CN103658282B - 不锈钢锅自动卷边装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种不锈钢锅自动卷边装置，包括卷边机及卷边模具，卷边出料机构，通过定位装置与卷边机连接的送料输送机构；用于检测不锈钢锅是否处在定位装置的指定位置上的定位检测机构，位于送料输送机构上方的送料机械手机构；用于将不锈钢锅从定位装置上的指定位置传送到卷边模具上；送料机械手升降固定机构，用于调节送料机械手机构的高度；取料机械手机构，用于将卷边完成的不锈钢锅从卷边模具上取出；取料机械手升降固定机构，用于调节取料机械手机构的高度；取料输送机构，将卷边完成的不锈钢锅输送到下一道工序的设备。该装置通过联动机构来调节锯齿碟片结构的重合度来控制烟气的再循环量，实现燃料适应广、燃烧效率高且稳定、低污染。

Description

不锈钢锅自动卷边装置

技术领域

本发明涉及一种自动卷边装置，尤其是涉及一种基于卷边机而发明的辅助自动化装置。

背景技术

卷边工艺是金属器皿成型后的一道重要工艺，以不锈钢餐厨具制造行业为例，卷边是不锈钢餐厨具生产过程中主要的生产工艺之一。目前国内的不锈钢餐厨具卷边作业80％以上的流程仍旧用人手来完成，卷边作业的具体流程是：工人取锅—工人把锅放进卷边模具中—卷边机工作—工人把加工完成的工件取出。

现在的不锈钢餐厨具卷边工艺的主要优点是：灵活性很强，加工速度快，工艺较简单，对设备的依赖性程度低。主要缺点是：对手工操作的高度依赖大大的增加了操作工人的劳动强度；另外，由于卷边工艺加工速度快，对加工工件的取放频率高，重复单一的操作很容易造成操作工人的疲劳，从而拖慢了生产节奏，降低了生产效率。此外，纯手工操作受主观因素影响够大，难以保证加工质量。

目前，国外的先进企业的不锈钢餐厨具生产都以大规模的全自动生产线为主，卷边工艺也被整合在全自动生产线中。这种生产线的主要优点是：全线生产完全自动化，自动化程度高，对人力的需求降到很低的水平，易于管理；生产效率高，适合于大批量生产；产品质量稳定。主要缺点是：生产线柔性水平低，难以实现混线生产(一条生产线上同时生产多种产品)，不适合于中小批量生产；设备投资规模大，一般企业难以承受；应用众多先进设备，例如伺服系统等，对后期维护要求很高。目前的解决办法是先实现局部工艺的自动化生产线，再以线带面，从而最终形成整条全自动生产线。此外，卷边工艺作为拉伸工艺后续工艺，实现卷边自动化对整条拉伸飞边卷边实现自动化生产短线的意义重大。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术的不足，提供一种不锈钢锅自动卷边装置，该装置适用于包括不锈钢锅在内的大多数不锈钢餐厨具卷边作业的不锈钢锅自动卷边装置，可以代替人手来完成不锈钢锅的卷边流程，这样可以有效地降低人工的劳动强度，提高工作效率，保证卷边作业的质量。

本发明是通过以下技术方案来实现的：一种不锈钢锅自动卷边装置，包括卷边机及设置在卷边机上的卷边模具，还包括：

卷边出料机构，所述卷边出料机构与上一道工序的设备相连，用于将上一道工序的不锈钢锅传送到下一道工序；

送料输送机构，所述送料输送机构的输入端与卷边出料机构相连，用于将卷边出料机构传送的不锈钢锅运送至下一机构；

定位装置，用于将由送料输送机构输送到位的不锈钢锅的圆心与指定位置重合，所述送料输送机构的输出端通过定位装置与所述卷边机连接；

定位检测机构，所述定位检测机构设置在与所述定位装置相接的送料输送机构的输出端上，用于检测不锈钢锅是否处在定位装置的指定位置上；

送料机械手机构，所述送料机械手机构位于送料输送机构的输出端上方，用于将不锈钢锅从定位装置上的指定位置传送到卷边模具上；

送料机械手升降固定机构，所述送料机械手机构设置在送料机械手升降固定机构上，所述送料机械手升降固定机构用于调节送料机械手机构的高度；

取料机械手机构，用于将卷边完成的不锈钢锅从卷边模具上取出；

取料机械手升降固定机构，所述取料机械手机构设置在取料机械手升降固定机构上，所述取料机械手升降固定机构用于调节取料机械手机构的高度；

取料输送机构，所述取料输送机构位于取料机械手机构下方，由卷边模具取出的卷边完成的不锈钢锅通过取料机械手机构传送至取料输送机构，所述取料输送机构用于将卷边完成的不锈钢锅输送到下一道工序的设备。

所述卷边出料机构包括卷边出料板、一组对称铰接在卷边出料板两侧的第一斜坡支撑座与第二斜坡支撑座，第一斜坡支撑座与第二斜坡支撑座分别固定在所述送料输送机构两侧壁的相对位置上。斜坡支撑座与卷边出料板的铰接设置，可以通过支撑座调节卷边出料板与水平面形成的角度，从而控制不锈钢锅传送到送料输送机构中皮带的速度。

所述送料输送机构包含驱动单元、驱动辊子、皮带，送料输送机构两端均设有驱动辊子，皮带套设在驱动辊子上。驱动单元促使驱动辊子转动，使皮带产生传动，运送不锈钢锅进入下一个机构。

所述定位装置包括定位装置连接板、第一圆柱形定位杆、第二圆柱形定位杆、定位托板、丝杆型调节机构、螺杆微调机构；所述第一圆柱形定位杆、第二圆柱形定位及定位托板设置在丝杆型调节机构，丝杆型调节机构设置在所述螺杆微调机构上，螺杆微调机构底面通过定位装置连接板使定位装置与所述送料输送机构连接在一起。定位托板在固定调节机构的同时，可使不锈钢锅的部分与送料输送机构分离，方便定位。在丝杆型调节机构与螺杆微调机构的共同作用下，定位托板调整圆柱型定位杆的位置，确定不锈钢锅的定位位置。定位装置可使得送料输送机构传送过来的不锈钢锅的圆心与指定位置重合。所述丝杆型调节机构包括第一定位滑块、第二定位滑块、定位导向钢杆、定位丝杆、上表面设有定位托板的钢杆固定座、第一丝杆端座、第二丝杆端座、手轮、定位底板；所述第一丝杆端座、第二丝杆端座均设有两杆孔且两丝杆端座分别设置在定位底板两端，定位导向钢杆与定位丝杆平行套设在两丝杆端座之间，第一定位滑块、第二定位滑块与钢杆固定座均套设在定位导向钢杆与定位丝杆上，第一定位滑块、第二定位滑块分别置于钢杆固定座两侧，所述钢杆固定座固定在所述定位底板上，所述手轮设置在定位丝杆端部上且置于第一丝杆端座外。通过旋动手轮带动定位丝杆，在丝杆的作用下，使得定位滑块向分别向左右两端张开或收紧。定位滑块套设在定位导向钢杆为定位丝杆的调节进行导向，使得丝杆型调节机构更加稳定可靠。丝杆型调节机构使得固定在定位滑块上的圆柱型定位杆向左右两端张开或收紧，从而使得不锈钢锅在到达定位装置的指定位置时，送料机械手机构的吸盘中心刚好与不锈钢锅的中心重合。所述螺杆微调机构包括微调螺母、微调螺杆固定座，微调螺杆，所述定位底板固定在微调螺杆固定座上。通过调节微调螺杆，对已经调节完成的丝杆型调节机构进行位置上的微小调整，使得不锈钢锅的中心与定位装置的指定位置重合。

所述定位检测机构包括设有第一光电传感器的第一传感器固定座、设有第二光电传感器的第二传感器固定座，第一传感器固定座、第二传感器固定座分别固定在送料输送机构两侧壁的相对位置上，且第一光电传感器与第二光电传感器相对称。定位检测机构用于确定不锈钢锅是否位于定位装置的指定位置上；第一光电传感器与第二光电传感器相对称，第一光电传感器发出的红外线光刚好能被第二光电传感器接收，当不锈钢锅位于定位装置的指定位置时，隔断了第一光电传感器与第二光电传感器的对射，传感器向控制器发出脉冲信号，从而可以判定定位装置的指定位置上存在不锈钢锅，并已经定位完毕。

所述送料机械手机构包括设有第一条形槽的第一送料底板、步进电机驱动机构、同步带传动机构、导轨辅助运动机构、检测传感器及气动取料机构。该装置自由调节所需固定工作高度，从而使得送料机械手机构处于恰当的工作位置上，可把不锈钢锅从定位装置上的指定位置传送到卷边机的卷边模具上。所述步进电机驱动机构，包括第一步进电机、第一电机座及设置在第一电机座内的第一联轴器，所述第一步进电机通过第一电机座固定在所述第一送料底板上。该机构用于驱动同步带传动机构。所述同步带传动机构，包括第一同步带、内设第一深沟球轴承的第一同步带轮与第二同步带轮、第一轴承座、第一转动轴、第二转动轴及安装在第一条形槽中的第一同步带张紧轴座；第一轴承座设置在所述第一送料底板内，第二转动轴套插在第一深沟球轴承内并与所述第一联轴器联接；第二同步带轮与第一同步带轮通过第一同步带联接在一起；所述第一转动轴套插在第一深沟球轴承内并与第一同步带张紧轴座相接，第一同步带张紧轴座上连接有第一张紧螺钉、第一螺母、第二螺母及第一同步带轮张紧板，第一张紧螺钉在第一螺母、第二螺母的配合下，与第一同步带张紧轴座连接在一起，在第一同步带轮张紧板的作用下，第一同步带张紧轴座通过第一张紧螺钉固定在所述第一送料底板上。第一同步带张紧轴座安装在第一条形槽中，通过调节第一张紧螺钉，对第一同步带张紧轴座的位置进行调节，从而实现对第一同步带进行张紧控制。所述导轨辅助运动机构包括安装在第一送料底板上的第一导轨及设在第一导轨上的第一滑块。所述检测传感器，包括第一接近传感器、第一传感器座、第一限位传感器及第一固定座，第一接近传感器通过第一传感器座固定在第一送料底板上，第一限位传感器通过第一固定座固定在第一送料底板上。第一接近传感器通过第一传感器座固定在第一送料底板上，用于对送料机械手机构进行零位调整，辅助步进电机进行定位控制；第一限位传感器通过第一固定座固定在第一送料底板上，用于防止传动机构动作失控，超出极限位。所述气动取料机构包括第一真空吸盘、第一吸盘连接板、第一薄型带导杆气缸及第一同步带气缸固定板；第一真空吸盘通过第一吸盘连接板与第一薄型带导杆气缸连接，第一薄型带导杆气缸通过螺钉锁定在第一同步带气缸固定板上；在第一同步带气缸固定板一端连接有紧固在第一同步带上的第一同步带固定块，另一端通过所述第一滑块与所述第一导轨配合，第一同步带气缸固定板通过第一同步带固定块与同步带实现联动。同步带紧固快通过第一同步带的作用，带动与之连接的第一同步带气缸固定板进行左右滑动，从而使得气动取料机构可以稳定地进行左右滑动，把不锈钢锅从定位装置上的指定位置传送到下一机构。

所述送料机械手升降固定机构包括第一升降机架台、第一斜撑、设有第二滑块的第二导轨及第三导轨，第二导轨及第三导轨分别安装在第一升降机架台两侧，第二滑块上连接有横跨第一升降机架台两侧且可沿第二导轨及第三导轨上下顺滑移动的第一升降滑板；第一升降机架台包括一端设有第一送料手轮的第一T型螺杆、设有第二轴承座的第一升降架顶板及设有第三轴承座的第一升降架下板，第一T型螺杆安装在第一升降架顶板及第一升降架下板之间，并与第二轴承座及第三轴承座配合，第一T型螺杆中部设有第一送料升降螺母，所述第一升降滑板通过第一送料升降螺母与第一T型螺杆连接，所述第一送料底板固定在第一升降滑板上。旋转第一送料手轮，第一T型螺杆带动第一升降滑板实现上下高度自由调节，可让气动取料机构同步升降，从而实现送料机械手机构高度自由调节。

取料机械手机构包括设有第二条形槽的第二送料底板、步进电机驱动机构、同步带传动机构、导轨辅助运动机构、检测传感器及气动取料机构。该装置自由调节所需固定工作高度，从而使得取料机械手机构处于恰当的工作位置上，可把不锈钢锅从卷边机的卷边模具上传送到下一道工序，即取料输送机构。所述步进电机驱动机构，包括第二步进电机、第二电机座及设置在第二电机座内的第二联轴器，所述第二步进电机通过第二电机座固定在所述第二送料底板上。该机构用于驱动同步带传动机构。所述同步带传动机构，包括第二同步带、内设第二深沟球轴承的第三同步带轮与第四同步带轮、第四轴承座、第三转动轴、第四转动轴及安装在第二条形槽中的第二同步带张紧轴座；第四轴承座设置在所述第二送料底板内，第四转动轴套插在第二深沟球轴承内并与所述第二联轴器联接；第三同步带轮与第四同步带轮通过第二同步带联接在一起；所述第三转动轴套插在第二深沟球轴承内并与第二同步带张紧轴座相接，第二同步带张紧轴座上连接有第二张紧螺钉、第三螺母、第四螺母及第二同步带轮张紧板，第二张紧螺钉在第三螺母、第四螺母的配合下，与第二同步带张紧轴座连接在一起，在第二同步带轮张紧板的作用下，第二同步带张紧轴座通过第二张紧螺钉固定在所述第二送料底板上。第二同步带张紧轴座安装在第二条形槽中，通过调节第二张紧螺钉，对第二同步带张紧轴座的位置进行调节，从而实现对第二同步带进行张紧控制。所述导轨辅助运动机构包括安装在第二送料底板上的第四导轨及设在第四导轨上的第三滑块。所述检测传感器，包括第二接近传感器、第二传感器座、第二限位传感器及第二固定座，第二接近传感器通过第二传感器座固定在第二送料底板上，第二限位传感器通过第二固定座固定在第二送料底板上。第二接近传感器通过第二传感器座固定在第二送料底板上，用于对取料机械手机构进行零位调整，辅助第二步进电机进行定位控制；第二限位传感器通过第二固定座固定在第二送料底板上，用于防止传动机构动作失控，超出极限位。所述气动取料机构包括第二真空吸盘、第二吸盘连接板、第二薄型带导杆气缸及第二同步带气缸固定板；第二真空吸盘通过第二吸盘连接板与第二薄型带导杆气缸连接，第二薄型带导杆气缸通过螺钉锁定在第二同步带气缸固定板上；在第二同步带气缸固定板一端连接有紧固在第二同步带上的第二同步带固定块，另一端通过所述第三滑块与所述第四导轨配合，第二同步带气缸固定板通过第二同步带固定块与同步带实现联动。该机构将卷边完成的不锈钢锅取出并传送到下一机构。

所述取料机械手升降固定机构包括第二升降机架台、第二斜撑、设有第四滑块的第五导轨及第六导轨，第五导轨及第六导轨分别安装在第二升降机架台两侧，第四滑块上连接有横跨第二升降机架台两侧且可沿第五导轨及第六导轨上下顺滑移动的升降滑板；第二升降机架台包括一端设有送料手轮的第二T型螺杆、设有第五轴承座的第二升降架顶板及设有第六轴承座的第二升降架下板，第二T型螺杆安装在第二升降架顶板及第二升降架下板之间，并与第五轴承座及第六轴承座配合，第二T型螺杆中部设有第二送料升降螺母，所述升降滑板通过第二送料升降螺母与第二T型螺杆连接，所述第二送料底板固定在升降滑板上。旋转第二送料手轮，第二T型螺杆带动升降滑板实现上下高度自由调节，可让气动取料机构同步升降，从而实现取料机械手机构高度自由调节。

所述取料输送机构包含驱动单元、驱动辊子、皮带，取料输送机构两端均设有驱动辊子，皮带套设在驱动辊子上，驱动单元促使驱动辊子转动，使皮带产生传动。驱动单元促使驱动辊子转动，使皮带产生传动，运送不锈钢锅进入下一道工序，完成一个工作循环。

本发明的优点是：该装置通过联动机构来调节锯齿碟片结构的重合度来控制烟气的再循环量，从而实现变工况、变成分燃料气的燃烧，具有燃料适应广、燃烧效率高、加工制造简单且燃烧稳定、低污染的特点。

附图说明

图1为本发明实施例的总装配的立体图；

图2为本发明实施例的卷边出料斜坡机构的工作示意图；

图3为本发明实施例的定位装置和定位检测机构的立体图；

图4为图3中A处局部放大视图；

图5为本发明实施例的送料机械手机构的立体图；

图6为本发明实施例的送料机械手机构的侧视图；

图7为本发明实施例的送料机械手机构的后视图；

图8为图7中B处局部放大视图；

图9为图7中C处局部放大视图；

图10为本发明实施例的送料机械手升降固定机构的立体图；

图11为本发明实施例的送料机械手升降固定机构的后视图；

图12为本发明实施例的取料机械手机构的立体图；

图13为本发明实施例的取料机械手机构的侧视图；

图14为本发明实施例的取料机械手机构的后视图；

图15为图14中D处局部放大视图；

图16为图14中E处局部放大视图；

图17为本发明实施例的取料机械手升降固定机构的立体图；

图18为本发明实施例的取料机械手升降固定机构的后视图；

图19为本发明实施例的送料机械手升降固定机构、送料机械手机构总装机构的立体图；

图20为本发明实施例的送料机械手升降固定机构、送料机械手机构总装机构的后视图；

图21为本发明实施例的取料机械手升降固定机构、取料机械手机构总装机构的立体图；

图22为本发明实施例的取料机械手升降固定机构、取料机械手机构总装机构的后视图；

图23为本发明的送料机械手机构从定位装置指定位置吸取不锈钢锅的工作示意图1；

图24为为本发明的送料机械手机构从定位装置指定位置吸取不锈钢锅的工作示意图2；

图25为本发明的送料机械手机构把不锈钢锅传送到卷边模具的工作示意图；

图26为本发明的送料机械手机构返回初始位置的工作示意图；

图27为本发明的取料机械手机构从卷边模具上吸取卷边完成的不锈钢锅的工作示意图；

图28为本发明的取料机械手机构把卷边完成的不锈钢锅传送到取料输送机构的工作示意图

图29为本发明的取料机械手机构恢复初始状态的工作示意图；

图30为图29中F处的局部放大图。

图中附图标记含义：1、卷边机，2、卷边模具，3、待加工工件，4、送料输送机构，5、取料输送机构，6、卷边完成工件，10、卷边出料机构，11、第一光电传感器，12、第一传感器固定座，13、第二光电传感器，14、第二传感器固定座，15、第一斜坡支撑座，16、第二斜坡支撑座，17、卷边出料板，20、定位检测机构，100、定位装置，101、定位托板，102、第一圆柱形定位杆，103、第二圆柱形定位杆，104、定位装置连接板，111、第一定位滑块，112、第二定位滑块，113、定位导向钢杆，114、定位丝杆，115、钢杆固定座，116、第一丝杆端座，117、第二丝杆端座，118、手轮，119、定位底板，121、微调螺母，122、微调螺杆固定座，123、微调螺杆，200、送料机械手机构，201、第一真空吸盘，202、第一吸盘连接板，203、第一薄型带导杆气缸，204、第一同步带气缸固定板，205、第一送料底板，206、第一导轨，207、第一滑块，211、第一步进电机，212、第一电机座，213、第一联轴器，221、第一同步带，222、第一同步带轮，225、第二同步带轮，223、第一转动轴，224、第一深沟球轴承，226、第一同步带固定块，227、第二转动轴，228、第一轴承座，231、第一接近传感器，232、第一传感器座，233、第一限位传感器，234、第一固定座，241、第一同步带张紧轴座，242、第一螺母，243、第二螺母，244、第一张紧螺钉，245、第一同步带轮张紧板，246、第一条形槽，300、送料机械手升降固定机构，301、第一升降机架台，302、第一斜撑，311、第一送料手轮，312、第二轴承座，313、第一升降架顶板，314、第三轴承座，315、第一升降架下板，316、第一T型螺杆，317、第一送料升降螺母，321、第一升降滑板，322、第二导轨，323、第三导轨，324、第二滑块，400、取料机械手机构，401、第二真空吸盘，402、第二吸盘连接板，403、第二薄型带导杆气缸，404、第二同步带气缸固定板，405、第二送料底板，406、第四导轨，407、第三滑块，411、第二步进电机，412、第二电机座，413、第二联轴器，421、第二同步带，422、第三同步带轮，423、第三转动轴，424、第四同步带轮，425、第四转动轴，426、第二深沟球轴承，427、第四轴承座，428、第二同步带固定块，431、第二接近传感器，432、第二传感器座，433、第二限位传感器，434、第二固定座，441、第二同步带张紧轴座，442、第三螺母，443、第四螺母，444、第二张紧螺钉，445、第二同步带轮张紧板，446、第二条形槽，500、取料机械手升降固定机构，501、第二升降机架台，502、第二斜撑，511、第二送料手轮，512、第五轴承座，513、第二升降架顶板，514、第六轴承座，515、第二升降架下板，516、第二T型螺杆，517、第二送料升降螺母，521、第二升降滑板，522、第五导轨，523、第六导轨，524、第四滑块，A、局部放大图，B、局部放大图，C、局部放大图，D、局部放大图，E、局部放大图，F、局部放大图。

具体实施方式

实施例

本实施例以自卷边出料机构10向取料输送机构5方向为前后方向，卷边出料机构10为前部，取料输送机构5为后部，垂直于前后方向的走向为左右方向；不锈钢锅自上一道工序进入卷边出料机构10开始称为待加工工件3，自卷边模具2工序后称为卷边完成工件6，由此展开说明。

参阅图1，一种不锈钢锅自动卷边装置，包括卷边机1及设置在卷边机1上的卷边模具2，还包括：

卷边出料机构10，卷边出料机构10与上一道工序的设备相连，用于将上一道工序的不锈钢锅传送到下一道工序；

送料输送机构4，送料输送机构4的输入端与卷边出料机构10相连，用于将卷边出料机构10传送的不锈钢锅运送至下一机构；

定位装置100，用于将由送料输送机构4输送到位的不锈钢锅的圆心与指定位置重合，送料输送机构4的输出端通过定位装置100与卷边机1连接；

定位检测机构20，定位检测机构20设置在与定位装置100相接的送料输送机构4的输出端上，用于检测不锈钢锅是否处在定位装置100的指定位置上；

送料机械手机构200，送料机械手机构200位于送料输送机构4的输出端上方，用于将不锈钢锅从定位装置100上的指定位置传送到卷边模具2上；

送料机械手升降固定机构300，送料机械手机构200设置在送料机械手升降固定机构300上，送料机械手升降固定机构300用于调节送料机械手机构200的高度；

取料机械手机构400，用于将卷边完成的不锈钢锅从卷边模具2上取出；

取料机械手升降固定机构500，取料机械手机构400设置在取料机械手升降固定机构500上，取料机械手升降固定机构500用于调节取料机械手机构400的高度；

取料输送机构5，取料输送机构5位于取料机械手机构400下方，由卷边模具2取出的卷边完成的不锈钢锅通过取料机械手机构400传送至取料输送机构5，取料输送机构5用于将卷边完成的不锈钢锅输送到下一道工序的设备。

参阅图2，卷边出料机构10包括卷边出料板17、一组对称铰接在卷边出料板17两侧的第一斜坡支撑座15与第二斜坡支撑座16，第一斜坡支撑座15与第二斜坡支撑座16分别固定在所述送料输送机构4两侧壁的相对位置上。斜坡支撑座与卷边出料板17的铰接设置，可以通过支撑座调节卷边出料板17与水平面形成的角度，从而控制不锈钢锅传送到送料输送机构4中皮带的速度。

送料输送机构4包含驱动单元、驱动辊子、皮带，送料输送机构4两端均设有驱动辊子，皮带套设在驱动辊子上。驱动单元促使驱动辊子转动，使皮带产生传动，运送不锈钢锅进入下一个机构。

参阅图3及图4，图4为图3中A处局部放大视图，定位装置100包括定位装置连接板104、第一圆柱形定位杆102、第二圆柱形定位杆103、定位托板101、丝杆型调节机构、螺杆微调机构；第一圆柱形定位杆102、第二圆柱形定位杆103及定位托板101设置在丝杆型调节机构，丝杆型调节机构设置在螺杆微调机构上，螺杆微调机构底面通过定位装置连接板104使定位装置100与所述送料输送机构4连接在一起。

参阅图4，丝杆型调节机构包括第一定位滑块111、第二定位滑块112、定位导向钢杆113、定位丝杆114、上表面设有定位托板101的钢杆固定座115、第一丝杆端座116、第二丝杆端座117、手轮118、定位底板119；第一丝杆端座116、第二丝杆端座117均设有两杆孔且两丝杆端座分别设置在定位底板119两端，定位导向钢杆113与定位丝杆114平行套设在两丝杆端座之间，第一定位滑块111、第二定位滑块112与钢杆固定座115均套设在定位导向钢杆113与定位丝杆114上，第一定位滑块111、第二定位滑块112分别置于钢杆固定座115两侧，钢杆固定座115固定在定位底板119上，手轮118设置在定位丝杆114端部上且置于第一丝杆端座116外。通过旋动手轮118带动定位丝杆114，在丝杆的作用下，使得定位滑块向分别向左右两端张开或收紧。定位滑块套设在定位导向钢杆113为定位丝杆114的调节进行导向，使得丝杆型调节机构更加稳定可靠。丝杆型调节机构使得固定在定位滑块上的圆柱型定位杆向左右两端张开或收紧，从而使得不锈钢锅在到达定位装置100的指定位置时，送料机械手机构200的吸盘中心刚好与不锈钢锅的中心重合。

参阅图4，螺杆微调机构包括微调螺母121、微调螺杆固定座122，微调螺杆123，所述定位底板119固定在微调螺杆固定座122上。通过调节微调螺杆123，对已经调节完成的丝杆型调节机构进行位置上的微小调整，使得不锈钢锅的中心与定位装置100的指定位置重合。

参阅图4，定位检测机构20包括设有第一光电传感器11的第一传感器固定座12、设有第二光电传感器13的第二传感器固定座14，第一传感器固定座12、第二传感器固定座14分别固定在所述送料输送机构4两侧壁的相对位置上，且第一光电传感器11与第二光电传感器13相对称。定位检测机构20用于确定不锈钢锅是否位于定位装置100的指定位置上；第一光电传感器11与第二光电传感器13相对称，第一光电传感器11发出的红外线光刚好能被第二光电传感器13接收，当不锈钢锅位于定位装置100的指定位置时，隔断了第一光电传感器11与第二光电传感器13的对射，传感器向控制器发出脉冲信号，从而可以判定定位装置100的指定位置上存在不锈钢锅，并已经定位完毕。

参阅图5至图7，送料机械手机构200包括设有第一条形槽246的第一送料底板205、步进电机驱动机构、同步带传动机构、导轨辅助运动机构、检测传感器及气动取料机构。该装置自由调节所需固定工作高度，从而使得送料机械手机构200处于恰当的工作位置上，可把不锈钢锅从定位装置100上的指定位置传送到卷边机的卷边模具2上。

参阅图6，步进电机驱动机构，包括第一步进电机211、第一电机座212及设置在第一电机座212内的第一联轴器213，第一步进电机211通过第一电机座212固定在所述第一送料底板205上。

参阅图5至图9，图8为图7中B处局部放大视图，图9为图7中C处局部放大视图；同步带传动机构，包括第一同步带221、内设第一深沟球轴承224的第一同步带轮222与第二同步带轮225、第一轴承座228、第一转动轴223、第二转动轴227及安装在第一条形槽246中的第一同步带张紧轴座241；第一轴承座228设置在第一送料底板205内，第二转动轴227套插在第一深沟球轴承224内并与第一联轴器213联接；第二同步带轮225与第一同步带轮222通过第一同步带221联接在一起；第一转动轴223套插在第一深沟球轴承224内并与第一同步带张紧轴座241相接，第一同步带张紧轴座241上连接有第一张紧螺钉244、第一螺母242、第二螺母243及第一同步带轮张紧板245，第一张紧螺钉244在第一螺母242、第二螺母243的配合下，与第一同步带张紧轴座241连接在一起，在第一同步带轮张紧板245的作用下，第一同步带张紧轴座241通过第一张紧螺钉244固定在所述第一送料底板205上。第一同步带张紧轴座241安装在第一条形槽246中，通过调节第一张紧螺钉244，对第一同步带张紧轴座241的位置进行调节，从而实现对第一同步带221进行张紧控制。

参阅图5至图8，导轨辅助运动机构包括安装在第一送料底板205上的第一导轨206及设在第一导轨206上的第一滑块207。检测传感器，包括第一接近传感器231、第一传感器座232、第一限位传感器233及第一固定座234，第一接近传感器231通过第一传感器座232固定在第一送料底板205上，用于对送料机械手机构200进行零位调整，辅助第一步进电机211进行定位控制；第一限位传感器233通过第一固定座234固定在第一送料底板205上，用于防止传动机构动作失控，超出极限位。

参阅图5及图6，气动取料机构包括第一真空吸盘201、第一吸盘连接板202、第一薄型带导杆气缸203及第一同步带气缸固定板204；第一真空吸盘201通过第一吸盘连接板202与第一薄型带导杆气缸203连接，第一薄型带导杆气缸203通过螺钉锁定在第一同步带气缸固定板204上；在第一同步带气缸固定板204一端连接有紧固在第一同步带221上的第一同步带固定块226，另一端通过第一滑块207与第一导轨206配合，第一同步带气缸固定板204通过第一同步带固定块226与第一同步带221实现联动。第一同步带固定块226通过第一同步带221的作用，带动与之连接的第一同步带气缸固定板204进行左右滑动，从而使得气动取料机构可以稳定地进行左右滑动，把不锈钢锅从定位装置100上的指定位置传送到下一机构。

参阅图10与图11，送料机械手升降固定机构300包括第一升降机架台301、第一斜撑302、设有第二滑块324的第二导轨322及第三导轨323，第二导轨322及第三导轨323分别安装在第一升降机架台301两侧，第二滑块324上连接有横跨第一升降机架台301两侧且可沿第二导轨322及第三导轨323上下顺滑移动的第一升降滑板321；第一升降机架台301包括一端设有第一送料手轮311的第一T型螺杆316、设有第二轴承座312的第一升降架顶板313及设有第三轴承座314的第一升降架下板315，第一T型螺杆316安装在第一升降架顶板313及第一升降架下板315之间，并与第二轴承座312与第三轴承座314配合，第一T型螺杆316中部设有第一送料升降螺母317，第一升降滑板321通过第一送料升降螺母317与第一T型螺杆316连接，第一送料底板205固定在第一升降滑板321上。旋转第一送料手轮311，第一T型螺杆316带动第一升降滑板321实现上下高度自由调节，可让气动取料机构同步升降，从而实现送料输送机构4高度自由调节。

参阅图12及图13，取料机械手机构400包括设有第二条形槽446的第二送料底板405、步进电机驱动机构、同步带传动机构、导轨辅助运动机构、检测传感器及气动取料机构。该装置自由调节所需固定工作高度，从而使得取料机械手机构400处于恰当的工作位置上，可把不锈钢锅从卷边机的卷边模具2上传送到下一道工序，即取料输送机构5。

参阅图13，步进电机驱动机构，包括第二步进电机411、第二电机座412及设置在第二电机座412内的第二联轴器413，所述第二步进电机411通过第二电机座412固定在所述第二送料底板405上。该机构用于驱动同步带传动机构。

参阅图12至图16，图15为图14中D处局部放大视图，图16为图14中E处局部放大视图；同步带传动机构，包括第二同步带421、内设第二深沟球轴承426的第三同步带轮422与第四同步带轮424、第四轴承座427、第三转动轴423、第四转动轴425及安装在第二条形槽446中的第二同步带张紧轴座441；第四轴承座427设置在第二送料底板405内，第四转动轴425套插在第二深沟球轴承426内并与第二联轴器413联接；第三同步带轮422与第四同步带轮424通过第二同步带421联接在一起；第三转动轴423套插在第二深沟球轴承426内并与第二同步带张紧轴座441相接，第二同步带张紧轴座441上连接有第二张紧螺钉444、第三螺母442、第四螺母443及第二同步带轮张紧板445，第二张紧螺钉444在第三螺母442、第四螺母443的配合下，与第二同步带张紧轴座441连接在一起，在第二同步带轮张紧板445的作用下，第二同步带张紧轴座441通过第二张紧螺钉444固定在所述第二送料底板405上。第二同步带张紧轴座441安装在第二条形槽446中，通过调节第二张紧螺钉444，对第二同步带张紧轴座441的位置进行调节，从而实现对第二同步带421进行张紧控制。

参阅图12及图15，导轨辅助运动机构包括安装在第二送料底板405上的第四导轨406及设在第四导轨406上的第三滑块407。检测传感器，包括第二接近传感器431、第二传感器座432、第二限位传感器433及第二固定座434，第二接近传感器431通过第二传感器座432固定在第二送料底板405上，用于对取料机械手机构400进行零位调整，辅助第二步进电机411进行定位控制；第二限位传感器433通过第二固定座434固定在第二送料底板405上，用于防止传动机构动作失控，超出极限位。

参阅图12及图13，气动取料机构包括第二真空吸盘401、第二吸盘连接板402、第二薄型带导杆气缸403及第二同步带气缸固定板404；第二真空吸盘401通过第二吸盘连接板402与第二薄型带导杆气缸403连接，第二薄型带导杆气缸403通过螺钉锁定在第二同步带气缸固定板404上；在第二同步带气缸固定板404一端连接有紧固在第二同步带421上的第二同步带固定块428，另一端通过所述第三滑块407与第四导轨406配合，第二同步带气缸固定板404通过第二同步带固定块428与第二同步带421实现联动。该机构将卷边完成的不锈钢锅取出并传送到下一机构。

参阅图17及图18，取料机械手升降固定机构500包括第二升降机架台501、第二斜撑502、设有第四滑块524的第五导轨522及第六导轨523，第五导轨522及第六导轨523分别安装在第二升降机架台501两侧，第四滑块524上连接有横跨第二升降机架台501两侧且可沿第五导轨522及第六导轨523上下顺滑移动的第二升降滑板521；第二升降机架台501包括一端设有第二送料手轮511的第二T型螺杆516、设有第五轴承座512的第二升降架顶板513及设有第六轴承座514的第二升降架下板515，第二T型螺杆516安装在第二升降架顶板513及第二升降架下板515之间，并与第五轴承座512与第六轴承座514配合，第二T型螺杆516中部设有第二送料升降螺母517，第二升降滑板521通过第二送料升降螺母517与第二T型螺杆516连接，第二送料底板405固定在第二升降滑板521上。旋转第二送料手轮511，第二T型螺杆516带动第二升降滑板521实现上下高度自由调节，可让气动取料机构同步升降，从而实现取料机械手机构400高度自由调节。

取料输送机构5包含驱动单元、驱动辊子、皮带，取料输送机构5两端均设有驱动辊子，皮带套设在驱动辊子上。驱动单元促使驱动辊子转动，使皮带产生传动，运送不锈钢锅进入下一道工序，完成一个工作循环。

参阅图19及图20，为本发明实施例的送料机械手升降固定机构300、送料机械手机构200总装机构，送料机械手机构200与送料机械手升降固定机构300通过第一升降滑板321与第一送料底板205用螺钉进行紧固锁定。第一升降滑板321的上下高度调节，带动第一送料底板205，从而实现送料机械手机构200整体的上下高度调节，使送料机械手机构的高度处在恰当的工作位置上，即第一薄型带导杆气缸203在接通的情况下，第一真空吸盘201可以从定位装置100上的指定位置完成对待加工工件3的吸取动作。

参阅图21及图22，为本发明实施例的取料机械手升降固定机构500、取料机械手机构400总装机构，取料机械手机构400与取料机械手升降固定机构500通过第二升降滑板521与第二送料底板405用螺钉进行紧固锁定。第二升降滑板521的上下高度调节，带动第二送料底板405，从而实现取料机械手机构400整体的上下高度调节，使取料机械手机构400的高度处在恰当的工作位置上，即第二薄型带导杆气缸403在接通的情况下，第二真空吸盘401可以从卷边模具2上完成对加工完成的工件的吸取动作。

参阅图2，为本发明实施例的卷边出料机构10的工作示意图，待加工工件3完成上一道工序后，通过卷边出料板17，传送到送料输送机构4上，可以通过调节第一斜坡支撑座15、第二斜坡支撑座16来控制待加工工件3从卷边出料版下落的速度，调节完成后，用螺钉将卷边出料板17紧缩固定，防止工作过程中发生抖动。

参阅图3及图4，涉及定位装置100的工作状态，在送料输送机构4的作用下，待加工工件3到达定位装置100处。定位托板101使待加工工件3与送料输送机构4部分脱离，方便定位装置100进行定位。待加工工件3在第一圆柱形定位杆102、第二圆柱形定位杆103的作用下，第一圆柱形定位杆102、第二圆柱形定位杆103之间的距离为D(R《D<2R,R为待加工工件3的半径),刚好处在恰当的工作位置上，待加工工件3处于定位装置100的指定位置，并且待加工工件3的中心与送料机械手机构的真空吸盘的中心对齐。

参阅图23，为送料机械手机构200从定位装置100指定位置吸取不锈钢锅的工作示意图1，当第一光电传感器11、第二光电传感器13向控制器发出脉冲信号时，送料机械手机构200开始动作，第一薄型带导杆气缸203处于接通状态，通过第一吸盘连接板202，带动第一真空吸盘201下降，当第一真空吸盘201抵达待加工工件3的表面时，第一真空吸盘201工作，把待加工工件3吸附住。

参阅图24，为送料机械手机构200从定位装置100指定位置吸取不锈钢锅的工作示意图2，第一真空吸盘201将待加工工件3吸附住后，第一薄型带导杆气缸203带动第一真空吸盘201上升，使得待加工工件3从定位装置100的指定位置上脱离，处于悬空状态。

参阅图25，为送料机械手机构200把不锈钢锅传送到卷边模具2的工作示意图，在第一步进电机211的驱动下，第二同步带轮225、第一同步带轮222开始旋转运动，第一同步带221通过第一同步带固定块226，带动固定在第一同步带气缸固定板204上的第一薄型带导杆气缸203往后方(即视图右方)运动，连带着被第一真空吸盘201吸附住的待加工工件3一起往后方(即视图右方)运动，到达卷边模具2的工作区域上方。

参阅图26，为送料机械手机构200返回初始位置的工作示意图，第一薄型带导杆气缸203带动第一真空吸盘201下降，当第一薄型带导杆气缸203下降到最大行程后，第一真空吸盘201关闭，使得吸附住的待加工工件3落在卷边模具2的工作区域上。如此同时，第一薄型带导杆气缸203开始收缩，复位到初始位置，在第一步进电机211的驱动下，第二同步带轮225、第一同步带轮222开始旋转运动，第一同步带221通过第一同步带固定块226，带动固定在第一同步带气缸固定板204上的第一薄型带导杆气缸203往前方(即视图左方)运动，直到到达初始位置。

当送料机械手机构200恢复初始位置时，初始位置的第一接近传感器231会向控制器发出脉冲信号，表示送料机械手机构200已经恢复到初始位置。与此同时，在送料机械手机构200恢复初始位置的过程中，卷边机1工作，完成卷边作业。与此同时，新的待加工工件3来到定位装置100的指定位置上。

参阅图27，取料机械手机构400从卷边模具2上吸取卷边完成的不锈钢锅的工作示意图，在第二步进电机411的驱动下，第四同步带轮424、第三同步带轮422开始旋转运动，通过与第二同步带固定块428连接在一起的第二同步带气缸固定板404，驱动第二薄型带导杆气缸403往前方(即视图左方)运动，前到位后，第二薄型带导杆气缸403带动第二真空吸盘401下降，在到达卷边完成工件6表面上时，第二真空吸盘401工作，把卷边完成工件6吸附住。

在第二真空吸盘401把卷边完成工件6吸附住后，第二薄型带导杆气缸403带动第二真空吸盘401上升，使得卷边完成工件6脱离卷边模具2，并悬在空中。

参阅图28，为取料机械手机构400把卷边完成的不锈钢锅传送到取料输送机构5的工作示意图，在第二步进电机411的驱动下，第四同步带轮424、第三同步带轮422开始旋转运动，通过与第二同步带固定块428连接在一起的第二同步带气缸固定板404，驱动第二薄型带导杆气缸403往后方(即视图右方)运动，带动与之相连的卷边完成工件6一起往后方(即视图右方)运动，直到到达初始位置。

参阅图29及图30，图30为图29中F处的局部放大图；当取料机械手机构400到达初始位置后，第二真空吸盘401停止工作，卷边完成工件6落在取料输送机构5上，并被输送到下一道工序去。

当取料机械手机构400处在初始状态时，初始位置的第二接近传感器431会向控制器发出脉冲信号，表示取料机械手机构400已经恢复到初始位置完成一个工作循环。

上列详细说明是针对本发明可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本发明的专利范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。

Claims (9)

1.一种不锈钢锅自动卷边装置，包括卷边机(1)及设置在卷边机(1)上的卷边模具(2)，其特征在于，还包括：

卷边出料机构(10)，所述卷边出料机构(10)与上一道工序的设备相连，用于将上一道工序的不锈钢锅传送到下一道工序；

送料输送机构(4)，所述送料输送机构(4)的输入端与卷边出料机构(10)相连，用于将卷边出料机构(10)传送的不锈钢锅运送至下一机构；

定位装置(100)，用于将由送料输送机构(4)输送到位的不锈钢锅的圆心与指定位置重合，所述送料输送机构(4)的输出端通过定位装置(100)与所述卷边机(1)连接；所述定位装置(100)包括定位装置连接板(104)、第一圆柱形定位杆(102)、第二圆柱形定位杆(103)、定位托板(101)、丝杆型调节机构、螺杆微调机构；所述第一圆柱形定位杆(102)、第二圆柱形定位杆(103)及定位托板(101)设置在丝杆型调节机构，丝杆型调节机构设置在所述螺杆微调机构上，螺杆微调机构底面通过定位装置连接板(104)使定位装置(100)与所述送料输送机构(4)连接在一起；所述丝杆型调节机构包括第一定位滑块(111)、第二定位滑块(112)、定位导向钢杆(113)、定位丝杆(114)、上表面设有定位托板(101)的钢杆固定座(115)、第一丝杆端座(116)、第二丝杆端座(117)、手轮(118)、定位底板(119)；所述第一丝杆端座(116)、第二丝杆端座(117)均设有两杆孔且两丝杆端座分别设置在定位底板(119)两端，定位导向钢杆(113)与定位丝杆(114)平行套设在两丝杆端座之间，第一定位滑块(111)、第二定位滑块(112)与钢杆固定座(115)均套设在定位导向钢杆(113)与定位丝杆(114)上，第一定位滑块(111)、第二定位滑块(112)分别置于钢杆固定座(115)两侧，所述钢杆固定座(115)固定在所述定位底板(119)上，所述手轮(118)设置在定位丝杆(114)端部上且置于第一丝杆端座(116)外；所述螺杆微调机构包括微调螺母(121)、微调螺杆固定座(122)，微调螺杆(123)，所述定位底板(119)固定在微调螺杆固定座(122)上；

定位检测机构(20)，所述定位检测机构(20)设置在与所述定位装置(100)相接的送料输送机构(4)的输出端上，用于检测不锈钢锅是否处在定位装置(100)的指定位置上；

送料机械手机构(200)，所述送料机械手机构(200)位于送料输送机构(4)的输出端上方，用于将不锈钢锅从定位装置(100)上的指定位置传送到卷边模具(2)上；

送料机械手升降固定机构(300)，所述送料机械手机构(200)设置在送料机械手升降固定机构(300)上，所述送料机械手升降固定机构(300)用于调节送料机械手机构(200)的高度；

取料机械手机构(400)，用于将卷边完成的不锈钢锅从卷边模具(2)上取出；

取料机械手升降固定机构(500)，所述取料机械手机构(400)设置在取料机械手升降固定机构(500)上，所述取料机械手升降固定机构(500)用于调节取料机械手机构(400)的高度；

取料输送机构(5)，所述取料输送机构(5)位于取料机械手机构(400)下方，由卷边模具(2)取出的卷边完成的不锈钢锅通过取料机械手机构(400)传送至取料输送机构(5)，所述取料输送机构(5)用于将卷边完成的不锈钢锅输送到下一道工序的设备。

2.根据权利要求1所述的不锈钢锅自动卷边装置，其特征在于：所述卷边出料机构(10)包括卷边出料板(17)、一组对称铰接在卷边出料板(17)两侧的第一斜坡支撑座(15)与第二斜坡支撑座(16)，第一斜坡支撑座(15)与第二斜坡支撑座(16)分别固定在所述送料输送机构(4)两侧壁的相对位置上。

3.根据权利要求1所述的不锈钢锅自动卷边装置，其特征在于：所述送料输送机构(4)包含驱动单元、驱动辊子、皮带，送料输送机构(4)两端均设有驱动辊子，皮带套设在驱动辊子上。

4.根据权利要求1所述的不锈钢锅自动卷边装置，其特征在于：所述定位检测机构(20)包括设有第一光电传感器(11)的第一传感器固定座(12)、设有第二光电传感器(13)的第二传感器固定座(14)，第一传感器固定座(12)、第二传感器固定座(14)分别固定在所述送料输送机构(4)两侧壁的相对位置上，且第一光电传感器(11)与第二光电传感器(13)相对称。

5.根据权利要求1所述的不锈钢锅自动卷边装置，其特征在于：所述送料机械手机构(200)包括设有第一条形槽(246)的第一送料底板(205)、步进电机驱动机构、同步带传动机构、导轨辅助运动机构、检测传感器及气动取料机构；所述步进电机驱动机构，包括第一步进电机(211)、第一电机座(212)及设置在第一电机座(212)内的第一联轴器(213)，所述第一步进电机(211)通过第一电机座(212)固定在所述第一送料底板(205)上；所述同步带传动机构，包括第一同步带(221)、内设第一深沟球轴承(224)的第一同步带轮(222)与第二同步带轮(225)、第一轴承座(228)、第一转动轴(223)、第二转动轴(227)及安装在第一条形槽(246)中的第一同步带张紧轴座(241)；第一轴承座(228)设置在所述第一送料底板(205)内，第二转动轴(227)套插在第一深沟球轴承(224)内并与所述第一联轴器(213)联接；第二同步带轮(225)与第一同步带轮(222)通过第一同步带(221)联接在一起；所述第一转动轴(223)套插在第一深沟球轴承(224)内并与第一同步带张紧轴座(241)相接，第一同步带张紧轴座(241)上连接有第一张紧螺钉(244)、第一螺母(242)、第二螺母(243)及第一同步带轮张紧板(245)，第一张紧螺钉(244)在第一螺母(242)、第二螺母(243)的配合下，与第一同步带张紧轴座(241)连接在一起，在第一同步带轮张紧板(245)的作用下，第一同步带张紧轴座(241)通过第一张紧螺钉(244)固定在所述第一送料底板(205)上；所述导轨辅助运动机构包括安装在第一送料底板(205)上的第一导轨(206)及设在第一导轨(206)上的第一滑块(207)；所述检测传感器，包括第一接近传感器(231)、第一传感器座(232)、第一限位传感器(233)及第一固定座(234)，第一接近传感器(231)通过第一传感器座(232)固定在第一送料底板(205)上，第一限位传感器(233)通过第一固定座(234)固定在第一送料底板(205)上；所述气动取料机构包括第一真空吸盘(201)、第一吸盘连接板(202)、第一薄型带导杆气缸(203)及第一同步带气缸固定板(204)；第一真空吸盘(201)通过第一吸盘连接板(202)与第一薄型带导杆气缸(203)连接，第一薄型带导杆气缸(203)通过螺钉锁定在第一同步带气缸固定板(204)上；在第一同步带气缸固定板(204)一端连接有紧固在第一同步带(221)上的第一同步带固定块(226)，另一端通过所述第一滑块(207)与所述第一导轨(206)配合，第一同步带气缸固定板(204)通过第一同步带固定块(226)与第一同步带(221)实现联动。

6.根据权利要求1或5所述的不锈钢锅自动卷边装置，其特征在于：所述送料机械手升降固定机构(300)包括第一升降机架台(301)、第一斜撑(302)、设有第二滑块(324)的第二导轨(322)及第三导轨(323)，第二导轨(322)及第三导轨(323)分别安装在第一升降机架台(301)两侧，第二滑块(324)上连接有横跨第一升降机架台(301)两侧且可沿第二导轨(322)及第三导轨(323)上下顺滑移动的第一升降滑板(321)；第一升降机架台(301)包括一端设有第一送料手轮(311)的第一T型螺杆(316)、设有第二轴承座(312)的第一升降架顶板(313)及设有第三轴承座(314)的第一升降架下板(315)，第一T型螺杆(316)安装在第一升降架顶板(313)及第一升降架下板(315)之间，并与第二轴承座(312)及第三轴承座(314)配合，第一T型螺杆(316)中部设有第一送料升降螺母(317)，所述第一升降滑板(321)通过第一送料升降螺母(317)与第一T型螺杆(316)连接，所述第一送料底板(205)固定在第一升降滑板(321)上。

7.根据权利要求1所述的不锈钢锅自动卷边装置，其特征在于：取料机械手机构(400)包括设有第二条形槽(446)的第二送料底板(405)、步进电机驱动机构、同步带传动机构、导轨辅助运动机构、检测传感器及气动取料机构；所述步进电机驱动机构，包括第二步进电机(411)、第二电机座(412)及设置在第二电机座(412)内的第二联轴器(413)，所述第二步进电机(411)通过第二电机座(412)固定在所述第二送料底板(405)上；所述同步带传动机构，包括第二同步带(421)、内设第二深沟球轴承(426)的第三同步带轮(422)与第四同步带轮(424)、第四轴承座(427)、第三转动轴(423)、第四转动轴(425)及安装在第二条形槽(446)中的第二同步带张紧轴座(441)；第四轴承座(427)设置在所述第二送料底板(405)内，第四转动轴(425)套插在第二深沟球轴承(426)内并与所述第二联轴器(413)联接；第三同步带轮(422)与第四同步带轮(424)通过第二同步带(421)联接在一起；所述第三转动轴(423)套插在第二深沟球轴承(426)内并与第二同步带张紧轴座(441)相接，第二同步带张紧轴座(441)上连接有第二张紧螺钉(444)、第三螺母(442)、第四螺母(443)及第二同步带轮张紧板(445)，第二张紧螺钉(444)在第三螺母(442)、第四螺母(443)的配合下，与第二同步带张紧轴座(441)连接在一起，在第二同步带轮张紧板(445)的作用下，第二同步带张紧轴座(441)通过第二张紧螺钉(444)固定在所述第二送料底板(405)上；所述导轨辅助运动机构包括安装在第二送料底板(405)上的第四导轨(406)及设在第四导轨(406)上的第三滑块(407)；所述检测传感器，包括第二接近传感器(431)、第二传感器座(432)、第二限位传感器(433)及第二固定座(434)，第二接近传感器(431)通过第二传感器座(432)固定在第二送料底板(405)上，第二限位传感器(433)通过第二固定座(434)固定在第二送料底板(405)上；所述气动取料机构包括第二真空吸盘(401)、第二吸盘连接板(402)、第二薄型带导杆气缸(403)及第二同步带气缸固定板(404)；第二真空吸盘(401)通过第二吸盘连接板(402)与第二薄型带导杆气缸(403)连接，第二薄型带导杆气缸(403)通过螺钉锁定在第二同步带气缸固定板(404)上；在第二同步带气缸固定板(404)一端连接有紧固在第二同步带(421)上的第二同步带固定块(428)，另一端通过所述第三滑块(407)与所述第四导轨(406)配合，第二同步带气缸固定板(404)通过第二同步带固定块(428)与第二同步带(421)实现联动。

8.根据权利要求1或7所述的不锈钢锅自动卷边装置，其特征在于：所述取料机械手升降固定机构(500)包括第二升降机架台(501)、第二斜撑(502)、设有第四滑块(524)的第五导轨(522)及第六导轨(523)，第五导轨(522)及第六导轨(523)分别安装在第二升降机架台(501)两侧，第四滑块(524)上连接有横跨第二升降机架台(501)两侧且可沿第五导轨(522)及第六导轨(523)上下顺滑移动的第二升降滑板(521)；第二升降机架台(501)包括一端设有第二送料手轮(511)的第二T型螺杆(516)、设有第五轴承座(512)的第二升降架顶板(513)及设有第六轴承座(514)的第二升降架下板(515)，第二T型螺杆(516)安装在第二升降架顶板(513)及第二升降架下板(515)之间，并与第五轴承座(512)及第六轴承座(514)配合，第二T型螺杆(516)中部设有第二送料升降螺母(517)，所述第二升降滑板(521)通过第二送料升降螺母(517)与第二T型螺杆(516)连接，所述第二送料底板(405)固定在第二升降滑板(521)上。

9.根据权利要求1所述的不锈钢锅自动卷边装置，其特征在于：所述取料输送机构(5)包含驱动单元、驱动辊子、皮带，取料输送机构(5)两端均设有驱动辊子，皮带套设在驱动辊子上。