CN108473118A - 摩托车用刹车系统的控制装置、摩托车用刹车系统及摩托车用刹车系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明得到能够提高路面是陡峭的上坡时的摩托车的动作稳定性的摩托车用刹车系统的控制装置及控制方法。此外，本发明得到具备这样的控制装置的摩托车用刹车系统。在有关本发明的摩托车用刹车系统的控制装置及控制方法、以及摩托车用刹车系统中，当路面是上坡时，在判别为有由使用者进行的第1刹车操作部（11）的操作、并且判别为摩托车（100）处于前轮（3）在被制动的同时后退的溜车状态的情况下，执行使后轮制动机构（14）产生将后轮（4）制动的制动力的紧急制动动作。

Description

摩托车用刹车系统的控制装置、摩托车用刹车系统及摩托车 用刹车系统的控制方法

技术领域

本发明涉及能够提高路面是陡峭的上坡时的摩托车的动作稳定性的摩托车用刹车系统的控制装置及控制方法、和具备这样的控制装置的摩托车用刹车系统。

背景技术

作为以往的摩托车用刹车系统，有以下这样的结构：其具备设置在摩托车的车把上的第1刹车操作部、至少与第1刹车操作部连动而将摩托车的前轮制动的前轮制动机构、设置在摩托车的躯体上的第2刹车操作部、至少与第2刹车操作部连动而将摩托车的后轮制动的后轮制动机构、和包括掌控前轮制动机构及后轮制动机构的至少一方的动作的刹车动作控制部的控制装置。

例如，刹车动作控制部在摩托车行驶时执行使在前轮制动机构及后轮制动机构的至少一方中产生的制动力对应于摩托车的行驶状态而变化的行驶控制动作。例如，刹车动作控制部在摩托车停止在有坡度的路面上时，许可坡道保持（hill hold）动作的执行，在所述坡道保持动作中，使前轮制动机构及后轮制动机构的至少一方维持用来抑制摩托车的开始运动的制动力（例如，参照专利文献1）。

专利文献1：日本特开2011－230667号公报。

在以往的摩托车用刹车系统中，当在陡峭的上坡的路面中摩托车的车体速度成为零时，有仅借助由使用者进行的第1刹车操作部的操作难以抑制摩托车的后退的情况。特别是，在摩托车中，起因于第2刹车操作部被设置在摩托车的躯体上，使用者难以一边将脚放下来抑制摩托车的翻倒一边操作第2刹车操作部，所以抑制摩托车的后退变得更困难。

此外，例如，假如在刹车动作控制部是执行行驶控制动作的、并且为了制动力的控制的稳定性的提高而其行驶控制动作被限制为仅在摩托车的车体速度超过基准速度的情况下执行的情况下，在发生摩托车的后退的时候变得不能执行行驶控制动作，抑制摩托车的后退变得困难。

此外，例如，假如在刹车动作控制部是许可坡道保持动作的执行的、并且为了使用者的安全性的提高而其坡道保持动作的执行被限制为仅在摩托车停止超过基准时间的情况下被许可的情况下，在发生摩托车的后退的时候坡道保持动作的执行变得不被许可，借助坡道保持动作抑制摩托车的后退变得困难。

即，在以往的摩托车用刹车系统中，有以下这样的问题：有路面是陡峭的上坡时的摩托车的动作稳定性变低的情况。

发明内容

本发明是以上述课题为背景而做出的，得到能够提高路面是陡峭的上坡时的摩托车的动作稳定性的摩托车用刹车系统的控制装置及控制方法。此外，本发明得到具备这样的控制装置的摩托车用刹车系统。

在有关本发明的摩托车用刹车系统的控制装置中，前述摩托车用刹车系统具备：第1刹车操作部，被设置在摩托车的车把上；前轮制动机构，至少与前述第1刹车操作部连动而将前述摩托车的前轮制动；第2刹车操作部，被设置在前述摩托车的躯体上；以及后轮制动机构，至少与前述第2刹车操作部连动而将前述摩托车的后轮制动；前述控制装置具备至少掌控前述后轮制动机构的动作的刹车动作控制部；前述控制装置还具备：刹车操作判别部，判别由使用者进行的前述第1刹车操作部的操作的有无；以及溜车判别部，判别前述摩托车是否处于前述前轮在被制动的同时后退的溜车状态；前述刹车动作控制部在路面是上坡时，在由前述刹车操作判别部判别为有由使用者进行的前述第1刹车操作部的操作、并且由前述溜车判别部判别为前述摩托车处于前述溜车状态的情况下，执行使前述后轮制动机构产生将前述后轮制动的制动力的紧急制动动作。

有关本发明的摩托车用刹车系统具备上述的控制装置。

在有关本发明的摩托车用刹车系统的控制方法中，前述摩托车用刹车系统具备：第1刹车操作部，被设置在摩托车的车把上；前轮制动机构，至少与前述第1刹车操作部连动而将前述摩托车的前轮制动；第2刹车操作部，被设置在前述摩托车的躯体上；以及后轮制动机构，至少与前述第2刹车操作部连动而将前述摩托车的后轮制动；前述控制方法具备至少掌控前述后轮制动机构的动作的刹车动作控制步骤；前述控制方法还具备：刹车操作判别步骤，判别由使用者进行的前述第1刹车操作部的操作的有无；以及溜车判别步骤，判别前述摩托车是否处于前述前轮在被制动的同时后退的溜车状态；在前述刹车动作控制步骤中，当路面是上坡时，在由前述刹车操作判别步骤判别为有由使用者进行的前述第1刹车操作部的操作、并且由前述溜车判别步骤判别为前述摩托车处于前述溜车状态的情况下，执行使前述后轮制动机构产生将前述后轮制动的制动力的紧急制动动作。

在有关本发明的摩托车用刹车系统的控制装置及控制方法、以及摩托车用刹车系统中，当路面是上坡时，在判别为有由使用者进行的第1刹车操作部的操作、并且判别为摩托车处于前轮在被制动的同时后退的溜车状态的情况下，执行使后轮制动机构产生将后轮制动的制动力的紧急制动动作。因此，当路面是陡峭的上坡时，即使在虽然借助由使用者进行的第1刹车操作部的操作将前轮制动、但摩托车仍后退的情况下，不论由使用者进行的第2刹车操作部的操作如何，都能够使车体的动作稳定化，所以提高了路面是陡峭的上坡时的摩托车的动作稳定性。

此外，例如，假如即使刹车动作控制部仅在摩托车的车体速度超过基准速度的情况下执行行驶控制动作，在摩托车的车体速度不超过基准速度的状态下，也使后轮制动机构产生将后轮制动的制动力，能够确保车体的动作的稳定性。因此，采用仅在摩托车的车体速度超过基准速度的情况下被执行的行驶控制动作，使提高制动力的控制的稳定性的实现性提高。

此外，例如，假如即使刹车动作控制部仅在摩托车停止超过基准时间的情况下许可坡道保持动作的执行，在摩托车没有停止超过基准时间的状态下，也使后轮制动机构产生将后轮制动的制动力，能够确保车体的动作的稳定性。因此，采用仅在摩托车停止超过基准时间的情况下被许可执行的坡道保持动作，使提高使用者的安全性的实现性提高。

附图说明

图1是表示搭载着有关本发明的实施方式1的摩托车用刹车系统的摩托车的结构的图。

图2是表示有关本发明的实施方式1的摩托车用刹车系统的结构的图。

图3是表示有关本发明的实施方式1的摩托车用刹车系统的主要部的系统结构的图。

图4是有关本发明的实施方式1的摩托车用刹车系统的紧急制动动作的可否判别处理的流程图。

图5是表示有关本发明的实施方式2的摩托车用刹车系统的主要部的系统结构的图。

图6是表示有关本发明的实施方式2的摩托车用刹车系统的紧急制动动作的可否判别处理的流程图。

具体实施方式

以下，使用附图对有关本发明的摩托车用刹车系统的控制装置及控制方法、以及摩托车用刹车系统进行说明。

另外，以下，说明摩托车是机动两轮车的情况，但也可以是机动三轮车等其他的摩托车。此外，说明了前轮制动机构及后轮制动机构分别各1个的情况，但也可以前轮制动机构及后轮制动机构的至少一方是多个。

此外，以下说明的结构、动作等是一例，有关本发明的摩托车用刹车系统的控制装置及控制方法、以及摩托车用刹车系统并不限定于是这样的结构、动作等的情况。

此外，在各图中，对于相同或类似的部件或部分赋予相同的附图标记。此外关于细节的构造适当将图示简略化或省略。

实施方式1.

以下，说明有关实施方式1的摩托车用刹车系统。

<摩托车用刹车系统的结构>

对有关实施方式1的摩托车用刹车系统的结构进行说明。

图1是表示搭载着有关本发明的实施方式1的摩托车用刹车系统的摩托车的结构的图。图2是表示有关本发明的实施方式1的摩托车用刹车系统的结构的图。图3是表示有关本发明的实施方式1的摩托车用刹车系统的主要部的系统结构的图。

如图1及图2所示，摩托车用刹车系统10被搭载在摩托车100中。摩托车100包括躯体1、被回转自如地保持在躯体1上的车把2、与车把2一起被回转自如地保持在躯体1上的前轮3、和被转动自如地保持在躯体1上的后轮4。

摩托车用刹车系统10包括第1刹车操作部11、至少与第1刹车操作部11连动而将前轮3制动的前轮制动机构12、第2刹车操作部13、和至少与第2刹车操作部13连动而将后轮4制动的后轮制动机构14。

第1刹车操作部11被设置在车把2上，由使用者的手来操作。第1刹车操作部11例如是刹车杠杆。第2刹车操作部13被设置在躯体1的下部，由使用者的脚来操作。第2刹车操作部13例如是刹车踏板。

前轮制动机构12及后轮制动机构14分别包括内置有活塞（图示省略）的主缸21、附设在主缸21上的储液器22、被保持在躯体1上且具有刹车垫板（图示省略）的刹车钳23、设置在刹车钳23上的轮缸24、使主缸21的刹车液向轮缸24流通的主流路25、将轮缸24的刹车液排散的副流路26、和将主缸21的刹车液向副流路26供给的供给流路27。

在主流路25中设置有进口阀（EV）31。副流路26将主流路25中的、相对于进口阀31的轮缸24侧与主缸21侧之间旁通。在副流路26中，从上游侧起，依次设置有出口阀（AV）32、蓄液器33和泵34。在主流路25中的、主缸21侧的端部与连接副流路26的下游侧端部的部位之间，设置有第1阀（USV）35。供给流路27使主缸21与副流路26中的泵34的吸入侧之间连通。在供给流路27中，设置有第2阀（HSV）36。

进口阀31例如是在非通电状态下打开、在通电状态下关闭的电磁阀。出口阀32例如是在非通电状态下关闭、在通电状态下打开的电磁阀。第1阀35例如是在非通电状态下打开、在通电状态下关闭的电磁阀。第2阀36例如是在非通电状态下关闭、在通电状态下打开的电磁阀。

由进口阀31、出口阀32、蓄液器33、泵34、第1阀35、第2阀36等部件、设置有这些部件且在内部形成有用来构成主流路25、副流路26及供给流路27的流路的基体51、和控制装置（ECU）60，构成液压控制单元50。液压控制单元50是以下这样的单元：其在摩托车用刹车系统10中，承担控制轮缸24的刹车液的液压、即控制使前轮制动机构12产生的前轮3的制动力及使后轮制动机构14产生的后轮4的制动力的功能。

各部件既可以被集中设置在1个基体51上，也可以被分开设置在多个基体51上。此外，控制装置60既可以是1个，此外也可以被分为多个。此外，控制装置60既可以被安装在基体51上，此外也可以被安装在基体51以外的其他部件上。此外，控制装置60的一部分或全部也可以由例如微控制器、微处理器单元等构成，此外也可以由固件等能够更新的元件构成，此外，也可以是根据来自CPU等的指令而执行的程序模组等。

在通常状态，即在没有执行后述的行驶控制动作、坡道保持动作、紧急制动动作等的状态下，借助控制装置60，将进口阀31开放，将出口阀32封闭，将第1阀35开放，将第2阀36封闭。在此状态下，如果第1刹车操作部11被操作，则在前轮制动机构12中，主缸21的活塞（图示省略）被推入，轮缸24的刹车液的液压增加，刹车钳23的刹车垫板（图示省略）被推压在前轮3的转子3a上，前轮3被制动。此外，如果第2刹车操作部13被操作，则在后轮制动机构14中，主缸21的活塞（图示省略）被推入，轮缸24的刹车液的液压增加，刹车钳23的刹车垫板（图示省略）被推压在后轮4的转子4a上，后轮4被制动。

如图2及图3所示，摩托车用刹车系统10包括主缸压力传感器41、轮缸压力传感器42、前轮旋转速度传感器43、后轮旋转速度传感器44A、加速度传感器45和原动力传感器46。

主缸压力传感器41检测主缸21的刹车液的液压。主缸压力传感器41也可以检测实质上能够换算为主缸21的刹车液的液压的其他物理量。主缸压力传感器41被设置在前轮制动机构12及后轮制动机构14的各自中。

轮缸压力传感器42检测轮缸24的刹车液的液压。轮缸压力传感器42也可以检测实质上能够换算为轮缸24的刹车液的液压的其他物理量。轮缸压力传感器42被设置在前轮制动机构12及后轮制动机构14的各自中。

前轮旋转速度传感器43检测前轮3的旋转速度。前轮旋转速度传感器43也可以检测实质上能够换算为前轮3的旋转速度的其他物理量。后轮旋转速度传感器44A检测后轮4的旋转速度。后轮旋转速度传感器44A也可以检测实质上能够换算为后轮4的旋转速度的其他物理量。前轮旋转速度传感器43及后轮旋转速度传感器44A是不能检测车轮（前轮3、后轮4）的旋转方向的传感器。

加速度传感器45检测作用在摩托车100上的加速度。在作用在摩托车100上的加速度中，包含重力加速度。加速度传感器45也可以检测实质上能够换算为作用在摩托车100上的加速度的其他物理量。

原动力传感器46检测在摩托车100中产生的原动力（例如，发动机转矩、风门开度等）。原动力传感器46也可以检测实质上能够换算为在摩托车100中产生的原动力的其他物理量。

控制装置60包括刹车动作控制部61、车体速度判别部62、停止状态判别部63、刹车操作判别部64、溜车判别部65A和前轮制动力判别部66。刹车动作控制部61根据使用各传感器的检测结果的各判别部的判别结果，输出掌控进口阀31、出口阀32、泵34、第1阀35、第2阀36等的动作的指令，执行后述的行驶控制动作、坡道保持动作、紧急制动动作等。

<摩托车用刹车系统的动作>

对有关实施方式1的摩托车用刹车系统的动作进行说明。控制装置60在通常状态下，即在进口阀31被开放、出口阀32被封闭、第1阀35被开放、第2阀36被封闭的状态下，如果满足规定的条件，则执行行驶控制动作、坡道保持动作、紧急制动动作等。

（行驶控制动作）

刹车动作控制部61仅在由车体速度判别部62判别为摩托车100的车体速度超过基准速度的情况下执行行驶控制动作。摩托车100的车体速度是否超过基准速度，例如基于由后轮旋转速度传感器44A检测出的后轮4的旋转速度来判别。

例如，行驶控制动作是在前轮3发生锁死或锁死的可能性的情况下被执行的、使前轮制动机构12的轮缸24的刹车液的液压减小的动作，即，使前轮制动机构12产生不仅与第1刹车操作部11连动的制动力的动作。刹车动作控制部61在进口阀31被封闭、出口阀32被开放、第1阀35被开放、第2阀36被封闭的状态下，通过将泵34驱动，使轮缸24的刹车液的液压减小。

此外，例如，行驶控制动作是控制使前轮制动机构12及后轮制动机构14的各自产生的制动力的分配的动作，即，是使前轮制动机构12产生不仅与第1刹车操作部11连动的制动力的动作。刹车动作控制部61在进口阀31被开放、出口阀32被封闭、第1阀35被封闭、第2阀36被开放的状态下，通过将泵34驱动，控制制动力的分配。

（坡道保持动作）

刹车动作控制部61仅在由停止状态判别部63判别为摩托车100停止超过基准时间的情况下，许可坡道保持动作的执行。摩托车100是否停止超过基准时间，例如基于由后轮旋转速度传感器44A检测的后轮4的旋转速度来判别。坡道保持动作既可以借助向开关等的使用者的手动输入而开始，此外也可以由刹车动作控制部61自动地开始。

例如，坡道保持动作是在使用者将第1刹车操作部11或第2刹车操作部13的操作解除后也维持制动力的动作。如果开始坡道保持动作，则刹车动作控制部61在进口阀31被开放、出口阀32被封闭、第1阀35被封闭、第2阀36被开放的状态下，通过将泵34驱动，维持制动力。

（紧急制动动作）

图4是有关本发明的实施方式1的摩托车用刹车系统的紧急制动动作的可否判别处理的流程图。

刹车动作控制部61在没有执行行驶控制动作及坡道保持动作的状态下，当摩托车100在上坡的路面上行驶时，以规定的时间间隔，反复进行图4所示的紧急制动动作的可否判别处理。即，在正在使前轮制动机构12产生不仅与第1刹车操作部11连动的制动力的状态下，不执行紧急制动动作。此外，在由车体速度判别部62判别为摩托车100的车体速度超过用来限制行驶控制动作的执行的基准速度的状态下，不执行紧急制动动作。此外，在摩托车100停止后，在经过用来限制坡道保持动作的执行的许可的基准时间之前的时点，执行紧急制动动作。

在步骤101中，刹车动作控制部61开始紧急制动动作的可否判别处理。

在步骤102中，刹车操作判别部64判别由使用者进行的第1刹车操作部11的操作的有无。由使用者进行的第1刹车操作部11的操作的有无，例如基于检测前轮制动机构12的主缸21的刹车液的液压的主缸压力传感器41的检测结果来判别。在是的情况下（有操作的情况下），向步骤103前进，在否的情况下（无操作的情况下），向步骤107前进

在步骤103中，溜车判别部65A判别摩托车100是否处于前轮3在被制动的同时后退的溜车状态。作为溜车状态，例如可以判别为以下的状态：尽管由前轮制动机构12将前轮3制动而其旋转速度成为零，但没有被制动的后轮4转动，并且尽管路面的上坡的程度是基准值以上（陡峭），但在摩托车100中产生的原动力是零。在溜车状态的判别中，也可以添加摩托车100的自重、使用者的搭乘状态、使用者的体重等。

是否处于前轮3在被制动的同时后退的溜车状态，例如基于检测前轮3的旋转速度的前轮旋转速度传感器43的检测结果、检测后轮4的旋转速度的后轮旋转速度传感器44A的检测结果、检测作用在摩托车100上的加速度的加速度传感器45的检测结果、和检测在摩托车100中产生的原动力（例如，发动机转矩、风门开度等）的原动力传感器46的检测结果来判别。根据加速度传感器45的检测结果，推测路面的上坡的程度。在是的情况下（处于溜车状态的情况下），向步骤104前进，在否的情况下（不处于溜车状态的情况下），向步骤107前进。

在步骤104中，前轮制动力判别部66判别由前轮制动机构12产生的前轮3的制动力是否仅与第1刹车操作部11连动。由前轮制动机构12产生的前轮3的制动力是否仅与第1刹车操作部11连动，例如基于检测前轮制动机构12的主缸21的刹车液的液压的主缸压力传感器41的检测结果与检测前轮制动机构12的轮缸24的刹车液的液压的轮缸压力传感器42的检测结果的比较来判别。在是的情况下（仅与第1刹车操作部11连动的情况下），向步骤105前进，在否的情况下（不仅与第1刹车操作部11连动的情况下），向步骤107前进。

在步骤105中，车体速度判别部62判别摩托车100的车体速度是否没有超过用来限制行驶控制动作的执行的基准速度。摩托车100的车体速度是否没有超过用来限制行驶控制动作的执行的基准速度，例如基于检测后轮4的旋转速度的后轮旋转速度传感器44A的检测结果来判别。在是的情况下（没有超过基准速度的情况下），向步骤106前进，在否的情况下（超过基准速度的情况下），向步骤107前进。

在步骤106中，刹车动作控制部61设置许可紧急制动动作的执行的标志。此外，在步骤107中，刹车动作控制部61设置不许可紧急制动动作的执行的标志。

在步骤108中，结束紧急制动动作的可否判别处理。

如果在步骤107中许可紧急制动动作，则刹车动作控制部61运算后轮制动机构14的轮缸24的刹车液的液压的目标值，一边参照该目标值一边使后轮制动机构14产生将后轮4制动的制动力。例如，刹车动作控制部61在前轮制动机构12中、进口阀31被开放、出口阀32被封闭、第1阀35被开放、第2阀36被封闭、并且在后轮制动机构14中、进口阀31被开放、出口阀32被封闭、第1阀35被封闭、第2阀36被开放的状态下，通过将前轮制动机构12及后轮制动机构14的泵34驱动，使后轮制动机构14产生将后轮4制动的制动力。轮缸24的刹车液的液压的目标值被反映到泵34的转速等中。

在轮缸24的刹车液的液压的目标值的运算中，添加路面的坡度的程度和摩托车100的车辆各信息（已知信息）。即，刹车动作控制部61在紧急制动动作中，使后轮制动机构14产生与路面的上坡的程度对应的制动力。路面的上坡的程度可以使用检测作用在摩托车100上的加速度的加速度传感器45的检测结果来推测。也可以根据加速度传感器45的检测结果运算路面的坡度的程度，使用该运算结果运算轮缸24的刹车液的液压的目标值，此外，轮缸24的刹车液的液压的目标值也可以根据加速度传感器45的检测结果直接运算。

<摩托车用刹车系统的效果>

对有关实施方式1的摩托车用刹车系统的效果进行说明。

在摩托车用刹车系统10中，当路面是上坡时，在判别为有由使用者进行的第1刹车操作部11的操作、并且摩托车100处于前轮3在被制动的同时退的溜车状态的情况下，执行使后轮制动机构14产生将后轮4制动的制动力的紧急制动动作。因此，在路面是陡峭的上坡时，即使在虽然借助由使用者进行的第1刹车操作部11的操作将前轮3制动但摩托车100还是后退的情况下，也能够不借助由使用者进行的第2刹车操作部13的操作而使车体的动作稳定化，所以使路面是陡峭的上坡时的摩托车100的动作稳定性提高。

此外，例如，假如即使刹车动作控制部61仅在摩托车100的车体速度超过基准速度的情况下执行行驶控制动作，在摩托车100的车体速度没有超过基准速度的状态下，也使后轮制动机构14产生将后轮4制动的制动力，能够确保车体的动作的稳定性。因此，采用仅在摩托车100的车体速度超过基准速度的情况下执行的行驶控制动作，使提高制动力的控制的稳定性的实现性提高。

此外，例如，假如即使刹车动作控制部61仅在摩托车100停止超过基准时间的情况下许可坡道保持动作的执行，在摩托车100没有停止超过基准时间的状态下，也使后轮制动机构14产生将后轮4制动的制动力，能够确保车体的动作的稳定性。因此，采用仅在摩托车100停止超过基准时间的情况下被许可执行的坡道保持动作，使提高使用者的安全性的实现性提高。

优选的是，在摩托车用刹车系统10中，紧急制动动作仅在判别为由前轮制动机构12产生的前轮3的制动力仅与第1刹车操作部11连动的情况下被执行。因此，在刹车动作控制部61是执行行驶控制动作的部件情况下，使紧急制动动作在行驶控制动作的执行中被执行的抑制可靠化，提高了制动力的控制的稳定性。

优选的是，在摩托车用刹车系统10中，紧急制动动作仅在判定为摩托车100的车体速度没有超过用来限制行驶控制动作的执行的基准速度的情况下被执行。因此，在刹车动作控制部61仅在摩托车100的车体速度超过基准速度的情况下执行行驶控制动作的情况下，使紧急制动动作在行驶控制动作的执行中被执行的抑制可靠化，提高了制动力的控制的稳定性。

优选的是，在摩托车用刹车系统10中，刹车动作控制部61在紧急制动动作中，使后轮制动机构14产生与路面的上坡的程度对应的制动力。因此，抑制了在因紧急制动动作而停止的状态的摩托车100中产生大到所需以上的制动力、产生使转换到起步时的风门开度相应地变大的需要的情况。

此外，例如，即使刹车动作控制部61是进行产生与路面的坡度的程度对应的制动力的坡道保持动作的部件，通过刹车动作控制部61在紧急制动动作中使后轮制动机构14产生与路面的上坡的程度对应的制动力，能够抑制在从坡道保持动作转换到起步的情况和从紧急制动动作转换到起步的情况中、在起步所需要的风门开度中发生差异，所以提高了使用者的操作感。

优选的是，在摩托车用刹车系统10中，是否处于前轮3在被制动的同时后退的溜车状态，基于前轮3的旋转速度、后轮4的旋转速度、作用在摩托车100上的加速度、和在摩托车100中产生的原动力（例如，发动机转矩、风门开度等）来判别。因此，能够使用不能检测旋转方向的传感器（前轮旋转速度传感器43及后轮旋转速度传感器44A），来判别摩托车100是否处于前轮3在被制动的同时后退的溜车状态，提高了摩托车用刹车系统10的通用性。

实施方式2.

以下，对有关实施方式2的摩托车用刹车系统进行说明。

另外，与有关实施方式1的摩托车用刹车系统重复或类似的说明适当简略化或省略。

<摩托车用刹车系统的结构>

对有关实施方式2的摩托车用刹车系统的结构进行说明。

图5是表示有关本发明的实施方式2的摩托车用刹车系统的主要部的系统结构的图。

如图5所示，摩托车用刹车系统10包括主缸压力传感器41、轮缸压力传感器42、前轮旋转速度传感器43和后轮旋转速度传感器44B。

前轮旋转速度传感器43检测前轮3的旋转速度。前轮旋转速度传感器43也可以检测前轮3的旋转速度及旋转方向。后轮旋转速度传感器44B检测后轮4的旋转速度及旋转方向。后轮旋转速度传感器44B也可以检测实质上能够换算为后轮4的旋转方向的其他物理量。

控制装置60包括刹车动作控制部61、车体速度判别部62、停止状态判别部63、刹车操作判别部64、溜车判别部65B和前轮制动力判别部66。

<摩托车用刹车系统的动作>

对有关实施方式2的摩托车用刹车系统的动作进行说明。

（紧急制动动作）

图6是有关本发明的实施方式2的摩托车用刹车系统的紧急制动动作的可否判别处理的流程图。图6的步骤201、步骤202及步骤204〜208与图4的步骤101、步骤102及步骤104〜108是同样的。

在步骤203中，溜车判别部65B判别摩托车100是否处于前轮3在被制动的同时后退的溜车状态。是否处于前轮3在被制动的同时后退的溜车状态，例如基于检测前轮3的旋转速度的前轮旋转速度传感器43的检测结果、和检测后轮4的旋转速度及旋转方向的后轮旋转速度传感器44B的检测结果来判别。在是的情况下（处于溜车状态的情况下），向步骤204前进，在否的情况下（不处于溜车状态的情况下），向步骤207前进。

<摩托车用刹车系统的效果>

对有关实施方式2的摩托车用刹车系统的效果进行说明。

优选的是，在摩托车用刹车系统10中，是否处于前轮3在被制动的同时后退的溜车状态，基于前轮3的旋转速度和后轮4的旋转速度及旋转方向来判别。因此，能够不使用检测作用在摩托车100上的加速度的加速度传感器45和检测在摩托车100中产生的原动力（例如，发动机转矩、风门开度等）的原动力传感器46而判别摩托车100是否处于前轮3在被制动的同时后退的溜车状态，提高了摩托车用刹车系统10的通用性。

以上，对实施方式1及实施方式2进行了说明，但本发明并不限定于各实施方式的说明。例如，也可以将各实施方式的全部或一部分组合，此外，也可以仅实施各实施方式的一部分。此外，例如也可以将各步骤的顺序替换。

附图标记说明

1 躯体；2 车把；3 前轮；3a 转子；4 后轮；4a 转子；10 摩托车用刹车系统；11 第1刹车操作部；12 前轮制动机构；13 第2刹车操作部；14 后轮制动机构；21 主缸；22 储液器；23 刹车钳；24 轮缸；25 主流路；26 副流路；27 供给流路；31 进口阀；32 出口阀；33 蓄液器；34 泵；35 第1阀；36 第2阀；41 主缸压力传感器；42 轮缸压力传感器；43 前轮旋转速度传感器；44A、44B 后轮旋转速度传感器；45 加速度传感器；46 原动力传感器；50 液压控制单元；51 基体；60 控制装置；61 刹车动作控制部；62 车体速度判别部；63 停止状态判别部；64 刹车操作判别部；65A、65B 溜车判别部；66 前轮制动力判别部；100 摩托车。

Claims (14)

1.一种摩托车用刹车系统的控制装置，其特征在于，

前述摩托车用刹车系统具备：

第1刹车操作部，被设置在摩托车的车把上；

前轮制动机构，至少与前述第1刹车操作部连动而将前述摩托车的前轮制动；

第2刹车操作部，被设置在前述摩托车的躯体上；以及

后轮制动机构，至少与前述第2刹车操作部连动而将前述摩托车的后轮制动；

前述控制装置具备至少掌控前述后轮制动机构的动作的刹车动作控制部；

前述控制装置还具备：

刹车操作判别部，判别由使用者进行的前述第1刹车操作部的操作的有无；以及

溜车判别部，判别前述摩托车是否处于前述前轮在被制动的同时后退的溜车状态；

前述刹车动作控制部在路面是上坡时，在由前述刹车操作判别部判别为有由使用者进行的前述第1刹车操作部的操作、并且由前述溜车判别部判别为前述摩托车处于前述溜车状态的情况下，执行使前述后轮制动机构产生将前述后轮制动的制动力的紧急制动动作。

2.如权利要求1所述的摩托车用刹车系统的控制装置，其特征在于，

前述前轮制动机构包括主缸；

前述刹车操作判别部基于前述主缸的刹车液的液压，判别由使用者进行的前述第1刹车操作部的操作的有无。

3.如权利要求1或2所述的摩托车用刹车系统的控制装置，其特征在于，

前述溜车判别部基于前述摩托车的前述前轮及前述后轮的旋转速度、前述路面的上坡的程度和前述摩托车的原动力，判别是否处于前述溜车状态。

4.如权利要求1或2所述的摩托车用刹车系统的控制装置，其特征在于，

前述溜车判别部基于前述摩托车的前述前轮及前述后轮的旋转速度和前述摩托车的前述后轮的旋转方向，判别是否处于前述溜车状态。

5.如权利要求1～4中任一项所述的摩托车用刹车系统的控制装置，其特征在于，

前述控制装置还具备判别由前述前轮制动机构产生的前述前轮的制动力的前轮制动力判别部；

前述刹车动作控制部执行使前述前轮制动机构产生不仅与前述第1刹车操作部连动的制动力的前述摩托车的行驶控制动作；

在前述路面是上坡时执行的前述紧急制动动作，仅在由前述前轮制动力判别部判别为由前述前轮制动机构产生的前述前轮的制动力仅与前述第1刹车操作部连动的情况下被执行。

6.如权利要求5所述的摩托车用刹车系统的控制装置，其特征在于，

前述前轮制动机构包括轮缸；

前述前轮制动力判别部基于前述轮缸的刹车液的液压，判别由前述前轮制动机构产生的前述前轮的制动力。

7.如权利要求1～6中任一项所述的摩托车用刹车系统的控制装置，其特征在于，

前述控制装置还具备判别前述摩托车的车体速度的车体速度判别部；

前述刹车动作控制部仅在由前述车体速度判别部判别为前述车体速度超过基准速度的情况下执行前述摩托车的行驶控制动作；

在前述路面是上坡时被执行的前述紧急制动动作，仅在由前述车体速度判别部判别为前述车体速度不超过前述基准速度的情况下被执行。

8.如权利要求7所述的摩托车用刹车系统的控制装置，其特征在于，

前述车体速度判别部基于前述后轮的旋转速度判别前述车体速度。

9.如权利要求1～8中任一项所述的摩托车用刹车系统的控制装置，其特征在于，

前述控制装置还具备判别前述摩托车是否停止超过基准时间的停止状态判别部；

前述刹车动作控制部仅在由前述停止状态判别部判别为停止超过前述基准时间的情况下，许可前述摩托车的坡道保持动作的执行；

在前述路面是上坡时被执行的前述紧急制动动作，在前述摩托车停止后的前述基准时间经过之前的时点被执行。

10.如权利要求9所述的摩托车用刹车系统的控制装置，其特征在于，

前述停止状态判别部基于前述后轮的旋转速度，判别是否停止超过前述基准时间。

11.如权利要求1～10中任一项所述的摩托车用刹车系统的控制装置，其特征在于，

前述刹车动作控制部在前述紧急制动动作中，使前述后轮制动机构产生与前述路面的上坡的程度对应的前述制动力。

12.如权利要求1～11中任一项所述的摩托车用刹车系统的控制装置，其特征在于，

前述第1刹车操作部是刹车杠杆；

前述第2刹车操作部是刹车踏板。

13.一种摩托车用刹车系统，其特征在于，

具备权利要求1～12中任一项所述的摩托车用刹车系统的控制装置。

14.一种摩托车用刹车系统的控制方法，其特征在于，

前述摩托车用刹车系统具备：

第1刹车操作部，被设置在摩托车的车把上；

前轮制动机构，至少与前述第1刹车操作部连动而将前述摩托车的前轮制动；

第2刹车操作部，被设置在前述摩托车的躯体上；以及

后轮制动机构，至少与前述第2刹车操作部连动而将前述摩托车的后轮制动；

前述控制方法具备至少掌控前述后轮制动机构的动作的刹车动作控制步骤；

前述控制方法还具备：

刹车操作判别步骤，判别由使用者进行的前述第1刹车操作部的操作的有无；以及

溜车判别步骤，判别前述摩托车是否处于前述前轮在被制动的同时后退的溜车状态；

在前述刹车动作控制步骤中，当路面是上坡时，在由前述刹车操作判别步骤判别为有由使用者进行的前述第1刹车操作部的操作、并且由前述溜车判别步骤判别为前述摩托车处于前述溜车状态的情况下，执行使前述后轮制动机构产生将前述后轮制动的制动力的紧急制动动作。