CN110406516A - 车辆的制动控制装置 - Google Patents

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Abstract

在执行当车辆行驶中执行针对电动驻车制动的开启操作，则利用液压制动装置的制动力使车辆停止并且在车辆停止后使电动驻车制动装置产生制动力的EPB停车处理的车辆的制动控制装置中，若在车辆停止之前的时刻液压制动装置产生异常，则存在制动距离变长的可能。若在从开始EPB停车处理的执行到车辆停止期间液压制动装置产生异常并检测出无法产生所希望的制动力的车轮(液压制动异常轮)，则停止由液压制动装置进行的针对包括液压制动异常轮在内的液压制动解除轮的制动力的产生，并且使电动驻车制动装置开始对后轮的一个车轮产生制动力。此外，在经过规定期间之后，使电动驻车制动装置开始针对后轮的另一个车轮的制动力的产生。

Description

车辆的制动控制装置
技术领域
本发明涉及应用于具备液压制动装置以及电动驻车制动装置的车辆的车辆的制动控制装置。
背景技术
已知有具备液压制动装置和驻车制动装置的车辆。液压制动装置配设于车辆所具备的4个车轮的每一个，使用液压油(制动液)的压力来驱动制动致动器，从而产生制动力。液压制动装置主要用于使车辆减速。另一方面，驻车制动装置配设于2个后轮的每一个，主要用于将车辆维持在停止状态。
进一步，已知有作为驻车制动的致动器使用电动机的电动驻车制动装置。在电动驻车制动装置中，作为由车辆的驾驶员操作的操作器，代替脚踏板以及手柄等使用电开关(以下，也称为“EPB开关”。)。
控制液压制动装置以及电动驻车制动装置的车辆的制动控制装置之一(以下，也称为“以往装置”。)若在车辆行驶中由驾驶员执行对于EPB开关的规定的开启操作，则使液压制动装置产生制动力，从而使车辆停止，进一步，在车辆停止后使电动驻车制动装置产生制动力(例如，参照专利文献1。)。以下，当在车辆行驶中执行了EPB开关的开启操作时，利用液压制动装置的制动力使车辆停止的处理也被称为“EPB停车处理”。
专利文献1：日本特开2013－112017号公报
然而，电动驻车制动装置存在无法对一对后轮的双方同时产生制动力的情况。若更为具体地叙述，在为了电动驻车制动装置从未产生制动力的状态(以下，也称为“关闭状态”。)迁移至产生制动力的状态(以下，也称为“开启状态”。)而开始对作为致动器的电动机施加电压时，会有过大的电流(所谓的冲击电流)流入电动机的情况。
因此，若想要电动驻车制动装置对后轮双方同时产生制动力，则存在过大的电流流入2个电动机双方的可能性。在该情况下，存在产生妨碍对车辆所具备的“电动驻车制动装置的电动机以外的电子设备”的电力供给的“电力供给不足”的可能。
此外，在从开始EPB停车处理到车辆停止期间，存在液压制动装置发生异常的可能性。若液压制动装置发生异常，则与液压制动装置未发生异常的情况相比，存在到车辆停止为止的距离(制动距离)变长的可能。
然而，在以往装置中，并未考虑电力供给不足的产生、以及在EPB停车处理的执行中的液压制动装置发生异常。
发明内容
因此，本发明的目的之一在于提供一种即使在EPB停车处理的执行中检测出液压制动装置的异常的情况下，能够避免电力供给不足的产生并且尽可能地避免制动距离的增加的车辆的制动控制装置。
用于实现上述目的的车辆的制动控制装置(以下，也称为“本发明装置”。)，应用于车辆(10)，车辆(10)具备：
液压制动装置(30)，能够对由左右一对前轮(右前轮FR以及左前轮FL)以及左右一对后轮(右后轮RR以及左后轮RL)构成的4个车轮的每一个产生制动力；以及
电动驻车制动装置(40)，能够对上述一对后轮的每一个产生制动力。
此外，本发明装置具备操作开关(EPB开关60)、制动控制部(制动器ECU20)以及EPB停车处理执行部(制动器ECU20)。
上述操作开关配设于能够被上述车辆的驾驶员操作的位置，并且该驾驶员能够进行规定的“开启操作”。
上述制动控制部控制由上述液压制动装置产生的制动力亦即“液压制动力”以及由上述电动驻车制动装置产生的制动力亦即“EPB制动力”。
上述EPB停车处理执行部执行“EPB停车处理”，即：在上述车辆行驶中进行了上述开启操作时(在图4的步骤430中判定为“是”)，对上述4个车轮的每一个产生规定的上述液压制动力，并且在上述车辆停止之后对上述一对后轮的每一个产生上述EPB制动力。
进一步，上述EPB停车处理执行部在从开始上述EPB停车处理到上述车辆停止期间判定为上述4个车轮的至少一个是无法产生上述规定的液压制动力的车轮亦即“液压制动异常轮”时(在图5的步骤510中判定为“是”)，开始“特定制动处理”。
上述特定制动处理为如下处理：
开始对上述一对后轮的一个亦即“先行制动轮”产生上述EPB制动力(图6的步骤635)，并且，停止对至少包括上述液压制动异常轮在内的“液压制动解除轮”产生上述液压制动力(图6的步骤630)，
并且，在从开始对上述先行制动轮产生上述EPB制动力的时刻经过了规定时间(时间间隔Tint)时，开始对上述一对后轮的另一个亦即“后续制动轮”产生上述EPB制动力(图7的步骤710)。
在EPB停车处理的执行中，若作为液压制动装置发生异常的结果检测出液压制动异常轮，则本发明装置停止由液压制动装置进行的对“包括液压制动异常轮在内的液压制动解除轮”的制动力的产生。另一方面，本发明装置使电动驻车制动装置开始对先行制动轮产生制动力。
之后，若经过规定时间，则本发明装置使电动驻车制动装置开始对后续制动轮产生制动力。换言之，在电动驻车制动装置对后轮的一个产生制动力的开始时刻、与电动驻车制动装置对后轮的另一个产生制动力的开始时刻之间设置规定时间的间隔。
该规定时间被设定为不会产生电力供给不足。以下，在开始由电动驻车制动装置进行的针对后轮的一个(即，先行制动轮)的制动力的产生之后，开始对后轮的另一个(即，后续制动轮)的制动力的产生的处理，也被称为“顺次制动处理”。
因此，根据本发明装置，在EPB停车处理的执行中液压制动装置发生异常时，通过开始由电动驻车制动装置进行的制动力的产生能够尽可能地避免制动距离的增加。此外，根据本发明装置，在使电动驻车制动装置开始制动力的产生时，能够通过顺次制动处理避免电力供给不足的产生。
在本发明装置的一个方式中，优选为，
上述EPB停车处理执行部构成为：
在上述特定制动处理的开始时，执行特定制动轮选择处理：
选择上述4个车轮中的未被判定为上述液压制动异常轮的车轮之一作为特定制动轮(图6的步骤610或者步骤645)，
选择上述4个车轮中的该特定制动轮以外的车轮作为上述液压制动解除轮(图6的步骤615)，并且，
选择在上述车辆的左右方向上处于与该特定制动轮相反侧的上述一对后轮的一个作为上述先行制动轮(图6的步骤620)，并且，
在对上述后续制动轮产生上述EPB制动力时，停止对上述特定制动轮产生上述液压制动力(图7的步骤720)。
在该方式下，在从开始特定制动处理到经过规定时间期间，本发明装置对特定制动轮以及先行制动轮产生制动力。此外，若在开始特定制动处理之后经过规定时间，则本发明装置对先行制动轮以及后续制动轮产生制动力。换言之，在开始特定制动处理之后，本发明装置对处于车辆的右侧的一个车轮、和处于车辆的左侧的一个车轮产生制动力。
其结果，与只有处于车辆的左右方向的一方的车轮产生制动力的情况相比，车辆的左右方向上的制动力的不均衡减小，因此，降低车辆的朝向(即，车辆的偏向角)变化的可能性。以下，由于车辆的左右方向上的制动力的不均衡而车辆的朝向发生变化的现象也被称为“车辆偏转现象”。即，根据本方式，能够降低在执行特定制动处理时，产生车辆偏转现象的可能性。
此外，在本方式中，优选上述EPB停车处理执行部构成为：
在执行上述特定制动轮选择处理时，若未将上述一对前轮的至少一方判定为上述液压制动异常轮(在图6的步骤605中判定为“是”)，则选择未被判定为该液压制动异常轮的前轮作为上述特定制动轮(图6的步骤610)。
若特定制动轮为前轮，则本发明装置在从开始特定制动处理到经过规定时间期间，对前轮(特定制动轮)、以及后轮(相对于特定制动轮处于左右方向相反侧的先行制动轮)产生制动力。在该情况下，与一对后轮产生制动力的情况相比，产生干扰(例如，车辆受到较强的侧风、以及车辆进入水坑)时的车辆的行驶稳定性上升的可能性较高。因此，根据该方式，能够进一步降低在从开始特定制动处理到经过规定时间期间，产生车辆偏转现象的可能性。
进一步，在该方式下，优选上述EPB停车处理执行部构成为：
在执行上述特定制动处理时，使“对上述特定制动轮产生的上述液压制动力的大小(特定制动力Fs)”成为“对上述先行制动轮产生的上述EPB制动力的大小以下”。
一般而言，液压制动装置能够对车轮产生的最大的制动力比电动驻车制动装置能够对车轮产生的制动力大。在执行特定制动处理时，若“液压制动装置对特定制动轮产生的制动力”与“电动驻车制动装置对先行制动轮产生的制动力”相比过大，则与这些制动力的大小彼此大致相等的情况相比，产生车辆偏转现象的可能性升高。因此，根据该方式，在从开始特定制动处理到经过规定时间期间，能够避免产生车辆偏转现象的可能性升高。
在本发明装置的另一方式中，上述EPB停车处理执行部构成为：
在判定为上述4个车轮的全部是上述液压制动异常轮时(在图6的步骤605以及步骤640双方中判定为“是”)，能够选择该4个车轮作为液压制动解除轮(图6的步骤650)。
在该方式中，若在从开始EPB停车处理到上述车辆停止期间，判定为4个车轮的全部是液压制动异常轮，则本发明装置停止由液压制动装置进行的对4个车轮的制动力的产生。另一方面，在该情况下，本发明装置使电动驻车制动装置开始制动力的产生。因此，根据本方式，即使在判定为4个车轮的全部是液压制动异常轮的情况下，也能够尽可能迅速地使车辆停止。
在上述说明中，为了帮助本发明的理解，对与后述的实施方式对应的发明的结构，用括号添加在该实施方式中使用的名称和/或附图标记。然而，本发明的各构成要素并不限于由上述名称和/或附图标记来规定的实施方式。通过参照以下的附图描述的本发明的实施方式的说明，本发明的其它目的、其它特征以及附带的优点变得容易理解。
附图说明
图1是安装本发明的实施方式的车辆的制动控制装置(本控制装置)的车辆的示意图。
图2是用于对由本控制装置执行的EPB停车处理、以及不存在可液压制动轮的情况下的特定制动处理进行说明的时序图。
图3是用于对由本控制装置执行的存在可液压制动轮的情况下的特定制动处理进行说明的时序图。
图4是表示由本控制装置执行的EPB停车处理例程的流程图。
图5是表示由本控制装置执行的EPB停车处理的执行处理例程的流程图。
图6是表示由本控制装置执行的特定制动开始处理例程的流程图。
图7是表示由本控制装置执行的特定制动处理的执行处理例程的流程图。
附图标记说明
10…车辆，20…制动器ECU，30…液压制动器，31…储存罐，32…主汽缸，33…液压致动器，34…制动钳，35…盘形转子，36…制动块，40…EPB，41…电源电路，42…电动机，43…活塞，51…工作液压传感器，52…车速传感器，53…制动踏板传感器，60…EPB开关，70…蓄电池。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式的车辆的制动控制装置(以下，也称为“本控制装置”。)进行说明。本控制装置应用于图1所示的车辆10。车辆10包含有制动器ECU20、液压制动器30、电动驻车制动器(EPB)40、工作液压传感器51、车速传感器52、制动踏板传感器53、EPB开关60、蓄电池70、制动踏板81以及加速踏板82。
(结构－制动器ECU)
制动器ECU20是电子控制单元(ECU)，具备CPU、ROM以及RAM。CPU通过适当地执行规定的程序(例程)来进行数据的读入、数值运算、以及运算结果的输出等。ROM存储由CPU执行的程序以及检查表(映射)等。RAM临时存储数据。
制动器ECU20接收由工作液压传感器51、车速传感器52、制动踏板传感器53以及EPB开关60输出的信号。如后所述，制动器ECU20控制液压制动器30以及EPB40。
(结构－液压制动器)
液压制动器30是对车辆10所具备的4个车轮(即，右前轮FR、左前轮FL、右后轮RR以及左后轮RL)的每一个产生制动力的公知的盘式制动装置。液压制动器30包含有储存罐31、主汽缸32、液压致动器33、制动钳34、盘形转子35以及一对制动块36。
储存罐31存积有液压油(制动液)。主汽缸32将储存罐31中存积的液压油，根据来自制动器ECU20的指示经由管路37供给至液压致动器33的每一个。液压致动器33调整作用于制动钳34的液压油的压力。
盘形转子35与对应的车轮一起旋转。若液压致动器33根据来自制动器ECU20的指示对液压油加压，则一对制动块36从两面按压盘形转子35，由此，产生妨碍车轮的旋转的摩擦力(即，制动力)。
即，制动器ECU20通过控制液压制动器30对车辆10所具备的4个车轮的每一个产生制动力，由此，控制车辆10的加速度As(车辆10的行驶速度亦即车速Vs的每单位时间的变化量，在该情况下，为负的加速度)。
以下，液压制动器30产生制动力的状态(即，制动块36按压盘形转子35的状态)也被称为液压制动器30的“开启状态”。另一方面，以下，液压制动器30未产生制动力的状态(即，制动块36未按压盘形转子35的状态)也被称为液压制动器30的“关闭状态”。
(结构－电动驻车制动器)
EPB40是与车辆10所具备的一对后轮(即，右后轮RR以及左后轮RL)的分别对应的公知的电动驻车制动装置(EPB装置)。EPB40包含有电源电路41、电动机42以及活塞43。
从蓄电池70对电源电路41供给电力。蓄电池70除了电源电路41以外，也对车辆10所具备的各种电装设备(包括制动器ECU20)供给电力。电源电路41控制对电动机42的每一个施加的电压。电动机42以及活塞43通过齿轮机构(未图示)连结。通过齿轮机构，电动机42的旋转运动被转换为活塞43的往复直线运动。
若电动机42向规定的锁定方向旋转，则活塞43按压制动块36以使制动块36按压盘形转子35，由此，产生制动力。由于活塞43具备锁定机构(未图示)，所以即使由电动机42产生的朝向锁定方向的旋转转矩为“0”，也能够继续制动力的产生。
另一方面，若电动机42向“与锁定方向相反方向亦即释放方向”旋转，则上述的由活塞43进行的对制动块36的按压被解除，由此，制动力的产生停止。
以下，EPB40产生制动力的状态(即，活塞43按压制动块36的状态)也被称为EPB40的“开启状态”。另一方面，以下，EPB40未产生制动力的状态(即，活塞43未按压制动块36的状态)也被称为EPB40的“关闭状态”。
(结构－其他)
工作液压传感器51检测由液压致动器33对制动钳34供给的液压油的压力亦即工作液压Pd，并输出表示工作液压Pd的信号。车速传感器52检测车速Vs，并输出表示车速Vs的信号。
制动踏板传感器53检测由车辆10的驾驶员操作的制动踏板81的踩下量亦即制动踏板操作量Bkp，并输出表示制动踏板操作量Bkp的信号。
加速踏板82由车辆10的驾驶员来操作，以增加加速度As。在本说明书中，省略在加速踏板82被操作时执行的控制(处理)、以及与该控制的致动器等相关的说明。
EPB开关60配设于与处于车辆10的车室内的变速杆(未图示)邻接的位置(变速杆附近的位置)。EPB开关60具备供车辆10的驾驶员操作的开关旋钮61。
开关旋钮61通过驾驶员的操作在关闭位置与开启位置之间切换。当开关旋钮61处于关闭位置时，若被驾驶员向上方拉起，则切换至开启位置。另一方面，当开关旋钮61处于开启位置时，若被驾驶员向下方压入，则切换至关闭位置。
EPB开关60在开关旋钮61处于开启位置时，输出开启信号(具体而言，高电平信号)。另一方面，EPB开关60在开关旋钮61处于关闭位置时，关闭信号(具体而言，低电平信号)。
以下，将开关旋钮61从关闭位置切换至开启位置的操作也被称为EPB开关60的“开启操作”。另一方面，以下，将开关旋钮61从开启位置切换至关闭位置的操作也被称为EPB开关60的“关闭操作”。
(制动器ECU的工作)
接下来，对制动器ECU20的工作进行说明。若制动踏板81被踩下，则制动器ECU20根据制动踏板操作量Bkp以及车速Vs等来决定对4个车轮(即，右前轮FR、左前轮FL、右后轮RR以及左后轮RL)的每一个产生的制动力的大小(即，目标制动力)。此外，制动器ECU20控制液压制动器30，以使的液压制动器30所产生的制动力的实际的大小等于目标制动力。即，若制动踏板81被踩下，则制动器ECU20将液压制动器30控制为开启状态。
另一方面，若在EPB40为关闭状态并且车辆10停止时，执行EPB开关60的开启操作，则制动器ECU20将EPB40控制为开启状态。其结果，维持车辆10的停止状态。此外，若在EPB40为开启状态时，执行EPB开关60的关闭操作，则制动器ECU20将EPB40控制为关闭状态。
此外，制动器ECU20也可以构成为：若在EPB40为开启状态并且制动踏板81被踩下时执行EPB开关60的关闭操作，则将EPB40控制为关闭状态。换言之，在该情况下，为了将EPB40从开启状态切换至关闭状态，除了针对EPB开关60的操作以外，还需要针对制动踏板81的操作。
然而，在电动机42开始向锁定方向或释放方向旋转时(即，在电源电路41开始对电动机42施加电压时)，存在过大的电流(所谓的冲击电流)流入电动机42的情况。因此，若各个电动机42同时开始旋转，则存在各个电动机42所需的电力的合计超过蓄电池70能够供给的电力的可能性。在该情况下，存在产生“从蓄电池70向安装于车辆10的电子设备(例如，制动器ECU20)的电力供给不能稳定地进行的电力供给不足”的可能性。
因此，制动器ECU20在关闭状态与开启状态之间切换EPB40时，执行在使电动机42的一个旋转之后使电动机42的另一个旋转的“顺次制动处理”。若更为具体地叙述，制动器ECU20在使EPB40从关闭状态迁移至开启状态时，首先，使EPB40产生针对右后轮RR以及左后轮RL的一个的制动力。为了方便，该右后轮RR以及左后轮RL的一个也被称为“先行制动轮”。
若从开始由EPB40进行的先行制动轮的制动力的产生经过规定的时间间隔Tint，则制动器ECU20使EPB40产生针对右后轮RR以及左后轮RL的另一个的制动力。为了方便，该右后轮RR以及左后轮RL的另一个也被称为“后续制动轮”。
同样地，制动器ECU20在使EPB40从开启状态迁移至关闭状态时，首先，使EPB40停止针对右后轮RR以及左后轮RL的一个的制动力的产生。接着，若经过时间间隔Tint，则制动器ECU20使EPB40停止针对右后轮RR以及左后轮RL的另一个的制动力的产生。
(制动器ECU的工作－EPB停车处理)
若在车辆10行驶时执行EPB开关60的开启操作，则制动器ECU20通过由液压制动器30产生的制动力使车辆10停止，之后，将EPB40设为开启状态。即，制动器ECU20执行上述的EPB停车处理。
参照图2的时序图对EPB停车处理进行具体说明。在图2中，示有(A)EPB开关60的操作状态、(B)液压制动器30的工作状态、(C)车速Vs、以及(D)EPB40的工作状态的各自的相对于时刻t的变化。
在图2的时序图中，左端为时刻t0，之后，经由时刻t1、时刻t2、时刻t3、时刻t4以及时刻t5，到达时刻t6。时刻t2与时刻t3的差值等于时间间隔Tint(即，T3－T2＝Tint)。此外，时刻t4与时刻t5的差值等于时间间隔Tint(即，T5－T4＝Tint)。
图2(A)的实线L1表示EPB开关60的操作状态(即，开关旋钮61处于开启位置以及关闭位置的哪一个位置)。从实线L1可知，开关旋钮61被车辆10的驾驶员在时刻t1从关闭位置切换为开启位置。即，在时刻t1，执行EPB开关60的开启操作。
图2(B)的实线L2a～实线L5a分别表示液压制动器30对右前轮FR、左前轮FL、右后轮RR以及左后轮RL的每一个产生的制动力的大小。从实线L2a～实线L5a可知，制动器ECU20在时刻t1使液压制动器30开始产生针对车辆10所具备的4个车轮的每一个的制动力。
之后，液压制动器30对各个车轮产生的制动力的大小达到规定的制动力。具体而言，液压制动器30对右前轮FR产生的制动力的大小成为制动力fFR1，液压制动器30对左前轮FL产生的制动力的大小成为制动力fFL1。同样地，液压制动器30对右后轮RR产生的制动力的大小成为制动力fRR1，液压制动器30对左后轮RL产生的制动力的大小成为制动力fRL1。在本例中，制动力fFR1、制动力fFL1、制动力fRR1以及制动力fRL1分别相互相等。
图2(C)的实线L6表示车速Vs。从实线L6可知，伴随着由液压制动器30进行的制动力的产生，在时刻t1以后，车速Vs减少，并在时刻t4成为“0”。
图2(D)的实线L7a以及实线L8a分别表示EPB40对右后轮RR以及左后轮RL分别产生的制动力的大小。从实线L7a可知，若车速Vs成为“0”(即，若车辆10停止)，则制动器ECU20使EPB40开始针对右后轮RR的制动力的产生。之后，EPB40所产生的制动力的大小达到制动力fRR2。
进一步，若从开始由EPB40进行的针对右后轮RR的制动力的产生(即，时刻t4)经过时间间隔Tint达到时刻t5，则制动器ECU20使EPB40开始针对左后轮RL的制动力的产生。之后，EPB40所产生的制动力的大小达到制动力fRL2。即，在本例中，右后轮RR为先行制动轮，左后轮RL为后续制动轮。在本例中，制动力fRR2以及制动力fRL2分别互为相等。
接着，若达到时刻t6(即，在车辆10停止之后)，则从实线L2a～实线L5a可知，制动器ECU20使液压制动器30停止制动力的产生。即，EPB停车处理结束。
(制动器ECU的工作－特定制动处理)
然而，在从开始EPB停车处理到车辆10停止期间(即，在液压制动器30为开启状态时)，可能存在在液压制动器30的任意一个中检测出异常的情况。
例如，制动器ECU20在无法接收来自某个工作液压传感器51的信号时，判定为具备该工作液压传感器51的液压制动器30发生了异常，由此，无法使该液压制动器30产生所希望的制动力。
为了方便，与被判定为发生了异常的液压制动器30对应的车轮(即，右前轮FR、左前轮FL、右后轮RR以及左后轮RL的任意一个)也被称为“液压制动异常轮”。换言之，液压制动异常轮是无法通过液压制动器30产生所希望的制动力的车轮。为了方便，车辆10所具备的4个车轮中的未被判定为液压制动异常轮的车轮也被称为“可液压制动轮”。
此外，在制动器ECU20控制某个液压致动器33时，若与该液压致动器33对应的工作液压传感器51检测出的工作液压Pd与预期的值较大地不同，则制动器ECU20判定为与该工作液压传感器51对应的车轮为液压制动异常轮。
或者，制动器ECU20在判定为发生了与由制动器ECU20进行的液压制动器30的控制相关的处理的异常(内部处理异常)时，判定为车辆10所具备的全部的车轮为液压制动异常轮。例如，在由制动器ECU20决定出的液压制动器30的任意一个目标制动力比液压制动器30能够产生的制动力大的情况下，制动器ECU20判定为发生了内部处理异常。
若在从开始EPB停车处理到车辆10停止期间判定为车辆10的车轮的任意一个为液压制动异常轮，则制动器ECU20执行将EPB40控制为开启状态的“特定制动处理”。
为了方便，特定制动处理的开始条件也被称为“特定条件”。特定条件是在从开始EPB停车处理到车辆10停止期间，在下述条件(a)以及条件(b)均成立时成立的条件。
条件(a)：判定为车辆10所具备的车轮的任意一个为液压制动异常轮。
条件(b)：EPB40无法同时开始针对右后轮RR以及左后轮RL的每一个的制动力的产生(即，在EPB40从关闭状态迁移至开启状态时执行顺次制动处理)。
在本实施方式中，由于在EPB40从关闭状态迁移至开启状态时执行顺次制动处理，所以条件(b)一直成立。
(特定制动处理－不存在可液压制动轮的情况)
首先，对不存在可液压制动轮的情况(即，在从开始EPB停车处理到车辆10停止期间判定为车辆10所具备的4个车轮全部为液压制动异常轮的情况)的特定制动处理进行说明。
在该情况下，制动器ECU20使液压制动器30停止针对4个车轮的制动力的产生。此外，制动器ECU20将EPB40控制为开启状态。参照图2进行更具体的说明。在图2的例子中，假定在时刻t2判定为车辆10所具备的4个车轮为液压制动异常轮，由此，特定条件成立。
在该情况下，如图2(B)的虚线L2b～虚线L5b所示，制动器ECU20在时刻t2使液压制动器30停止制动力的产生。以下，在开始特定制动处理时将液压制动控制为关闭状态的车轮也被称为“液压制动解除轮”。在该情况下，车辆10所具备的4个车轮全部为液压制动解除轮。
另一方面，如图2(D)的虚线L7b所示，制动器ECU20在时刻t2使EPB40开始针对右后轮RR(即，本例中的先行制动轮)的制动力的产生。
之后，若从时刻t2经过时间间隔Tint到达时刻t3，则如虚线L8b所示，制动器ECU20使EPB40开始针对左后轮RL(即，本例中的后续制动轮)的制动力的产生。其结果，如图2(C)的虚线L6b所示，在比时刻t4靠后的时刻t4b，车速Vs为“0”。
(特定制动处理－存在可液压制动轮的情况)
接下来，对存在可液压制动轮的情况(即，在从开始EPB停车处理到车辆10停止期间判定为车辆10所具备的4个车轮的一部分为液压制动异常轮的情况)的特定制动处理进行说明。
在该情况下，制动器ECU20选择作为可液压制动轮中的一个的“特定制动轮”、以及先行制动轮。进一步，制动器ECU20控制液压制动器30，以使对特定制动轮产生的制动力的大小成为特定制动力Fs。关于特定制动轮以及先行制动轮的选择方法、以及特定制动力Fs的决定方法后述。
另一方面，制动器ECU20使液压制动器30停止针对特定制动轮以外的车轮的制动力的产生。即，在该情况下，制动器ECU20选择特定制动轮以外的车轮作为液压制动解除轮。进一步，制动器ECU20使EPB40开始针对先行制动轮的制动力的产生。
之后，若经过时间间隔Tint，则制动器ECU20使EPB40开始针对后续制动轮的制动力的产生。进一步，制动器ECU20使液压制动器30停止针对特定制动轮的制动力的产生。
对特定制动轮以及先行制动轮的选择方法进行说明。若一对前轮(即，右前轮FR、左前轮FL)的至少一个为可液压制动轮(即，若一对前轮均不是液压制动异常轮)，则制动器ECU20选择作为可液压制动轮的前轮的一个来作为特定制动轮。另一方面，若一对前轮均为液压制动异常轮，则制动器ECU20选择作为可液压制动轮的后轮(即，右后轮RR以及左后轮RL)的一个来作为特定制动轮。为了方便，像这样选择特定制动轮以及先行制动轮的处理也被称为“特定制动轮选择处理”。
进一步，制动器ECU20以特定制动轮以及先行制动轮相互处于车辆10的左右方向相反侧的方式，来选择先行制动轮。即，若特定制动轮为右前轮FR或者右后轮RR，则制动器ECU20选择左后轮RL作为先行制动轮。另一方面，若特定制动轮为左前轮FL或者左后轮RL，则制动器ECU20选择右后轮RR作为先行制动轮。
对特定制动力Fs的决定方法进行说明。制动器ECU20基于“EPB40对先行制动轮产生的制动力的大小亦即先行制动力Fp”来决定特定制动力Fs。具体而言，制动器ECU20基于下式(1)来决定特定制动力Fs。
Fs＝Dp/Ds×Fp……(1)
在式(1)中，先行制动轮距离Dp是车辆10的重心位置与先行制动轮的着力点之间的左右方向的距离。特定制动轮距离Ds是车辆10的重心位置与特定制动轮的着力点之间的左右方向的距离。
制动器ECU20将车辆10的重心位置与4个车轮(即，右前轮FR、左前轮FL、右后轮RR以及左后轮RL)的每一个着力点间的左右方向的距离(着力点距离)分别预先存储至ROM。在执行特定制动处理时，制动器ECU20分别将这4个着力点距离的任意2个作为先行制动轮距离Dp以及特定制动轮距离Ds来参照。
例如，在先行制动轮为右后轮RR，特定制动轮为左前轮FL的情况下，先行制动轮距离Dp是车辆10的重心位置与右后轮RR的着力点之间的左右方向的距离。此外，特定制动轮距离Ds是车辆10的重心位置与左前轮FL的着力点之间的左右方向的距离。
或者，在先行制动轮为左后轮RL，特定制动轮为右后轮RR的情况下，先行制动轮距离Dp为车辆10的重心位置与左后轮RL的着力点之间的左右方向的距离。此外，特定制动轮距离Ds为车辆10的重心位置与右后轮RR的着力点之间的左右方向的距离。
将存在可液压制动轮的情况下的由制动器ECU20执行的特定制动处理的例子示于图3的时序图。在图3的例子中，EPB开关60的操作状态与图2相同地用实线L1来表示。此外，在图3的例子中，为了方便，与图2相同地用实线L6来表示车速Vs的变化。
首先，对特定制动轮为车辆10的前轮(具体而言，左前轮FL)的情况进行说明。在该情况下，先行制动轮为右后轮RR。图3(B)的实线L2c～实线L5c分别表示液压制动器30产生的制动力的大小。另一方面，图3(D)的实线L7c以及实线L8c分别表示EPB40产生的制动力的大小。
从实线L3c可知，若在时刻t2特定条件成立，则制动器ECU20控制液压制动器30，以使对左前轮FL(即，特定制动轮)产生的制动力的大小成为“基于上述式(1)获取的特定制动力Fs亦即制动力fFL3”。
此外，从实线L2c、实线L4c以及实线L5c可知，制动器ECU20使液压制动器30停止针对右前轮FR、右后轮RR以及左后轮RL(即，液压制动解除轮)的制动力的产生。进一步，从实线L7c可知，制动器ECU20使EPB40开始针对右后轮RR(即，先行制动轮)的制动力的产生。
之后，若经过时间间隔Tint达到时刻t3，则制动器ECU20使液压制动器30停止针对左前轮FL(特定制动轮)的制动力的产生。此外，从实线L8c可知，制动器ECU20使EPB40开始针对左后轮RL(即，后续制动轮)的制动力的产生。
接下来，对特定制动轮为车辆10的后轮(具体而言，左后轮RL)的情况进行说明。在该情况下，先行制动轮为右后轮RR。图3(B)的虚线L2d～虚线L5d分别表示液压制动器30产生的制动力的大小。另一方面，图3(D)的虚线L7d以及虚线L8d分别表示EPB40产生的制动力的大小。
从虚线L5d可知，在时刻t2，制动器ECU20控制液压制动器30，以使对左后轮RL(即，特定制动轮)产生的制动力的大小成为“基于上述式(1)获取的特定制动力Fs亦即制动力fRL4”。
此外，从虚线L2d至虚线L4d可知，制动器ECU20使液压制动器30停止针对右前轮FR、左前轮FL以及右后轮RR(即，液压制动解除轮)的制动力的产生。进一步，从虚线L7d可知，制动器ECU20使EPB40开始针对右后轮RR(即，先行制动轮)的制动力的产生。
之后，在时刻t3，制动器ECU20使液压制动器30停止针对左后轮RL(特定制动轮)的制动力的产生。此外，从虚线L8d可知，制动器ECU20使EPB40开始针对左后轮RL(即，后续制动轮)的制动力的产生。
(在选择特定制动轮时优先选择前轮的理由)
如上所述，制动器ECU20在执行特定制动处理时，若一对前轮均不是液压制动异常轮，则选择作为可液压制动轮的前轮的一个作为特定制动轮。即，在选择特定制动轮时，与后轮相比优先选择前轮。对作为特定制动轮与后轮相比优先选择前轮的理由进行说明。
若特定制动轮为前轮，则从开始特定制动处理到经过时间间隔Tint，前轮(特定制动轮)以及后轮(先行制动轮)产生制动力。接着，一对后轮(先行制动轮以及后续制动轮)产生制动力。另一方面，若特定制动轮为后轮，则若开始特定制动处理后，后轮的一个(特定制动轮并且后续制动轮)以及后轮的另一个(先行制动轮)产生制动力。即，若特定制动轮为前轮，则与特定制动轮为后轮的情况相比，只有一对后轮(即，左右2个后轮)产生制动力的时间变短。
一般而言，在前轮的一个和处于与该前轮的左右方向相反侧的后轮(对角后轮)产生制动力时，与一对后轮产生制动力时相比，车辆的行驶稳定性上升的可能性较高。更为具体地叙述，如果作用于车轮与路面之间的“车轮的行进方向的摩擦力”与“车轮的左右方向的摩擦力”的合力的大小变得比与根据车轮和路面的组合规定的摩擦系数相关的最大摩擦力大，则在车轮与路面之间产生滑移。进一步，在该情况下，存在车轮的旋转因制动力而停止的“制动锁死”的可能性。
因此，例如，在车辆10遭受侧风时(即，车轮的左右方向的摩擦力增加时)，若车轮产生制动力(即，若车轮的行进方向的摩擦力增加)，则与车轮未产生制动力时相比，容易产生滑移(或，制动锁死)。因此，例如，在车辆10遭受侧风时，若一对后轮产生制动力，则与只有后轮的一个产生制动力的情况相比，车辆10的后轮容易产生滑移(或，制动锁死)。另一方面，若前轮的一个和后轮的一个产生制动力，即使在车辆10遭受侧风的情况下，与一对后轮产生制动力时相比，车辆10的后轮产生滑移(或，制动锁死)的可能性降低。
或者，在车辆10进入水坑时(即，在根据车轮与路面的组合规定的摩擦系数降低时)，若前轮的一个和后轮的一个产生制动力，则与一对后轮产生制动力时相比，车辆10的后轮产生滑移(或，制动锁死)的可能性降低。换言之，在前轮的一个与其对角后轮产生制动力时，与一对后轮产生制动力时相比，产生干扰(较强的侧风以及进入水坑等)时的行驶稳定性上升的可能性升高。
因此，制动器ECU20为了进一步提高从开始特定制动处理到经过时间间隔Tint期间的车辆10的行驶稳定性，作为特定制动轮与后轮相比优先选择前轮。
(具体的工作)
接下来，对制动器ECU20的具体的工作进行说明。制动器ECU20的CPU(以下，也仅称为“CPU”。)反复执行在图4中用流程图表示的“EPB停车处理例程”。具体而言，若从结束本例程的处理经过规定的时间，则CPU重新开始本例程的处理。
在本例程(以及后述的其它例程)值被参照并设定的EPB停车处理执行标志Xes以及特定制动处理执行标志Xoe分别在制动器ECU20起动时(即，车辆10未图示的点火钥匙开关从关闭位置变更为开启位置时)在由CPU执行的初始例程(未图示)中，被设定“0”。在执行EPB停车处理时，EPB停车处理执行标志Xes的值被设定为“1”。另一方面，在执行特定制动处理时，特定制动处理执行标志Xoe的值被设定为“1”。
若到达适当的时机，则CPU从图4的步骤400开始处理并进入步骤405，判定EPB停车处理执行标志Xes的值是否为“1”。
(A)在车辆10为行驶中且未执行EPB开关60的开启操作时
当前，假定车辆10为行驶中并且在车辆10开始行驶后一次也未执行EPB开关60的开启操作。
在该情况下，由于EPB停车处理执行标志Xes的值为“0”，所以CPU在步骤405中判定为“否”并进入步骤425。在步骤425中，CPU判定车辆10是否是行驶中(具体而言，车速Vs的大小是否比规定的阈值大)。
根据上述的假定，由于车辆10为行驶中，所以CPU在步骤425中判定为“是”并进入步骤430，判定在前一次执行本例程之后是否执行了EPB开关60的开启操作。
根据上述的假定，由于未执行EPB开关60的开启操作，所以CPU在步骤430中判定为“否”并直接进入步骤495，结束本例程的处理。
(B)在车辆10为行驶中执行了EPB开关60的开启操作时
之后，假定在车辆10行驶中执行了EPB开关60的开启操作。即，假定当前时刻为相当于图2的时序图中的时刻t1的时刻。在本假定中，在执行EPB停车处理中未检测出液压制动器30的异常(即，未检测出液压制动异常轮)，并且，在从开始EPB停车处理的执行到车辆10停止期间未执行EPB开关60的关闭操作。
在该情况下，CPU在步骤430中判定为“是”并进入步骤435，EPB停车处理执行标志Xes的值被设定为“1”。接着，CPU进入步骤440，使液压制动器30开始针对4个车轮(即，右前轮FR、左前轮FL、右后轮RR以及左后轮RL)的每一个的制动力的产生。进一步，CPU进入步骤495。
接着，在再次执行本例程时，由于EPB停车处理执行标志Xes的值为“1”，所以CPU在步骤405中判定为“是”并进入步骤410。在步骤410中，CPU判定特定制动处理执行标志Xoe的值是否为“0”。
在当前时刻(即，刚开始EPB停车处理后)，由于特定制动处理执行标志Xoe的值为“0”，所以CPU在步骤410中判定为“是”并进入步骤415。在步骤415中，CPU执行在图5中通过流程图表示的“EPB停车处理的执行处理例程”。
具体而言，CPU从步骤500开始处理并进入步骤505，通过与图4的步骤425相同的处理判定车辆10是否是行驶中。根据上述的假定，由于车辆10是行驶中，所以CPU在步骤505中判定为“是”并进入步骤510，判定上述的特定条件是否成立。
根据上述的假定，由于未检测出液压制动异常轮，所以特定条件不成立。因此，CPU在步骤510中判定为“否”并进入步骤525。在步骤525中，CPU判定在前一次执行图4的例程之后是否执行了EPB开关60的关闭操作。
根据上述的假定，由于未执行EPB开关60的关闭操作，所以CPU在步骤525中判定为“否”并直接进入步骤595，结束图5的例程的处理。接着，CPU结束图4的步骤415的处理并进入步骤495。
之后，车速Vs因液压制动器30所产生的制动力而降低，不久，车辆10停止。在车辆10停止后最开始执行图4的例程时(即，在当前时刻为图2的时序图中的时刻t4时)，CPU从图4的步骤415进入图5的步骤505，并在步骤505中判定为“否”并进入步骤540。
在步骤540中，CPU选择先行制动轮。在该情况下，CPU也可以选择右后轮RR以及左后轮RL的任意一个来作为先行制动轮。接着，CPU进入步骤545，使EPB40开始针对先行制动轮的制动力的产生。
进一步，CPU进入步骤550，判定在步骤545的处理之后，是否经过了时间间隔Tint。若未经过时间间隔Tint，则CPU在步骤550中判定为“否”并再次执行步骤550的处理。另一方面，若经过时间间隔Tint，则CPU在步骤550中判定为“是”并进入步骤555，使EPB40开始针对后续制动轮的制动力的产生。
接着，CPU进入步骤530，使液压制动器30停止针对4个车轮的制动力的产生。此外，CPU进入步骤535，将EPB停车处理执行标志Xes的值设定为“0”。进一步，CPU进入步骤595。
(C)在EPB停车处理的执行中执行了EPB开关60的关闭操作时
假定在从开始EPB停车处理的执行到车辆10停止期间执行了EPB开关60的关闭操作。
在该情况下，CPU在图5的步骤525中判定为“是”并进入步骤530。其结果，EPB停车处理的执行被中断。
(D)在EPB停车处理的执行中判定为4个车轮是液压制动异常轮时
假定在从开始EPB停车处理的执行到车辆10停止期间判定为4个车轮(右前轮FR、左前轮FL、右后轮RR以及左后轮RL)全部为液压制动异常轮。
在该情况下，由于特定条件成立，所以CPU在图5的步骤510中判定为“是”并进入步骤515，将特定制动处理执行标志Xoe的值设定为“1”。接着，CPU进入步骤520。在步骤520中，CPU执行在图6中用流程图表示的“特定制动开始处理例程”。
具体而言，CPU从步骤600开始处理并进入步骤605，判定前轮(即，右前轮FR以及左前轮FL)的至少一个是否是可液压制动轮。根据上述的假定，由于判定为4个车轮全部是液压制动异常轮(即，由于右前轮FR以及左前轮FL均不是可液压制动轮)，所以CPU在步骤605中判定为“否”并进入步骤640。
在步骤640中，CPU判定后轮(即，右后轮RR以及左后轮RL)的至少一个是否是可液压制动轮。根据上述的假定，由于右后轮RR以及左后轮RL均不是可液压制动轮，所以CPU在步骤640中判定为“否”并进入步骤650。
若进入步骤650，则CPU依次进行以下说明的步骤650和步骤655以及步骤630和步骤635，并进入步骤695。
步骤650：CPU选择车辆10所具备的4个车轮的全部作为液压制动解除轮。
步骤655：CPU通过与图5的步骤540相同的处理选择先行制动轮。
步骤630：CPU使液压制动器30停止对液压制动解除轮的制动力的产生。
步骤635：CPU使EPB40开始对先行制动轮的制动力的产生。
若CPU进入步骤695，则结束图6的例程的处理并结束图5的步骤520的处理。进一步，CPU进入步骤595。
之后，在再次执行图4的例程时，由于特定制动处理执行标志Xoe的值为“1”，所以CPU在步骤410中判定为“否”并进入步骤420。在步骤420中，CPU执行在图7中用流程图表示的“特定制动处理的执行处理例程”。
具体而言，CPU从步骤700开始处理并进入步骤705，在开始特定制动处理之后(即，执行图6的例程之后)，判定是否经过时间间隔Tint。
若未经过时间间隔Tint，则CPU在步骤705中判定为“否”并直接进入步骤795。在该情况下，CPU结束图7的例程的处理并结束图4的步骤420的处理。进一步，CPU进入步骤495。
之后，若经过时间间隔Tint(即，在当前时刻为图2的时序图中的时刻t3时)，CPU在图7的步骤705中判定为“是”并进入步骤710。在步骤710中，CPU使EPB40开始针对后续制动轮的制动力的产生。
接着，CPU进入步骤715，判定是否选择了特定制动轮(具体而言，是否执行后述的图6的步骤610或者步骤645)。根据上述的假定，由于在图6的步骤605以及步骤640中分别判定为“否”，由此，未选择特定制动轮，所以CPU在步骤715中判定为“否”并直接进入步骤725。
在步骤725中，CPU将EPB停车处理执行标志Xes以及特定制动处理执行标志Xoe的各自的值设定为“0”。接着，CPU进入步骤795。
(E)在EPB停车处理的执行中判定为一个车轮为液压制动异常轮时
假定从开始EPB停车处理的执行到车辆10停止期间判定为右前轮FR是液压制动异常轮。
在该情况下，由于左前轮FL是可液压制动轮，所以CPU在图6的步骤605中判定为“是”并进入步骤610，选择作为可液压制动轮的前轮的一个(根据上述的假定，为左前轮FL)作为特定制动轮。接着，进入步骤615，选择特定制动轮以外的车轮(根据上述的假定，右前轮FR、右后轮RR以及左后轮RL)作为液压制动解除轮。
此外，CPU进入步骤620，选择相对于特定制动轮处于与车辆10的左右方向相反侧的后轮(根据上述的假定，为右后轮RR)作为先行制动轮。进一步，CPU进入步骤625，控制液压制动器30，以使针对特定制动轮的制动力成为特定制动力Fs。接着，CPU进入步骤630。
之后，若在经过了时间间隔Tint时执行图4的例程，则CPU在图4的步骤420以及图7的步骤700至步骤710的处理之后，进入步骤715。在步骤715中，CPU判定为“是”并进入步骤720，使液压制动器30停止针对特定制动轮的制动力的产生。接着，CPU进入步骤725。
(F)在EPB停车处理的执行中判定为2个前轮均为液压制动异常轮时
假定在从开始EPB停车处理的执行到车辆10停止期间判定为右前轮FR以及左前轮FL均为液压制动异常轮。
在该情况下，由于右后轮RR以及左后轮RL为可液压制动轮，所以CPU在图6的步骤640中判定为“是”并进入步骤645，选择作为可液压制动轮的后轮的一个(可以为右后轮RR以及左后轮RL的任意一个，例如，为右后轮RR)作为特定制动轮。接着，进入步骤615。
以上，参照图4～图7的流程图对制动器ECU20的具体的工作进行了说明。此外，在EPB停车处理执行标志Xes的值为“0”并且车辆10未行驶时，CPU进入步骤425，之后在步骤425中判定为“否”并直接进入步骤495。
以上，如说明的那样，根据本控制装置，能够尽可能地避免由于EPB停车处理的执行中的液压制动器30的异常检测(进而，特定条件的成立)而制动距离变长。此外，能够通过顺次制动处理的执行避免电力供给不足的产生。进一步，根据本控制装置，能够降低在特定制动处理的执行时产生车辆偏转现象的可能性。
以上，对本发明的车辆的制动控制装置的实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式，只要不脱离本发明的目的能够进行各种变更。例如，本实施方式的EPB40使用液压制动器30所具备的摩擦材料(即，制动块36)以及被摩擦材料(即，盘形转子35)产生了制动力。但是，EPB40也可以具备与液压制动器30不同的摩擦材料以及被摩擦材料。
作为一个例子，EPB40也可以作为被摩擦材料使用与车轮一起旋转的鼓，作为摩擦材料使用按压于鼓内面的制动蹄。在该情况下，EPB40也可以构成为制动蹄与电动机通过驱动线连接，利用根据电动机产生的转矩而上升的驱动线的张力将制动蹄按压于鼓内面。
此外，本实施方式的制动器ECU20在开启状态与关闭状态之间切换EPB40时，一直执行顺次制动处理。因此，上述条件(b)一直成立。但是，制动器ECU20也可以仅在规定的条件成立时执行顺次制动处理。例如，制动器ECU20也可以构成为仅在蓄电池70的剩余容量(存储电量)SOC比规定的剩余容量阈值Pth少时执行顺次制动处理。在该情况下，在剩余容量SOC比剩余容量阈值Pth少时，条件(b)成立。
此外，本实施方式的制动器ECU20在执行特定制动处理时，使液压制动器30对特定制动轮产生与“通过上述式(1)决定的特定制动力Fs”相等的制动力。但是，制动器ECU20也可以在执行特定制动处理时，使液压制动器30对特定制动轮产生比“通过式(1)决定的特定制动力Fs”小的制动力。
或者，也可以省略基于特定制动力Fs来控制液压制动器30的处理。例如，制动器ECU20也可以在执行特定制动处理时，使液压制动器30对特定制动轮产生与“在从开始EPB停车处理到开始特定制动处理期间对特定制动轮产生的制动力”相等的制动力。
此外，本实施方式的液压制动器30以及EPB40均由制动器ECU20来控制。但是，也可以为液压制动器30以及EPB40分别被相互不同的ECU控制的结构。
此外，本实施方式的制动器ECU20预先存储有4个车轮(即，右前轮FR、左前轮FL、右后轮RR以及左后轮RL)的各自的着力点距离。但是，制动器ECU20也可以基于表示车辆10的行驶状态的参数获取(推断)车辆10的重心位置(例如，参照WO2013/042245号公报)，并基于获取的重心位置获取4个车轮的各自的着力点距离。
此外，本实施方式的EPB开关60的开关旋钮61在开启位置与关闭位置之间切换。但是，EPB开关60的结构也可以与此不同。例如，EPB开关60也可以为具备按钮，通过车辆10的驾驶员按下按钮，交替地执行开启操作和关闭操作的结构。或者，EPB开关60也可以为配设于车辆10的仪表板(未图示)，通过驾驶员向下方按下EPB开关60的开关旋钮而进行开启操作，通过向上方推开关旋钮来执行关闭操作的结构。

Claims (5)

1.一种车辆的制动控制装置，被应用于车辆，上述车辆具备：
液压制动装置，能够对由左右一对前轮以及左右一对后轮构成的4个车轮的每一个产生制动力；以及
电动驻车制动装置，能够对上述一对后轮的每一个产生制动力，
上述车辆的制动控制装置具备：
操作开关，配设于能够由上述车辆的驾驶员操作的位置，并且该驾驶员能够进行规定的开启操作；
制动控制部，控制由上述液压制动装置产生的制动力亦即液压制动力以及由上述电动驻车制动装置产生的制动力亦即EPB制动力；以及
EPB停车处理执行部，执行如下的EPB停车处理，即：当在上述车辆行驶中上述开启操作被执行时，对上述4个车轮的每一个产生规定的上述液压制动力，并且在上述车辆停止之后对上述一对后轮的每一个产生上述EPB制动力，
其中，
上述EPB停车处理执行部构成为：在从开始上述EPB停车处理到上述车辆停止的期间判定为上述4个车轮的至少一个车轮是无法产生上述规定的液压制动力的车轮亦即液压制动异常轮时，开始特定制动处理，
上述特定制动处理为如下处理，即：
开始对上述一对后轮的一个亦即先行制动轮产生上述EPB制动力，并且，停止对至少包括上述液压制动异常轮在内的液压制动解除轮产生上述液压制动力，并且，
在从开始对上述先行制动轮产生上述EPB制动力的时刻经过了规定时间时，开始对上述一对后轮的另一个亦即后续制动轮产生上述EPB制动力。
2.根据权利要求1所述的车辆的制动控制装置，其中，
上述EPB停车处理执行部构成为：
在开始上述特定制动处理时，执行如下的特定制动轮选择处理，即：选择上述4个车轮中的未被判定为上述液压制动异常轮的车轮之一作为特定制动轮，并选择上述4个车轮中的该特定制动轮以外的车轮作为上述液压制动解除轮，并且，选择在上述车辆的左右方向上处于与该特定制动轮相反侧的上述一对后轮的一个作为上述先行制动轮，
并且在对上述后续制动轮产生上述EPB制动力时，停止对上述特定制动轮产生上述液压制动力。
3.根据权利要求2所述的车辆的制动控制装置，其中，
上述EPB停车处理执行部构成为：
在执行上述特定制动轮选择处理时，若未将上述一对前轮的至少一个判定为上述液压制动异常轮，则选择未被判定为该液压制动异常轮的前轮作为上述特定制动轮。
4.根据权利要求2或3所述的车辆的制动控制装置，其中，
上述EPB停车处理执行部构成为：
在执行上述特定制动处理时，使对上述特定制动轮产生的上述液压制动力的大小成为对上述先行制动轮产生的上述EPB制动力的大小以下。
5.根据权利要求1所述的车辆的制动控制装置，其中，
上述EPB停车处理执行部构成为：
在判定为上述4个车轮全部是上述液压制动异常轮时，选择该4个车轮作为液压制动解除轮。
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