CN106276201A - 上下料设备 - Google Patents

Abstract

一种上下料设备包括设置有台面的机台及上料机构、移载机构、下料机构以及回收机构，移载机构设置于上料机构和下料机构之间，用于将承载有产品的托盘由上料机构转移至下料机构，下料机构用于对托盘上的产品进行取料，回收机构设置于下料机构相对上料机构的另一侧，用于对已被取料的空托盘进行回收。本发明上下料设备自动完成产品的上料、转运、下料以及空托盘的回收，操作简单方便、自动化程度高、可实现不停机上下料；同时，对于有洁净度要求的产品自动上下料不存在污染产品的问题。此外，上下料设备可实现一机两用，不仅能用于制造生产场合的上料供给，而且能应用于下料回收。

Description

上下料设备

技术领域

本发明涉及自动设备领域，特别涉及一种实现自动上料和下料的上下料设备。

背景技术

在制造生产过程中，生产线上均涉及到产品的上料和下料问题。但目前生产线一般采用人工手动上、下料或单独机械手上、下料等方式，并且对取料后余下的用于承装产品的托盘需要人工进行回收，自动化程度低、上料及回收过程易导致人身安全问题，且对于有洁净度要求的产品人工上下料容易污染产品。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够自动上料、下料以及回收的上下料设备。

一种上下料设备包括设置有台面的机台及均设置所述台面上的上料机构、移载机构、下料机构以及回收机构，所述移载机构设置于所述上料机构和所述下料机构之间，用于将承载有产品的托盘由所述上料机构转移至所述下料机构，所述下料机构用于对所述托盘上的所述产品进行取料，所述回收机构设置于所述下料机构相对所述上料机构的另一侧，用于对已被取料的空托盘进行回收。

在其中一个实施例中，所述上料机构包括承载机构、平移机构以及升降机构，所述承载机构包括支撑架、上料导向轴、上料板以及上料动力件，所述上料板设置于所述支撑架上并在所述上料动力件的驱动下沿所述上料导向轴向靠近或远离所述台面方向来回移动；所述平移机构设置于所述承载机构和所述升降机构之间且包括平移架、平移导向轴以及平移动力组件，所述平移导向轴沿平行所述台面方向设置，所述平移架设置于所述上料板的下方并可在所述平移动力组件的驱动下沿所述平移导向轴来回移动；所述升降机构包括升降架、升降导轨、升降臂以及升降动力件，所述升降架垂直设置于所述台面上，所述升降导轨沿垂直所述台面方向设置于所述升降架面向所述平移架的表面，所述升降臂可升降地设置于所述升降导轨上，其可在所述升降动力件的驱动下沿所述升降导轨升降。

在其中一个实施例中，所述上下料设备包括电控箱，所述上料机构包括上料感应件，所述上料感应件设置所述上料板上，用于感应所述上料板上是否放置有所述托盘，并当所述上料板上放置有所述托盘时，所述电控箱控制所述上料动力件驱动所述上料板沿所述上料导向轴向靠近所述台面方向下降至最低位；所述平移机构包括平移感应件，用于感应所述平移架上是否放置有所述托盘，并当所述平移架上放置有所述托盘时，所述电控箱控制所述平移动力组件驱动所述平移架至所述升降机构处；所述升降机构包括升降感应件，用于当所述升降臂在所述升降动力件作用下向远离所述台面上升时，感应所述升降臂上是否放置有所述托盘，并当所述升降臂上放置有所述托盘时，所述电控箱控制所述升降臂停止上升。

在其中一个实施例中，所述上料机构还包括设置于所述支撑架上的防呆机构，所述防呆机构包括防呆动力件及与所述防呆动力件连接的抵挡件，所述抵挡件设置于所述支撑架面向所述上料板的表面，并可在所述防呆动力件的驱动下相对所述支撑架向靠近或远离所述上料板方向移动。

在其中一个实施例中，所述上料板设置有第一开口，所述平移架设置有朝向所述第一开口的第二开口，所述第二开口的口径小于所述第一开口的口径；所述升降臂为分别设置于所述升降导轨上的两根，两根所述升降臂之间在平行于所述台面方向的宽度小于所述第二开口的口径。

在其中一个实施例中，所述移载机构包括抓取组件及与所述抓取组件配合的移载组件，所述抓取组件包括安装板、抓取导轨、抓取动力组件、抓取架以及抓取件，所述安装板垂直设置于所述台面上，所述抓取导轨设置于所述安装板上，所述抓取件设置于所述抓取架面向所述升降臂的表面；所述移载组件包括侧装模组、移载盘以及移载动力件，所述侧装模组设置于所述台面上，所述移载盘在所述移载动力件的驱动下可移动地设置于所述侧装模组面向所述抓取组件的一侧。

在其中一个实施例中，所述抓取组件包括分离组件，所述分离组件设置于所述升降臂相对的两侧，并位于所述升降臂上所述托盘的外周；每组所述分离组件包括分离动力件及与所述分离动力件配合的分离手，两组所述分离组件中两个所述分离手可在所述分离动力件的作用下同步沿相向的方向移动，并插设于相邻两个所述托盘之间。

在其中一个实施例中，所述移载组件包括设置于所述移载盘上的校正组件，所述校正组件包括校正动力件、与所述校正动力件配合的校正块以及限位块；所述校正动力件凸出于所述移载盘放置有所述托盘的表面，且可在所述校正动力件的驱动下向靠近或远离所述托盘的方向移动；所述限位块凸出设置于所述移载盘上并位于所述托盘的移动方向上。

在其中一个实施例中，所述下料机构包括下料架、底板、取下料件、取料动力组件、下料动力组件以及下料导轨，所述下料架垂直设置于所述台面上并位于所述移载组件一侧，所述底板设置于所述下料架上，并在所述下料动力组件的驱动下相对所述下料架沿所述下料导轨在平行所述台面方向来回移动；所述取料动力组件设置于所述底板上并与所述取下料件连接。

在其中一个实施例中，所述回收机构包括设置于所述下料机构一侧的第一回收组件及第二回收组件，所述第一回收组件包括支撑板、回收导轨、回收动力组件、回收架以及回收件；所述支撑板垂直设置于所述台面上，所述回收导轨沿垂直于所述台面的方向设置于所述支撑板上,所述回收件设置于所述回收架上并在所述回收动力组件的驱动下抓取所述移载机构内的所述空托盘；所述第二回收组件包括容纳机构、转送机构以及卸盘机构，所述容纳机构设置于所述回收件的下方，用于将收纳由所述回收件抓取的所述空托盘并运输至所述转送机构，所述转送机构设置于所述容纳机构和所述卸盘机构之间，用于将所述空托盘转移至所述卸盘机构以供用户回收。

本发明上下料设备中通过上料机构、移载机构、下料机构以及回收机构共同完成产品的上料、转运、下料以及空托盘的回收，操作简单方便、自动化程度高、可实现不停机上下料、降低人员操作安全风险且工人劳动强度小；同时，对于有洁净度要求的产品自动上下料不存在污染产品的问题。此外，上下料设备可实现一机两用，不仅能用于制造生产场合的上料供给，而且能应用于下料回收。

附图说明

图1为本发明上下料设备的分解示意图；

图2为图1所示上下料设备的部分示意图；

图3为图1所示上下料设备中上料机构的结构示意图；

图4为图3所示上料机构中承载机构的结构示意图；

图5为图3所示上料机构中平移机构和升降机构的结构示意图；

图6为图1所示上下料设备中移载机构的抓取组件的结构示意图；

图7为图1所示上下料设备中移载机构的移载组件的结构示意图；

图8为图1所示上下料设备中下料机构的结构示意图；

图9为图1所示上下料设备中回收机构的第一回收组件的结构示意图；

图10为图1所示上下料设备中回收机构的第二回收组件的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参照图1及图2，本发明较佳实施例中，上下料设备100用于对放置于托盘(图未示)内的产品(图未示)进行上料及下料，并对下料后的空托盘进行回收，以实现生产线产品上下料的自动化。上下料设备100包括机台10、均设置于机台10上的上料机构20、移载机构30、下料机构40、回收机构50以及电控箱60。其中，上料机构20用于放置承载有产品的托盘并将其运输至移载机构30，移载机构30设置于上料机构20与下料机构40之间，用于将承载有产品的托盘由上料机构20转移至下料机构40，下料机构40用于获取移载机构30上托盘内的产品，回收机构50用于对已被取料的空托盘进行回收。电控箱60用于对整个上下料设备100进行控制。在本具体实施例中，上下料设备100用于生产线上产品的上下料，且放置于托盘内的产品可以根据生产线的需要而定，在此不作限定。此外，为了便于描述，以下将承载有产品的托盘简称为托盘，相应地将产品已被下料的称之为空托盘。

机台10包括机架主体11、支撑脚13以及脚轮15。机架主体11大体呈长方形架体，其包括设置于顶部的台面110。支撑脚13设置于机架主体11底部，用于支撑整个机台10。脚轮15设置于机架主体11的底部，用于在外力作用下带动整个上下料设备100移动，以提高上下料设备100的自由与灵活性。

请参看图3，上料机构20设置于台面110上，其包括承载机构21、平移机构23以及升降机构25。其中，承载机构21用于供用户放置托盘，平移机构23设置于承载机构21和升降机构25之间，用于将托盘转移至升降机构25，升降机构25设置于移载机构30的下方，用于将由平移机构23传送的托盘运输至移载机构30，以供移载机构30获取。

请参看图4，承载机构21包括支撑架210、上料导向轴212、上料板214以及上料动力件216。其中，支撑架210垂直设置于台面110上，且数量为相对设置的两个。上料导向轴212沿轴线方向对称设置于两个支撑架210相对的两个表面，且在本具体实施例中数量为分别设置于两个支撑架210上的四根。

上料板214设置于支撑架210上，并在上料动力件216的驱动下沿上料导向轴212向靠近或远离台面110方向来回移动。具体地，上料板214为带第一开口2141的U字型板状，上料动力件216为设置于相对两个支撑架210上的滑台气缸，且数量为相对设置的两个。上料板214位于第一开口2141相对的两侧分别与对应侧滑台气缸上滑台连接，并随滑台沿缸体的延长方向来回移动，从而实现上料板214相对台面110的上下来回移动。可以理解地，在其它一些实施例中，上料动力件216可以为其它动力元件，且上料板214的移动方向亦可以根据需要而定，在此均不作限定。

进一步地，上料机构20包括上料感应件218，上料感应件218设置上料板214上，用于感应上料板214上是否放置有托盘，并当上料板214上放置有托盘时，电控箱60控制上料动力件216驱动上料板214沿上料导向轴212向靠近台面110方向下降至最低位。

更进一步地，为了防止上料板214因断电和/或断气时极速掉到最低位，上料机构20还包括设置于支撑架210上的防呆机构219。防呆机构219包括防呆动力件2190及与防呆动力件2190连接的抵挡件(图未示)。抵挡件设置于支撑架210面向上料板214的表面，并可在防呆动力件2190的驱动下相对支撑架210向靠近或远离上料板214方向移动，以当因断电和/或断气时上料板214因突然失去动力而在重力作用下掉落时，抵挡件在防呆动力件2190作用下伸出支撑架210外，并抵挡下落的上料板214。

请参看图5，平移机构23设置于上料板214的下方，用于承接上料板214上的托盘。具体地，平移机构23包括平移架230、平移导向轴232以及平移动力组件234。平移架230设置于上料板214的下方，且尺寸小于上料板214上的第一开口2141。平移架230相对台面110的高度大于上料板214在上料动力件216作用下相对台面110的最小高度，从而使得上料板214上托盘随上料板214在上料动力件216驱动下向靠近台面110移动至支撑架210最低位时，托盘底部与平移架230接触并被转移至平移架230上。在本具体实施例中，平移架230大体为设置有第二开口2301的U字形架体。第二开口2301朝向上料板214的第一开口2141，且第二开口2301的口径小于第一开口2141的口径。

平移导向轴232沿平行台面110方向设置，且数量为相对设置的两根。平移架230的底部穿设于两根平移导向轴232上并可在平移动力组件234的驱动下沿平移导向轴232沿平行台面110的方向来回移动。在本具体实施例中，平移动力组件234包括平移电机2341及与平移电机2341连接的同步带2343。平移架230设置于同步带2343上，并随同步带2343在平移电机2341的驱动下向靠近或远离上料板214方向来回移动。可以理解地，平移动力组件234可为用于驱动平移架230的其它动力件，例如气缸等，在此不作限定。

进一步地，平移机构23包括平移感应件236，用于感应平移架230上是否放置有托盘，并当平移架230上放置有托盘时，电控箱60控制平移电机2341驱动同步带2343向靠近升降机构25的方向移动，以将平移架230运送至升降机构25处。

升降机构25设置于上料机构20的一侧，其包括升降架250、升降导轨252、升降臂254以及升降动力件256。其中，升降架250沿竖直方向垂直设置于台面110上，升降导轨252沿垂直台面110方向竖直设置于升降架250面向平移架230的表面。升降臂254的一端可升降地设置于升降导轨252上，升降臂254的另一端伸出升降架250外并悬空设置，其可在升降动力件256的驱动下沿升降导轨252沿垂直台面110的方向升降。

在本具体实施例中，升降导轨252为相对设置的两根，升降臂254为分别设置于两根升降导轨252上的两根。两根升降臂254之间在平行于台面110方向的宽度小于平移架230第二开口2301的口径，从而使转接至平移架230上的托盘在升降臂254上升时被转移至升降臂254上。

升降动力件256在本具体实施例中包括丝杆2561和升降电机2563。升降丝杆2561在升降电机2563的驱动下转动。升降臂254与升降导轨252连接的一端设置有与丝杆2561配合的丝杆螺母(图未示)，以当丝杆2561在升降电机2563转动时，驱动升降臂254沿升降导轨252相对台面110上升与下降。

进一步地，升降机构25包括升降感应件258，用于当升降臂254在升降动力件256作用下向远离台面110上升时，感应升降臂254上是否放置有托盘；并当升降臂254上放置有托盘时，电控箱60控制升降臂254停止上升并保持静止。在本具体实施例中，升降感应件258为对射感应光纤机构，其发射端与接收端分别设置于升降臂254的上下两端。

移载机构30包括抓取组件31及与抓取组件31配合的移载组件32。抓取组件31设置于升降臂254的上方，用于抓取放置于升降臂254上的托盘并放置于移载组件32上。移载组件32用于将托盘转移传送至下料机构40。

抓取组件31包括安装板310、抓取导轨312、抓取动力组件313、抓取架314以及抓取件315。安装板310垂直设置于台面110上，抓取导轨312沿垂直于台面110的方向设置于安装板310上。抓取件315设置于抓取架314面向升降臂254的表面，用于抓取放置于升降臂254上的托盘。抓取件315可随抓取架314在抓取动力组件313的驱动下沿垂直于台面110的方向向靠近或远离升降臂254的方向升降。

具体地，抓取动力组件313包括第一抓取动力件3130、第二抓取动力件3132以及连接接头3134。第一抓取动力件3130设置于抓取导轨312和抓取架314之间，用于带动抓取架314沿抓取导轨312上下来回升降。连接接头3134连接于第一抓取动力件3130和第二抓取动力件3132之间，用于在第二抓取动力件3132的驱动下带动第一抓取动力件3130及设置于第一抓取动力件3130上的抓取架314沿抓取导轨312上下来回升降。在本具体实施例中，第一抓取动力件3130为滑台气缸，滑台可升降地连接于抓取导轨312上，抓取架32设置于滑台气缸缸体的一端。第二抓取动力件3132为活塞气缸，连接接头3134为连接于活塞气缸中活塞杆与滑台气缸中滑台之间的浮动接头。可以理解地，在其它一些实施例中，抓取动力组件313可仅为第一抓取动力件3130和第二抓取动力件3132中的一者，且第一抓取动力件3130和第二抓取动力件3132亦可为其它用于驱动抓取架32的动力元件，在此均不作限定。

抓取架314在本具体实施例中大体呈工字型，其包括横向杆3141、设置于横向杆3141相对两端的纵向杆3143以及固定件3145。横向杆3141连接于第一抓取动力件3130上，其延长方向上开设有横向固定槽3142。固定件3145的一端穿过横向固定槽3142将两根纵向杆3143固定连接于横向杆3141上。每根纵向杆3143延长方向上开设有纵向固定槽3144，固定件3145的一端穿过纵向固定槽3144与抓取件315连接，用于将抓取件315固定连接于纵向杆3143上。其中，两根纵向杆3143之间的距离可以根据需要将固定件3145沿横向固定槽3142移动即可进行调整，相应地，抓取件315的位置亦可根据需要将固定件3145沿纵向固定槽3144移动即可。

抓取件315包括真空吸盘3150及设置于安装板310上的真空显示表3152。在本具体实施例中，真空吸盘3150为设置于每根纵向杆3143延长方向两端的两个。两根纵向杆3143上的四个真空吸盘3150位于升降臂254的正上方，用于吸附放置于升降臂254上的托盘。可以理解地，抓取件315亦可为其它抓取元件，例如机械爪等；同时真空吸盘3150的数量及位置可以根据需要而定，在此均不作限定。

请参看图3，进一步地，抓取组件31包括分离组件316。分离组件316设置于升降臂254相对的两侧，并位于升降臂254上托盘的外周。每组分离组件316包括分离动力件3161及与分离动力件3161配合的分离手3162。两组分离组件316中两个分离手3162可在分离动力件3161的作用下同步沿相向的方向移动，并插设于相邻两个托盘之间，以防止抓取件315在抓取上一个托盘时将下一个托盘带走。

请参看图7，移载组件32包括侧装模组321、移载盘323以及移载动力件325。侧装模组321设置于台面110上，移载盘323在移载动力件325的驱动下可移动地设置于侧装模组321面向抓取组件31的一侧。

具体地，移载盘323为与托盘形状匹配的四方形板状，其垂直安装在侧装模组321的侧面，并位于抓取侦探315的正下方。移载动力件325在本具体实施例中为电机，用以驱动移载盘323沿侧装模组321在平行于台面110的平面内向靠近或远离抓取件315的方向作往复直线运动，以将托盘传送至下料机构40处。

进一步地，移载组件32包括设置于移载盘323上的校正组件327，校正组件327包括校正动力件3271、与校正动力件3271配合的校正块3273以及限位块3275。校正动力件3271凸出于移载盘323放置有托盘的表面，且可在校正动力件3271的驱动下向靠近或远离托盘的方向移动。限位块3275凸出设置于移载盘323上并位于托盘的移动方向上，以对抵挡托盘并对托盘进行定位。

在本具体实施例中，为了与托盘的形状相匹配，校正组件327为呈直角设置于移载盘323上的两组，两组校正组件327中两块校正块3273呈直角设置于移载盘323相邻的两侧，两组限位块3275分别设置于移载盘323相邻的另外两侧。此时，两块校正块3273和两组限位块3275之间的连线为与托盘匹配的四边形。可以理解地，在其它一些实施例中，校正块3273和限位块3275的数量及位置可以根据需要而定，例如仅设置一组校正组件327，且该组中校正块3273和限位块3275相对设置即可，在此不作限定。

更进一步地，移载组件32还包括设置于移载盘323上的移载感应件329，用于感应移载盘323上是否放置有托盘，并当移载盘323上放置有托盘时，电控箱60控制校正组件327对移载盘323上的托盘进行校正，并同时控制移载动力件325驱动移载盘323移至下料机构40的正下方。

请参看图8，下料机构40包括下料架41、底板42、取下料件43、连接块44、取料动力组件45、下料动力组件46、下料导轨47以及拖链48。下料架41垂直设置于台面110上并位于移载组件32一侧。底板42设置于下料架41上，并在下料动力组件46的驱动下相对下料架41沿下料导轨47在平行台面110方向来回移动。取料动力组件45通过连接块44与取下料件43连接，用于实现取下料件43向靠近或远离产品的方向实现抓取。

取料动力组件45包括第一取料动力件450和第二取料动力件452，第一取料动力件450在本具体实施例中为电机，其设置于底板42上并通过连接块44与取下料件43连接，用于驱动取下料件43沿垂直台面110的方向上下来回移动。第二取料动力件452在本具体实施例中亦为电机，其设置于底板42上并与取下料件43连接，以驱动取下料件43进行圆周运动，从而调整产品的下料角度。

取下料件43在本具体实施例中为真空吸盘，对应地下料机构40还包括设置于底板42上用于与真空吸盘配合的真空表。可以理解地，在其它一些实施例中，在无需进行下料角度调整时，可以省略第二取料动力件452；且取下料件43亦可为其它用于抓放产品的元件，在此均不作限定。

下料动力组件46包括下料动力件460及与下料动力件460连接的下料传动件462。下料动力件460设置于下料架41的一端，在本具体实施例中为电机。下料传动件462连接于下料动力件460与底板42之间，用于在下料动力件460的驱动下带动安装有取下料件43的底板42沿平行于台面110的方向整体进行来回移动。下料传动件462在本具体实施例中为滚珠丝杆，对应地底板42与其连接的表面设置于与滚珠丝杆配合的螺母。可以理解地，在其它一些实施中，下料动力件460与下料传动件462可合并为一个整体的动力元件，例如伸缩气缸等，在此不作限定。

下料导轨47沿平行台面110的方向设置于下料架41上，底板42背向取下料件43的一面卡嵌于下料导轨47上并在下料动力件460驱动下沿下料导轨47在平行台面110方向移动。

拖链48设置于下料架41上用于收容取料动力组件45和下料动力组件46中线路，以防止当底板42及取下料件43在下料动力件460驱动下来回移动时线路发生缠绕。

为了提高取下料效率，在本具体实施例中，取料动力组件45为间隔设置于底板42上的两组，对应地，取下料件43为与两组取料动力组件45配合的两组。如此，两组取下料件43可在对应取料动力组件45的驱动下实现轮流取下料，以提高整体生产线的生产效率。

请参看图9与图10，回收机构50包括设置于下料机构40一侧的第一回收组件51及设置于第一回收组件51远离下料机构40一侧的第二回收组件52。其中，第一回收组件51的结构与抓取组件31的结构基本相同，用于抓取移载盘323上的空托盘。第二回收组件52的结构与上料机构20的结构基本相同，用于将第一回收组件51抓取的空托盘回收并移出。

具体地，第一回收组件51包括支撑板510、回收导轨512、回收动力组件513、回收架514以及回收件515。支撑板510垂直设置于台面110上，回收导轨512沿垂直于台面110的方向设置于支撑板510上。回收件515设置于回收架514面向移载盘323的表面，用于抓取放置于移载盘323上的空托盘。回收件515可随回收架514在回收动力组件513的驱动下沿垂直于台面110的方向向靠近或远离移载盘323的方向升降。其中，由于第一回收组件51相较于抓取组件31仅省略分离组件316，因此第一回收组件51的具体结构及工作原理，在此不再赘述。

第二回收组件52包括容纳机构520、转送机构522以及卸盘机构524。其中，容纳机构520设置于回收件515的下方，用于将收纳由回收件515抓取的空托盘并运输至转送机构522。转送机构522设置于容纳机构520和卸盘机构524之间，用于将空托盘转移至卸盘机构524，以供用户回收。其中，由于第一回收组件51的结构与上料机构20基本相同，为了简单起见，第二回收组件52中与上料机构20中相同的部件采用相同名称但不同标号的方式进行介绍，但并不会限制本发明的技术范围；另外，第二回收组件52的具体结构及工作原理，在此不再赘述。

请再次参看图1，进一步地，上下料设备100包括设置于机台10上的机罩主体70及均安装于机罩主体70上的风机过滤机组71、提示灯72、门组件73和操作触摸屏(图未示)。门组件73围设于机罩主体70上，用于包围上料机构20、移载机构30、下料机构40和回收机构50。风机过滤机组71设置于机罩主体70的顶部，用于起到冷却散热的作用。提示灯72与电控箱60连接，用于分别反应上下料设备100的运行、暂停/停止以及报警三种状态。在本具体实施例中，提示灯72为红、黄、绿三色灯。操作触摸屏与电控箱60连接，用于显示上下料设备100的各种参数信息以及供用户触控操作。

请结合参看图3-图10，在运行过程中，人工将一叠放置有多个产品的托盘放至上料机构20的上料板214上，上料感应件218感应有托盘，上料动力件216驱动上料板214下降到最低位，此时平移架230在上料板214正下方，从而使这叠托盘转接到平移架230上。平移机构23中平移感应件236感应有托盘，平移电机2341驱动同步带2343带动平移架230移至最末端，此时升降臂254在平移架230正下方，升降动力件256驱动升降臂254上升，将整叠托盘转接到升降臂254上，平移架230退回原始上料位；升降臂254上升直至升降感应件258感应到最上面的一个托盘，升降臂254上升停止上升并保持不动。在升降臂254运作过程中，上料板214在原始位置，此时可人工再上一整叠托盘至上料板214上，实现不停机人工上料。

移载机构30中第一抓取动力件3130和第二抓取动力件3132同时驱动，使抓取架314上的抓取件315上下降到最低位置，此时真空系统开启，吸住第一个托盘，分离组件316动作使第一个托盘与相邻的第二托盘分离，然后第一抓取动力件3130和第二抓取动力件3132同时驱动使抓取架314上升至最高位置。移载盘323通过移载动力件325驱动移至抓取件315正下方，此时只有第二抓取动力件3132驱动使抓取件315下降到移载盘323上部，真空关闭，使抓取件315上吸取的托盘转接到移载盘323上；此时移载盘323上的移载感应件329感应有托盘，校正动力件3271驱动校正块3273向靠近托盘方向移动，以校正托盘并抵挡于限位块3275上，此后移载盘323通过移载动力件325驱动移至下料机构40正下方。

下料机构40中的底板42通过下料动力件460驱动移至移载盘323正上方并在托盘的第一个产品位置停下，取下料件43通过第一取料动力件450驱动下降并吸取到第一个产品后通过第一取料动力件450驱动上升；底板42再次通过第一取料动力件450驱动使第二组取下料件43移至第二个产品正上方，通过第一取料动力件450驱动下降使第二组取下料件43吸取到第二个产品后通过第一取料动力件450驱动上升；此时，取下料件43抓取两片产品，底板42通过下料动力件460驱动移至最末端并放置产品至需要上料的位置。

下料机构40中取下料件43反复动作吸取产品直至将移载盘323上托盘中的产品搬送完，此时移载盘323运载空托盘至回收机构50中第一回收组件51的正下方，回收动力组件513驱动回收件515下降至移载盘323上面，真空开启并吸取空托盘，然后回收动力组件513驱动使回收件515上升至最高位；此时，移载盘323移至抓取组件31位置，等待第二盘承装有产品的托盘，继续供下料机构40进行取料。

第二抓取动力件3132驱动回收件515下降至最低位，并位于第二回收组件52的正上方，真空关闭，使空托盘转接到容纳机构520的升降臂5201上，升降臂5201下降，当升降臂5201下降使空托盘低于升降感应件5203时，升降感应件5203发出信号，使升降臂5201停止下降，等待第二个空托盘。升降臂5201反复接收空托盘，直至达到设定的空托盘数量，升降臂5201下降；当升降臂5201下降至最低位时，整叠空托盘转移至转送机构522上方，此时平移感应件5221感应平移架5223上面有托盘，卸盘机构524下降至最下方，平移架5223移至卸盘机构524中上料板5241正上方，此时上料板5241上升使整叠空托盘转接到上料板5241上面；当上料板5241上升至最高位，上料感应件5243感应上料板5241上有托盘，发出信号，提醒操作工人过来收取空托盘。以上完成了整个设备的一套动作。上下料设备100反复上述动作，来实现全自动上下料及回收。

本发明上下料设备100中通过上料机构20、移载机构30、下料机构40以及回收机构50共同完成产品的上料、转运、下料以及空托盘的回收，操作简单方便、自动化程度高、可实现不停机上下料、降低人员操作安全风险且工人劳动强度小；同时，对于有洁净度要求的产品自动上下料不存在污染产品的问题。此外，上下料设备100可实现一机两用，不仅能用于制造生产场合的上料供给，而且能应用于下料回收。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种上下料设备，其特征在于：包括设置有台面的机台及均设置所述台面上的上料机构、移载机构、下料机构以及回收机构，所述移载机构设置于所述上料机构和所述下料机构之间，用于将承载有产品的托盘由所述上料机构转移至所述下料机构，所述下料机构用于对所述托盘上的所述产品进行取料，所述回收机构设置于所述下料机构相对所述上料机构的另一侧，用于对已被取料的空托盘进行回收。

2.如权利要求1所述的上下料设备，其特征在于：所述上料机构包括承载机构、平移机构以及升降机构，所述承载机构包括支撑架、上料导向轴、上料板以及上料动力件，所述上料板设置于所述支撑架上并在所述上料动力件的驱动下沿所述上料导向轴向靠近或远离所述台面方向来回移动；所述平移机构设置于所述承载机构和所述升降机构之间且包括平移架、平移导向轴以及平移动力组件，所述平移导向轴沿平行所述台面方向设置，所述平移架设置于所述上料板的下方并可在所述平移动力组件的驱动下沿所述平移导向轴来回移动；所述升降机构包括升降架、升降导轨、升降臂以及升降动力件，所述升降架垂直设置于所述台面上，所述升降导轨沿垂直所述台面方向设置于所述升降架面向所述平移架的表面，所述升降臂可升降地设置于所述升降导轨上，其可在所述升降动力件的驱动下沿所述升降导轨升降。

3.如权利要求2所述的上下料设备，其特征在于：所述上下料设备包括电控箱，所述上料机构包括上料感应件，所述上料感应件设置所述上料板上，用于感应所述上料板上是否放置有所述托盘，并当所述上料板上放置有所述托盘时，所述电控箱控制所述上料动力件驱动所述上料板沿所述上料导向轴向靠近所述台面方向下降至最低位；所述平移机构包括平移感应件，用于感应所述平移架上是否放置有所述托盘，并当所述平移架上放置有所述托盘时，所述电控箱控制所述平移动力组件驱动所述平移架至所述升降机构处；所述升降机构包括升降感应件，用于当所述升降臂在所述升降动力件作用下向远离所述台面上升时，感应所述升降臂上是否放置有所述托盘，并当所述升降臂上放置有所述托盘时，所述电控箱控制所述升降臂停止上升。

4.如权利要求2所述的上下料设备，其特征在于：所述上料机构还包括设置于所述支撑架上的防呆机构，所述防呆机构包括防呆动力件及与所述防呆动力件连接的抵挡件，所述抵挡件设置于所述支撑架面向所述上料板的表面，并可在所述防呆动力件的驱动下相对所述支撑架向靠近或远离所述上料板方向移动。

5.如权利要求2所述的上下料设备，其特征在于：所述上料板设置有第一开口，所述平移架设置有朝向所述第一开口的第二开口，所述第二开口的口径小于所述第一开口的口径；所述升降臂为分别设置于所述升降导轨上的两根，两根所述升降臂之间在平行于所述台面方向的宽度小于所述第二开口的口径。

6.如权利要求1所述的上下料设备，其特征在于：所述移载机构包括抓取组件及与所述抓取组件配合的移载组件，所述抓取组件包括安装板、抓取导轨、抓取动力组件、抓取架以及抓取件，所述安装板垂直设置于所述台面上，所述抓取导轨设置于所述安装板上，所述抓取件设置于所述抓取架面向所述升降臂的表面；所述移载组件包括侧装模组、移载盘以及移载动力件，所述侧装模组设置于所述台面上，所述移载盘在所述移载动力件的驱动下可移动地设置于所述侧装模组面向所述抓取组件的一侧。

7.如权利要求6所述的上下料设备，其特征在于：所述抓取组件包括分离组件，所述分离组件设置于所述升降臂相对的两侧，并位于所述升降臂上所述托盘的外周；每组所述分离组件包括分离动力件及与所述分离动力件配合的分离手，两组所述分离组件中两个所述分离手可在所述分离动力件的作用下同步沿相向的方向移动，并插设于相邻两个所述托盘之间。

8.如权利要求6所述的上下料设备，其特征在于：所述移载组件包括设置于所述移载盘上的校正组件，所述校正组件包括校正动力件、与所述校正动力件配合的校正块以及限位块；所述校正动力件凸出于所述移载盘放置有所述托盘的表面，且可在所述校正动力件的驱动下向靠近或远离所述托盘的方向移动；所述限位块凸出设置于所述移载盘上并位于所述托盘的移动方向上。

9.如权利要求1所述的上下料设备，其特征在于：所述下料机构包括下料架、底板、取下料件、取料动力组件、下料动力组件以及下料导轨，所述下料架垂直设置于所述台面上并位于所述移载组件一侧，所述底板设置于所述下料架上，并在所述下料动力组件的驱动下相对所述下料架沿所述下料导轨在平行所述台面方向来回移动；所述取料动力组件设置于所述底板上并与所述取下料件连接。

10.如权利要求1所述的上下料设备，其特征在于：所述回收机构包括设置于所述下料机构一侧的第一回收组件及第二回收组件，所述第一回收组件包括支撑板、回收导轨、回收动力组件、回收架以及回收件；所述支撑板垂直设置于所述台面上，所述回收导轨沿垂直于所述台面的方向设置于所述支撑板上,所述回收件设置于所述回收架上并在所述回收动力组件的驱动下抓取所述移载机构内的所述空托盘；所述第二回收组件包括容纳机构、转送机构以及卸盘机构，所述容纳机构设置于所述回收件的下方，用于将收纳由所述回收件抓取的所述空托盘并运输至所述转送机构，所述转送机构设置于所述容纳机构和所述卸盘机构之间，用于将所述空托盘转移至所述卸盘机构以供用户回收。