JP2002364168A - コーキング剤自動充填装置 - Google Patents
コーキング剤自動充填装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 目地部の溝幅を自動的に測定し、必要なコー
キング剤の吐出量を制御しながらコーキング剤を充填す
るコーキング剤自動充填装置を提供する。 【解決手段】 壁材２の目地２９に沿って移動しながら
コーキング剤を充填するコーキング材自動充填装置にお
いて、ＣＣＤカメラ１５により目地幅を測定する目地幅
測定手段と、目地幅の変化量に応じてコーキング剤の吐
出量を変更する吐出量変更手段とを具備した。さらに上
記の構成に距離センサ２４による目地深さの変化を測定
する目地深さ測定手段を付加することにより、目地の深
さ変動がある場合でもコーキング剤を自動充填できるよ
うにした。
キング剤の吐出量を制御しながらコーキング剤を充填す
るコーキング剤自動充填装置を提供する。 【解決手段】 壁材２の目地２９に沿って移動しながら
コーキング剤を充填するコーキング材自動充填装置にお
いて、ＣＣＤカメラ１５により目地幅を測定する目地幅
測定手段と、目地幅の変化量に応じてコーキング剤の吐
出量を変更する吐出量変更手段とを具備した。さらに上
記の構成に距離センサ２４による目地深さの変化を測定
する目地深さ測定手段を付加することにより、目地の深
さ変動がある場合でもコーキング剤を自動充填できるよ
うにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、建物の壁面を構築
する壁材の目地部へのコーキング剤自動充填に関するも
のである。
する壁材の目地部へのコーキング剤自動充填に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】近年、住宅、店舗等の外壁には支持部材
の表面に複数の壁材を固着して構成したものが多く用い
られている。支持部材の表面に固着された複数の壁材相
互間には１０ｍｍ程度の目地部が設けられ、防水性のコ
ーキング剤を充填して水密性を保持している。支持部材
への壁材固着時の取り付け精度にばらつきがあるため、
壁材相互間の目地部の幅および深さは一定ではなく、通
常、人間が目地を目視しながらコーキング剤の吐出量を
加減しながら充填している。なお、特定形状の目地部の
コーキング剤充填作業では自動化の提案が行われている
（特開昭６１-１４１９５７）。
の表面に複数の壁材を固着して構成したものが多く用い
られている。支持部材の表面に固着された複数の壁材相
互間には１０ｍｍ程度の目地部が設けられ、防水性のコ
ーキング剤を充填して水密性を保持している。支持部材
への壁材固着時の取り付け精度にばらつきがあるため、
壁材相互間の目地部の幅および深さは一定ではなく、通
常、人間が目地を目視しながらコーキング剤の吐出量を
加減しながら充填している。なお、特定形状の目地部の
コーキング剤充填作業では自動化の提案が行われている
（特開昭６１-１４１９５７）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】人手による目地部への
コーキング剤充填作業ではコーキング剤の吐出量の調整
が難しく充填量の過不足により充填不良を生じていた。
また、前記の特開昭６１−１４１９５７は、Ｖ溝形状の
目地部に倣いローラを転動させ溝内への侵入距離を検知
してコーキング剤の吐出量を制御するもので溝幅そのも
のを測定するものではないため、目地部の充填部形状が
Ｖ溝形状に限定され、充填部の一般的形状であるコの字
形状の目地部に対しては用いることができなかった。本
発明はセンサを用いて測定された目地部の溝幅とコーキ
ング剤を吐出するノズルの走行速度とから適正な吐出量
を制御しながらコーキング剤を充填するコーキング剤自
動充填装置を提供するものである。
コーキング剤充填作業ではコーキング剤の吐出量の調整
が難しく充填量の過不足により充填不良を生じていた。
また、前記の特開昭６１−１４１９５７は、Ｖ溝形状の
目地部に倣いローラを転動させ溝内への侵入距離を検知
してコーキング剤の吐出量を制御するもので溝幅そのも
のを測定するものではないため、目地部の充填部形状が
Ｖ溝形状に限定され、充填部の一般的形状であるコの字
形状の目地部に対しては用いることができなかった。本
発明はセンサを用いて測定された目地部の溝幅とコーキ
ング剤を吐出するノズルの走行速度とから適正な吐出量
を制御しながらコーキング剤を充填するコーキング剤自
動充填装置を提供するものである。
【０００４】さらに、距離センサを用いて測定された目
地部の深さと前記の溝幅およびノズルの走行速度とから
適正な吐出量を制御し、目地部の深さが変動する場合に
も対応できるコーキング剤自動充填装置を提供するもの
である。
地部の深さと前記の溝幅およびノズルの走行速度とから
適正な吐出量を制御し、目地部の深さが変動する場合に
も対応できるコーキング剤自動充填装置を提供するもの
である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、壁材の目地に沿って移動しながらコーキング剤を充
填するコーキング剤自動充填装置において、ＣＣＤカメ
ラにより目地幅を測定する目地幅測定手段と、目地幅の
変化量に応じてコーキング剤の吐出量を変更する吐出量
変更手段とを具備した。
め、壁材の目地に沿って移動しながらコーキング剤を充
填するコーキング剤自動充填装置において、ＣＣＤカメ
ラにより目地幅を測定する目地幅測定手段と、目地幅の
変化量に応じてコーキング剤の吐出量を変更する吐出量
変更手段とを具備した。
【０００６】さらに、壁材の目地に沿って移動しながら
コーキング剤を充填するコーキング剤自動充填装置にお
いて、目地の深さ変動がある場合は、ＣＣＤカメラによ
り目地幅を測定する目地幅測定手段と、距離センサによ
り目地深さの変化を測定する目地深さ測定手段と、目地
幅の変化量および目地深さの変化量に応じてコーキング
剤の吐出量を変更する吐出量変更手段とを具備した。
コーキング剤を充填するコーキング剤自動充填装置にお
いて、目地の深さ変動がある場合は、ＣＣＤカメラによ
り目地幅を測定する目地幅測定手段と、距離センサによ
り目地深さの変化を測定する目地深さ測定手段と、目地
幅の変化量および目地深さの変化量に応じてコーキング
剤の吐出量を変更する吐出量変更手段とを具備した。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明の第１の実施例を図１およ
び図２に基づいて説明する。図１は本発明による第１の
実施例の全体斜視図を示す。図１において、支持部材１
に固着された壁材２は、支持部材１と共にベース３に対
し垂直に設立された垂直壁４にクランプ部材(図示せず)
で支持されている。一方中央にコーキング剤を吐出する
ノズル５を有するコーキングヘッド６がヘッド７に対し
Ｃ軸用サーボモータ８により旋回自在に支持されるとと
もに、Ｚ軸用サーボモータ９およびヘッド７に設けたＺ
軸案内部(図示せず)により垂直壁４に対し垂直方向に摺
動自在に支持されている。ヘッド７はＹ軸用サーボモー
タ１０およびコラム１１に設けたＹ軸案内部１２により
上下方向に摺動自在に支持されている。さらにコラム１
１はＸ軸用サーボモータ１３およびベース３に設けたＸ
軸案内部１４により左右方向に摺動自在に支持されてい
る。これらの構成によりノズル５は垂直壁４と平行な平
面Ｘ、Ｙ軸および垂直軸Ｚ軸の直交３軸方向に摺動自在
に支持される。
び図２に基づいて説明する。図１は本発明による第１の
実施例の全体斜視図を示す。図１において、支持部材１
に固着された壁材２は、支持部材１と共にベース３に対
し垂直に設立された垂直壁４にクランプ部材(図示せず)
で支持されている。一方中央にコーキング剤を吐出する
ノズル５を有するコーキングヘッド６がヘッド７に対し
Ｃ軸用サーボモータ８により旋回自在に支持されるとと
もに、Ｚ軸用サーボモータ９およびヘッド７に設けたＺ
軸案内部(図示せず)により垂直壁４に対し垂直方向に摺
動自在に支持されている。ヘッド７はＹ軸用サーボモー
タ１０およびコラム１１に設けたＹ軸案内部１２により
上下方向に摺動自在に支持されている。さらにコラム１
１はＸ軸用サーボモータ１３およびベース３に設けたＸ
軸案内部１４により左右方向に摺動自在に支持されてい
る。これらの構成によりノズル５は垂直壁４と平行な平
面Ｘ、Ｙ軸および垂直軸Ｚ軸の直交３軸方向に摺動自在
に支持される。
【０００８】図２はコーキングヘッド６の詳細断面図で
ある。図２において、１５はＣＣＤカメラ、１６は吐出
量制御用サーボモータ、１７は押し出し棒、１８はポッ
トである。吐出量制御用サーボモータ１６が回転すると
カップリング１９を介して送りねじ２０が回転し、送り
ねじ２０に螺合するナットを有する前期押し出し棒１７
がガイドロッド２１に案内されて前進又は後退する。コ
ーキングヘッド６の前部には、ホルダー２２内に着脱可
能にポット１８が装着されている。ポット１８内にはコ
ーキング剤が充填され、ポット１８内を摺動可能な蓋２
３により密封されている。ポット１８の先端にノズル５
が形成されていて、吐出量制御用サーボモータ１６が所
定量回転すると、押し出し棒１７が前進し、蓋２３が押
し出され、所定量のコーキング剤がノズル５から吐出さ
れる。
ある。図２において、１５はＣＣＤカメラ、１６は吐出
量制御用サーボモータ、１７は押し出し棒、１８はポッ
トである。吐出量制御用サーボモータ１６が回転すると
カップリング１９を介して送りねじ２０が回転し、送り
ねじ２０に螺合するナットを有する前期押し出し棒１７
がガイドロッド２１に案内されて前進又は後退する。コ
ーキングヘッド６の前部には、ホルダー２２内に着脱可
能にポット１８が装着されている。ポット１８内にはコ
ーキング剤が充填され、ポット１８内を摺動可能な蓋２
３により密封されている。ポット１８の先端にノズル５
が形成されていて、吐出量制御用サーボモータ１６が所
定量回転すると、押し出し棒１７が前進し、蓋２３が押
し出され、所定量のコーキング剤がノズル５から吐出さ
れる。
【０００９】コーキングヘッド６の外周にＣＣＤカメラ
１５がブラケット２５により、ノズル５の軸線とＣＣＤ
カメラ１５の軸線とが平行になるように固着されてい
る。Ｃ軸用サーボモータ８が回転すると、プーリー２
６、ベルト２７およびプーリー２８を介してコーキング
ヘッド６がノズル５の軸心を中心に回転するとともに、
ＣＣＤカメラ１５の軸心がノズル５の軸心に対し同心上
を旋回する。
１５がブラケット２５により、ノズル５の軸線とＣＣＤ
カメラ１５の軸線とが平行になるように固着されてい
る。Ｃ軸用サーボモータ８が回転すると、プーリー２
６、ベルト２７およびプーリー２８を介してコーキング
ヘッド６がノズル５の軸心を中心に回転するとともに、
ＣＣＤカメラ１５の軸心がノズル５の軸心に対し同心上
を旋回する。
【００１０】図３に第１の実施例によるコーキング剤自
動充填装置の制御装置の構成を示す。５１は主制御部、
５２は起動指令等運転に必要な操作スイッチが装備され
ている操作盤、５３は主制御部５１が実行するシステム
運転用のシステムプログラムメモリ部、５４はＸ軸サー
ボモータ１３、Ｙ軸サーボモータ１０、Ｚ軸用サーボモ
ータ９、Ｃ軸用サーボモータ８および吐出量制御用サー
ボモータ１６への指令を含んだ自動運転プログラムメモ
リ部、５５は各軸用サーボモータ８、９、１０、１３お
よび１６を制御するサーボモータ制御部、５６は目地２
９(後述)の幅を測定するためのＣＣＤカメラ１５の制御
部、５８は目地２９幅の測定値メモリ部、６０はＣＣＤ
カメラで測定した測定位置座標メモリ部、６１は吐出量
を変更すべき位置を入力する吐出量変更指令位置座標メ
モリ部、６２は吐出量の変更指令値のメモリ部、６３は
測定から次回の測定までの時間を発生するスキャン時間
発生部である。
動充填装置の制御装置の構成を示す。５１は主制御部、
５２は起動指令等運転に必要な操作スイッチが装備され
ている操作盤、５３は主制御部５１が実行するシステム
運転用のシステムプログラムメモリ部、５４はＸ軸サー
ボモータ１３、Ｙ軸サーボモータ１０、Ｚ軸用サーボモ
ータ９、Ｃ軸用サーボモータ８および吐出量制御用サー
ボモータ１６への指令を含んだ自動運転プログラムメモ
リ部、５５は各軸用サーボモータ８、９、１０、１３お
よび１６を制御するサーボモータ制御部、５６は目地２
９(後述)の幅を測定するためのＣＣＤカメラ１５の制御
部、５８は目地２９幅の測定値メモリ部、６０はＣＣＤ
カメラで測定した測定位置座標メモリ部、６１は吐出量
を変更すべき位置を入力する吐出量変更指令位置座標メ
モリ部、６２は吐出量の変更指令値のメモリ部、６３は
測定から次回の測定までの時間を発生するスキャン時間
発生部である。
【００１１】次に第１の実施例の作用を図に基づき説明
する。図４はコーキングヘッド動作図を示し、図５は自
動運転プログラムの起動からコーキング剤の吐出開始ま
でのフローチャートを示す。図５のステップ１において
起動指令により自動運転プログラムをスタートさせる。
自動運転プログラム指令により図４に示すように、ＣＣ
Ｄカメラ１５がノズル５の進行方向の前方に位置するよ
うに、Ｃ軸用サーボモータ８が回転しコーキングヘッド
６を旋回させる。
する。図４はコーキングヘッド動作図を示し、図５は自
動運転プログラムの起動からコーキング剤の吐出開始ま
でのフローチャートを示す。図５のステップ１において
起動指令により自動運転プログラムをスタートさせる。
自動運転プログラム指令により図４に示すように、ＣＣ
Ｄカメラ１５がノズル５の進行方向の前方に位置するよ
うに、Ｃ軸用サーボモータ８が回転しコーキングヘッド
６を旋回させる。
【００１２】ステップ２でＣＣＤカメラ１５の中心軸を
スタート位置へ位置決めするように、原点位置にあった
コーキングヘッド６を移動させる。すなわち、ＣＣＤカ
メラ１５の中心軸が壁材２端部の目地中心に位置するよ
うにＸ軸用サーボモータ１３およびＹ軸サーボモータ１
０によりコーキングヘッド６を位置決めするとともにノ
ズル５の先端と目地２９の底面との距離がテストにより
求めた最も適切な値になるようＺ軸サーボモータ９によ
り移動させる。
スタート位置へ位置決めするように、原点位置にあった
コーキングヘッド６を移動させる。すなわち、ＣＣＤカ
メラ１５の中心軸が壁材２端部の目地中心に位置するよ
うにＸ軸用サーボモータ１３およびＹ軸サーボモータ１
０によりコーキングヘッド６を位置決めするとともにノ
ズル５の先端と目地２９の底面との距離がテストにより
求めた最も適切な値になるようＺ軸サーボモータ９によ
り移動させる。
【００１３】ステップ３でこの位置における目地２９の
幅を測定してその測定値を目地幅測定値メモリ部５８へ
入力するとともにこの測定点の位置座標を測定位置座標
メモリ部６０に入力する。図７はＣＣＤカメラ１５によ
る目地２９幅の測定状態を示す図である。図７において
３０はＣＣＤカメラ１５の視野を示す。ＣＣＤカメラ１
５に取り込まれた画像の濃淡処理を行い目地２９のエッ
ジ３１を検出し目地幅を測定する。通常、目地２９の深
さは全長にわたってほぼ一定であるため、本実施例では
目地２９の深さの測定は行っていない。
幅を測定してその測定値を目地幅測定値メモリ部５８へ
入力するとともにこの測定点の位置座標を測定位置座標
メモリ部６０に入力する。図７はＣＣＤカメラ１５によ
る目地２９幅の測定状態を示す図である。図７において
３０はＣＣＤカメラ１５の視野を示す。ＣＣＤカメラ１
５に取り込まれた画像の濃淡処理を行い目地２９のエッ
ジ３１を検出し目地幅を測定する。通常、目地２９の深
さは全長にわたってほぼ一定であるため、本実施例では
目地２９の深さの測定は行っていない。
【００１４】ステップ４でコーキングヘッド６を目地２
９に沿ってＣＣＤカメラ１５とノズル５との軸間距離分
だけ移動させ、ノズル５の中心軸を壁材２端部の目地中
心に一致させ、ノズルスタート位置に位置決めする。さ
らにこの位置における目地２９の幅を測定して測定値を
目地幅測定値メモリ部５８へ入力するとともにこの測定
点の位置座標を測定位置座標メモリ部６０に入力する。
９に沿ってＣＣＤカメラ１５とノズル５との軸間距離分
だけ移動させ、ノズル５の中心軸を壁材２端部の目地中
心に一致させ、ノズルスタート位置に位置決めする。さ
らにこの位置における目地２９の幅を測定して測定値を
目地幅測定値メモリ部５８へ入力するとともにこの測定
点の位置座標を測定位置座標メモリ部６０に入力する。
【００１５】ステップ５であらかじめ測定しておいた既
知の目地２９の深さ、ステップ３で測定したノズルスタ
ート位置における目地２９の幅、コーキングヘッド６の
移動速度及びあらかじめテストで定めておいた温度・湿
度係数から決定される必要なコーキング剤の吐出量に応
じた速度指令がサーボモータ制御部５５から吐出量制御
用サーボモータ１６に与えられるとともにＹ軸用サーボ
モータ１０に起動指令を与えコーキングヘッド６をＹ軸
方向に起動させる。Ｙ軸方向に移動中に目地２９の長手
方向がＹ軸と平行でないときは、ＣＣＤカメラ１５の画
像の中心と目地２９の中心とが一致するようにＣＣＤカ
メラ１５の画像データを用いて主制御部５１からＸ軸用
サーボモータ１３に移動指令を出す。吐出量制御用サー
ボモータ１６が回転することにより、図２の押し出し棒
１７が前進し、ポット１８内のコーキング剤が必要量だ
けノズル５から吐出される。
知の目地２９の深さ、ステップ３で測定したノズルスタ
ート位置における目地２９の幅、コーキングヘッド６の
移動速度及びあらかじめテストで定めておいた温度・湿
度係数から決定される必要なコーキング剤の吐出量に応
じた速度指令がサーボモータ制御部５５から吐出量制御
用サーボモータ１６に与えられるとともにＹ軸用サーボ
モータ１０に起動指令を与えコーキングヘッド６をＹ軸
方向に起動させる。Ｙ軸方向に移動中に目地２９の長手
方向がＹ軸と平行でないときは、ＣＣＤカメラ１５の画
像の中心と目地２９の中心とが一致するようにＣＣＤカ
メラ１５の画像データを用いて主制御部５１からＸ軸用
サーボモータ１３に移動指令を出す。吐出量制御用サー
ボモータ１６が回転することにより、図２の押し出し棒
１７が前進し、ポット１８内のコーキング剤が必要量だ
けノズル５から吐出される。
【００１６】ステップ５でコーキングヘッド６が起動し
た後の目地２９の幅変動に対するコーキング剤吐出量の
変更作用を図６のフローチャートにより説明する。コー
キングヘッド６が起動し、コーキング剤がノズル５から
吐出した後、ステップ６でスキャン時間発生部６３が発
生したスキャン時間に達しているかどうかを判断し、達
している場合はステップ７に進む。
た後の目地２９の幅変動に対するコーキング剤吐出量の
変更作用を図６のフローチャートにより説明する。コー
キングヘッド６が起動し、コーキング剤がノズル５から
吐出した後、ステップ６でスキャン時間発生部６３が発
生したスキャン時間に達しているかどうかを判断し、達
している場合はステップ７に進む。
【００１７】ステップ７では目地２９の幅を測定し、そ
の測定値を目地幅測定値メモリ部５８へ入力し、そのと
きのＣＣＤカメラ１５の軸心の座標値を測定位置座標メ
モリ部６０へ測定の度毎に入力する。さらに主制御部５
１からコーキング剤吐出指令がされてからノズル５から
コーキング剤が吐出するまでの遅れ時間をあらかじめテ
ストで測定しておき、この遅れ時間、コーキングヘッド
６の移動速度およびＣＣＤカメラ１５とノズル５の軸間
距離から吐出量を変更すべき位置座標を算出して吐出量
変更指令位置座標メモリ部６１へ入力する。
の測定値を目地幅測定値メモリ部５８へ入力し、そのと
きのＣＣＤカメラ１５の軸心の座標値を測定位置座標メ
モリ部６０へ測定の度毎に入力する。さらに主制御部５
１からコーキング剤吐出指令がされてからノズル５から
コーキング剤が吐出するまでの遅れ時間をあらかじめテ
ストで測定しておき、この遅れ時間、コーキングヘッド
６の移動速度およびＣＣＤカメラ１５とノズル５の軸間
距離から吐出量を変更すべき位置座標を算出して吐出量
変更指令位置座標メモリ部６１へ入力する。
【００１８】ステップ８でノズル５の軸心の現在位置が
吐出量変更指令位置座標メモリ部６１に入力されている
位置座標であるかどうかを判断する。ノズル５の軸心の
現在位置が吐出量変更指令位置座標メモリ部６１に入力
されている位置座標であるときは、ステップ９に進み、
前回測定した目地２９の幅と今回測定した目地２９の幅
を比較し、変化があればステップ１０に進む。ステップ
１０では測定値の変化量に応じて、主制御部５１から吐
出量制御用サーボモータ１６へ速度変更指令を出力し、
押し出し棒１７の移動速度を変更することによりコーキ
ング剤の吐出量を変更する。
吐出量変更指令位置座標メモリ部６１に入力されている
位置座標であるかどうかを判断する。ノズル５の軸心の
現在位置が吐出量変更指令位置座標メモリ部６１に入力
されている位置座標であるときは、ステップ９に進み、
前回測定した目地２９の幅と今回測定した目地２９の幅
を比較し、変化があればステップ１０に進む。ステップ
１０では測定値の変化量に応じて、主制御部５１から吐
出量制御用サーボモータ１６へ速度変更指令を出力し、
押し出し棒１７の移動速度を変更することによりコーキ
ング剤の吐出量を変更する。
【００１９】以下、ＣＣＤカメラ１５の軸心が壁材２の
終端に達するまでステップ６からステップ１０の動作を
繰り返す。ＣＣＤカメラの軸心が壁材２の終端に達する
と、スキャン時間発生部６３からのスキャン時間の発生
が停止し、目地幅の測定も停止する。一方ヘッド７はそ
のまま移動を続けノズル５の軸心があらかじめ設定して
おいた壁材２終端のわずか手前の位置に達すると、吐出
量制御用サーボモータ１６に停止指令を出した後、Ｘ軸
用サーボモータ１３、Ｙ軸用サーボモータ１０、および
Ｚ軸用サーボモータ９に原点復帰指令を出し、コーキン
グヘッド６を原点位置へ移動させる。
終端に達するまでステップ６からステップ１０の動作を
繰り返す。ＣＣＤカメラの軸心が壁材２の終端に達する
と、スキャン時間発生部６３からのスキャン時間の発生
が停止し、目地幅の測定も停止する。一方ヘッド７はそ
のまま移動を続けノズル５の軸心があらかじめ設定して
おいた壁材２終端のわずか手前の位置に達すると、吐出
量制御用サーボモータ１６に停止指令を出した後、Ｘ軸
用サーボモータ１３、Ｙ軸用サーボモータ１０、および
Ｚ軸用サーボモータ９に原点復帰指令を出し、コーキン
グヘッド６を原点位置へ移動させる。
【００２０】目地深さは通常一定であるが、壁材に窓部
が設けられている場合や壁材相互の取り付け状態により
目地深さが変化する。このような場合、均一なコーキン
グ結果を得るためには目地深さの変化に応じてコーキン
グ剤の吐出量を制御する必要がある。
が設けられている場合や壁材相互の取り付け状態により
目地深さが変化する。このような場合、均一なコーキン
グ結果を得るためには目地深さの変化に応じてコーキン
グ剤の吐出量を制御する必要がある。
【００２１】以下、目地２９の深さ変動に対処したコー
キング剤自動充填装置の第２の実施例について説明す
る。図８は第２の実施例によるコーキングヘッドの詳細
断面図を示し、図９は第２の実施例によるコーキング剤
自動充填装置の制御装置の構成を示す。図８において２
４は距離センサで目地２９の底部の変化、すなわち、目
地深さの変化を測定する。図９において５７は距離セン
サ２４の制御部、５９は目地深さ測定値メモリ部であ
る。図１０は距離センサ２４による目地２９の深さ変化
の測定状態を示す図である。図１０において３２は目地
２９の底部を示し、あらかじめ設定されたスキャン時間
ごとの底部３２の深さ変化を距離センサ２４で測定す
る。第２の実施例は第１の実施例における目地２９の幅
の測定に加えて目地２９の深さ変化の測定を付加したも
ので他の構成および目地２９へのコーキング作用は第１
の実施例と同様である。
キング剤自動充填装置の第２の実施例について説明す
る。図８は第２の実施例によるコーキングヘッドの詳細
断面図を示し、図９は第２の実施例によるコーキング剤
自動充填装置の制御装置の構成を示す。図８において２
４は距離センサで目地２９の底部の変化、すなわち、目
地深さの変化を測定する。図９において５７は距離セン
サ２４の制御部、５９は目地深さ測定値メモリ部であ
る。図１０は距離センサ２４による目地２９の深さ変化
の測定状態を示す図である。図１０において３２は目地
２９の底部を示し、あらかじめ設定されたスキャン時間
ごとの底部３２の深さ変化を距離センサ２４で測定す
る。第２の実施例は第１の実施例における目地２９の幅
の測定に加えて目地２９の深さ変化の測定を付加したも
ので他の構成および目地２９へのコーキング作用は第１
の実施例と同様である。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば目
地幅をＣＣＤカメラを用いて自動測定し、必要な吐出量
を自動制御しているため、コーキング剤充填作業を自動
化でき、しかも均一な仕上がりが得られる。さらに距離
センサによる目地底の深さ変化を計測できるため、目地
深さに変動のある目地部に対してもコーキング剤充填作
業を自動化でき、しかも均一な仕上がりが得られる。
地幅をＣＣＤカメラを用いて自動測定し、必要な吐出量
を自動制御しているため、コーキング剤充填作業を自動
化でき、しかも均一な仕上がりが得られる。さらに距離
センサによる目地底の深さ変化を計測できるため、目地
深さに変動のある目地部に対してもコーキング剤充填作
業を自動化でき、しかも均一な仕上がりが得られる。
【図１】本発明による第１の実施例の全体斜視図であ
る。
る。
【図２】第１の実施例によるコーキングヘッドの詳細断
面図
面図
【図３】第１の実施例による制御装置の構成
【図４】コーキングヘッド動作図
【図５】第１の実施例によるコーキング剤吐出開始まで
のフローチャート
のフローチャート
【図６】第１の実施例によるコーキング剤吐出量変更作
用を示すフローチャート
用を示すフローチャート
【図７】ＣＣＤカメラによる目地幅の測定状態図
【図８】第２の実施例によるコーキングヘッドの詳細断
面図
面図
【図９】第２の実施例による制御装置の構成
【図１０】距離センサによる目地深さ変化の測定状態図
２ 壁材 ５ ノズル ６ コーキングヘッド １５ ＣＣＤカメラ １６ 吐出量制御用サーボモータ １８ ポット ２４ 距離センサ ２９ 目地
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 4F041 AA08 AB01 BA01 BA10 BA22 BA24 BA34 BA36 BA38 4F042 AA17 AB00 BA03 BA08 BA11 BA12 CB01 CB07 CB24 DD21 DD44 ED05 ED08 ED10 ED13
Claims (2)
- 【請求項１】 壁材の目地に沿って移動しながらコーキ
ング剤を充填するコーキング剤自動充填装置において、
ＣＣＤカメラにより目地幅を測定する目地幅測定手段
と、目地幅の変化量に応じてコーキング剤の吐出量を変
更する吐出量変更手段とを具備したことを特徴とするコ
ーキング剤自動充填装置。 - 【請求項２】 壁材の目地に沿って移動しながらコーキ
ング剤を充填するコーキング剤自動充填装置において、
ＣＣＤカメラにより目地幅を測定する目地幅測定手段
と、距離センサにより目地深さの変化を測定する目地深
さ測定手段と、目地幅の変化量および目地深さの変化量
に応じてコーキング剤の吐出量を変更する吐出量変更手
段とを具備したことを特徴とするコーキング剤自動充填
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001175836A JP2002364168A (ja) | 2001-06-11 | 2001-06-11 | コーキング剤自動充填装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001175836A JP2002364168A (ja) | 2001-06-11 | 2001-06-11 | コーキング剤自動充填装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002364168A true JP2002364168A (ja) | 2002-12-18 |
Family
ID=19016905
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001175836A Pending JP2002364168A (ja) | 2001-06-11 | 2001-06-11 | コーキング剤自動充填装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002364168A (ja) |
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2001
- 2001-06-11 JP JP2001175836A patent/JP2002364168A/ja active Pending
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