CN106738246A

CN106738246A - 一种智能卫生陶瓷喷釉机器人装置

Info

Publication number: CN106738246A
Application number: CN201611205429.XA
Authority: CN
Inventors: 赵欣
Original assignee: Baotou Tuo Da Amperex Technology Ltd
Current assignee: Baotou Tuo Da Amperex Technology Ltd
Priority date: 2016-12-23
Filing date: 2016-12-23
Publication date: 2017-05-31

Abstract

本发明涉及一种智能卫生陶瓷喷釉机器人装置，属于卫生陶瓷智能装备技术领域。技术方案是：当凹槽式工件盘（15）上的卫生瓷工件（19）经滚轮双动链条输送机（4）运送到喷釉房（13）时，滚轮双动链条输送机（4）上的卫生瓷工件（19）被传感器气动阻挡挡板（6）阻挡后，视觉识别系统（8）拍照识别，将信号传送给全智能控制设备（3），启动三轴龙门式机器人9和六自由度工业机械人（1），按识别的形状执行相应动作。本发明的有益效果是：设备投资少，全部采用智能化，以机换人成本低，适用于不同的卫生陶瓷生产工艺，降低材料消耗，提高产品质量。

Description

一种智能卫生陶瓷喷釉机器人装置

技术领域

本发明涉及一种智能卫生陶瓷喷釉机器人装置，属于卫生陶瓷智能装备技术领域。

背景技术

在国内外喷釉机器人是一种刚刚兴起替代人工生产的智能生产办法，由于陶瓷喷釉行业生产工艺不同，生产办法不同，设备高低端不同，在自动化生产线中都是根据自己的工艺特点生产方法制定智能流水线，同时具有不可共用和成本高的问题，很难在本行业中推广应用，对于卫生陶瓷，还没有喷釉机器人智能流水线，智能化程度低，原材料消耗大，产品质量不稳定。

发明内容

本发明目的是提供一种智能卫生陶瓷喷釉机器人装置，设备投资少，全部采用智能化，以机换人成本低，适用于不同的卫生陶瓷生产工艺，降低材料消耗，提高产品质量，解决背景技术中存在的上述问题。

本发明的技术方案是：

一种智能卫生陶瓷喷釉机器人装置，包含六自由度工业机器人、Y型支架喷釉枪、全智能控制设备、滚轮双动式链条输送机、输送机传动机构、传感器气动阻挡挡板、视觉识别房、视觉识别系统、三轴龙门式机器人、装有伺服电机驱动的梯形车、L型手臂结构、三叉立式升降机、喷釉房、旋转工作台、凹槽式工件盘、气动限位气缸、传感器自动门、三根平行叉和卫生瓷工件；

六自由度工业机械人和旋转工作台放置在一个喷釉房内，六自由度工业机械人头部装有Y型支架喷釉枪，旋转工作台上设置卫生瓷工件，Y型支架喷釉枪将旋转工作台上的卫生瓷工件近距离全覆盖施釉，旋转工作台自动旋转配合施釉；

Y型支架喷釉枪为Y型手臂结构，Y型手臂结构的一端为喷秞枪，用于喷釉，另一端夹有海绵体，用于擦釉；Y型手臂结构的顶部与六自由度工业机械人相连接；

全智能控制设备放置在喷釉房的外面，将所有喷秞运动都定时定量的进行控制，实现多机一体化；

滚轮双动式链条输送机的一端匹配喷釉房内的旋转工作台，另一端匹配视觉识别房中的视觉识别系统；输送机传动机构与滚轮双动式链条输送机连接，滚轮双动式链条输送机上设有凹槽式工件盘和传感器气动阻挡挡板，视觉识别系统的输出端与全智能控制设备连接；

喷釉房设有传感器自动门，传感器自动门外设有三轴龙门式机器人；三轴龙门式机器人装有伺服电机驱动的梯形车、L型手臂结构和三叉立式升降机，通过三轴联动，装有伺服电机驱动的梯形车带动L型手臂结构前行，三叉立式升降机将卫生瓷工件运送到旋转工作台上；三叉立式升降机前段装有三根平行叉，将凹槽式工件盘上卫生瓷工件插取，放入旋转工作台上，施釉完成后，三根平行叉再插取卫生瓷工件，放回滚轮双动式链条输送机上，运送到指定位置。

所述全智能控制设备为公知的控制设备，里面安装完成规定动作相应的控制程序。

一种智能卫生陶瓷喷釉机器人装置的使用方法，包含如下步骤：

当凹槽式工件盘上的卫生瓷工件经滚轮双动链条输送机运送到喷釉房时，滚轮双动链条输送机上的卫生瓷工件被传感器气动阻挡挡板阻挡后，卫生瓷工件在滚轮双动式链条输送机上就地停留，不再随链条移动，视觉识别系统拍照识别，将信号传送给全智能控制设备，启动三轴龙门式机器人和六自由度工业机械人，按识别的形状执行下列相应动作：

传感器自动门自动开启，传感器自动门外的三轴龙门式机器人动作，装有伺服电机驱动的梯形车、L型手臂结构和三叉立式升降机，通过三轴联动，装有伺服电机驱动的梯形车带动L型手臂结构前行；

三叉立式升降机前段装有三根平行叉，将凹槽式工件盘上卫生瓷工件插取，放入旋转工作台上；

六自由度工业机械人和旋转工作台工作，Y型支架喷釉枪将旋转工作台上的卫生瓷工件近距离全覆盖施釉，旋转工作台自动旋转配合施釉；

施釉结束后，三根平行叉再插取卫生瓷工件，放回滚轮双动式链条输送机上，运送到指定位置。

Y型支架喷釉枪安装在六自由度工业机器人的六轴前端，Y型支架喷釉枪和六自由度工业机器人通过为Y结构连接；Y型结构的一端连接六自由度工业机器人，另外两端分别连接Y型支架喷釉枪上的喷秞枪和海绵体；六自由度工业机器人放置在喷釉房内，穿有带喷气孔的防护服，飞釉不易靠近，喷釉房内为负压状态，旋转工作台为上圆下方的工作平台，上方装有吸附装置，釉吸附在卫生瓷工件上不易飞走，旋转工作台上装有溢流槽，将多余的喷出的釉料回收。

本发明的有益效果是：设备投资少，全部采用智能化，以机换人成本低，适用于不同的卫生陶瓷生产工艺，降低材料消耗，提高产品质量。

附图说明

图1是本发明实施例结构示意图；

图2是本发明实施例的三轴龙门式机器人停止或回缩结构示意图；

图3是本发明实施例的三轴龙门式机器人伸出结构示意图；

图4是本发明实施例的Y型支架喷釉枪结构示意图；

图中：六自由度工业机器人1、Y型支架喷釉枪2、全智能控制设备3、滚轮双动式链条输送机4、输送机传动机构5、传感器气动阻挡挡板6、视觉识别房7、视觉识别系统8、三轴龙门式机器人9、装有伺服电机驱动的梯形车10、L型手臂结构11、三叉立式升降机12、喷釉房13、旋转工作台14、凹槽式工件盘15、气动限位气缸16、传感器自动门17、三根平行叉18、卫生瓷工件19、Y型手臂结构21、喷秞枪22、海绵体23。

具体实施方式

以下结合附图，通过实施例对本发明作进一步说明。

一种智能卫生陶瓷喷釉机器人装置，包含六自由度工业机器人1、Y型支架喷釉枪2、全智能控制设备3、滚轮双动式链条输送机4、输送机传动机构5、传感器气动阻挡挡板6、视觉识别房7、视觉识别系统8、三轴龙门式机器人9、装有伺服电机驱动的梯形车10、L型手臂结构11、三叉立式升降机12、喷釉房13、旋转工作台14、凹槽式工件盘15、气动限位气缸16、传感器自动门17、三根平行叉18和卫生瓷工件19；

六自由度工业机械人1和旋转工作台14放置在一个喷釉房13内，六自由度工业机械人1头部装有Y型支架喷釉枪2，旋转工作台14上设置卫生瓷工件19，Y型支架喷釉枪2将旋转工作台14上的卫生瓷工件19近距离全覆盖施釉，旋转工作台14自动旋转配合施釉；

Y型支架喷釉枪2为Y型手臂结构21，Y型手臂结构的一端为喷秞枪22，用于喷釉，另一端夹有海绵体23，用于擦釉；Y型手臂结构的顶部与六自由度工业机械人1相连接；

全智能控制设备3放置在喷釉房13的外面，将所有喷秞运动都定时定量的进行控制，实现多机一体化；

滚轮双动式链条输送机4的一端匹配喷釉房13内的旋转工作台14，另一端匹配视觉识别房7中的视觉识别系统8；输送机传动机构5与滚轮双动式链条输送机4连接，滚轮双动式链条输送机4上设有凹槽式工件盘15和传感器气动阻挡挡板6，视觉识别系统8的输出端与全智能控制设备3连接；

喷釉房13设有传感器自动门17，传感器自动门17外设有三轴龙门式机器人9；三轴龙门式机器人9装有伺服电机驱动的梯形车10、L型手臂结构11和三叉立式升降机12，通过三轴联动，装有伺服电机驱动的梯形车10带动L型手臂结构11前行，三叉立式升降机12将卫生瓷工件19运送到旋转工作台14上；三叉立式升降机12前段装有三根平行叉18，将凹槽式工件盘15上卫生瓷工件19插取，放入旋转工作台14上，施釉完成后，三根平行叉18再插取卫生瓷工件19，放回滚轮双动式链条输送机4上，运送到指定位置。

所述全智能控制设备3为公知的控制设备，里面安装完成规定动作相应的控制程序。

一种卫生陶瓷喷釉机器人智能流水线的使用方法，包含如下步骤：

当凹槽式工件盘15上的卫生瓷工件19经滚轮双动链条输送机4运送到喷釉房13时，滚轮双动链条输送机4上的卫生瓷工件19被传感器气动阻挡挡板6阻挡后，卫生瓷工件19在滚轮双动式链条输送机4上就地停留，不再随链条移动，视觉识别系统8拍照识别，将信号传送给全智能控制设备3，启动三轴龙门式机器人9和六自由度工业机械人1，按识别的形状执行下列相应动作：

传感器自动门17自动开启，传感器自动门17外的三轴龙门式机器人9动作，装有伺服电机驱动的梯形车10、L型手臂结构11和三叉立式升降机12，通过三轴联动，装有伺服电机驱动的梯形车10带动L型手臂结构11前行；

三叉立式升降机12前段装有三根平行叉18，将凹槽式工件盘15上卫生瓷工件19插取，放入旋转工作台14上；

六自由度工业机械人1和旋转工作台14工作，Y型支架喷釉枪2将旋转工作台14上的卫生瓷工件19近距离全覆盖施釉，旋转工作台14自动旋转配合施釉；

施釉结束后，三根平行叉18再插取卫生瓷工件19，放回滚轮双动式链条输送机4上，运送到指定位置。

Y型支架喷釉枪2安装在六自由度工业机器人1的六轴前端，Y型支架喷釉枪2和六自由度工业机器人1通过为Y型结构连接；Y型结构的一端连接六自由度工业机器人1，另外两端分别连接Y型支架喷釉枪2上的和喷秞枪22和海绵体23；六自由度工业机器人1放置在喷釉房内，穿有带喷气孔的防护服，飞釉不易靠近，喷釉房内为负压状态，旋转工作台14为上圆下方的工作平台，上方装有吸附装置，釉吸附在卫生瓷工件上不易飞走，旋转工作台14上装有溢流槽，将多余的喷出的釉料回收。

Claims

1.一种智能卫生陶瓷喷釉机器人装置，其特征在于：包含六自由度工业机器人（1）、Y型支架喷釉枪（2）、全智能控制设备（3）、滚轮双动式链条输送机（4）、输送机传动机构（5）、传感器气动阻挡挡板（6）、视觉识别房（7）、视觉识别系统（8）、三轴龙门式机器人（9）、装有伺服电机驱动的梯形车（10）、L型手臂结构（11）、三叉立式升降机（12）、喷釉房（13）、旋转工作台（14）、凹槽式工件盘（15）、气动限位气缸（16）、传感器自动门（17）、三根平行叉（18）和卫生瓷工件（19）；

六自由度工业机械人（1）和旋转工作台（14）放置在一个喷釉房（13）内，六自由度工业机械人（1）头部装有Y型支架喷釉枪（2），旋转工作台（14）上设置卫生瓷工件（19），Y型支架喷釉枪（2）将旋转工作台（14）上的卫生瓷工件（19）近距离全覆盖施釉，旋转工作台（14）自动旋转配合施釉；

Y型支架喷釉枪（2）为Y型手臂结构，Y型手臂结构（21）的一端为喷釉枪（22），用于喷釉，另一端夹有海绵体（23），用于擦釉；Y型手臂结构的顶部与六自由度工业机械人（1）相连接；

全智能控制设备（3）放置在喷釉房（13）的外面，将所有喷秞运动都定时定量的进行控制，实现多机一体化；

滚轮双动式链条输送机（4）的一端匹配喷釉房（13）内的旋转工作台（14），另一端匹配视觉识别房（7）中的视觉识别系统（8）；输送机传动机构（5）与滚轮双动式链条输送机（4）连接，滚轮双动式链条输送机（4）上设有凹槽式工件盘（15）和传感器气动阻挡挡板6，视觉识别系统（8）的输出端与全智能控制设备（3）连接；

喷釉房（13）设有传感器自动门（17），传感器自动门（17）外设有三轴龙门式机器人（9）；三轴龙门式机器人（9）装有伺服电机驱动的梯形车（10）、L型手臂结构（11）和三叉立式升降机（12），通过三轴联动，装有伺服电机驱动的梯形车（10）带动L型手臂结构（11）前行，三叉立式升降机（12）将卫生瓷工件（19）运送到旋转工作台（14）上；三叉立式升降机（12）前段装有三根平行叉（18），将凹槽式工件盘（15）上卫生瓷工件（19）插取，放入旋转工作台（14）上，施釉完成后，三根平行叉（18）再插取卫生瓷工件（19），放回滚轮双动式链条输送机（4）上，运送到指定位置。

2.一种智能卫生陶瓷喷釉机器人装置的使用方法，根据权利要求1所限定的一种智能卫生陶瓷喷釉机器人装置，其特征在于包含如下步骤：

当凹槽式工件盘（15）上的卫生瓷工件（19）经滚轮双动链条输送机（4）运送到喷釉房（13）时，滚轮双动链条输送机（4）上的卫生瓷工件（19）被传感器气动阻挡挡板（6）阻挡后，卫生瓷工件（19）在滚轮双动式链条输送机（4）上就地停留，不再随链条移动，视觉识别系统（8）拍照识别，将信号传送给全智能控制设备（3），启动三轴龙门式机器人（9）和六自由度工业机械人（1），按识别的形状执行下列相应动作：

传感器自动门（17）自动开启，传感器自动门（17）外的三轴龙门式机器人（9）动作，装有伺服电机驱动的梯形车（10）、L型手臂结构（11）和三叉立式升降机（12），通过三轴联动，装有伺服电机驱动的梯形车（10）带动L型手臂结构（11）前行；

三叉立式升降机（12）前段装有三根平行叉（18），将凹槽式工件盘（15）上卫生瓷工件（19）插取，放入旋转工作台（14）上；

六自由度工业机械人（1）和旋转工作台（14）工作，Y型支架喷釉枪（2）将旋转工作台（14）上的卫生瓷工件（19）近距离全覆盖施釉，旋转工作台（14）自动旋转配合施釉；

施釉结束后，三根平行叉（18）再插取卫生瓷工件（19），放回滚轮双动式链条输送机（4）上，运送到指定位置。