CN109654357A - 用于智能监控的自动巡航机器人 - Google Patents

用于智能监控的自动巡航机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN109654357A
CN109654357A CN201910115641.4A CN201910115641A CN109654357A CN 109654357 A CN109654357 A CN 109654357A CN 201910115641 A CN201910115641 A CN 201910115641A CN 109654357 A CN109654357 A CN 109654357A
Authority
CN
China
Prior art keywords
swing arm
group
monitoring
steering
groups
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910115641.4A
Other languages
English (en)
Inventor
赵浩
桑高丽
徐杨
于志恒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiaxing University
Original Assignee
Jiaxing University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiaxing University filed Critical Jiaxing University
Priority to CN201910115641.4A priority Critical patent/CN109654357A/zh
Publication of CN109654357A publication Critical patent/CN109654357A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F16M13/02—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/10—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting around a horizontal axis
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/04—Interpretation of pictures
    • G01C11/06—Interpretation of pictures by comparison of two or more pictures of the same area
    • G01C11/08—Interpretation of pictures by comparison of two or more pictures of the same area the pictures not being supported in the same relative position as when they were taken
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Abstract

本发明提供用于智能监控的自动巡航机器人，包括:巡航机器人主体、摆臂电机和监控摄像头；所述巡航机器人主体左端面下方通过螺栓紧固连接有一组所述摆臂电机；所述巡航机器人主体下端面铰链接有四组所述摆臂；所述转向机头的下端面右侧固定连接有一组所述转向电机；所述转向机头的下端面前侧固定连接有一组所述俯仰电机；所述转向座的前端面轴性连接有一组所述俯仰调整轴。在监控中通过设置两组相对位置固定的监控摄像头进行采集监控信息，通过两组监控摄像头捕捉的监控信息的视差进行分析分析被监控距离尺寸速度等信息，获取更多的信息，实现更为精准的监控效果，提高监控能力，以便实现智能化的监控管理。

Description

用于智能监控的自动巡航机器人
技术领域
本发明属于监控设备技术领域，更具体地说，特别涉及用于智能监控的自动巡航机器人。
背景技术
随着互联网的发展，计算机对数据的处理能力也越来越强，各种设备的智能化水平也日益提高，监控设备作为生活中最为重要的一种设备，其智能化将大大提高监控能力，能够自动及时发现问题，减少或者避免人工排查过程，在监控系统智能化的过程中就要求监控设备具有更强的信息采集能力，需要更多的数据信息。
基于上述，以及结合现有技术中的设备发现，现有的监控机器人一般是采用轨道进行流动式监控，在监控中依靠移动和摄像头的旋转进行采集信息，监控中还存在一些死角，不能良好进行监控，监控采集能力有限，仅仅能捕捉图像和声音，不能及时的捕捉距离、空间位置、速度等信息，信息采集能力有限，不能满足智能化的要求。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供用于智能监控的自动巡航机器人，以解决现有的监控机器人一般是采用轨道进行流动式监控，在监控中依靠移动和摄像头的旋转进行采集信息，监控中还存在一些死角，不能良好进行监控，监控采集能力有限，仅仅能捕捉图像和声音，不能及时的捕捉距离、空间位置、速度等信息，信息采集能力有限，不能满足智能化的要求的问题。
本发明用于智能监控的自动巡航机器人的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：
用于智能监控的自动巡航机器人，包括巡航机器人主体、摆臂电机、摆臂主动齿轮、摆臂、摆臂从动齿轮、转向座、转向固定齿圈、转向机头、转向电机、转向齿轮、俯仰电机、蜗杆、俯仰调整轴、涡轮和监控摄像头；所述巡航机器人主体左端面下方通过螺栓紧固连接有一组所述摆臂电机；所述巡航机器人主体下端面铰链接有四组所述摆臂；四组所述摆臂的底部共同铰链接有一组所述转向座；所述转向座的下端面轴性连接有一组所述转向机头；所述转向机头的下端面右侧固定连接有一组所述转向电机；所述转向机头的下端面前侧固定连接有一组所述俯仰电机；所述转向座的前端面轴性连接有一组所述俯仰调整轴。
进一步的，所述摆臂电机的转轴上固定连接有一组所述摆臂主动齿轮，最左侧一组所述摆臂的顶部固定连接有一组不完全的所述摆臂从动齿轮，所述摆臂主动齿轮与所述摆臂从动齿轮啮合构成齿轮传动机构；
进一步的，位于内侧的两组所述摆臂铰链接在所述巡航机器人主体和所述转向座中心的连接座上，位于外侧的两组所述摆臂铰链接在所述巡航机器人主体和所述转向座外侧的两组连接座上；
进一步的，四组所述摆臂为平行安装，所述转向座为水平安装；
进一步的，所述巡航机器人主体、所述摆臂、所述转向座共同构成双摇杆机构；
进一步的，所述转向座的底部固定连接有一组所述转向固定齿圈，所述转向电机的转轴上固定连接有一组所述转向齿轮，所述转向齿轮与所述转向固定齿圈啮合构成齿轮齿条传动机构；
进一步的，所述俯仰电机的转轴上固定连接有一组所述蜗杆，所述俯仰调整轴的中部同轴固定连接有一组所述涡轮，所述蜗杆与所述涡轮啮合构成蜗轮蜗杆传动机构；
进一步的，所述俯仰调整轴的左右两端均固定连接有一组朝向前方的所述监控摄像头，两组所述监控摄像头为大小规格相同的摄像头,两组所述监控摄像头同时捕捉图像。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
通过设置由摆臂主动齿轮和摆臂从动齿轮啮合构成的齿轮传动机构和双摇杆机构带动摆臂进行上下摆动，实现了转向座上下摆动，改变监控摄像头的空间位置，增加监控摄像头的监控范围和监控能力；通过由转向齿轮和转向固定齿圈啮合构成的齿轮齿条传动机构作用下带动转向机头左右转动，实现了监控摄像头的左右摆动，扩大监控范围和监控角度，增强监控能力；通过设置由蜗杆和涡轮啮合构成的蜗轮蜗杆传动机构带动俯仰调整轴上下摆动调整监控摄像头的俯仰视角，增大监控范围，提高监控能力；在监控中通过设置两组相对位置固定的监控摄像头进行采集监控信息，通过两组监控摄像头捕捉的监控信息的视差进行分析分析被监控距离尺寸速度等信息，获取更多的信息，实现更为精准的监控效果，提高监控能力，以便实现智能化的监控管理。
附图说明
图1是本发明的轴侧结构示意图。
图2是本发明的摆臂轴侧结构示意图。
图3是本发明的摆臂齿轮传动机构轴侧结构示意图。
图4是本发明的转向座轴侧结构示意图。
图5是本发明的俯仰调整轴安装轴侧结构示意图。
图6是本发明的转向机头传动机构轴侧结构示意图。
图7是本发明的转向座底部轴侧结构示意图。
图8是本发明的俯仰调整轴传动轴侧结构示意图。
图中，部件名称与附图编号的对应关系为：
1、巡航机器人主体；2、摆臂电机；201、摆臂主动齿轮；3、摆臂；301、摆臂从动齿轮；4、转向座；401、转向固定齿圈；5、转向机头；6、转向电机；601、转向齿轮；7、俯仰电机；701、蜗杆；8、俯仰调整轴；801、涡轮；802、监控摄像头。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
如附图1至附图8所示：
本发明提供用于智能监控的自动巡航机器人，包括有：巡航机器人主体1、摆臂电机2、摆臂主动齿轮201、摆臂3、摆臂从动齿轮301、转向座4、转向固定齿圈401、转向机头5、转向电机6、转向齿轮601、俯仰电机7、蜗杆701、俯仰调整轴8、涡轮801和监控摄像头802；巡航机器人主体1左端面下方通过螺栓紧固连接有一组摆臂电机2；巡航机器人主体1下端面铰链接有四组摆臂3；四组摆臂3的底部共同铰链接有一组转向座4；转向座4的下端面轴性连接有一组转向机头5；转向机头5的下端面右侧固定连接有一组转向电机6；转向机头5的下端面前侧固定连接有一组俯仰电机7；转向座4的前端面轴性连接有一组俯仰调整轴8。
其中，摆臂电机2的转轴上固定连接有一组摆臂主动齿轮201，最左侧一组摆臂3的顶部固定连接有一组不完全的摆臂从动齿轮301，摆臂主动齿轮201与摆臂从动齿轮301啮合构成齿轮传动机构，通过齿轮传动机构带动摆臂3进行上下摆动改变监控摄像头802的位置，更好的进行扩大监控范围和监控角度。
其中，位于内侧的两组摆臂3铰链接在巡航机器人主体1和转向座4中心的连接座上，位于外侧的两组摆臂3铰链接在巡航机器人主体1和转向座4外侧的两组连接座上，防止在工作时四组摆臂3产生干涉，扩大摆臂3的摆动范围
其中，四组摆臂3为平行安装，转向座4为水平安装，在调整中始终保持转向座4处于水平状态。
其中，巡航机器人主体1、摆臂3、转向座4共同构成双摇杆机构，通过双摇杆机构实现对转向座4的摆动，同时在任何位置保证转向座4的均处于水平状态。
其中，转向座4的底部固定连接有一组转向固定齿圈401，转向电机6的转轴上固定连接有一组转向齿轮601，转向齿轮601与转向固定齿圈401啮合构成齿轮齿条传动机构，转向齿轮601在齿轮齿条机构的作用下带动转向机头5围绕转向固定齿圈401左右旋转，扩大监控范围。
其中，俯仰电机7的转轴上固定连接有一组蜗杆701，俯仰调整轴8的中部同轴固定连接有一组涡轮801，蜗杆701与涡轮801啮合构成蜗轮蜗杆传动机构，通过涡轮蜗杆机构带动俯仰调整轴8上下摆动，实现多角度监控，增加监控范围，提高监控效果。
其中，俯仰调整轴8的左右两端均固定连接有一组朝向前方的监控摄像头802，两组监控摄像头802为大小规格相同的摄像头,两组监控摄像头802同时捕捉图像，通过两组监控摄像头802的视差等数据进行分析被监控距离尺寸速度等信息，获取更多的信息，实现更为精准的监控效果。
使用时：摆臂电机2通过由摆臂主动齿轮201和摆臂从动齿轮301啮合构成的齿轮传动机构带动最右侧一组摆臂3进行上下摆动，摆臂3通过双摇杆机构带动四组摆臂3上下摆动，实现了转向座4上下摆动，增加监控摄像头802的监控范围和监控能力；转向电机6带动转向齿轮601转动，转向齿轮601在由转向齿轮601和转向固定齿圈401啮合构成的齿轮齿条传动机构作用下在转向固定齿圈401上滚动，带动转向机头5左右转动，实现了监控摄像头802的左右摆动，扩大监控范围和监控角度，增强监控能力；俯仰电机7通过由蜗杆701和涡轮801啮合构成的蜗轮蜗杆传动机构带动俯仰调整轴8进行上下摆动调整俯仰视角，增大监控范围，提高监控能力；在监控中通过设置两组相对位置固定的监控摄像头802进行采集监控信息，通过两组监控摄像头802捕捉的监控信息的视差进行分析分析被监控距离尺寸速度等信息，获取更多的信息，实现更为精准的监控效果。
本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (8)

1.用于智能监控的自动巡航机器人，其特征在于：该用于智能监控的自动巡航机器人包括：巡航机器人主体（1）、摆臂电机（2）、摆臂主动齿轮（201）、摆臂（3）、摆臂从动齿轮（301）、转向座（4）、转向固定齿圈（401）、转向机头（5）、转向电机（6）、转向齿轮（601）、俯仰电机（7）、蜗杆（701）、俯仰调整轴（8）、涡轮（801）和监控摄像头（802）；所述巡航机器人主体（1）左端面下方通过螺栓紧固连接有一组所述摆臂电机（2）；所述巡航机器人主体（1）下端面铰链接有四组所述摆臂（3）；四组所述摆臂（3）的底部共同铰链接有一组所述转向座（4）；所述转向座（4）的下端面轴性连接有一组所述转向机头（5）；所述转向机头（5）的下端面右侧固定连接有一组所述转向电机（6）；所述转向机头（5）的下端面前侧固定连接有一组所述俯仰电机（7）；所述转向座（4）的前端面轴性连接有一组所述俯仰调整轴（8）。
2.如权利要求1所述用于智能监控的自动巡航机器人，其特征在于：所述摆臂电机（2）的转轴上固定连接有一组所述摆臂主动齿轮（201），最左侧一组所述摆臂（3）的顶部固定连接有一组不完全的所述摆臂从动齿轮（301），所述摆臂主动齿轮（201）与所述摆臂从动齿轮（301）啮合构成齿轮传动机构。
3.如权利要求1所述用于智能监控的自动巡航机器人，其特征在于：位于内侧的两组所述摆臂（3）铰链接在所述巡航机器人主体（1）和所述转向座（4）中心的连接座上，位于外侧的两组所述摆臂（3）铰链接在所述巡航机器人主体（1）和所述转向座（4）外侧的两组连接座上。
4.如权利要求1所述用于智能监控的自动巡航机器人，其特征在于：四组所述摆臂（3）为平行安装，所述转向座（4）为水平安装。
5.如权利要求1所述用于智能监控的自动巡航机器人，其特征在于：所述巡航机器人主体（1）、所述摆臂（3）、所述转向座（4）共同构成双摇杆机构。
6.如权利要求1所述用于智能监控的自动巡航机器人，其特征在于：所述转向座（4）的底部固定连接有一组所述转向固定齿圈（401），所述转向电机（6）的转轴上固定连接有一组所述转向齿轮（601），所述转向齿轮（601）与所述转向固定齿圈（401）啮合构成齿轮齿条传动机构。
7.如权利要求1所述用于智能监控的自动巡航机器人，其特征在于：所述俯仰电机（7）的转轴上固定连接有一组所述蜗杆（701），所述俯仰调整轴（8）的中部同轴固定连接有一组所述涡轮（801），所述蜗杆（701）与所述涡轮（801）啮合构成蜗轮蜗杆传动机构。
8.如权利要求1所述用于智能监控的自动巡航机器人，其特征在于：所述俯仰调整轴（8）的左右两端均固定连接有一组朝向前方的所述监控摄像头（802），两组所述监控摄像头（802）为大小规格相同的摄像头,两组所述监控摄像头（802）同时捕捉图像。
CN201910115641.4A 2019-02-15 2019-02-15 用于智能监控的自动巡航机器人 Pending CN109654357A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910115641.4A CN109654357A (zh) 2019-02-15 2019-02-15 用于智能监控的自动巡航机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910115641.4A CN109654357A (zh) 2019-02-15 2019-02-15 用于智能监控的自动巡航机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109654357A true CN109654357A (zh) 2019-04-19

Family

ID=66122222

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910115641.4A Pending CN109654357A (zh) 2019-02-15 2019-02-15 用于智能监控的自动巡航机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109654357A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113110272A (zh) * 2021-03-18 2021-07-13 山东省农业科学院农业资源与环境研究所 一种利于小麦增产的田间管理系统及管理方法
CN114023091A (zh) * 2021-10-08 2022-02-08 同济大学 一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统及使用方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201306578Y (zh) * 2008-12-05 2009-09-09 北京凯迪管通工程设备有限公司 涵道探查机器人装置
JP2011125976A (ja) * 2009-12-18 2011-06-30 Denso Wave Inc ロボットの故障検出装置
CN203765638U (zh) * 2014-03-26 2014-08-13 浙江机电职业技术学院 一种新型机械手
CN205305015U (zh) * 2016-01-13 2016-06-08 曹秀稳 用于铁路安全运行的激光夜视设备
CN105757397A (zh) * 2014-12-16 2016-07-13 海安苏州大学先进机器人研究院 管道机器人
CN206036517U (zh) * 2016-04-15 2017-03-22 中科天工（武汉）智能技术有限公司 一种管道机器人
CN108356814A (zh) * 2018-04-10 2018-08-03 中建地下空间有限公司 一种巡检机器人
CN207762493U (zh) * 2018-01-17 2018-08-24 深圳市博远交通设施有限公司 一种具有自动转向功能的监控识别摄像头

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201306578Y (zh) * 2008-12-05 2009-09-09 北京凯迪管通工程设备有限公司 涵道探查机器人装置
JP2011125976A (ja) * 2009-12-18 2011-06-30 Denso Wave Inc ロボットの故障検出装置
CN203765638U (zh) * 2014-03-26 2014-08-13 浙江机电职业技术学院 一种新型机械手
CN105757397A (zh) * 2014-12-16 2016-07-13 海安苏州大学先进机器人研究院 管道机器人
CN205305015U (zh) * 2016-01-13 2016-06-08 曹秀稳 用于铁路安全运行的激光夜视设备
CN206036517U (zh) * 2016-04-15 2017-03-22 中科天工（武汉）智能技术有限公司 一种管道机器人
CN207762493U (zh) * 2018-01-17 2018-08-24 深圳市博远交通设施有限公司 一种具有自动转向功能的监控识别摄像头
CN108356814A (zh) * 2018-04-10 2018-08-03 中建地下空间有限公司 一种巡检机器人

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113110272A (zh) * 2021-03-18 2021-07-13 山东省农业科学院农业资源与环境研究所 一种利于小麦增产的田间管理系统及管理方法
CN114023091A (zh) * 2021-10-08 2022-02-08 同济大学 一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统及使用方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN206060935U (zh) 一种图像行为分析跟踪摄像机
CN109654357A (zh) 用于智能监控的自动巡航机器人
CN104284157B (zh) 一种具有自动清洗摄像头的物联网视频监控系统
CN106657932A (zh) 全景观察仪
CN110285300A (zh) 一种大数据信息采集监控装置
CN104763867B (zh) 监控设备的传动结构
CN204226973U (zh) 折叠式智能数控摄影云台
CN100550210C (zh) 两自由度云台
CN112140907B (zh) 一种电力施工现场安全监督管理设备
CN206741179U (zh) 一种工业摄像机位姿调整装置
CN109623778A (zh) 一种具有动态捕捉能力的机器人监测机构
CN212510269U (zh) 一种视觉图像处理装置
CN106990647A (zh) 一种工业摄像机位姿调整装置
CN210920826U (zh) 一种轨道车辆视觉检测用的相机定位装置
CN212840383U (zh) 一种视频对象跟踪用电子眼
CN210099998U (zh) 一种圆柱坐标型工业机器人
CN206299956U (zh) 一种3d影像拍摄装置
CN111503494B (zh) 一种基于齿轮传动原理的可调速监控摄像头
CN204681456U (zh) 一种公路高速运动成像仪
CN208204437U (zh) 一种用于全景图像拍摄的装置
CN111798514A (zh) 一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测方法及系统
CN211260052U (zh) 一种可调式人脸识别装置
CN208051924U (zh) 一种可拓展工业教学机械臂
CN104669266A (zh) 柔性双轴联动反馈控制伺服装置
CN204156946U (zh) 车载接触网巡检设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190419