CN203765638U - 一种新型机械手 - Google Patents

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顾其俊
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Abstract

本实用新型涉及一种新型机械手,主要包括转台、手臂、手腕和手指,转台上表面通过机械手臂固定块与手臂的一端连接固定,手臂的另一端与手腕串联在同一旋转轴上,手腕驱动电机的输出端与旋转轴相连,手指通过手指连杆及抓手固定块与手腕连接固定。抓手固定块上固定有手指驱动电机,2根手指通过8根手指连杆与抓手固定块相连。本实用新型有益的效果是:本实用新型将机械手分成手臂、手腕和手指三节的形式,实现动作更灵活多变,调节角度和位置也更随意,可以实现快速抓取,转台的设计更可实现此机械手360角度无死角旋转,亦可以方便与其他底盘配合使用,具有灵活度较高,成本低廉、效率高、适用性强等特点、具有一定市场前景。

Description

一种新型机械手
技术领域
[0001 ] 本实用新型涉及自动化机械结构,尤其是一种新型机械手。
背景技术
[0002] 随着经济的快速发展人类的生活水平得到了大幅度提升,人们渐渐将机械手代替原有的体力劳动及频繁的简单固定动作。机械手用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
发明内容
[0003] 本实用新型要解决上述现有技术的缺点,提供一种灵活度较高,成本低廉、效率高、适用性强的新型机械手。
[0004] 本实用新型解决其技术问题采用的技术方案:这种新型机械手,主要包括转台、手臂、手腕和手指,转台上表面通过机械手臂固定块与手臂的一端连接固定,手臂的另一端与手腕串联在同一旋转轴上,手腕驱动电机的输出端与旋转轴相连,此旋转轴上同时串联有电机联轴器和梯台联轴器,手指通过手指连杆及抓手固定块与手腕连接固定。所述抓手固定块上固定有手指驱动电机,手指驱动电机的输出端连接有齿轮,2根手指通过8根手指连杆与抓手固定块相连,其中2根手指连杆通过梯台轴与齿轮相连接。所述手臂与手臂电机的输出端相连,手臂电机通过手臂电机固定块固定在转台上。
[0005] 所述转台下部通过转台轴与转台电机相连。
[0006] 所述手指与手指连杆之间通过螺栓相连,所述手指与手指连杆之间设有垫高轴套。
[0007] 本实用新型有益的效果是:本实用新型将机械手分成手臂、手腕和手指三节的形式,而且不同的关节分别有驱动电机,在实现动作要求时可以更灵活多变,调节角度和位置也更随意,可以实现快速抓取,转台的设计更可实现此机械手360角度无死角旋转,本实用新型可以方便与其他底盘配合使用,具有灵活度较高,成本低廉、效率高、适用性强等特点、结构便捷、设计巧妙,具有一定市场前景。
附图说明
[0008] 图1是本实用新型结构示意图。
[0009] 附图标记说明:转台电机1,手臂电机2,转台3,手臂电机固定块4,机械手臂固定块5,转台轴6,手臂7,手1¾ 8,抓手固定块9,螺检10,手指11,手指连杆12,塾闻轴套13,手指驱动电机14,梯台轴15,手腕驱动电机16,电机联轴器17,梯台联轴器18,齿轮19。
具体实施方式
[0010] 下面结合附图对本实用新型作进一步说明:[0011] 如图所示,这种新型机械手,主要包括转台3、手臂7、手腕8和手指11,整个机械手固定在底盘的支撑架上,转台3上表面通过机械手臂固定块5与手臂7的一端连接固定,手臂7与手臂电机2的输出端相连,手臂电机2通过手臂电机固定块4固定在转台3上,手臂电机2工作可以将手臂7举升或者下降,达到初级定位效果,可以根据抓取的物体大幅度调整高度。转台3下部通过转台轴6与转台电机I相连,转台3可以将整个机械手360度旋转,实现抓取物品及放置物品无死角的效果。手臂7的另一端与手腕8串联在同一旋转轴上,手腕8根据实际情况进行微调整,手腕驱动电机16的输出端与旋转轴相连,此旋转轴上同时串联有电机联轴器17和梯台联轴器18,手腕驱动电机16驱动旋转轴的旋转,通过手腕电机16可以将手腕8进行精确定位。手指11通过手指连杆12及抓手固定块9与手腕8连接固定。抓手固定块9上固定有手指驱动电机14,手指驱动电机14提供物体抓取的动力,手指驱动电机14的输出纟而连接有齿轮19,2根手指11通过8根手指连杆12与抓手固定块9相连,其中2根手指连杆12通过梯台轴15与齿轮19相连接。手指11与手指连杆12之间通过螺栓10相连,手指11与手指连杆12之间设有垫高轴套13,在抓取物体时由手指连杆12与手指11完成,主要便于抓取圆形物体及方形物体,手指驱动电机14可以控制手指连杆12及手指11的运动,通过电机的转向使得物品进行抓取或者放置效果,且使抓取物品能给保证稳定可靠的效果。
[0012] 抓取功能:抓取物品前可控制手臂电机2抬升到一定高度,避开障碍物,通过手腕驱动电机16使得手腕8与手臂7基本保持一条直线位置,通过转台电机I转动带动整个机械手臂旋转到抓取物品的区域,也可根据实际情况进行调整与路线规划,通过控制手腕驱动电机16将手指11调整到抓取物品附近,将手指驱动电机14得电,通过电机主轴的旋转带动齿轮19的转动带动手指连杆12开始动作,实现手指11张开。
[0013] 放置功能:放置功能运动轨迹也可以事先规划,一般运动为通过控制手腕驱动电机16使得被抓取物远离事先放置位置,且注意避免碰撞等伤害,再控制手腕驱动电机16,保持手腕8与手臂7成一条直线分布,控制手臂电机2将被抓取物品举升并远离周边障碍物,此时转台电机2得电,旋转到合适角度停止,手臂电机2下放手臂7的同时手腕驱动电机16也同时工作,根据实际情况调整角度,避免被抓取的物品与周边物体发生碰撞等现象出现。选择放置位置后通过调整转台电机1、手臂电机2、手腕驱动电机16使机械手精确停止在事先规划的位置上,手指驱动电机14开始工作。电机旋转轴与齿轮19旋转,通过手机连杆12、手指11的运动将被抓物品放置在规定位置。在手指11与手指连杆12运动前,必须保证被抓取的物品与手指11之间保证一定摩擦力,避免使得物品在手臂移动、转动过程中掉落。
[0014] 本实用新型主要用于抓取圆形、方形物体,抓取时可以将整个手臂360度旋转,实现物体的快速定位抓取及放下。本实用新型可以用于模具注塑机上,适用于模具注塑机注塑产品时替代人力自动抓取注塑产品、适用于自动流水线自动装卸产品、适用于机械类教学用等场合,可根据规划的夹取路线规划,配备可编程控制器完成自动装夹、自动抓取等动作。与目前现有的机械手臂比较优势在于调整方便,实用性强,效率高等特点,本机械手也可以用于机械类专业学生的教学用。
[0015] 除上述实施例外,本实用新型还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案,均落在本实用新型要求的保护范围。

Claims (3)

1.一种新型机械手,主要包括转台(3)、手臂(7)、手腕(8)和手指(11),其特征是:转台(3)上表面通过机械手臂固定块(5)与手臂(7)的一端连接固定,手臂(7)的另一端与手腕(8)串联在同一旋转轴上,手腕驱动电机(16)的输出端与旋转轴相连,此旋转轴上同时串联有电机联轴器(17)和梯台联轴器(18),手指(11)通过手指连杆(12)及抓手固定块(9)与手腕(8 )连接固定;所述抓手固定块(9 )上固定有手指驱动电机(14 ),手指驱动电机(14 )的输出端连接有齿轮(19),2根手指(11)通过8根手指连杆(12)与抓手固定块(9)相连,其中2根手指连杆(12)通过梯台轴(15)与齿轮(19)相连接;所述手臂(7)与手臂电机(2)的输出端相连,手臂电机(2)通过手臂电机固定块(4)固定在转台(3)上。
2.根据权利要求1所述的新型机械手,其特征是:所述转台(3)下部通过转台轴(6)与转台电机(I)相连。
3.根据权利要求1所述的新型机械手,其特征是:所述手指(11)与手指连杆(12)之间通过螺栓(10)相连;所述手指(11)与手指连杆(12)之间设有垫高轴套(13)。
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