CN106193554B - 一种自动循迹涂胶机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动循迹涂胶机器人,包括底盘、四个转向电机、顶杆、拨块、复位弹簧等,其特征在于:四个转向电机分别固定安装在底盘四角的圆形孔内;四副车轮分别固定安装在转向电机的电机轴上;两副第一直线滑轨对称安装在底盘的前后两侧;第一齿条平行于第一直线滑轨安装在底盘靠后一侧;纵向运动模块两端分别固定安装在两副第一直线滑轨之间。本发明具有以下优点:本发明采用摄像头循迹,利用XY两轴联动机构进行挤出定位,使用凸轮机构进行挤出,采用独立转向车轮,具有循迹、定位准确、快速,挤出均匀、持续,适应性强的特点。

Description

一种自动循迹涂胶机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域,特别涉及一种自动循迹涂胶机器人。
背景技术
地板防水处理是室内装修必不可少的一步。目前多采用在地砖接缝处涂抹密封胶的方法来实现地面的防水处理,然而目前涂抹密封胶的操作多为人工使用胶枪进行涂抹。这种方法的缺点是速度较慢,涂抹不均匀,耗费人力。
发明内容
针对上述问题,本发明提供一种自动循迹涂胶机器人,其采用摄像头循迹,利用XY两轴联动机构进行挤出定位,使用凸轮机构进行挤出,采用独立转向车轮,具有循迹、定位准确、快速,挤出均匀、持续,适应性强的特点。
本发明所使用的技术方案是:一种自动循迹涂胶机器人,包括底盘、四个转向电机、顶杆、拨块、复位弹簧、软管、四副车轮、摄像头、挤出器、纵向运动模块、两副第一直线滑轨、第一齿条、凸轮、摆杆、凸轮电机,其特征在于:所述的底盘为回形,在四个角分别有一个圆形孔,左右两侧各有一个凸台,其中右侧凸台下部开有一个方槽,上部有一个连接软管用的接口,左侧凸台上部有一个圆形孔,圆孔两侧对称加工有两个导向杆,在两个凸台之间有半圆形长槽;所述的四个转向电机竖直向下放置,分别固定安装在底盘四角的圆形孔内;所述的四副车轮分别固定安装在转向电机的电机轴上;所述的两副第一直线滑轨对称安装在底盘的前后两侧;所述的第一齿条平行于第一直线滑轨安装在底盘靠后一侧;所述的纵向运动模块两端分别固定安装在两副第一直线滑轨之间,横梁伸出长的一端安装在安装第一齿条的一侧;所述的挤出器固定安装在纵向运动模块的连接板上;所述的软管一端连接在挤出器上端接口,另一端连接在底盘右侧凸台的接口处;所述的凸轮电机朝前放置,固定安装在底盘左侧安装位置处;所述的凸轮固定安装在凸轮电机的电机轴上;所述的顶杆左端把手可拆下,其一半加工有圆锥突起,顶杆滑动安装在左侧凸台上侧的圆形孔处;所述的复位弹簧套在顶杆上,固定安装在左侧凸台左侧;所述的拨块为长方形结构,中心开有通孔,通孔上侧安装有可动的卡榫,通孔两边有两个圆形通孔,下侧加工有凸台,凸台侧面开有滑槽,所述的拨块通过两个圆形通孔滑动安装在左侧凸台的导向杆上,卡榫顶在顶杆上;所述的摆杆一侧加工有销轴,上侧开有U形通槽,上侧两边开有圆孔,空中插有销,其销轴转动安装在左侧凸台边的圆形孔处,销滑动安装在拨块的滑槽内;
所述的车轮包括驱动电机、轮架和车轮,其特征在于:轮架为倒置U形结构,左右两侧开有大小不同的两个圆形孔;所述的驱动电机水平向右固定安装在大的圆形孔处;所述的车轮一侧固定安装在驱动电机的电机轴上,另一侧转动安装在轮架小的圆形孔处;所述的摄像头安装在底盘右侧两轮之间;
所述的横向运动模块包括横梁、第二齿条、连接板、第一步进电机、第二齿轮、第二步进电机、第一齿轮、第二直线滑轨,其特征在于:所述的横梁为两端高,中间低的长条形结构;所述的第二步进电机竖直向下固定安装在横梁右侧高台处;所述的第一齿轮固定安装在第二步进电机的电机轴上;所述的第二齿条固定安装在横梁中间低凹处有齿一侧向前安装;所述的第二直线滑轨平行第二齿条固定安装在横梁低凹处;所述的连接板为Z形结构,两端分别开有两个圆孔空槽,其中间固定安装在第二直线滑轨的滑块上;所述的第一步进电机固定安装在连接板靠后一侧圆孔空槽处;所述的第二齿轮固定安装在第二步进电机的电机轴上,其与第二齿条相配合;
进一步的,所述的四个车轮能够独立转向;
进一步的,所述的底盘两个凸台之间半圆形长槽内放置密封胶管。
由于本发明采用了上述技术方案,本发明具有以下优点:本发明采用摄像头循迹,利用XY两轴联动机构进行挤出定位,使用凸轮机构进行挤出,采用独立转向车轮,具有循迹、定位准确、快速,挤出均匀、持续,适应性强的特点。
附图说明
图1、图2为本发明的整体装配结构示意图。
图3为本发明凸轮机构局部放大示意图。
图4为本发明拨块零件三维结构示意图。
图5为本发明车轮部件三维结构示意图。
图6为本发明纵向运动模块部件三维结构示意图。
图7为本发明摆杆零件三维结构示意图。
附图标号:1-底盘;2-转向电机;3-顶杆;4-拨块;5-复位弹簧;6-软管;7-车轮;8-摄像头;9-挤出器;10-纵向运动模块;11-第一直线滑轨;12-第一齿条;13-凸轮;14-摆杆;15-凸轮电机;401-卡榫;402-圆形通孔;403-滑槽;701-驱动电机;702-轮架;703-轮子;1001-横梁;1002-第二齿条;1003-连接板;1004-第一步进电机;1005-第二齿轮;1006-第二步进电机;1007-第一齿轮;1008-第二直线滑轨;1401-U形通槽;1402-销;1403-销轴;
具体实施方式
下面通过实施例,并结合附图,对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1至图7所示,一种自动循迹涂胶机器人,其采用摄像头循迹,利用XY两轴联动机构进行挤出定位,使用凸轮机构进行挤出,具有循迹、定位准确、快速,挤出均匀、持续的特点。
本发明所使用的技术方案是:一种自动循迹涂胶机器人,包括底盘1、四个转向电机2、顶杆3、拨块4、复位弹簧5、软管6、四副车轮7、摄像头8、挤出器9、纵向运动模块10、两副第一直线滑轨11、第一齿条12、凸轮13、摆杆14、凸轮电机15,其特征在于:所述的底盘1为回形,在四个角分别有一个圆形孔,左右两侧各有一个凸台,其中右侧凸台下部开有一个方槽,上部有一个连接软管6用的接口,左侧凸台上部有一个圆形孔,圆孔两侧对称加工有两个导向杆,在两个凸台之间有半圆形长槽;所述的四个转向电机2竖直向下放置,分别固定安装在底盘1四角的圆形孔内;所述的四副车轮7分别固定安装在转向电机2的电机轴上;所述的两副第一直线滑轨11对称安装在底盘1的前后两侧;所述的第一齿条12平行于第一直线滑轨11安装在底盘1靠后一侧;所述的纵向运动模块10两端分别固定安装在两副第一直线滑轨11之间,横梁1001伸出长的一端安装在安装第一齿条12的一侧;所述的挤出器9固定安装在纵向运动模块10的连接板1003上;所述的软管6一端连接在挤出器9上端接口,另一端连接在底盘1右侧凸台的接口处;所述的凸轮电机15朝前放置,固定安装在底盘1左侧安装位置处;所述的凸轮13固定安装在凸轮电机15的电机轴上;所述的顶杆3左端把手可拆下,其一半加工有圆锥突起,顶杆3滑动安装在左侧凸台上侧的圆形孔处;所述的复位弹簧5套在顶杆3上,固定安装在左侧凸台左侧;所述的拨块4为长方形结构,中心开有通孔,通孔上侧安装有可动的卡榫401,通孔两边有两个圆形通孔402,下侧加工有凸台,凸台侧面开有滑槽403,所述的拨块4通过两个圆形通孔402滑动安装在左侧凸台的导向杆上,卡榫401顶在顶杆3上;所述的摆杆14一侧加工有销轴1403,上侧开有U形通槽1401,上侧两边开有圆孔,空中插有销1402,其销轴1403转动安装在左侧凸台边的圆形孔处,销1402滑动安装在拨块4的滑槽403内;
所述的车轮7包括驱动电机701、轮架702和轮子703,其特征在于:轮架702为倒置U形结构,左右两侧开有大小不同的两个圆形孔;所述的驱动电机701水平向右固定安装在大的圆形孔处;所述的轮子703一侧固定安装在驱动电机701的电机轴上,另一侧转动安装在轮架702小的圆形孔处;所述的摄像头8安装在底盘1右侧两轮之间;
所述的横向运动模块包括横梁1001、第二齿条1002、连接板1003、第一步进电机1004、第二齿轮1005、第二步进电机1006、第一齿轮1007、第二直线滑轨1008,其特征在于:所述的横梁1001为两端高,中间低的长条形结构;所述的第二步进电机1006竖直向下固定安装在横梁1001右侧高台处;所述的第一齿轮1007固定安装在第二步进电机1006的电机轴上;所述的第二齿条1002固定安装在横梁1001中间低凹处有齿一侧向前安装;所述的第二直线滑轨1008平行第二齿条1002固定安装在横梁1001低凹处;所述的连接板1003为Z形结构,两端分别开有两个圆孔空槽,其中间固定安装在第二直线滑轨1008的滑块上;所述的第一步进电机1004固定安装在连接板1003靠后一侧圆孔空槽处;所述的第二齿轮1005固定安装在第二步进电机1006的电机轴上,其与第二齿条1002相配合;
进一步的,所述的四个车轮7能够独立转向;
进一步的,所述的底盘1两个凸台之间半圆形长槽内放置密封胶管。
需要说明的是,本说明中出现的“前”、“后”、“左”、“右”等方位词,仅为说明过程中提供指示作用,不代表某种特定的方位的规定;“第一”、“第二”等顺序性词语仅为区分相同类型组成单元所用,不代表某种特别定义的顺序。
本发明工作原理:本机器人在使用前使用者将顶杆3旋转90度以上,将密封胶管放入半圆形长槽内,将顶杆3顶在密封胶筒内的活塞处,将顶杆3旋回原位;机器人工作时摄像头8捕捉地砖缝隙,四个转向电机2根据捕捉到的缝隙的位置进行转动,驱动电机701转动带动机器人整体向缝隙方向运动;当运动到挤出器9行程能够达到缝隙的位置时,机器人停止运动;此时第一步进电机1004和第二步进电机1006同时运动使挤出器9运动到缝隙处;凸轮电机15开始转动,凸轮13带动摆杆14周期性摆动,从而使拨块4带动顶杆3顶入活塞,使密封胶挤出;与此同时机器人通过摄像头8捕捉按照缝隙方向继续前进,挤出器9下侧圆形罩还起到刮平密封胶的作用;当密封胶使用完后,旋转顶杆3并将其拉出,换新的密封胶即可。

Claims (3)

1.一种自动循迹涂胶机器人,包括底盘(1)、四个转向电机(2)、顶杆(3)、拨块(4)、复位弹簧(5)、软管(6)、四副车轮(7)、摄像头(8)、挤出器(9)、纵向运动模块(10)、两副第一直线滑轨(11)、第一齿条(12)、凸轮(13)、摆杆(14)、凸轮电机(15),其特征在于:所述的底盘(1)为回形,在四个角分别有一个圆形孔,左右两侧各有一个凸台,其中右侧凸台下部开有一个方槽,上部有一个连接软管(6)用的接口,左侧凸台上部有一个圆形孔,圆孔两侧对称加工有两个导向杆,在两个凸台之间有半圆形长槽;所述的四个转向电机(2)竖直向下放置,分别固定安装在底盘(1)四角的圆形孔内;所述的四副车轮(7)分别固定安装在转向电机(2)的电机轴上;所述的两副第一直线滑轨(11)对称安装在底盘(1)的前后两侧;所述的第一齿条(12)平行于第一直线滑轨(11)安装在底盘(1)靠后一侧;所述的纵向运动模块(10)两端分别固定安装在两副第一直线滑轨(11)之间,横梁(1001)伸出长的一端安装在安装第一齿条(12)的一侧;所述的挤出器(9)固定安装在纵向运动模块(10)的连接板(1003)上;所述的软管(6)一端连接在挤出器(9)上端接口,另一端连接在底盘(1)右侧凸台的接口处;所述的凸轮电机(15)朝前放置,固定安装在底盘(1)左侧安装位置处;所述的凸轮(13)固定安装在凸轮电机(15)的电机轴上;所述的顶杆(3)左端把手可拆下,其一半加工有圆锥突起,顶杆(3)滑动安装在左侧凸台上侧的圆形孔处;所述的复位弹簧(5)套在顶杆(3)上,固定安装在左侧凸台左侧;所述的拨块(4)为长方形结构,中心开有通孔,通孔上侧安装有可动的卡榫(401),通孔两边有两个圆形通孔(402),下侧加工有凸台,凸台侧面开有滑槽(403),所述的拨块(4)通过两个圆形通孔(402)滑动安装在左侧凸台的导向杆上,卡榫(401)顶在顶杆(3)上;所述的摆杆(14)一侧加工有销轴(1403),上侧开有U形通槽(1401),上侧两边开有圆孔,孔中插有销(1402),其销轴(1403)转动安装在左侧凸台边的圆形孔处,销(1402)滑动安装在拨块(4)的滑槽(403)内;
所述的车轮(7)包括驱动电机(701)、轮架(702)和轮子(703),轮架(702)为倒置U形结构,左右两侧开有大小不同的两个圆形孔;所述的驱动电机(701)水平向右固定安装在大的圆形孔处;所述的轮子(703)一侧固定安装在驱动电机(701)的电机轴上,另一侧转动安装在轮架(702)小的圆形孔处;所述的摄像头(8)安装在底盘(1)右侧两轮之间;
横向运动模块包括横梁(1001)、第二齿条(1002)、连接板(1003)、第一步进电机(1004)、第二齿轮(1005)、第二步进电机(1006)、第一齿轮(1007)、第二直线滑轨(1008),所述的横梁(1001)为两端高,中间低的长条形结构;所述的第二步进电机(1006)竖直向下固定安装在横梁(1001)右侧高台处;所述的第一齿轮(1007)固定安装在第二步进电机(1006)的电机轴上;所述的第二齿条(1002)固定安装在横梁(1001)中间低凹处有齿一侧向前安装;所述的第二直线滑轨(1008)平行第二齿条(1002)固定安装在横梁(1001)低凹处;所述的连接板(1003)为Z形结构,两端分别开有两个圆孔空槽,其中间固定安装在第二直线滑轨(1008)的滑块上;所述的第一步进电机(1004)固定安装在连接板(1003)靠后一侧圆孔空槽处;所述的第二齿轮(1005)固定安装在第二步进电机(1006)的电机轴上,其与第二齿条(1002)相配合。
2.根据权利要求1所述的一种自动循迹涂胶机器人,其特征在于:所述的四副 车轮(7)能够独立转向。
3.根据权利要求1所述的一种自动循迹涂胶机器人,其特征在于:所述的底盘(1)两个凸台之间半圆形长槽内放置密封胶管。
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