CN109365224A - 一种高精度高效率涂胶工业机器人及使用方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种高精度高效率涂胶工业机器人及其使用方法，包括亚克力底板、前驱橡胶轮、红外对管、红外信号线、前驱轴、超声波、超声波信号线、传动轮、控制器、热喷头、涂胶管、云台、旋转轴、入胶口、支撑柱、开关、后驱轴、定位螺丝以及后驱橡胶轮。其使用方法包括检修作业、准备作业、行进作业、涂胶作业、复位清洗等五个步骤。本发明系统构成结构简单，集成化、运行自动化程度高，且具有良好的场地适应能力，可以有效的提高检测作业的工作效率和精度，同时还可有效的避免工作环境对操作人员及周边环境造成困难和危害，有效降低检测作业过程对操作人员的危害和对周边环境的污染，提高检测作业的安全性及可靠性。
Description
技术领域
本发明涉一种高精度高效率涂胶工业机器人及使用方法，属于机器人领域。
背景技术
涂胶，是一种用途广泛的工艺，也称施胶、灌胶、滴胶等，是把电子胶水、油或者其他液体涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用。通过对芯片等器件进行涂胶，可以对元器件进行预固定，有利于自动化生产。
但是此种情况下，若是人为涂胶极为困难，尤其是一些精密级别的器件芯片和部位等等，人工涂胶不卡考，易导致失败，同时损坏器件本身，针对对这一问题，当前尚无有效的解决方案，因此针对这一现状，迫切需要开发一种高精度高效率涂胶工业机器人及其使用方法，以满足使用的自动涂胶所的需要。而且采用自动涂胶机器人代替人的工作进行涂胶，从事的工作量大，而且做工精细，质量好且极为可靠。
发明内容
为了解决现有分类技术上的一些不足，本发明提供一种高精度高效率涂胶工业机器人及使用方法。
为了实现上面提到的效果，提出了一种高精度高效率涂胶工业机器人及使用方法，其包括以下步骤：
一种高精度高效率涂胶工业机器人，包括亚克力底板、前驱橡胶轮、红外对管、红外信号线、前驱轴、超声波、超声波信号线、传动轮、控制器、热喷头、涂胶管、云台、旋转轴、入胶口、支撑柱、开关、后驱轴、定位螺丝以及后驱橡胶轮，所述的亚克力底板在机器人正下方，是以亚克力为材料创建的正方形底板，所述的前驱橡胶轮通过前驱轴转动连接，所述的前驱橡胶轮以前驱轴形成的轴对称结构，两端分别为两个圆形轮胎，所述的红外对管是圆筒状的器件，以亚克力底板的中轴线承对称结构分布于亚克力底板两端，所述的红外信号线与控制器连接，所述的前驱轴在亚克力底板下方，所述的超声波与亚克力底板固定连接，处在亚克力底板的中轴线上，所述的超声波信号线与控制器连接，所述的传动轮沿着前驱轴分布，嵌入在前驱轴上，处在亚克力底板下方，所述的控制器为一个长方形盒子，处于亚克力底板上方的边缘一侧，所述的开关为一个圆柱形开关，嵌于控制器表面，所述的支撑柱与亚克力底板通过定位螺丝固定连接，且垂直于亚克力底板，所述的支撑柱上端为云台和旋转轴，所述的旋转轴嵌入于涂胶管上，所述的涂胶管前端是热喷头，所述的热喷头呈圆锥型分布，加热温度可达摄氏度，所述的入胶口位于涂胶管后放，所述的后驱轴和后驱橡胶轮固定连接，在亚克力底板后下方。
进一步的，所述的亚克力底板下方包括了前驱轴、传动轮以及后驱轴，其上方包括了红外对管、超声波、控制器、支撑柱，他们均匀分布在亚克力底板的四周正方形平面上，亚克力底板周边是前驱橡胶轮和后驱橡胶轮。
进一步的，所述的支撑柱上端设有云台，所述的云台为一个水平面，通过旋转轴使支撑柱以及云台和涂胶管相连，所述的旋转轴可以度旋转。
进一步的，所述的控制器为基于DSP芯片及IGBT芯片核心处理器为基础的控制电路，且所述的主控器上另设串口通讯装置及无线数据通讯装置。
进一步的，所述的控制器对应的外表面位置处设操作口以及开关，所述的操作口与开关均匀分布于控制器的表面。
一种高精度高效率涂胶工业机器人的使用方法，包括以下步骤：
第一步，检修作业，首先确保整体系统运转没有问题，电气信号连接可靠，确保没有短路或者信号干扰的问题，其次确保涂胶管以及入胶口都可以正常使用，以及红外传感器和超声波可以正常回传信号，热喷头可以正常加热。
第二步，准备作业，给控制器上电，通过开关和操作口给其他部分上电，设置好模式，从入胶口输送胶棒，准备加热，确保传动轮没问题；
第三步，行进作业，上电后，待热喷头加热至有胶流出时，就可以使用了，让传动轮转动用来驱动前驱橡胶轮，通过红传感器和超声波联合使用使其规避前方障碍物至涂胶处；
第四步，涂胶作业，对需要涂胶的地方对准其操作位置，热喷头持续加热，就会使其胶不断流出，然后通过云台和旋转轴进行调整，云台调整平面，旋转轴调整角度和方向，极为方便；
第五步，复位清洗，将经过涂胶作业后的机器人进行清洗，尤其是亚克力底板以及支撑柱部位，然后由工作人员查看操作位置并且充电备用，即可完成复位清洗。
并可根据使用所需要返回到第一步进行另一轮检测作业。
本发明系统构成结构简单，集成化、运行自动化程度高，数据处理能力强且具有良好的场地适应能力，一方面可有效的提高对涂胶作业的灵活性、便捷性和工作效率，另一方面可同时实现对不同作业环境和难度的涂胶作业的需要，并有效的提高检测作业的工作效率和精度，同时还可有效的避免工作环境对操作人员及周边环境造成困难和危害，从而在极大的提高对自动涂胶作业的精度、检测效率的同时，另有效的降低检测作业过程对操作人员的危害和对周边环境的污染，提高检测作业的安全性及可靠性。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明；
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明方法流程图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1所述的一种高精度高效率涂胶工业机器人，包括亚克力底板1、前驱橡胶轮2、红外对管3、红外信号线4、前驱轴5、超声波6、超声波信号线7、传动轮8、控制器9、热喷头10、涂胶管11、云台12、旋转轴13、入胶口14、支撑柱15、开关16、后驱轴17、定位螺丝18以及后驱橡胶轮19，所述的亚克力底板1在机器人正下方，是以亚克力为材料创建的正方形底板，所述的前驱橡胶轮2通过前驱轴5转动连接，所述的前驱橡胶轮2以前驱轴5形成的轴对称结构，两端分别为两个圆形轮胎，所述的红外对管3是圆筒状的器件，以亚克力底板1的中轴线承对称结构分布于亚克力底板1两端，所述的红外信号线4 与控制器9连接，所述的前驱轴5在亚克力底板1下方，所述的超声波6与亚克力底板1固定连接，处在亚克力底板1的中轴线上，所述的超声波信号线7 与控制器9连接，所述的传动轮8沿着前驱轴5分布，嵌入在前驱轴5上，处在亚克力底板1下方，所述的控制器9为一个长方形盒子，处于亚克力底板1上方的边缘一侧，所述的开关16为一个圆柱形开关，嵌于控制器9表面，所述的支撑柱15与亚克力底板1通过定位螺丝18固定连接，且垂直于亚克力底板1，所述的支撑柱15上端为云台12和旋转轴13，所述的旋转轴13嵌入于涂胶管 11上，所述的涂胶管11前端是热喷头10，所述的热喷头10呈圆锥型分布，加热温度可达400摄氏度，所述的入胶口14位于涂胶管11后放，所述的后驱轴 17和后驱橡胶轮19固定连接，在亚克力底板1后下方。
本实施例中，所述的亚克力底板1下方包括了前驱轴5、传动轮8以及后驱轴17，其上方包括了红外对管3、超声波6、控制器9、支撑柱15，他们均匀分布在亚克力底板1的四周正方形平面上，亚克力底板1周边是前驱橡胶轮2和后驱橡胶轮19。
本实施例中，所述的支撑柱15上端设有云台12，所述的云台12为一个水平面，通过旋转轴13使支撑柱15以及云台12和涂胶管11相连，所述的旋转轴13可以360度旋转。
本实施例中，所述的控制器9为基于DSP芯片及IGBT芯片核心处理器为基础的控制电路，且所述的主控器上另设串口通讯装置及无线数据通讯装置。
本实施例中，所述的控制器9对应的外表面位置处设操作口以及开关16，所述的操作口与开关16均匀分布于控制器9的表面。
如图2所示，一种高精度高效率涂胶工业机器人的使用方法，包括以下步骤：
第一步，检修作业，首先确保整体系统运转没有问题，电气信号连接可靠，确保没有短路或者信号干扰的问题，其次确保涂胶管以及入胶口都可以正常使用，以及红外传感器和超声波可以正常回传信号，热喷头可以正常加热。
第二步，准备作业，给控制器上电，通过开关和操作口给其他部分上电，设置好模式，从入胶口输送胶棒，准备加热，确保传动轮没问题；
第三步，行进作业，上电后，待热喷头加热至有胶流出时，就可以使用了，让传动轮转动用来驱动前驱橡胶轮，通过红传感器和超声波联合使用使其规避前方障碍物至涂胶处；
第四步，涂胶作业，对需要涂胶的地方对准其操作位置，热喷头持续加热，就会使其胶不断流出流出，然后通过云台和旋转轴进行调整，云台调整平面，旋转轴调整角度和方向，极为方便；
第五步，复位清洗，将经过涂胶作业后的机器人进行清洗，尤其是亚克力底板以及支撑柱部位，然后由工作人员查看操作位置并且充电备用，即可完成复位清洗。
并可根据使用所需要返回到第一步进行另一轮检测作业。
本发明在实际使用中，在进行涂胶作业时，一方面可通过打开远程控制直接进行涂胶作业操作，并由机器人传感器进行检测操作及检测数据进行处理，另一方面可在人为操控状态下，首先通过控制机器人行进至指定位置，然后再通过涂胶作业进行涂胶操作及检测数据处理。
本发明系统构成结构简单，集成化、运行自动化程度高，数据处理能力强且具有良好的场地适应能力，一方面可有效的提高对涂胶作业的灵活性、便捷性和工作效率，另一方面可同时实现对不同作业环境和难度的涂胶作业的需要，并有效的提高检测作业的工作效率和精度，同时还可有效的避免工作环境对操作人员及周边环境造成困难和危害，从而在极大的提高对自动涂胶作业的精度、检测效率的同时，另有效的降低检测作业过程对操作人员的危害和对周边环境的污染，提高检测作业的安全性及可靠性。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种高精度高效率涂胶工业机器人，包括亚克力底板(1)、前驱橡胶轮(2)、红外对管(3)、红外信号线(4)、前驱轴(5)、超声波(6)、超声波信号线(7)、传动轮(8)、控制器(9)、热喷头(10)、涂胶管(11)、云台(12)、旋转轴(13)、入胶口(14)、支撑柱(15)、开关(16)、后驱轴(17)、定位螺丝(18)以及后驱橡胶轮(19)，其特征在于，所述的亚克力底板(1)在机器人正下方，是以亚克力为材料创建的正方形底板，所述的前驱橡胶轮(2)通过前驱轴(5)转动连接，所述的前驱橡胶轮(2)以前驱轴(5)形成的轴对称结构，两端分别为两个圆形轮胎，所述的红外对管(3)是圆筒状的器件，以亚克力底板(1)的中轴线承对称结构分布于亚克力底板(1)两端，所述的红外信号线(4)与控制器(9)连接，所述的前驱轴(5)在亚克力底板(1)下方，所述的超声波(6)与亚克力底板(1)固定连接，处在亚克力底板(1)的中轴线上，所述的超声波信号线(7)与控制器(9)连接，所述的传动轮(8)沿着前驱轴(5)分布，嵌入在前驱轴(5)上，处在亚克力底板(1)下方，所述的控制器(9)为一个长方形盒子，处于亚克力底板(1)上方的边缘一侧，所述的开关(16)为一个圆柱形开关，嵌于控制器(9)表面，所述的支撑柱(15)与亚克力底板(1)通过定位螺丝(18)固定连接，且垂直于亚克力底板(1)，所述的支撑柱(15)上端为云台(12)和旋转轴(13)，所述的旋转轴(13)嵌入于涂胶管(11)上，所述的涂胶管(11)前端是热喷头(10)，所述的热喷头(10)呈圆锥型分布，加热温度可达400摄氏度，所述的入胶口(14)位于涂胶管(11)后放，所述的后驱轴(17)和后驱橡胶轮(19)固定连接，在亚克力底板(1)后下方。
2.根据权利要求1所述的一种高精度高效率涂胶工业机器人，其特征在于：所述的亚克力底板(1)下方包括了前驱轴(5)、传动轮(8)以及后驱轴(17)，其上方包括了红外对管(3)、超声波(6)、控制器(9)、支撑柱(15)，他们均匀分布在亚克力底板(1)的四周正方形平面上，亚克力底板(1)周边是前驱橡胶轮(2)和后驱橡胶轮(19)。
3.根据权利要求1所述的一种高精度高效率涂胶工业机器人，其特征在于：所述的支撑柱(15)上端设有云台(12)，所述的云台(12)为一个水平面，通过旋转轴(13)使支撑柱(15)以及云台(12)和涂胶管(11)相连，所述的旋转轴(13)可以360度旋转。
4.根据权利要求1所述的一种高精度高效率涂胶工业机器人，其特征在于：所述的控制器(9)为基于DSP芯片及IGBT芯片核心处理器为基础的控制电路，且所述的主控器上另设串口通讯装置及无线数据通讯装置。
5.根据权利要求1所述的一种高精度高效率涂胶工业机器人，其特征在于：所述的控制器(9)对应的外表面位置处设操作口以及开关(16)，所述的操作口与开关(16)均匀分布于控制器(9)的表面。
6.根据权利要求1所述的一种高精度高效率涂胶工业机器人的使用方法，其特征在于：其包括以下步骤：
第一步，检修作业，首先确保整体系统运转没有问题，电气信号连接可靠，确保没有短路或者信号干扰的问题，其次确保涂胶管以及入胶口都正常使用，以及红外传感器和超声波正常回传信号，热喷头正常加热；
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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