CN203765638U - 一种新型机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种新型机械手，主要包括转台、手臂、手腕和手指，转台上表面通过机械手臂固定块与手臂的一端连接固定，手臂的另一端与手腕串联在同一旋转轴上，手腕驱动电机的输出端与旋转轴相连，手指通过手指连杆及抓手固定块与手腕连接固定。抓手固定块上固定有手指驱动电机，2根手指通过8根手指连杆与抓手固定块相连。本实用新型有益的效果是：本实用新型将机械手分成手臂、手腕和手指三节的形式，实现动作更灵活多变，调节角度和位置也更随意，可以实现快速抓取，转台的设计更可实现此机械手360角度无死角旋转，亦可以方便与其他底盘配合使用，具有灵活度较高，成本低廉、效率高、适用性强等特点、具有一定市场前景。

Description

一种新型机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化机械结构，尤其是一种新型机械手。

背景技术

随着经济的快速发展人类的生活水平得到了大幅度提升，人们渐渐将机械手代替原有的体力劳动及频繁的简单固定动作。机械手用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

发明内容

本实用新型要解决上述现有技术的缺点，提供一种灵活度较高，成本低廉、效率高、适用性强的新型机械手。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案：这种新型机械手，主要包括转台、手臂、手腕和手指，转台上表面通过机械手臂固定块与手臂的一端连接固定，手臂的另一端与手腕串联在同一旋转轴上，手腕驱动电机的输出端与旋转轴相连，此旋转轴上同时串联有电机联轴器和梯台联轴器，手指通过手指连杆及抓手固定块与手腕连接固定。所述抓手固定块上固定有手指驱动电机，手指驱动电机的输出端连接有齿轮，2根手指通过8根手指连杆与抓手固定块相连，其中2根手指连杆通过梯台轴与齿轮相连接。所述手臂与手臂电机的输出端相连，手臂电机通过手臂电机固定块固定在转台上。

所述转台下部通过转台轴与转台电机相连。

所述手指与手指连杆之间通过螺栓相连，所述手指与手指连杆之间设有垫高轴套。

本实用新型有益的效果是：本实用新型将机械手分成手臂、手腕和手指三节的形式，而且不同的关节分别有驱动电机，在实现动作要求时可以更灵活多变，调节角度和位置也更随意，可以实现快速抓取，转台的设计更可实现此机械手360角度无死角旋转，本实用新型可以方便与其他底盘配合使用，具有灵活度较高，成本低廉、效率高、适用性强等特点、结构便捷、设计巧妙，具有一定市场前景。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

附图标记说明：转台电机1，手臂电机2，转台3，手臂电机固定块4，机械手臂固定块5，转台轴6，手臂7，手腕8，抓手固定块9，螺栓10，手指11，手指连杆12，垫高轴套13，手指驱动电机14，梯台轴15，手腕驱动电机16，电机联轴器17，梯台联轴器18，齿轮19。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图所示，这种新型机械手，主要包括转台3、手臂7、手腕8和手指11，整个机械手固定在底盘的支撑架上，转台3上表面通过机械手臂固定块5与手臂7的一端连接固定，手臂7与手臂电机2的输出端相连，手臂电机2通过手臂电机固定块4固定在转台3上，手臂电机2工作可以将手臂7举升或者下降，达到初级定位效果，可以根据抓取的物体大幅度调整高度。转台3下部通过转台轴6与转台电机1相连，转台3可以将整个机械手360度旋转，实现抓取物品及放置物品无死角的效果。手臂7的另一端与手腕8串联在同一旋转轴上，手腕8根据实际情况进行微调整，手腕驱动电机16的输出端与旋转轴相连，此旋转轴上同时串联有电机联轴器17和梯台联轴器18，手腕驱动电机16驱动旋转轴的旋转，通过手腕电机16可以将手腕8进行精确定位。手指11通过手指连杆12及抓手固定块9与手腕8连接固定。抓手固定块9上固定有手指驱动电机14，手指驱动电机14提供物体抓取的动力，手指驱动电机14的输出端连接有齿轮19，2根手指11通过8根手指连杆12与抓手固定块9相连，其中2根手指连杆12通过梯台轴15与齿轮19相连接。手指11与手指连杆12之间通过螺栓10相连，手指11与手指连杆12之间设有垫高轴套13，在抓取物体时由手指连杆12与手指11完成，主要便于抓取圆形物体及方形物体，手指驱动电机14可以控制手指连杆12及手指11的运动，通过电机的转向使得物品进行抓取或者放置效果，且使抓取物品能给保证稳定可靠的效果。

抓取功能：抓取物品前可控制手臂电机2抬升到一定高度，避开障碍物，通过手腕驱动电机16使得手腕8与手臂7基本保持一条直线位置，通过转台电机1转动带动整个机械手臂旋转到抓取物品的区域，也可根据实际情况进行调整与路线规划，通过控制手腕驱动电机16将手指11调整到抓取物品附近，将手指驱动电机14得电，通过电机主轴的旋转带动齿轮19的转动带动手指连杆12开始动作，实现手指11张开。

放置功能：放置功能运动轨迹也可以事先规划，一般运动为通过控制手腕驱动电机16使得被抓取物远离事先放置位置，且注意避免碰撞等伤害，再控制手腕驱动电机16,保持手腕8与手臂7成一条直线分布，控制手臂电机2将被抓取物品举升并远离周边障碍物，此时转台电机2得电，旋转到合适角度停止，手臂电机2下放手臂7的同时手腕驱动电机16也同时工作，根据实际情况调整角度，避免被抓取的物品与周边物体发生碰撞等现象出现。选择放置位置后通过调整转台电机1、手臂电机2、手腕驱动电机16使机械手精确停止在事先规划的位置上，手指驱动电机14开始工作。电机旋转轴与齿轮19旋转，通过手机连杆12、手指11的运动将被抓物品放置在规定位置。在手指11与手指连杆12运动前，必须保证被抓取的物品与手指11之间保证一定摩擦力，避免使得物品在手臂移动、转动过程中掉落。

本实用新型主要用于抓取圆形、方形物体，抓取时可以将整个手臂360度旋转，实现物体的快速定位抓取及放下。本实用新型可以用于模具注塑机上，适用于模具注塑机注塑产品时替代人力自动抓取注塑产品、适用于自动流水线自动装卸产品、适用于机械类教学用等场合，可根据规划的夹取路线规划，配备可编程控制器完成自动装夹、自动抓取等动作。与目前现有的机械手臂比较优势在于调整方便，实用性强，效率高等特点，本机械手也可以用于机械类专业学生的教学用。

除上述实施例外，本实用新型还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求的保护范围。

Claims (3)

1.一种新型机械手，主要包括转台（3）、手臂（7）、手腕（8）和手指（11），其特征是：转台（3）上表面通过机械手臂固定块（5）与手臂（7）的一端连接固定，手臂（7）的另一端与手腕（8）串联在同一旋转轴上，手腕驱动电机（16）的输出端与旋转轴相连，此旋转轴上同时串联有电机联轴器（17）和梯台联轴器（18），手指（11）通过手指连杆（12）及抓手固定块（9）与手腕（8）连接固定；所述抓手固定块（9）上固定有手指驱动电机（14），手指驱动电机（14）的输出端连接有齿轮（19），2根手指（11）通过8根手指连杆（12）与抓手固定块（9）相连，其中2根手指连杆（12）通过梯台轴（15）与齿轮（19）相连接；所述手臂（7）与手臂电机（2）的输出端相连，手臂电机（2）通过手臂电机固定块（4）固定在转台（3）上。

2.根据权利要求1所述的新型机械手，其特征是：所述转台（3）下部通过转台轴（6）与转台电机（1）相连。

3.根据权利要求1所述的新型机械手，其特征是：所述手指（11）与手指连杆（12）之间通过螺栓（10）相连；所述手指（11）与手指连杆（12）之间设有垫高轴套（13）。