CN204779819U - 热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统 - Google Patents

Abstract

一种热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，包括自动喷淋酸洗机构、机器人自动涂搪机构和烘干烧成机构，自动喷淋酸洗机构、机器人自动涂搪机构和烘干烧成机构中的至少一个机构的上件和/或下件是通过机器人实现的，机器人的手爪包括连接座、连接座上设有由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和由第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在第一旋转臂设第一爪，在所述第二旋转臂设第二爪，在第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件，剪刀叉式同心定位件与第一旋转臂和第二旋转臂随同张开或合拢，以保证机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，热水器内胆的中轴线保持不变。本实用新型具有可以实现不同直径不同高度内胆混产的、能够提高生产效率的、生产成本更低的优点。

Description

热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统

技术领域

本实用新型涉及一种热水器内胆领域，尤其是一种热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统。

背景技术

热水器内胆的生产过程包括自动喷淋酸洗前处理、自动涂搪、以及烘干烧成等工序，在整个生产流程中，都涉及到热水器内胆的上、下生产线以及各生产线之间热水器内胆的转移，热水器内胆的转移的传统的方法是采用人工操作的形式实现的；由于生产的过程是流水线形式，因此对热水器内胆的摆放位置精度要求很高，摆放的位置一旦发生偏移，将会影响下一工序的顺利进行；而人工操作本身存在的误差较大，容易使工件摆放位置不一致，与下一工位不对应，因此热水器内胆的生产效率也较低。为了提高生产效率，实现自动化的生产，有人设计出了一种机器人抓取手爪，通过控制机器人抓取手爪的移动，来实现工件的搬运和摆放，减小了人工操作的误差，加快了工件转移的速度，提高了效率。

由于机器人抓取手爪设计的缺陷，上述的机器人抓取手爪每次只能适用于同一种规格（即直径相同的）的热水器内胆的转移，但是，热水器内胆的直径并不是唯一的，因为热水器内胆种类较多，具有各种不同的规格，不同规格的热水器内胆在直径方面是存在差异的；这样就需要了上述的机器人抓取手爪在对某一种规格的产品转移完毕后，就要换另一种适合相应规格的手爪来进行转移；而这样造成的不良后果有二：第一，这样就需要在生产排单时，尽可能地将相同规格的产品排在一起，一次性的生产。可是，实际上是不同的客户有不同的要求，而且每个客户不可能一次性订大批量的同一规格的热水器内胆，这就使得生产过程中需频繁的停产来更换不同的机器人抓取手爪，造成生产效率低，小批量单无法及时排产。第二，通过更换不同的手爪及调换程序来实现换型，整个生产流程下来，就会浪费大量的时间，不但严重影响生产进程，而且，不同型号的机器人抓取手爪还增加了设备成本，因此生产成本也就提高了。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述问题，向社会提供一种能够实现混产的、既能提高生产效率的、又能降低生产成本的热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统。

本实用新型的技术方案是：设计一种热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，包括依次布置的自动喷淋酸洗机构、机器人自动涂搪机构、以及烘干烧成机构，所述自动喷淋酸洗机构、机器人自动涂搪机构和烘干烧成机构中的至少一个机构的上件和/或下件是通过机器人实现的，所述机器人的手爪包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件与所述第一旋转臂和所述第二旋转臂随同张开或合拢，以保证所述机器人的手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。

作为对本实用新型的改进，所述剪刀叉式同心定位件包括通过中心轴枢接的第一支臂和第二支臂，所述第一支臂的一端与第一旋转臂枢接，所述第二支臂的一端与第二旋转臂枢接，所述第一支臂和第二支臂分别随着第一旋转臂和第二旋转臂张开或合拢，且当抓取热水器内胆时，所述第一支臂和第二支臂与热水器内胆的触点和所述第一爪、所述第二爪分别与热水器内胆的触点保持在同一个圆周上。

作为对本实用新型的改进，所述第一旋转臂和第二旋转臂的分别通过第一旋转轴和第二旋转轴与连接座枢接，所述第一旋转轴穿过带有第一轴承的第一轴承座，所述第二旋转轴穿过带有第二轴承的第二轴承座内；当所述第一驱动机构和第二驱动机构分别驱动所述第一旋转臂和第二旋转臂时，所述第一旋转臂和第二旋转臂分别绕着第一旋转轴和第二旋转轴旋转。

作为对本实用新型的改进，在所述第一旋转轴上设有第一齿轮，在所述第二旋转轴上设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮控制所述第一旋转臂和第二旋转臂保持以相同的速度同时张开或合拢。

作为对本实用新型的改进，所述自动喷淋酸洗机构包括第一循环输送链，沿所述第一循环输送链依次设置有第一自动上件区、至少一个前处理装置、脱水炉和第一自动下件区，在所述第一自动上件区设有上同步追踪扶正系统，所述第一自动下件区设有下同步追踪扶正系统，所述第一自动上件区和第一自动下件区设有用于自动上、下件的机器人。

作为对本实用新型的改进，所述机器人自动涂搪机构包括涂搪机和设在所述涂搪机一侧的用于自动上、下件的机器人，所述涂搪机包括固定架、位于固定架内的摆动框架，以及驱动所述摆动框架摆动的第三驱动机构，所述摆动框架内设有一个以上的用于放置热水器内胆的工位，对应于每个所述工位设有一个独立的压紧装置，每个所述压紧装置包括压紧气缸和由相应的压紧气缸控制的压紧盘，每个所述压紧气缸的最大行程被设置为能够压紧所述工位上的最小工件。

作为对本实用新型的改进，所述压紧盘包括压紧滑动架、压紧旋转盘和压紧法兰，所述压紧滑动架的上端与压紧气缸的活塞杆连接，下端与所述压紧旋转盘连接，所述压紧法兰设在所述压紧旋转盘的下端，且压紧时与接触热水器内胆相抵压。

作为对本实用新型的改进，还包括设在每个所述工位内的导向机构，所述导向机构包括直线导轨和可沿直线导轨运动的直线滑块，所述直线导轨设在所述工位的两侧，所述压紧盘的左、右两端分别与两侧的直线滑块固定连接。

作为对本实用新型的改进，所述烘干烧成机构包括第二循环输送链，沿所述第二循环输送链依次设置有第二自动上件区、烘干烧成装置、烧成之后对热水器内胆进行冷却的冷却装置、以及第二自动下件区，所述第二自动上件区和/或第二自动下件区设有机器人。

本实用新型由于采用了自动喷淋酸洗机构、机器人自动涂搪机构和烘干烧成机构中的至少一个机构的上件和/或下件是通过机器人实现的，而在机器人的手爪的所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件的结构，且所述剪刀叉式同心定位件随着所述第一旋转臂和所述第二旋转臂张开或合拢，使得所述机器人的手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。这样机器人的手爪在抓取不同直径的热水器内胆进行转移时，都能够实现热水器内胆的中轴线保持不变，也就可以通过同一机器人的手爪实现不同直径的热水器内胆的准确转移到下一工序的预定位置，可以实现不同直径的热水器内胆混产,达到了不同直径的热水器内胆可按订单时间排产的目的。

附图说明

图1是本实用新型的平面结构示意图。

图2是图1中机器人的手爪的第一种实施方式的平面结构示意图。

图3是图2中的剪刀叉式同心定位件的平面结构示意图。

图4是图1中的机器人自动涂搪机构的平面结构示意图。

图5是图2抓取最小直径热水器内胆时的平面结构示意图。

图6是图2抓取最大直径热水器内胆时的平面结构示意图。

图7是图1中机器人的手爪的另外一种实施方式的平面结构示意图。

图8是图7中的剪刀叉式同心定位件的平面结构示意图。

图9是图7抓取最小直径热水器内胆时的平面结构示意图。

图10是图7抓取最大直径热水器内胆时的平面结构示意图。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。

请参见图1至图6，图1至图6所揭示的是一种热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统的第一种实施方式，请先参见图1至图3，一种热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，包括依次设置的自动喷淋酸洗机构1、机器人自动涂搪机构2、以及烘干烧成机构3，所述自动喷淋酸洗机构1、机器人自动涂搪机构2和烘干烧成机构3中的至少一个机构的上件和/或下件是通过机器人10实现的，所述机器人的手爪4包括用于与机器人手臂40连接的连接座41、沿所述连接座41的中线对称设置有分别由第一驱动机构441驱动的第一旋转臂421和第二驱动机构442驱动的第二旋转臂422，在所述第一旋转臂421的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪431，在所述第二旋转臂422的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪432，在所述第一旋转臂421和第二旋转臂422的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件45，所述剪刀叉式同心定位件45包括通过中心轴450枢接的第一支臂451和第二支臂452，所述第一支臂451的一端与第一旋转臂421枢接，所述第二支臂452的一端与第二旋转臂422枢接，当所述第一旋转臂421和第二旋转臂422被驱动时，所述第一支臂451和第二支臂452分别随着第一旋转臂421和第二旋转臂422张开或合拢，以保证所述机器人的手爪4在抓取不同直径的热水器内胆90时，所述热水器内胆90的中轴线保持不变,可以精准地移到下一工序的预定位置；本实施例中，所述第一支臂451和第二支臂452的前部都是直线型的，因此，当抓取热水器内胆90时，所述第一支臂451和第二支臂452与热水器内胆90之间分别有一个接触点，分别是第一支臂451与热水器内胆90的触点4601,和第二支臂452与热水器内胆90的触点4602；所述第一支臂451、第二支臂452分别与热水器内胆90的触点4601，4602，与所述第一爪431、所述第二爪432分别与热水器内胆的接触触点462,463保持在同一个圆周上，这样的设计有利于进一步固定不同直径热水器内胆90；本实用新型适用于对热水器内胆及类似于热水器内胆结构的胆类、罐类工件的处理。

本实用新型中，为了使得所述第一旋转臂421和第二旋转臂422能够更加顺利地被驱动，所述第一旋转臂421和第二旋转臂422分别通过第一旋转轴471和第二旋转轴472与连接座41枢接，所述第一旋转轴471穿过带有第一轴承473的第一轴承座474，所述第二旋转轴472穿过带有第二轴承475的第二轴承座476内；本实用新型中，当所述第一驱动机构441和第二驱动机构442分别驱动所述第一旋转臂421和第二旋转臂422时，所述第一旋转臂421和第二旋转臂422分别绕着第一旋转轴471和第二旋转轴472旋转；另外，本实用新型中，在所述第一旋转轴471上设有第一齿轮（图中不可见），在所述第二旋转轴472上设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮（图中不可见），所述第一齿轮和第二齿轮控制所述第一旋转臂421和第二旋转臂422保持以相同的速度同时张开或合拢。

本实用新型中，为了能够更加牢固的夹住热水器内胆90，使得热水器内胆90被夹时不至于滑落，在所述第一爪431和第二爪432上还分别设有第一防滑件4311和第二防滑件4312。

本实用新型中，优选地，所述自动喷淋酸洗机构1包括第一循环输送链11，沿所述第一循环输送链11依次设置有第一自动上件区111、四个前处理装置112（本实施例采用四个前处理装置112，前处理装置112的数量并不是固定不变的，使用者可以根据自身需求自行选择前处理装置112的数量）、用于除去热水器内胆90上的水分的脱水炉113和第一自动下件区114，在所述第一自动上件区111设有上同步追踪扶正系统115，所述第一自动下件区114设有下同步追踪扶正系统116，所述第一自动上件区111和第一自动下件区114都设有用于自动上、下件的机器人10。

本实用新型中，优选地，所述机器人自动涂搪机构2包括涂搪机21和设在所述涂搪机21一侧的用于自动上、下件的机器人10，所述涂搪机21包括固定架211、位于固定架211内的摆动框架212，以及驱动所述摆动框架212摆动的第三驱动机构213，本实施例中，所述摆动框架212内设有三个的用于放置热水器内胆的工位214，对应于每个所述工位214设有一个独立的压紧装置215，每个所述压紧装置215包括压紧气缸217和由相应的压紧气缸217控制的压紧盘218，每个所述压紧气缸217的最大行程被设置为能够压紧所述工位214上的最小工件；本实施例中，由于每一个所述工位214都设有单独的压紧装置215，且每个压紧装置215上的所述压紧气缸217的最大行程被设置为能够压紧所述工位214上的最小工件，这样就可以使得同一涂搪机内的每个所述工位214在不对各自的压紧装置215进行换型的情况下，利用同一压紧装置215，也可以实现不同高度的工件的涂搪，另外所述压紧气缸217的最大行程被设置为能够压紧所述工位214上的最小工件，这样就保证了最大工件和最小工件都能被压紧；因此，本实用新型能够达到加快生产速度，提高生产效率，降低生产成本效果。。

本实用新型中，优选地，所述压紧盘218包括压紧滑动架2181、压紧旋转盘2182和压紧法兰2183，所述压紧滑动架2181的上端与压紧气缸217的第三活塞杆2171连接，下端与所述压紧旋转盘2182连接，所述压紧法兰2183设在所述压紧旋转盘2182的下端，且压紧时与接触热水器内胆90相抵压。

本实用新型中，本实用新型中，当进行最小工件的涂搪时，所述第三活塞杆2171伸出最长缸筒外是最长的，为了使得所述第三活塞杆2171不至于压弯或者压断，在每个所述工位214内还设有导向机构216，所述导向机构216包括直线导轨2161和可沿直线导轨运动的直线滑块2162，所述直线导轨2161设在所述工位214的两侧，所述压紧滑动架2181的左、右两端分别与两侧的直线滑块2162固定连接，由于所述压紧滑动架2181的上端与第三活塞杆2171连接，下端与所述压紧旋转盘2182连接，当所述第三活塞杆2171运动时，所述第三活塞杆2171推动所述压紧滑动架2181向前运动，所述压紧滑动架2181沿着直线导轨2161向前，这样所述第三活塞杆2171就在直线导轨2161的作用下直线向前，也就不至于压弯或者压断；另外，本实用新型还包括用于固定所述直线导轨2161的直线导轨架2163。

本实用新型中，所述烘干烧成机构3包括第二循环输送链30，沿所述第二循环输送链30依次设置有第二自动上件区31、烘干烧成装置32、烧成之后对热水器内胆进行冷却的冷却装置34、以及第二自动下件区35。

请参见图5、图6，本实用新型中，所述第一驱动机构441和第二驱动机构442是气缸，下面以第一驱动机构441和第二驱动机构442是气缸为例，详细说明本实用新型在抓取不同直径的热水器内胆90时的过程：

两个所述气缸一端分别固定在所述底座41上，另一端分别固定在所述第一旋转臂421和第二旋转臂422上，当所述气缸进气时，第一活塞杆4411和第二活塞杆4421分别被推出缸体外，所述第一旋转臂421和第二旋转臂422分别随着第一活塞杆4411和第二活塞杆4421的运动而运动，此时，所述第一旋转臂421和第二旋转臂422渐渐合拢，适用于抓取直径较小的热水器内胆90，当第一活塞杆4411和第二活塞杆4421分别被完全推出缸筒时，此时机器人的手爪4抓取的是直径最小的热水器内胆90（见图5），旋转机器人手臂40，将最小直径的热水器内胆90转移到下一道工序相应的位置上，再使气缸换气，所述第一活塞杆4411和第二活塞杆4421往缸筒内运动，所述第一旋转臂421和第二旋转臂422也分别随第一活塞杆4411和第二活塞杆4421运动，所述第一旋转臂421和第二旋转臂422相互远离，即张开，此时最小直径的热水器内胆90被松开，并停放在相应的位置上；机器人手臂40将机器人的手爪4旋转回原工位，所述第一活塞杆4411和第二活塞杆4421继续运动，当第一活塞杆4411和第二活塞杆4421完全进入到所述缸筒内时，所述第一旋转臂421和第二旋转臂422张开的角度最大，此时适用于抓取最大直径的热水器内胆90，机器人的手爪4抓取最大直径的热水器内胆90，同样地，旋转机器人手臂40，将最大直径的热水器内胆90转移到下一道工序相应的位置上；另外，本实用新型中，上述举例的只是最小直径和最大直径的热水器内胆90，当需要转移的热水器内胆90的直径在最大和最小之间时，根据机器人的手爪4张开的程度自由选择即可。本实用新型，可以用同一机器人的手爪4实现不同直径的热水器内胆90的转移，并且转移的工位准确，可以实现不同直径的热水器内胆90混合生产，大大的提高了生产效率。

本实用新型中，所述第一驱动机构441和第二驱动机构442也可以是油缸，还可以是由其它的驱动机构，由于其它的驱动机构属于现有技术，在此不再一一赘述。

本实用新型中，为了更进一步地使得机器人手臂40与所述底座41之间连接更加牢固，所述连接座41与机器人手臂40是通过法兰411连接的。

本实用新型中，所述热水器内胆90进行自动喷淋酸洗及机器人自动涂搪、烧成系统的全过程如下：本实施例中，所述自动喷淋酸洗机构1、机器人自动涂搪机构2和烘干烧成机构3都是通过机器人实现上、下件的，在自动喷淋酸洗机构1，机器人的手爪4将热水器内胆90抓取，在第一自动下件区114通过上同步追踪扶正系统115将热水器内胆90置于第一循环输送链11上，依次前处理装置112和脱水炉113处理后，通过机器人的手爪4从第一自动下件区114下来，随后通过人工或者机械输送至机器人自动涂搪机构2，机器人的手爪4抓取热水器内胆90放入涂搪机2内进行涂搪，涂搪完毕后抓取热水器内胆90并置于相应的位置上，随后再通过人工或者机械将热水器内胆90输送至烘干烧成机构3，位于第二自动上件区31的机器人的手爪将热水器内胆90抓取并置于第二循环输送链30上，热水器内胆90进行烘干烧成后，最后冷却，热水器内胆90经机器人的手爪4抓取，从第二自动下件区35下件。

本实用新型还有第二种实施方式（请参见图7至图10），第二种实施方式与第一种实施方式大体上相同，其不同之处在于，所述第一支臂451和第二支臂452的前部都是弧形的，且所述第一支臂451的前部和第二支臂452的前部共同形成一段弧，因此，当本实用新型抓取最小直径的热水器内胆90时，所述第一支臂451和第二支臂452与热水器内胆90之间分别有一个接触点，分别是第一支臂451与热水器内胆90的触点4601,和第二支臂452与热水器内胆90的触点4602；所述第一支臂451、第二支臂452分别与热水器内胆90的触点4601、4602，与所述第一爪431、所述第二爪432分别与热水器内胆的接触触点462、463保持在同一个圆周上；当本实用新型抓取最大直径的热水器内胆90时，所述第一支臂451和第二支臂452的交点与热水器内胆90接触，且接触点是所述第一支臂451和第二支臂452的交点与热水器内胆90的触点460，是唯一的；所述第一支臂451和第二支臂452的交点与热水器内胆90的触点460，与所述第一爪431、所述第二爪432分别与热水器内胆的接触触点462、463保持在同一个圆周上，这样的设计有利于进一步固定不同直径热水器内胆90被夹时，热水器内胆90的中心轴线保持不变。

Claims (10)

1.一种热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，包括依次布置的自动喷淋酸洗机构（1）、机器人自动涂搪机构（2）、以及烘干烧成机构（3），所述自动喷淋酸洗机构（1）、机器人自动涂搪机构（2）和烘干烧成机构（3）中的至少一个机构的上件和/或下件是通过机器人（10）实现的，其特征在于，所述机器人的手爪（4）包括用于与机器人手臂（40）连接的连接座（41）、沿所述连接座（41）的中线对称设置有分别由第一驱动机构（441）驱动的第一旋转臂（421）和第二驱动机构（442）驱动的第二旋转臂（422），在所述第一旋转臂（421）的前端设有用于夹持热水器内胆（90）的第一爪（431），在所述第二旋转臂（422）的前端设有用于夹持热水器内胆（90）的第二爪（432），在所述第一旋转臂（421）和第二旋转臂（422）的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件（45），所述剪刀叉式同心定位件（45）与所述第一旋转臂（421）和所述第二旋转臂（422）随同张开或合拢，以保证所述机器人的手爪（4）在抓取不同直径的热水器内胆（90）时，所述热水器内胆（90）的中轴线保持不变。

2.根据权利要求1所述的热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，其特征在于，所述剪刀叉式同心定位件（45）包括通过中心轴（450）枢接的第一支臂（451）和第二支臂（452），所述第一支臂（451）的一端与第一旋转臂（421）枢接，所述第二支臂（452）的一端与第二旋转臂（422）枢接，所述第一支臂（451）和第二支臂（452）分别随着第一旋转臂（421）和第二旋转臂（422）张开或合拢，且当抓取热水器内胆（90）时，所述第一支臂（451）和第二支臂（452）与热水器内胆（90）的触点（460）和所述第一爪（421）、所述第二爪（431）分别与热水器内胆（90）的触点（462、463）保持在同一个圆周上。

3.根据权利要求1或2所述的热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，其特征在于，所述第一旋转臂（421）和第二旋转臂（422）的分别通过第一旋转轴（471）和第二旋转轴（472）与连接座（41）枢接，所述第一旋转轴（471）穿过带有第一轴承（473）的第一轴承座（474），所述第二旋转轴（472）穿过带有第二轴承（475）的第二轴承座（476）内；当所述第一驱动机构（441）和第二驱动机构（442）分别驱动所述第一旋转臂（421）和第二旋转臂（422）时，所述第一旋转臂（421）和第二旋转臂（422）分别绕着第一旋转轴（471）和第二旋转轴（472）旋转。

4.根据权利要求3所述的热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，其特征在于，在所述第一旋转轴（471）上设有第一齿轮，在所述第二旋转轴（472）上设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮控制所述第一旋转臂（421）和第二旋转臂（422）保持以相同的速度同时张开或合拢。

5.根据权利要求1或2所述的热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，其特征在于，所述自动喷淋酸洗机构（1）包括第一循环输送链（11），沿所述第一循环输送链（11）依次设置有第一自动上件区（111）、至少一个前处理装置（112）、脱水炉（113）和第一自动下件区（114），在所述第一自动上件区（111）设有上同步追踪扶正系统（115），所述第一自动下件区（114）设有下同步追踪扶正系统（116），所述第一自动上件区（111）和第一自动下件区（114）设有用于自动上、下件的机器人（10）。

6.根据权利要求1或2所述的热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，其特征在于，所述机器人自动涂搪机构（2）包括涂搪机（21）和设在所述涂搪机（21）一侧的用于自动上、下件的机器人（10），所述涂搪机（21）包括固定架、位于固定架内的摆动框架（212），以及驱动所述摆动框架（212）摆动的第三驱动机构，所述摆动框架（212）内设有一个以上的用于放置热水器内胆（90）的工位（214），对应于每个所述工位（214）设有一个独立的压紧装置（215），每个所述压紧装置（215）包括压紧气缸（217）和由相应的压紧气缸（217）控制的压紧盘（218），每个所述压紧气缸（217）的最大行程被设置为能够压紧所述工位（214）上的最小工件。

7.根据权利要求6所述的热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，其特征在于，所述压紧盘（218）包括压紧滑动架（2181）、压紧旋转盘（2182）和压紧法兰（2183），所述压紧滑动架（2181）的上端与第三活塞杆（2171）连接，下端与所述压紧旋转盘（2182）连接，所述压紧法兰（2183）设在所述压紧旋转盘（2182）的下端，且压紧时与接触热水器内胆（90）相抵压。

8.根据权利要求6所述的热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，其特征在于，还包括设在每个所述工位（214）内的导向机构（216），所述导向机构（216）包括直线导轨（2161）和可沿直线导轨运动的直线滑块（2162），所述直线导轨（2161）设在所述工位（214）的两侧，所述压紧盘（2152）的左、右两端分别与两侧的直线滑块（2162）固定连接。

9.根据权利要求7所述的热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，其特征在于，还包括设在每个所述工位（214）内的导向机构（216），所述导向机构（216）包括直线导轨（2161）和可沿直线导轨运动的直线滑块（2162），所述直线导轨（2161）设在所述工位（214）的两侧，所述压紧盘（2152）的左、右两端分别与两侧的直线滑块（2162）固定连接。

10.根据权利要求1或2所述的热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，其特征在于，所述烘干烧成机构（3）包括第二循环输送链（30），沿所述第二循环输送链（30）依次设置有第二自动上件区（31）、烘干烧成装置（32）、烧成之后对热水器内胆（90）进行冷却的冷却装置（34）、以及第二自动下件区（35），所述第二自动上件区（31）和/或第二自动下件区（35）设有机器人（10）。