CN104984966A - 热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置及其系统 - Google Patents

Abstract

一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置及其系统，其中，热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置包括设于循环输送链一侧的用于自动上、下件的机器人，以及可伸缩地将吊篮夹紧或松开的扶正装置，上或下件时，所述扶正装置夹紧所述吊篮，所述机器人的手爪则将热水器内胆置于所述吊篮内或从所述吊篮内取出热水器内胆，所述扶正装置松开所述吊篮，以完成上件或下件动件。本发明具有提高上、下件速度，提高生产效率的优点。

Description

热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置及其系统

技术领域

本发明涉及一种热水器内胆酸洗前处理系统的上、下件装置， 尤其是一种适合于混产的热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置及其系统。

背景技术

目前，热水器内胆的自动喷淋酸洗前处理系统的自动上、下件方式为人工手动上件或下件，即由人工将热水器内胆搬运起来放到工件吊篮上来实现上件，或由人工将热水器内胆从输送线的吊篮中搬运起来后取下来放到地面上来实现下件，达到热水器内胆的上件及下件的目的；由于自动喷淋酸洗前处理系统的输送线是连续式运行的，产量大，而且速度快，此种作业方式不仅工人劳动强度大，而且需要的操作工人数量多，生产效率也不高。

为了解决上述问题，有些工厂尝试用机器人抓取手爪实现上、下件；但是由于工件需放在吊篮上，要求位置精准，中心对齐吊篮，且要保持工件相对竖直的状态，而吊篮是会随着循环输送链的运动而摇晃，这样就导致上、下件很困难，经常出现工件不能准确地放置在吊篮内的现象，而要准确地放置在吊篮内，则需要花费很多的时间，大大地影响了生产的效率。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，向社会提供一种可以上、下件更快的、能更准确地将工件放置在吊篮内的、能提高生产效率的热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置。

本发明的另一个目的是：还提供一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统。

本发明的技术方案是：设计一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置，包括设于循环输送链一侧的用于自动上、下件的机器人，以及可伸缩地将吊篮夹紧或松开的扶正装置，上或下件时，所述扶正装置夹紧所述吊篮，所述机器人的手爪则将热水器内胆置于所述吊篮内或从所述吊篮内取出热水器内胆，所述扶正装置松开所述吊篮，以完成上件或下件动件。

作为对本发明的改进，还包括同步追踪装置，所述同步追踪装置驱动所述扶正装置与循环输送链同步行走，以配合机器人同步在线上件或下件，并在机器人自动上件或下件动作完成后，所述同步追踪装置将所述扶正装置复位。

作为对本发明的改进，所述同步追踪装置包括机架，在所述机架两侧分别设有第一直线滑轨副和第二直线滑轨副，在所述第一直线滑轨副和第二直线滑轨副之间设有丝杆螺母驱动机构，驱动源驱动所述丝杆螺母驱动机构中的丝杆旋转，从而通过所述丝杆螺母驱动机构中的螺母带动第一直线滑轨副和第二直线滑轨副中的第一直线滑块和第二直线滑块往复移动。

作为对本发明的改进，所述机器人的手爪包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件与所述第一旋转臂和所述第二旋转臂随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。

作为对本发明的改进，所述扶正装置包括底架，在所述底架上设有第一齿条和第二齿条，所述第一齿条和第二齿条分别通过第一齿条座和第二齿条座与所述底架连接，在所述第一齿条和第二齿条之间设有由同步气缸驱动的与所述第一齿条和第二齿条啮合的齿轮；在所述第一齿条上设有竖向的第一扶正架，在所述第二齿条上设有竖向的第二扶正架；在所述第一扶正架和第二扶正架上分别设有相向设置的第一夹板和第二夹板。

本发明还提供的一种技术方案是：提供一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统，包括设有吊篮的循环输送链，沿所述循环输送链依次设置有自动上件区、至少一个前处理装置、脱水炉和自动下件区，在所述自动上件区设有上扶正装置，所述自动下件区设有下扶正装置，所述自动上件区和自动下件区是通过机器人实现自动上、下件的，上件时，所述吊篮到达自动上件区，所述上扶正装置夹紧所述吊篮，所述机器人的手爪则将热水器内胆置于所述吊篮内以完成上件，所述上扶正装置松开所述吊篮；下件时，所述吊篮到达自动下件区，所述下扶正装置夹紧所述吊篮，所述机器人的手爪则将热水器内胆从所述吊篮内抓取出来以完成下件，所述下扶正装置松开所述吊篮。

作为对本发明的改进，还包括上同步追踪装置和下同步追踪装置，所述上同步追踪装置驱动所述上扶正装置与循环输送链同步行走，以配合机器人同步在线上件，并在机器人自动上件动作完成后，所述上同步追踪装置将所述上扶正装置复位；所述下同步追踪装置驱动所述下扶正装置与循环输送链同步行走，以配合机器人同步在线下件，并在机器人自动下件动作完成后，所述下同步追踪装置将所述下扶正装置复位。

作为对本发明的改进，所述机器人的手爪包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件与所述第一旋转臂和所述第二旋转臂随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。

作为对本发明的改进，所述剪刀叉式同心定位件包括通过中心轴枢接的第一支臂和第二支臂，所述第一支臂的一端与第一旋转臂枢接，所述第二支臂的一端与第二旋转臂枢接，所述第一支臂和第二支臂分别随着第一旋转臂和第二旋转臂张开或合拢，且当抓取热水器内胆时，所述第一支臂和第二支臂与热水器内胆的触点和所述第一爪、所述第二爪分别与热水器内胆的触保持在同一个圆周上。

作为对本发明的改进，所述前处理装置包括水泵、水槽和喷淋棚体，热水器内胆被所述循环输送链吊挂在所述喷淋棚体内，所述水泵通过喷淋管以及位于热水器内胆下方的第一喷嘴，将水槽内的洗液喷入热水器内胆的内壁上。

本发明由于在循环输送链一侧的设有用于自动上、下件的机器人，以及可伸缩地将吊篮夹紧或松开的扶正装置，上或下件时，所述扶正装置夹紧所述吊篮，所述机器人的手爪则将热水器内胆置于所述吊篮内或从所述吊篮内取出热水器内胆，所述扶正装置松开所述吊篮，以完成上件或下件动件。这样就可以实现在上、下件时，不至于因所述吊篮的摆动而造成上、下件困难，能更准确地将工件放置在吊篮内，达到了提高上、下件速度，提高生产效率的目的。

附图说明

图1是本发明中的热水器内胆自动喷淋酸洗前处理系统的平面结构示意图。

图2是图1中的A处放大的平面结构示意图。

图3是本发明中的追踪装置和扶正装置的平面结构示意图。

图4是图3的一种使用状态结构示意图（松开状态）。

图5是图3中的追踪装置的俯视结构示意图。

图6是图3扶正装置的俯视结构示意图。

图7是图6的主视结构示意图。

图8是图6的侧视结构示意图（松开状态）。

图9是图1中的机器人手爪的一种实施方式的平面结构示意图。

图10是图9中的剪刀叉式同心定位件的平面结构示意图。

图11是图9抓取最小直径热水器内胆时的平面结构示意图。

图12是图9中抓取最大直径热水器内胆时的平面结构示意图。

图13是机器人手爪的另外一种实施方式的平面结构示意图。

图14是图13中的剪刀叉式同心定位件的平面结构示意图。

图15是图13抓取最小直径热水器内胆时的平面结构示意图。。

图16是图14中抓取最大直径热水器内胆时的平面结构示意图

图17是图1中B处放大的平面结构示意图。

图18是图1中的吊篮的平面结构示意图。

图19是图18中的吊篮的俯视图。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。

请参见图1至图12，图1至图12所揭示的是一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置的第一种实施方式，请先参见图1至图2，一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置，包括设于循环输送链1一侧的用于自动上、下件的机器人10，以及可伸缩地将吊篮17夹紧或松开的扶正装置15，上或下件时，所述扶正装置15夹紧所述吊篮17，所述机器人10的手爪2则将热水器内胆90置于所述吊篮17内或从所述吊篮17内取出热水器内胆90，所述扶正装置15松开所述吊篮17，以完成上件或下件动件。这样就可以实现在上、下件时，不至于因所述吊篮的摆动而造成上、下件困难，达到了提高上、下件速度，提高生产效率的目的。本发明中，所述循环输送链1可以是间歇式运动的，也可以是连续式运动的；当所述循环输送链1是间歇式运动时，此时在机器人10上、下件时则只需要扶正装置15对吊篮17进行扶正即可，上或下件时，所述循环输送链1停止运动，扶正装置15对吊篮17扶正后，机器人手爪2再将热水器内胆90放置在吊篮17内或从吊篮17内将热水器内胆90取出；当所述循环输送链1是连续式运动时，则还包括追踪装置16（见图3至图5），本实施例中，所述追踪装置16驱动所述扶正装置15与循环输送链1同步行走，以配合机器人10同步在线上件或下件，并在机器人10自动上件或下件动作完成后，所述追踪装置16将所述扶正装置15复位；本发明适用于对热水器内胆及类似于热水器内胆结构的胆类、罐类工件的处理。

本发明实施例中，都是以所述循环输送链1是连续式运动进行说明的，即本发明中同时设有扶正装置15和同步追踪装置16，且所述扶正装置15和同步追踪装置16是连接成一体的；请参见图3至图5，所述同步追踪装置16包括机架163，在所述机架163两侧分别设有第一直线滑轨副164和第二直线滑轨副165，在所述第一直线滑轨副164和第二直线滑轨副165之间设有丝杆螺母驱动机构166，驱动源167驱动所述丝杆螺母驱动机构166中的丝杆1661旋转，从而通过所述丝杆螺母驱动机构166中的螺母1662通过连接件1663带动第一直线滑轨副164和第二直线滑轨副165中的第一直线滑块1641和第二直线滑块1651往复移动，从而带动设置于连接件1663上的扶正装置15做往复移动。

本实施例中，所述驱动源167是电机，优选的可以采用的伺服电机，所述电机通过电机轴同步带轮1671、同步皮带1672及被动同步带轮1673与丝杆1661连接。

本实施例中，所述伺服电机通过控制系统实现与循环输送链1速度一致。当伺服电机带动丝杆1661正转时，所述丝杆1661上的螺母1662驱动扶正装置15与循环输送链1同步移动，当伺服电机带动丝杆1661反转，所述丝杆1661上的螺母1662驱动扶正装置15进行复位动作。

本发明中，所述扶正装置15包括底架153（见图6至图8），所述底架153与同步追踪装置16连接，所述底架153上设有第一齿条1531和第二齿条1532，所述第一齿条1531和第二齿条1532分别通过第一齿条座1533和第二齿条座1534与所述底架153连接，在所述第一齿条1531和第二齿条1532之间设有由同步气缸154驱动的与所述第一齿条1531和第二齿条1532啮合的齿轮155；在所述第一齿条1531上设有竖向的第一扶正架1535，在所述第二齿条1532上设有竖向的第二扶正架1536；在所述第一扶正架1535和第二扶正架1536上分别设有相向设置的第一夹板1537和第二夹板1538；当同步气缸154伸出或收缩通过伸缩杆1541和连接板1542带动第一齿条1531来回移动，从而通过齿轮155带动第二齿条1532同步移动，再驱动所述第一扶正架1535和第二扶正架1536扶正或松开吊篮17，达到扶正吊篮17的目的。

本发明中，如图9、图10所示，所述机器人的手爪2包括用于与机器人手臂281连接的连接座282、沿所述连接座282的中线对称设置有分别由第一驱动机构241驱动的第一旋转臂221和第二驱动机构242驱动的第二旋转臂222，在所述第一旋转臂221的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪231，在所述第二旋转臂222的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪232，在所述第一旋转臂221和第二旋转臂222的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件25，所述剪刀叉式同心定位件25与所述第一旋转臂221和所述第二旋转臂222随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪2在抓取不同直径的热水器内胆90时，所述热水器内胆90的中轴线保持不变。本实施例中，所述第一支臂251和第二支臂252的前部都是直线型的，因此，当抓取热水器内胆90时，所述第一支臂251和第二支臂252与热水器内胆90之间分别有一个接触点，分别是第一支臂251与热水器内胆90的触点2601, 和第二支臂252与热水器内胆90的触点2602；所述第一支臂251、第二支臂252分别与热水器内胆90的触点2601、2602，与所述第一爪221、所述第二爪231分别与热水器内胆的接触触点262、263保持在同一个圆周上，这样的设计有利于进一步固定不同直径热水器内胆90。

本发明中，为了能够更加牢固的夹住热水器内胆90，使得热水器内胆90被夹时不至于滑落，在所述第一爪231和第二爪232上还分别设有第一防滑件2311和第二防滑件2312。

请参见图11、图12，本发明中，所述第一驱动机构241和第二驱动机构242是气缸，下面以第一驱动机构241和第二驱动机构242是气缸为例，详细说明本发明在抓取不同直径的热水器内胆90时的过程：

两个所述气缸一端分别固定在所述底座1上，另一端分别固定在所述第一旋转臂221和第二旋转臂222上，当所述气缸进气时，第一活塞杆2411和第二活塞杆2421分别被推出缸体外，所述第一旋转臂221和第二旋转臂222分别随着第一活塞杆2411和第二活塞杆2421的运动而运动，此时，所述第一旋转臂221和第二旋转臂222渐渐合拢，适用于抓取直径较小的热水器内胆90，当第一活塞杆2411和第二活塞杆2421分别被完全推出缸筒时，此时机器人手爪2抓取的是直径最小的热水器内胆90（见图11），旋转机器人手臂281，将最小直径的热水器内胆90转移到下一道工序相应的位置上，再使气缸断气，所述第一活塞杆2411和第二活塞杆2421往缸筒内运动，所述第一旋转臂221和第二旋转臂222也分别随第一活塞杆2411和第二活塞杆2421运动，所述第一旋转臂221和第二旋转臂222相互远离，即张开，此时最小直径的热水器内胆90被松开，并停放在相应的位置上；机器人手臂281将机器人手爪2旋转回原工位，所述第一活塞杆2411和第二活塞杆2421继续运动，当第一活塞杆2411和第二活塞杆2421完全进入到所述缸筒内时，所述第一旋转臂221和第二旋转臂222张开的角度最大，此时适用于抓取最大直径的热水器内胆90，机器人手爪2抓取最大直径的热水器内胆90，同样地，旋转机器人手臂281，将最大直径的热水器内胆90转移到下一道工序相应的位置上；另外，本发明中，上述举例的只是最小直径和最大直径的热水器内胆90，当需要转移的热水器内胆90的直径在最大和最小之间时，根据机器人手爪2张开的程度自由选择即可。本发明，可以用同一机器人手爪2实现不同直径的热水器内胆90的转移，并且转移的工位准确，可以实现不同直径的热水器内胆90混合生产，大大的提高了生产效率。

本发明中，所述第一驱动机构241和第二驱动机构242也可以是油缸，还可以是由其它的驱动机构，由于其它的驱动机构属于现有技术，在此不再一一赘述。

本发明中，为了更进一步地使得机器人手臂281与所述底座1之间连接更加牢固，所述连接座282与机器人手臂281是通过法兰283连接的。

本发明还有第二种实施方式（请参见图13至图16），第二种实施方式与第一种实施方式大体上相同，其不同之处在于，所述第一支臂251和第二支臂252的前部都是弧形的，且所述第一支臂251的前部和第二支臂252的前部共同形成一段弧，因此，当本发明抓取最小直径的热水器内胆90时，所述第一支臂251和第二支臂252与热水器内胆90之间分别有一个接触点，分别是第一支臂251与热水器内胆90的触点2601, 和第二支臂252与热水器内胆90的触点2602；所述第一支臂251、第二支臂252分别与热水器内胆90的触点2601，2602，与所述第一爪221、所述第二爪231分别与热水器内胆的接触触点262、263保持在同一个圆周上；当本发明抓取最大直径的热水器内胆90时，所述第一支臂251和第二支臂252的交点与热水器内胆90接触，且接触点是所述第一支臂251和第二支臂252的交点与热水器内胆90的触点260，是唯一的；所述第一支臂251和第二支臂252的交点与热水器内胆90的触点260，与所述第一爪221、所述第二爪231分别与热水器内胆的接触触点262、263保持在同一个圆周上，这样的设计有利于进一步固定不同直径热水器内胆90被夹时，热水器内胆90的中心轴线保持不变。

一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统（请参见图1、以及图17），一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统的一种实施方式，包括设有吊篮17的循环输送链1，沿所述循环输送链1依次设置有自动上件区11、至少一个前处理装置12、脱水炉13和自动下件区14，在所述自动上件区11设有上扶正装置151，所述自动下件区14设有下扶正装置152，所述自动上件区11和自动下件区14是通过机器人10实现自动上、下件的，上件时，所述吊篮17到达自动上件区11，所述上扶正装置151夹紧所述吊篮17，所述机器人10的手爪2则将热水器内胆90置于所述吊篮17内以完成上件，所述上扶正装置151松开所述吊篮17；下件时，所述吊篮17到达自动下件区14，所述下扶正装置152夹紧所述吊篮17，所述机器人10的手爪2则将热水器内胆90从所述吊篮17内抓取出来以完成下件，所述下扶正装置152松开所述吊篮17。所述机器人10的机器人手爪2的具体结构如同图9、图10，具体请参见上文中关于图9、图10的描述。

请参见图18至图19，图18至图19是本发明中的吊篮17的结构示意图，所述吊篮17包括两个结构和大小都相同的框体171、172，两个所述框体171、172相隔预定距离用连接杆173固定连接为一整体，在框体底面的内侧设有一固定板（未画出），在所述固定板上设有三个以上的间隔分布的向矩形内延伸的工件支撑脚174，本实施例中为四个工件支撑脚174，在所述工件支撑脚174设有有耐酸耐碱层175；在框体上面的外侧设有吊环176，用于与循环输送链1的吊板177连接。

本发明中，所述框体171、172为矩形框体，当然，根据情况所述框体171、172也可以设计为跑道形框体。

下面说明酸洗前处理的过程：

本发明中，当热水器内胆90需要开始进行酸洗前处理时，启动酸洗前处理系统，所述循环输送链1循环运动（本实施例是连续式运动），位于自动上件区11的所述机器人手爪2被驱动，所述第一爪231和第二爪232分别在第一驱动机构241和第二驱动机构242的作用下共同抓取从地面或者其它工序输送过来的热水器内胆90，将所述热水器内胆90抓起来后，此时，感应装置（不可见）感应到一个信号，所述上扶正装置151便将所述吊篮17扶正，将所述吊篮17扶正后，所述上同步追踪装置161的控制系统控制上扶正装置151的速度、循环输送链1的速度、以及机器人手爪2的速度这三者的速度一致，随后所述机器人手爪2将热水器内胆90放置在所述循环输送链1上的吊篮17上，此时感应装置感应到热水器内胆90已被放置在吊篮17上的信号，所述机器人手爪2松开，机器人10连同机器人手爪2一起退后，从而实现机器人10自动上件；随后，热水器内胆90进入前处理装置12，经前处理装置12酸洗后，再进入所述脱水炉13，所述脱水炉13用于除去热水器内胆90上的水分，最后，热水器内胆90在循环输送链1的带动下，便进入了所述自动下件区14，同样地，所述自动下件区14上设有机器人10、下扶正装置152和下同步追踪装置162，感应装置（不可见）感应到一个信号，所述下扶正装置152便将所述吊篮17扶正，将所述吊篮17扶正后，所述下同步追踪装置162的控制系统控制下扶正装置152的速度、循环输送链1的速度、以及机器人手爪2的速度这三者的速度一致，随后所述机器人手爪2将热水器内胆90从所述循环输送链1上的吊篮17上取出，此时感应装置感应到热水器内胆90已被移出吊篮17上的信号，所述机器人10连同机器人手爪2一起退后，从而实现机器人10自动下件；本发明中，由于在所述机器人手爪2的第一旋转臂221和第二旋转臂222的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件25，所述剪刀叉式同心定位件25与所述第一旋转臂221和所述第二旋转臂222随同张开或合拢，从而使得所述机器人手爪2在抓取不同直径的热水器内胆90时，所述热水器内胆90的中轴线保持不变，这样，在自动上件的时候，可以实现所述机器人手爪2在抓取不同直径的热水器内胆90时，所述热水器内胆90的中轴线保持不变,可以精准地将热水器内胆90移至吊篮17上相应的位置；在自动下件的时候，也可以实现所述机器人手爪2在抓取不同直径的热水器内胆90时，所述热水器内胆90的中轴线保持不变,精准地将热水器内胆90移至下一道工序相应的位置。

本发明中，为了使得所述第一旋转臂221和第二旋转臂222能够更加顺利地被驱动，所述第一旋转臂221和第二旋转臂222分别通过第一旋转轴271和第二旋转轴272与连接座282枢接，所述第一旋转轴271穿过带有第一轴承273的第一轴承座274，所述第二旋转轴272穿过带有第二轴承275的第二轴承座276内；本发明中，在所述第一旋转轴271上设有第一齿轮（不可见），在所述第二旋转轴272上设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮（不可见），所述第一齿轮和第二齿轮控制所述第一旋转臂221和第二旋转臂222保持以相同的速度同时张开或合拢。本发明中，当所述第一驱动机构241和第二驱动机构242分别驱动所述第一旋转臂221和第二旋转臂222时，所述第一旋转臂221和第二旋转臂222分别绕着第一旋转轴271和第二旋转轴272旋转。

本发明中，所述前处理装置12包括水泵121、水槽122和喷淋棚体，热水器内胆90被所述循环输送链1吊挂在所述喷淋棚体内，所述水泵121通过喷淋管以及位于热水器内胆90下方的第一喷嘴，将水槽122内的洗液123喷入热水器内胆90的内壁上。

本发明中，优选地，还包括隔离房和回水管（图中不可见），所述喷淋棚体设置在所述隔离房内，所述回水管将所述喷淋棚体底部与所述水槽连通。

Claims (10)

1. 一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置，包括设于循环输送链（1）一侧的用于自动上、下件的机器人（10），其特征在于，还包括可伸缩地将吊篮（17）夹紧或松开的扶正装置（15），上或下件时，所述扶正装置（15）夹紧所述吊篮（17），所述机器人（10）的手爪（2）则将热水器内胆（90）置于所述吊篮（17）内或从所述吊篮（17）内取出热水器内胆（90），所述扶正装置（15）松开所述吊篮（17），以完成上件或下件动件。

2.根据权利要求1所述的热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置，其特征在于，还包括同步追踪装置（16），所述同步追踪装置（16）驱动所述扶正装置（15）与循环输送链（1）同步行走，以配合机器人（10）同步在线上件或下件，并在机器人（10）自动上件或下件动作完成后，所述同步追踪装置（16）将所述扶正装置（15）复位。

3.根据权利要求2所述的热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置，其特征在于，所述同步追踪装置（16）包括机架（163），在所述机架（163）两侧分别设有第一直线滑轨副（164）和第二直线滑轨副（165），在所述第一直线滑轨副（164）和第二直线滑轨副（165）之间设有丝杆螺母驱动机构（166），驱动源（167）驱动所述丝杆螺母驱动机构（166）中的丝杆（1661）旋转，从而通过所述丝杆螺母驱动机构（166）中的螺母（1662）带动第一直线滑轨副（164）和第二直线滑轨副（165）中的第一直线滑块（1641）和第二直线滑块（1651）往复移动。

4.根据权利要求1、2或3所述的一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置，其特征在于，所述机器人（10）的手爪（2）包括用于与机器人手臂（281）连接的连接座（282）、沿所述连接座（282）的中线对称设置有分别由第一驱动机构（241）驱动的第一旋转臂（221）和第二驱动机构（242）驱动的第二旋转臂（222），在所述第一旋转臂（221）的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪（231），在所述第二旋转臂（222）的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪（232），在所述第一旋转臂（221）和第二旋转臂（222）的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件（25），所述剪刀叉式同心定位件（25）与所述第一旋转臂（221）和所述第二旋转臂（222）随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪（2）在抓取不同直径的热水器内胆（90）时，所述热水器内胆（90）的中轴线保持不变。

5.根据权利要求1、2或3所述的热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置，其特征在于，所述扶正装置（15）包括底架（153），在所述底架（153）上设有第一齿条（1531）和第二齿条（1532），所述第一齿条（1531）和第二齿条（1532）分别通过第一齿条座（1533）和第二齿条座（1534）与所述底架（153）连接，在所述第一齿条（1531）和第二齿条（1532）之间设有由同步气缸（154）驱动的与所述第一齿条（1531）和第二齿条（1532）啮合的齿轮（155）；在所述第一齿条（1531）上设有竖向的第一扶正架（1535），在所述第二齿条（1532）上设有竖向的第二扶正架（1536）；在所述第一扶正架（1535）和第二扶正架（1536）上分别设有相向设置的第一夹板（1537）和第二夹板（1538）。

6.一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统，包括设有吊篮（17）的循环输送链（1），沿所述循环输送链（1）依次设置有自动上件区（11）、至少一个前处理装置（12）、脱水炉（13）和自动下件区（14），其特征在于，在所述自动上件区（11）设有上扶正装置（151），所述自动下件区（14）设有下扶正装置（152），所述自动上件区（11）和自动下件区（14）是通过机器人（10）实现自动上、下件的，上件时，所述吊篮（17）到达自动上件区（11），所述上扶正装置（151）夹紧所述吊篮（17），所述机器人（10）的手爪（2）则将热水器内胆（90）置于所述吊篮（17）内以完成上件，所述上扶正装置（151）松开所述吊篮（17）；下件时，所述吊篮（17）到达自动下件区（14），所述下扶正装置（152）夹紧所述吊篮（17），所述机器人（10）的手爪（2）则将热水器内胆（90）从所述吊篮（17）内抓取出来以完成下件，所述下扶正装置（152）松开所述吊篮（17）。

7.根据权利要求6所述的热水器内胆自动喷淋酸洗系统，其特征在于，还包括上同步追踪装置（161）和下同步追踪装置（162），所述上同步追踪装置（161）驱动所述上扶正装置（151）与循环输送链（1）同步行走，以配合机器人同步在线上件，并在机器人（10）自动上件动作完成后，所述上同步追踪装置（161）将所述上扶正装置（151）复位；所述下同步追踪装置（162）驱动所述下扶正装置（152）与循环输送链（1）同步行走，以配合机器人同步在线下件，并在机器人（10）自动下件动作完成后，所述下同步追踪装置（162）将所述下扶正装置（152）复位。

8.根据权利要求6或7所述的热水器内胆自动喷淋酸洗系统，其特征在于，所述机器人（10）的手爪（2）包括用于与机器人手臂（281）连接的连接座（282）、沿所述连接座（282）的中线对称设置有分别由第一驱动机构（241）驱动的第一旋转臂（221）和第二驱动机构（242）驱动的第二旋转臂（222），在所述第一旋转臂（221）的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪（231），在所述第二旋转臂（222）的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪（232），在所述第一旋转臂（221）和第二旋转臂（222）的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件（25），所述剪刀叉式同心定位件（25）与所述第一旋转臂（221）和所述第二旋转臂（222）随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪（2）在抓取不同直径的热水器内胆（90）时，所述热水器内胆（90）的中轴线保持不变。

9.根据权利要求8所述的热水器内胆自动喷淋酸洗系统，其特征在于，所述剪刀叉式同心定位件（25）包括通过中心轴（250）枢接的第一支臂（251）和第二支臂（252），所述第一支臂（251）的一端与第一旋转臂（221）枢接，所述第二支臂（252）的一端与第二旋转臂（222）枢接，所述第一支臂（251）和第二支臂（252）分别随着第一旋转臂（221）和第二旋转臂（222）张开或合拢，且当抓取热水器内胆时，所述第一支臂（251）和第二支臂（252）与热水器内胆的触点（260）和所述第一爪（221）、所述第二爪（231）分别与热水器内胆的触点（262、263）保持在同一个圆周上。

10.根据权利要求6或7所述的热水器内胆自动喷淋酸洗系统，其特征在于，所述前处理装置（12）包括水泵（121）、水槽（122）和喷淋棚体，热水器内胆被所述循环输送链（1）吊挂在所述喷淋棚体内，所述水泵（121）通过喷淋管以及位于热水器内胆（90）下方的第一喷嘴，将水槽（122）内的洗液（123）喷入热水器内胆（90）的内壁上。