CN201306578Y - 涵道探查机器人装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及涵道探查机器人装置，解决了涵道直径过小，工作人员无法进入的管腔进行检测的问题。本实用新型包括小车驱动机构、升降架高度调节机构、下防水腔机构、场转动腔体和摄像机构；小车驱动机构包括下防水腔、驱动电机、圆锥齿轮传动机构和后轮驱动机构；升降架高度调节机构包括升降电机、蜗轮蜗杆传动机构和前、后升降支杆；上防水腔体机构包括上防水腔、电机和大、小齿轮传动机构；场转动腔体和摄像机构包括场转动腔体、场转动电机、大小蜗轮蜗杆机构、保护支杆、摄像头室和光源。本实用新型设计合理，结构简洁，操纵方便。可以实现进入工作人员无法进入的管腔进行360°广视角探查，并实时传出视频图像。本实用新型制造成本低，适合于150mm－1500mm口径的管道检测。

Description

涵道探查机器人装置

技术领域

本实用新型涉及一种涵道探查装置。 背景技术

通常进行涵管才全查需要靠工作人员下管道进行，但由于有的管道狭小 或有堆积物，造成无法靠人下管道操作，只有在造成坍塌或其它事故后才 进行破坏性的抢修，这样既需要昂贵的修复费用，而且会造成恶劣的社会 影响。目前国内无类似产品，国外也仅有欧美发达国家的为数不多的几家 公司生产相关产品，价格非常昂贵。

发明内容

为了解决涵道直径过小，工作人员无法进入的管腔进行检测的问题， 本实用新型提供一种方便涵道探查的涵道探查机器人装置。

实现上述目的的技术方案如下：

涵道探查机器人装置包括小车驱动机构、升降架高度调节机构、上防 水腔体机构、场转动腔体和摄像机构；

所述小车驱动才几构包括下部防水腔体，下防水腔体3前部两侧通过前 轮轴29分别设有前轮1;下防水腔体3内中部设有驱动电机4，驱动电机4 的输出轴呈水平向后状，且其上连接着主动圆锥齿轮5，与主动圆锥齿轮5 啮合的从动圆锥齿轮6通过后轮轴8设于下防水腔体3内后部，后轮轴8 的两端伸至下防水腔体3外，后轮轴8的两外伸端上分别设有后轮7;驱动 电机4的上部设有升降电机IO，升降电机10的输出轴呈水平向前状，且其 上连接着主动蜗杆12，与主动蜗杆12啮合的从动蜗轮11通过轴33设于下 部防水腔体3前部内；

轴33两端伸至下防水腔体3外部，且两外伸端上分别活动连接着前升 降支杆31,下防水腔体3后部设有转轴34，转轴34的两端分别连接着后 升降支杆32;

4两前升降支杆31和两后升降支杆32上端分别通过固定轴35活动连接 着上防水腔体14的底部，上防水腔体14内设有电机16，电机16的输出轴 与升降电机IO的输出轴呈水平向前状，且其上连接着小齿轮17，与小齿轮 17啮合的大齿4仑18通过传动轴19设于上防水腔体14前部，传动轴19的 另一端伸至上防水腔体14外，传动轴19的外伸端连接着场转动腔体24;

场转动腔体24内设有场转动电机23，场转动电机23的输出轴呈水平 向后状，且其上连接着小蜗杆22,与小蜗杆22啮合的小蜗轮21通过蜗轮 轴20设于场转动腔体24内；

蜗轮轴20两端伸至场转动腔体24外部，蜗轮轴20两外伸端上分别连 接着保护支杆26,两侧保护支杆26前部之间设有摄像头室28,摄像头室 28内设有摄像头25和探照光源27。

下防水腔体3前端呈斜楔状。

上防水腔体14内底部设有底板13，电机16通过托座15设于底板13上。

驱动电才几4为200W防水电才几。 探照光源为LED光源。

探查，利用该装置可以远距离操纵其进入各种复杂的管道内进行探察，既 保证了工作人员的人身安全，而且能更加有效地工作；并可将所观察的图 像通过有线或无线的形式传输至指挥车载的监控终端，操控人员可根据实 际情况实施影像存储以便故障点的管腔修复工作。本实用新型结构设计合 理，制造成本低，：操作方便，适合于150mm-1500mm 口径的管道;f全测。 附图说明

图1为本实用新型结构示意图， 图2为图l的A-A剖视图， 图3为图1的B向局部俯-魄图， 图4为图1的C-C剖^L图。 具体实施方式下面结合附图，通过实施例对本实用新型作进一步地说明。

实施例：

参见图1,涵道探查机器人装置包括小车驱动机构、升降架高度调节机 构、上防水腔体机构、场转动腔体和摄像机构；

所述小车驱动机构包括下部防水腔体，下防水腔体3前端呈斜楔状， 下防水腔体3前部两侧通过轴承座2、前4仑轴29分别安装有前轮1;下防 水腔体3内中部安装有驱动电机4，驱动电机为200W防水电机；驱动电机 4的输出轴呈水平向后状，且其上连接着主动圆锥齿轮5，与主动圆锥齿轮 5啮合的从动圆锥齿轮6通过后轮轴8安装于下防水腔体3内后部，见图2; 后轮轴8的两端伸至下防水腔体3外，后轮轴8的两外伸端上分别安装有 后轮7;驱动电机4的上部安装有升降电机IO，升降电机10的输出轴呈水 平向前状，且其上连接着主动蜗杆12,与主动蜗杆12啮合的从动蜗轮11 通过轴33安装于下部防水腔体3前部内；

轴33两端伸至下防水腔体3外部，且两外伸端上分别活动连接着前升 降支杆31，下防水腔体3后部安装有转轴34,转轴34的两端分别连接着 后升降支杆32;

两前升降支杆31和两后升降支杆32上端分别通过固定轴35活动连接 着上防水腔体14的底部，上防水腔体14内底部安装有底板13,电机16通 过托座15固定于底板13上；电机16的输出轴与升降电机10的输出轴呈 水平向前状，且其上连接着小齿轮17,与小齿轮17啮合的大齿轮18通过 传动轴19、滚动轴承9安装于上防水腔体14前部，见图3，传动轴19的 另一端伸至上防水腔体14外，传动轴19的外伸端连接着场转动腔体24; 上防水腔体14后部安装着挡板30;

场转动腔体24内安装有场转动电机23,场转动电机23的输出轴呈水 平向后状，且其上连接着小蜗杆22，与小蜗杆22啮合的小蜗轮21通过蜗 轮轴20安装于场转动腔体24内；

蜗轮轴20两端伸至场转动腔体24外部，蜗轮轴20两外伸端上分别连 接着保护支杆26,两侧保护支杆26前部之间安装有摄像头室28,摄像头室28内安装有摄像头25和探照光源27，探照光源为大功率LED光源。 见图4。

工作时，在小车驱动机构的驱动电机4和一对圆锥齿轮的驱动下，通 过后轮驱动下防水腔体3前进或后退；通过升降电机IO、主动蜗杆12、从 动蜗轮11和前升降支杆31、后升降支杆32带动上防水腔体14实现上升或 下降；电机16通过小齿轮17和大齿轮18啮合传动，带动场转动腔体24 转动；场转动电机23通过小蜗杆22和小蜗轮21的啮合传动，带动摄像头 室摆动。

Claims (5)

1、涵道探查机器人装置，其特征在于：包括小车驱动机构、升降架高度调节机构、上防水腔体机构、场转动腔体和摄像机构；所述小车驱动机构包括下部防水腔体，下防水腔体(3)前部两侧通过前轮轴(29)分别设有前轮(1)；下防水腔体(3)内中部设有驱动电机(4)，驱动电机(4)的输出轴呈水平向后状，且其上连接着主动圆锥齿轮(5)，与主动圆锥齿轮(5)啮合的从动圆锥齿轮(6)通过后轮轴(8)设于下防水腔体(3)内后部，后轮轴(8)的两端伸至下防水腔体(3)外，后轮轴(8)的两外伸端上分别设有后轮(7)；驱动电机(4)的上部设有升降电机(10)，升降电机(10)的输出轴呈水平向前状，且其上连接着主动蜗杆(12)，与主动蜗杆(12)啮合的从动蜗轮(11)通过轴(33)设于下部防水腔体(3)前部内；轴(33)两端伸至下防水腔体(3)外部，且两外伸端上分别活动连接着前升降支杆(31)，下防水腔体(3)后部设有转轴(34)，转轴(34)的两端分别连接着后升降支杆(32)；两前升降支杆(31)和两后升降支杆(32)上端分别通过固定轴(35)活动连接着上防水腔体(14)的底部，上防水腔体(14)内设有电机(16)，电机(16)的输出轴与升降电机(10)的输出轴呈水平向前状，且其上连接着小齿轮(17)，与小齿轮(17)啮合的大齿轮(18)通过传动轴(19)设于上防水腔体(14)前部，传动轴(19)的另一端伸至上防水腔体(14)外，传动轴(19)的外伸端连接着场转动腔体(24)；场转动腔体(24)内设有场转动电机(23)，场转动电机(23)的输出轴呈水平向后状，且其上连接着小蜗杆(22)，与小蜗杆(22)啮合的小蜗轮(21)通过蜗轮轴(20)设于场转动腔体(24)内；蜗轮轴(20)两端伸至场转动腔体(24)外部，蜗轮轴(20)两外伸端上分别连接着保护支杆(26)，两侧保护支杆(26)前部之间设有摄像头室(28)，摄像头室(28)内设有摄像头(25)和探照光源(27)。

2、 根据权利要求1所述的涵道探查机器人装置，其特征在于：下防水 腔体（3)前端呈斜楔状。

3、 根据权利要求1所述的涵道探查机器人装置，其特征在于：所述上 防水腔体（14 )内底部设有底板（13 )，电机（16 )通过托座（15 )设于底 板（13)上。

4、 根据权利要求1所述的涵道探查机器人装置，其特征在于：所述驱 动电机（4 )为200W防水电才几。

5、 根据权利要求1所述的涵道探查机器人装置，其特征在于：所述探 照光源为LED光源。