CN117466003B - 一种自动倒药装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及药粉物料运输技术领域，特别涉及一种自动倒药装置。包括基座、回转单元、升降单元、水平移动单元、提升单元及药粉容器，其中回转单元设置于基座上，回转单元具有绕Z轴旋转的自由度；升降单元设置于回转单元上，升降单元具有沿Z轴方向移动的自由度；水平移动单元、提升单元和药粉容器均设置于升降单元上，且水平移动单元和提升单元连接，水平移动单元用于驱动提升单元水平移动至药粉容器的上方，提升单元用于控制药粉容器倒药。本发明具有高度安全可靠性，可避免药粉物料在倾倒过程中残留及外溢，同时可精确控制倒药速度。

Description

一种自动倒药装置
技术领域
本发明涉及药粉物料运输技术领域，特别涉及一种自动倒药装置。
背景技术
自动倒药装置多用于自动化药粉物料存贮转运中。药粉物料在转运过程中的要解决的难点主要包括：物料不外溢、不残留、落料均匀，速度可控。考虑到军工等某些特定场景，药粉转运过程中，颗粒之间的摩擦也应得到严格控制。一般自动倒药装置多采用回转倒药方式，然而此方法无法保证物料不外溢、不残留，而且倒药过程中的速度也不可控，在某些特殊场景不能从根源上杜绝安全事故的发生。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种自动倒药装置，以解决传统回转式倒药装置不能满足药粉转运工况下的高安全性及可靠性需求的问题。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
本发明提供一种自动倒药装置，包括基座、回转单元、升降单元、水平移动单元、提升单元及药粉容器，其中回转单元设置于基座上，且具有绕Z轴旋转的自由度；升降单元设置于回转单元上，且具有沿Z轴方向移动的自由度；水平移动单元、提升单元和药粉容器均设置于升降单元上，且水平移动单元和提升单元连接，水平移动单元用于驱动提升单元水平移动至药粉容器的上方，提升单元用于控制药粉容器倒药。
所述药粉容器包括缸体和提杆，其中缸体的底部设有漏斗状出料口，缸体的上部设有限位结构；提杆设置于缸体内，且提杆的下端密封缸体的漏斗状出料口，提杆的上部通过缸体上部的限位结构定位。
所述提杆的下端为与所述缸体的漏斗状出料口相适应的锥形塞，所述提杆的上端对称设有两个限位杆；所述缸体上部两侧设有所述限位结构，当所述提杆下端的锥形塞密封所述缸体的漏斗状出料口时，两个限位杆的端部分别通过所述缸体上部两侧的所述限位结构定位。
所述限位结构包括限位槽和导入槽，其中限位槽沿周向开设于所述缸体的内壁上，所述缸体的顶部内壁沿轴向设有与限位槽连通的导入槽，所述限位杆的端部从导入槽导入至限位槽内，且通过所述提杆的旋转使限位杆进入限位槽的内侧，从而实现所述提杆的轴向限位。
所述升降单元包括气缸A、横梁、立柱及升降导轨，其中立柱设置于所述回转单元上，气缸A和升降导轨沿竖直方向设置于立柱上，横梁的一端通过升降滑块与升降导轨滑动连接，气缸A的输出端与升降滑块连接，气缸A用于驱动横梁升降；横梁的另一端与所述药粉容器连接。
所述水平移动单元包括均设置于所述横梁上的伸缩气缸A和水平导轨，其中水平导轨通过平移滑块与所述提升单元连接，平移滑块与伸缩气缸A的输出端连接，伸缩气缸A用于驱动所述提升单元水平移动。
所述提升单元包括伸缩气缸B、气动夹爪及气缸B，其中伸缩气缸B设置于所述平移滑块上，且沿竖直方向输出动力；气缸B与伸缩气缸B的输出端连接，气缸B的输出端与气动夹爪连接，气缸B用于驱动气动夹爪夹取与释放，同时实现气动夹爪整体的回转；伸缩气缸B用于驱动气动夹爪升降。
所述的自动倒药装置还包括设置于所述升降单元上的刮药单元，所述药粉容器将药粉倾倒入其它容器，刮药单元用于对倾倒入其它容器内的药粉进行抹平。
所述刮药单元包括气缸C和刮片，其中气缸C靠近所述药粉容器设置于所述升降单元上，且气缸C的输出端与刮片连接，由气缸C带动刮片回转。
本发明的优点与积极效果为：本发明提供的自动倒药装置，具有高度安全可靠性，可避免药粉物料在倾倒过程中残留及外溢，同时可精确控制倒药速度。具体有如下几点：
1. 药粉物料存放在药粉容器内，通过提杆升降达到落料的目的。药粉物料落料路径较短，颗粒之间产生摩擦几率最低，可满足特殊工况下的安全性。
2. 本发明的多种运动单元相互配合，可保证整个装置的适应性及药粉容器运行的灵活性，满足不同工况下的功能需求。
3. 本发明倒药完成后，可将药面自动抹平，保证药粉可快捷进入到下一工序。
附图说明
图1为本发明自动倒药装置的结构示意图之一；
图2为本发明自动倒药装置的结构示意图之二；
图3为本发明中提升单元的结构示意图；
图4为本发明中药粉容器的剖视图；
图5为本发明中药粉容器的轴测图。
图中：1为基座，2为回转单元，3为升降单元，4为提升单元，5为药粉容器，6为刮药单元，7为气缸A，8为伸缩气缸A，9为伸缩气缸B，10为气动夹爪，11为气缸B，12为提杆，13为缸体，14为气缸C，15为刮片，16为横梁，17为水平导轨，18为立柱，19为升降导轨，20为限位槽，21为导入槽。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1、图2所示，本发明提供一种自动倒药装置，包括基座1、回转单元2、升降单元3、水平移动单元、提升单元4及药粉容器5，其中回转单元2设置于基座1上，回转单元2具有绕Z轴旋转的自由度；升降单元3设置于回转单元2上，升降单元3具有沿Z轴方向移动的自由度；水平移动单元、提升单元4和药粉容器5均设置于升降单元3上，且水平移动单元和提升单元4连接，水平移动单元用于驱动提升单元4水平移动至药粉容器5的上方，提升单元4用于控制药粉容器5倒药。
本发明的实施例中，升降单元3包括气缸A7、横梁16、立柱18及升降导轨19，其中立柱18设置于回转单元2上，气缸A7和升降导轨19沿竖直方向设置于立柱18上，横梁16的一端通过升降滑块与升降导轨19滑动连接，气缸A7的输出端与升降滑块连接，气缸A7用于驱动横梁16升降；横梁16的另一端与药粉容器5连接。
本发明的实施例中，水平移动单元包括均设置于横梁16上的伸缩气缸A8和水平导轨17，其中水平导轨17通过平移滑块与提升单元4连接，平移滑块与伸缩气缸A8的输出端连接，伸缩气缸A8用于驱动提升单元4水平移动。在无需提升单元4工作时，伸缩气缸A8驱动提升单元4缩回，使提升单元4能够在水平方向上实现避让。
如图3所示，本发明的实施例中，提升单元4包括伸缩气缸B9、气动夹爪10及气缸B11，其中伸缩气缸B9设置于平移滑块上，且沿竖直方向输出动力；气缸B11与伸缩气缸B9的输出端连接，气缸B11的输出端与气动夹爪10连接，气缸B11用于驱动气动夹爪10夹取与释放，同时也能够实现气动夹爪10整体的回转；伸缩气缸B9用于驱动气动夹爪10升降。
工作时，气动夹爪10在气缸B11的作用下，能够完成气动夹爪10的夹取与释放，并能够在夹取后实现回转，在气动夹爪10完成夹取与回转后，通过伸缩气缸9实现整体的提升。
如图4所示，本发明的实施例中，药粉容器5包括缸体13和提杆12，其中缸体13的底部设有漏斗状出料口，便于药粉的流出。缸体13的上部设有限位结构；提杆12设置于缸体13内，且提杆12的下端能够密封缸体13的漏斗状出料口，提杆12的上部通过缸体13上部的限位结构定位。
具体地，提杆12的下端为与缸体13的漏斗状出料口相适应的锥形塞，提杆12的上端对称设有两个限位杆；缸体13上部两侧设有限位结构。当提杆12下端的锥形塞密封缸体13的漏斗状出料口时，两个限位杆的端部分别通过缸体13上部两侧的限位结构限位，使得提杆12实现锁死。
如图5所示，本发明的实施例中，限位结构包括限位槽20和导入槽21，其中限位槽20沿周向开设于缸体13的内壁上，缸体13的顶部内壁沿轴向设有与限位槽20连通的导入槽21，限位杆的端部从导入槽21导入至限位槽20内，且通过提杆12的旋转使限位杆进入限位槽20的内侧，从而实现提杆12的轴向限位。
工作时，气动夹爪10夹紧提杆12后实现提杆12整体的回转与升降，在气动夹爪10的作用下，限位杆可沿缸体13内壁上的限位槽20水平滑动至导入槽21处，完成解锁，再沿导入槽21向上滑出，同时提杆12下端的锥形塞上移，从而打开缸体13的漏斗状出料口，可使得药粉从药粉容器5的底部流出到其它容器内。
如图1所示，在上述实施例的基础上，本发明提供的自动倒药装置还包括设置于升降单元3上的刮药单元6，药粉容器5将药粉倾倒入其它容器，刮药单元6用于对倾倒入其它容器内的药粉进行抹平。
如图2所示，本发明的实施例中，刮药单元6包括气缸C14和刮片15，其中气缸C14靠近药粉容器5设置于升降单元3上，且气缸C14的输出端与刮片15连接，由气缸C14带动刮片15回转。
本实施例中，通过伺服电机对回转单元2进行控制，回转单元2可采用现有技术中任何一种能够实现回转的机构，在此不做具体的限定。
如图2所示，本发明的实施例中，刮药单元6包括气缸C14与刮片15两部分，在气缸C14的作用下，刮片15可实现回转。在药粉从药粉容器5流入其他容器后，回转单元2进行回转，将刮药单元6对准容器口，升降单元3开始工作，在竖直方向上进行调节，把刮药单元6的刮片15部分送入容器内，气缸C14开始回转，将容器内药粉抹平。
本发明的实施例中，药粉容器5的外壁可安装气动激振器，保证药粉无残留，药粉容器5的顶部安装有挡盖，可保证药粉无外溢。本发明中，药粉物料落料路径较短，颗粒之间产生摩擦几率最低，可满足特殊工况下的安全性。本发明中各个单元均由伺服控制系统控制，可达到全自动化。同时，多种运动机构相互配合，可保证整个装置的适应性及药粉容器运行的灵活性，满足不同工况下的功能需求。倒药完成后，通过刮药单元6可将药面自动抹平，保证药粉可快捷进入到下一工序。
本发明提供的自动倒药装置，具有高度安全可靠性，可避免药粉物料在倾倒过程中残留及外溢，同时可精确控制倒药速度。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (3)

1.一种自动倒药装置，其特征在于，包括基座（1）、回转单元（2）、升降单元（3）、水平移动单元、提升单元（4）及药粉容器（5），其中回转单元（2）设置于基座（1）上，回转单元（2）具有绕Z轴旋转的自由度；升降单元（3）设置于回转单元（2）上，升降单元（3）具有沿Z轴方向移动的自由度；水平移动单元、提升单元（4）和药粉容器（5）均设置于升降单元（3）上，且水平移动单元和提升单元（4）连接，水平移动单元用于驱动提升单元（4）水平移动至药粉容器（5）的上方，提升单元（4）用于控制药粉容器（5）倒药；
所述药粉容器（5）包括缸体（13）和提杆（12），其中缸体（13）的底部设有漏斗状出料口，缸体（13）的上部设有限位结构；提杆（12）设置于缸体（13）内，且提杆（12）的下端密封缸体（13）的漏斗状出料口，提杆（12）的上部通过缸体（13）上部的限位结构定位；
所述提杆（12）的下端为与所述缸体（13）的漏斗状出料口相适应的锥形塞，所述提杆（12）的上端对称设有两个限位杆；所述缸体（13）上部两侧设有所述限位结构；当所述提杆（12）下端的锥形塞密封所述缸体（13）的漏斗状出料口时，两个限位杆的端部分别通过所述缸体（13）上部两侧的所述限位结构定位；
所述限位结构包括限位槽（20）和导入槽（21），其中限位槽（20）沿周向开设于所述缸体（13）的内壁上，所述缸体（13）的顶部内壁沿轴向设有与限位槽（20）连通的导入槽（21），所述限位杆的端部从导入槽（21）导入至限位槽（20）内，且通过所述提杆（12）的旋转使限位杆进入限位槽（20）的内侧，从而实现所述提杆（12）的轴向限位；
所述提升单元（4）包括伸缩气缸B（9）、气动夹爪（10）及气缸B（11），其中伸缩气缸B（9）设置于所述水平移动单元的平移滑块上，且沿竖直方向输出动力；气缸B（11）与伸缩气缸B（9）的输出端连接，气缸B（11）的输出端与气动夹爪（10）连接，气缸B（11）用于驱动气动夹爪（10）夹取与释放，同时实现气动夹爪（10）整体的回转；伸缩气缸B（9）用于驱动气动夹爪（10）升降，气动夹爪（10）用于夹紧提杆（12）；
所述的自动倒药装置还包括设置于所述升降单元（3）上的刮药单元（6），所述药粉容器（5）将药粉倾倒入其它容器，刮药单元（6）用于对倾倒入其它容器内的药粉进行抹平；
所述刮药单元（6）包括气缸C（14）和刮片（15），其中气缸C（14）靠近所述药粉容器（5）设置于所述升降单元（3）上，且气缸C（14）的输出端与刮片（15）连接，由气缸C（14）带动刮片（15）回转。
2.根据权利要求1所述的自动倒药装置，其特征在于，所述升降单元（3）包括气缸A（7）、横梁（16）、立柱（18）及升降导轨（19），其中立柱（18）设置于所述回转单元（2）上，气缸A（7）和升降导轨（19）沿竖直方向设置于立柱（18）上，横梁（16）的一端通过升降滑块与升降导轨（19）滑动连接，气缸A（7）的输出端与升降滑块连接，气缸A（7）用于驱动横梁（16）升降；横梁（16）的另一端与所述药粉容器（5）连接。
3.根据权利要求2所述的自动倒药装置，其特征在于，所述水平移动单元包括均设置于所述横梁（16）上的伸缩气缸A（8）和水平导轨（17），其中水平导轨（17）通过平移滑块与所述提升单元（4）连接，平移滑块与伸缩气缸A（8）的输出端连接，伸缩气缸A（8）用于驱动所述提升单元（4）水平移动。
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CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Ning Shizhe

Inventor after: Yan Zhaojun

Inventor after: Li Hanqing

Inventor after: Li Muyan

Inventor after: Zheng Yin

Inventor after: Xu Zhigang

Inventor after: Wang Qilong

Inventor after: An Jinhu

Inventor before: Ning Shizhe

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