CN103183238A - 自动均匀倒药的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动均匀倒药的方法及装置，先利用机械手在传递工位上抓取药盒，并通过机械手将药盒送至装药器上方，再利用伺服电机控制机械手在装药器上方往复运动，同时通过机械手使药盒翻转，从而实现将药盒中的药剂均匀的倾倒在装药器中。本发明采用伺服丝杆平移结构在伺服导轨上运动的方式，使机械手在倒药过程中进行往复运动，从而能将药盒内的药剂倾倒在装药器内，从而避免由于装药器内的药剂分布不均匀而造成的安全隐患，并有利于下一步工序的进行。本发明的方法简单，容易实施，所采用的装置容易制作，成本低廉，使用效果好。
Description
技术领域
本发明涉及一种雷管工序的生产方法及装置，尤其是一种自动均匀倒药的方法及装置。
背景技术
目前，起爆药是易受外界能量激发而发生燃烧或爆炸，并能迅速形成爆轰的一类敏感炸药。在雷管生产中，需要将起爆药装入药盒中，然后将药盒中的药剂加入装药器内进行下一步生产工序。为了提高生产的安全性，现在都是采用机械手来实现加药，但是现在的机械手在进行加药时，通常都是进行简单的倾倒动作，这样的方式就会导致药盒内的药剂不能在装药器内均匀分布，由于药剂在装药器内分布不均匀容易产生安全隐患，影响下一工序的正常生产。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，提供一种自动均匀倒药的方法及装置，它能自动的将药盒内的药剂均匀的倾倒在装药器内，避免产生安全隐患，以克服现有技术不足。
本发明的技术方案：自动均匀倒药的方法，先利用机械手在传递工位上抓取药盒，并通过机械手将药盒送至装药器上方，再利用伺服电机控制机械手在装药器上方左右运动，同时通过机械手使药盒翻转，从而实现将药盒中的药剂均匀的倾倒在装药器中。
自动均匀倒药的装置，包括机柜，在机柜上方设有伺服导轨，在伺服导轨通过旋转伺服电机与机柜连接，在伺服导轨上连接有伺服丝杆平移结构，在伺服丝杆平移结构上连接机械手。
所述的机械手的构成包括机械手组件，在机械手组件的前端设有抓取爪，在抓取爪上连接有固定在机械手组件上的气缸，在机械手组件的末端连接有固定在伺服丝杆平移结构上的机械手旋转伺服电机。
在伺服导轨上设有行程检测开关；行程检测开关与伺服导轨及机械手的控制部分连接。这样的控制方式自动化程度高，运行更可靠。
与现有技术相比，由于采用上述技术方案，本发明采用伺服丝杆平移结构在伺服导轨上运动的方式，使机械手在倒药过程中进行往复运动，从而能将药盒内的药剂倾倒在装药器内，从而避免由于装药器内的药剂分布不均匀而造成的安全隐患，并有利于下一步工序的进行。本发明的方法简单，容易实施，所采用的装置容易制作，成本低廉，使用效果好。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
本发明的实施例：自动均匀倒药的方法，先利用机械手在传递工位上抓取药盒，并通过机械手将药盒送至装药器上方，再利用伺服电机控制机械手在装药器上方往复运动，同时通过机械手使药盒翻转，从而实现将药盒中的药剂均匀的倾倒在装药器中。
自动均匀倒药的装置的结构如图1所示，包括机柜1，在机柜1上方设有伺服导轨3，在伺服导轨3通过旋转伺服电机2与机柜连接，在伺服导轨3上连接有伺服丝杆平移结构9，在伺服丝杆平移结构9上连接机械手；机械手的构成包括机械手组件8，在机械手组件8的前端设有抓取爪6，在抓取爪6上连接有固定在机械手组件8上的气缸5，在机械手组件8的末端连接有固定在伺服丝杆平移结构9上的机械手旋转伺服电机4；并在伺服导轨3上设有行程检测开关10；行程检测开关10与伺服导轨3及机械手3的控制部分连接。
在工作过程中，当送药工序将药盒7送至传递工位后，伺服导轨3启动将机械手的抓取爪6送至药盒7抓取工位后停止；气缸5驱动抓取爪6合拢抓紧药盒7并锁定，伺服导轨3启动将机械手组件8带回初始位置后停止；此时，旋转伺服电机2启动，带动伺服导轨3和机械手旋转至倒药工位并停止。伺服导轨3启动将机械手的抓去爪6伸出至倒药工位（即使抓取爪6抓取的药盒7处于装药器的上方的位置）后停止；机械手旋转伺服电机4启动将药盒7翻转至设定角度并作短暂停留，同时，伺服导轨3启动带动机械手在装药器上方左右运动，从而将，将药盒内的药剂均匀的到入装药器内。倒药完成后，伺服导轨3启动作反向运动将机械手收回至初始位置后停止，旋转伺服电机2启动反向旋转至初始位置后停止，伺服导轨3启动将机械手的抓取爪6伸出至传递工位后停止；气缸5启动，控制抓取爪6松开药盒；伺服导轨3启动将机械手带回至初始位置，即完成一次药剂添加操作循环。
Claims (4)
1.一种自动均匀倒药的方法，其特征在于：先利用机械手在传递工位上抓取药盒，并通过机械手将药盒送至装药器上方，再利用伺服电机控制机械手在装药器上方左右运动，同时通过机械手使药盒翻转，从而实现将药盒中的药剂均匀的倾倒在装药器中。
2.一种自动均匀倒药的装置，包括机柜（1），其特征在于：在机柜（1）的顶部设有旋转伺服电机（2），在旋转伺服电机（2）上连接有伺服导轨（3），在伺服导轨（3）上设有伺服丝杆平移结构（9），在伺服丝杆平移结构（9）上连接机械手。
3.根据权利要求2所述的自动均匀倒药的装置，其特征在于：所述的机械手的构成包括机械手组件（8），在机械手组件（8）的前端设有抓取爪（6），在抓取爪（6）上连接有固定在机械手组件（8）上的气缸（5），在机械手组件（8）的末端连接有固定在伺服丝杆平移结构（9）上的机械手旋转伺服电机（4）。
4.根据权利要求2所述的自动均匀倒药的装置，其特征在于：在伺服导轨（3）上设有行程检测开关（10）；行程检测开关（10）与伺服导轨（3）及机械手（3）的控制部分连接。
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