CN106133781B - 用机械化移动贩售机售卖货物或服务或收集回收型废物的系统和方法 - Google Patents

用机械化移动贩售机售卖货物或服务或收集回收型废物的系统和方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及使用机械化移动贩售机来售卖货物或服务、或收集回收型废物的系统和方法，包括通过自我推进来将至少一个机械化移动贩售机定位在地理边界内，从而允许与顾客进行交互并对顾客完成货物或服务的售卖、或回收型废物的收集。其他示例性实施例可以包括用顾客的移动设备发信号给机械化移动贩售机以便引导该贩售机自推进到顾客的位置、并且利用使用日志和算法来优化一队贩售机的功能性并在必要时在地理边界内重新定位贩售机，以便提高销售和顾客便利性。本发明还涉及一种包括顾客服务机器人的、具有递送新食物和饮料项选项的废品收集系统，该废品收集系统包括从属计算机和用于收集废品材料的一个或多个废品收容器。该顾客服务机器人包括具有至少三个运动度的至少一个机器人臂，以便辅助从例如桌子等等上进行收集。该顾客服务机器人还能够与回收单元和主计算机进行接口连接以便控制对所收集的废品的处置。

Description

用机械化移动贩售机售卖货物或服务或收集回收型废物的系 统和方法
本申请于2015年02月09日作为PCT国际专利申请提交，并且要求2014年02月07日提交的美国临时专利申请序列号61/937,116的优先权，其主题通过引用以其全部内容并入本文。
商标
Figure BDA0001120774790000011
为美国乔治亚州亚特兰大市可口可乐公司的注册商标。本文中所使用的其他名称可能是可口可乐公司或其他公司的注册商标、商标或产品名称。
发明的技术领域
本发明涉及使用机械化移动贩售机来售卖货物或服务或收集回收型废物的系统和方法，并且更具体地涉及通过自我推进来将至少一件机械化移动贩售机定位在地理边界内，从而允许与顾客进行交互并对顾客完成货物或服务的售卖、或回收型废物的收集。
发明背景
在我们的发明之前，自动售货机和废物收容器是静态地位于限定的地理区域中的。在此方面，自动售货机和废物收容器通常不是位于对于顾客而言的常规位置，而是位于靠近用于运行自动售货机的电源之处。此外，这样的自动售货机和收容器不容易被转移到顾客临时所在的地方，例如在野炊或运动时；某些自动售货机可能不能连续移动来搜寻顾客从而进行售卖和收集废物。
另一个缺点可能是，在晚上和/或在该地理区域关闭的时间内，自动售货机和废物收容器通常仍是遍及该地理区域分布的，因为尝试每天将自动售货机和收容器收回或以其他方式移动到集中的位置是太困难且耗时的。更复杂的事情是，装有产品的自动售货机太重、并且在内部储存有产品重量的情况下移动起来是危险的。这个缺点必然会要求在尝试部署、移动或收回自动售货机之前首先从自动售货机中卸载产品。第二天重新部署将引起类似于第一天的麻烦：必须将自动售货机移动到这些希望的位置、接着将产品移动到自动售货机位置、然后以非常耗时的方式将产品摆放到自动售货机中。
另一个缺点可能是对顾客选择的限制以及可以被部署到暴露于几小时内就遭破坏的环境中的自动售货平台的类型。在此方面，并且更实际地，只有被锁牢的自动售货机可以部署在无人值守的公共位置。这限制了顾客选择并且大大排挤了其他的自动售货和分配器平台，例如散装水型分配器、喷泉、以及冷却器型分配器平台。除了潜在地遭到毁坏且需要安保的自动售货设备之外，卫生可能是户外设备的一个问题，并且这样的话，例如散装水和喷泉(产品不一定是经预先包装的)等分配平台可能是个问题。对于让顾客来打开和关闭门的冷却器而言，没有例行的卫生维护，设备可能变得不干净。
当前自动售货机和废物收容器的另一个缺点可能是，它们之间不共享使用数据，并且因此难以判断出设备放置的最佳位置是在哪里(前提是电源是可获得的)。此外，没有办法让当前销售量最差的机器能够识别出销售最好的机器来实现更多的产品销售和更多的顾客便利性。
鉴于这些缺点以及其他缺点，当从自动售货机和分配平台上售卖货物或服务、或收集回收型废物时，长期需要一种更好的方式来进行部署、收回并且优化销售以及顾客的交互和便利性，这就产生了本发明。
此外，自动机器人已经为辅助人类进行日常工作而被概念化了几十年。在近几年，这些概念在非常具体的应用中已经实现。在一些情况下，机器人提供了改进的便利性。而在其他情况下，机器人比人类更有效或更安全地执行任务。
用于使工作更简单、或用于在人类可能不方便的时间段提供服务的技术在以下相关现有技术参考文献中进行了描述。
授予Aguilar等人的US 4889210A描述了一种用于将从产品分配器中分配出的产品供应给顾客的机器人，该机器人包括处理器和机器人臂。
授予Gershenfeld等人的US 7848838B2描述了一种用于由数字材料以多个分立部件创建三维物体的数字组装器，该数字组装器包括组装头、错误改正机构、部件给送器、以及控制系统。
授予Jennings等人的US 7577498B2描述了一种具有机器人臂和饮料分配器的机器人饮料供应器。
授予Koselka等人的US 8359122B2描述了一种用于监测所有者的抑郁症状并提供辅助的自主性个人服务机器人。
授予Jarisch等人的US 8509947B2描述了一种自主性移动机器人装置，该装置具有主动移动机构以及用于生产饮料的集成机器。
授予Angle等人的US 8583282B2描述了一种用于与人类住户进行交互的移动机器人宾客，该机器人宾客包括在与住户交互之前横跨房间的搜索程序、并且可以用语言询问所搜索的住户是否在家。
授予Jennings等人的US 20060037969A1描述了一种机器人饮料供应器与同计算机相连的饮料下订系统。
授予Berger等人的US 20120061155A1描述了一种具有移动底座和竖直可伸展躯干组件的人形机器人。
授予Long的CN 102323821A(被机器翻译成英文)描述了一种用于自助餐厅的机器人，该机器人横跨轨道系统从一个位置到另一个位置。
授予Tiantian的CN 202414559U(被机器翻译成英文)描述了一种智能机器人型垃圾桶，该垃圾桶具有多个不同垃圾隔室。
授予Segui的ES 2249123B1描述了一种用于基于人工视觉技术来对可回收材料进行自动提取和分类的机器。
转让给Honda Motor的JP2011245577A描述了能够同步影响交付时间的实时餐厅信息从而更有效地上菜给顾客的餐厅机器人。
一直以来都需要自动化的废物处置。更重要的是，目前需要使用更有效的接口来完成这个任务，尤其是更精确的且消耗更少人类时间的接口。
发明内容
通过提供一种使用机械化移动贩售机来售卖货物或服务、或收集回收型废物的系统，克服了现有技术的这些缺点并且提供了额外的优点，该系统包括至少一个机械化移动贩售机平台。该机械化移动贩售机平台进一步包括：贩售机控制系统；与计算设备互连且操作性相关的表现型照明显示器；与该贩售机控制系统操作性相关的传感器阵列，该传感器系统被配置成用于感知该机械化移动贩售机的周围环境并且与顾客进行交互；以及与该售货商控制系统操作性相关的计算机可读介质。该计算机可读介质编码有在被该贩售机控制系统执行时实施以下步骤的指令：将至少一个机械化移动贩售机定位在地理边界内，该至少一个机械化移动贩售机自推进到第一指定地理位置；借助于该传感器阵列观察在该机械化移动贩售机的范围内的至少一个顾客；使该机械化移动贩售机通过自推进而移动到该顾客的位置，在该位置有助于该顾客与该机械化移动贩售机之间的交互；借助于该表现型照明显示器来点亮以预定图案安排的多个灯以便视觉地表现多种情绪状态；并且借助于该机械化移动贩售机来与该顾客完成货物或服务的售卖或回收型废物的收集。
此外，通过提供一种使用机械化移动贩售机来售卖货物或服务、或收集回收型废物的方法，克服了现有技术的这些缺点并且提供了额外的优点。该方法包括：将至少一个机械化移动贩售机定位在地理边界内，该至少一个机械化移动贩售机自推进到第一指定地理位置；通过顾客使用移动设备来发信号给该机械化移动贩售机使之自推进到并且在该顾客的位置与该顾客进行交互；在该移动设备与信标设备之间建立数据通信链路，该信标设备与该机械化移动贩售机操作性相关并且定位在其上，其中该信标设备使得该机械化移动贩售机能够定位并且通过自推进而移动到该移动设备的位置；并且借助于该机械化移动贩售机来与该顾客完成货物或服务的售卖或回收型废物的收集。
此外，通过提供一种使用机械化移动贩售机来售卖货物或服务、或收集回收型废物的方法，克服了现有技术的这些缺点并且提供了额外的优点。该方法包括：将至少一个机械化移动贩售机定位在地理边界内，该至少一个机械化移动贩售机自推进到第一指定地理位置；允许该机械化移动贩售机与顾客交互，从而售卖货物或服务、或提供回收型废物的收集；并且借助于每个机械化移动贩售机来形成顾客使用日志以及人类交通流量模式日志，该顾客使用日志监测销售、回收型废物收集、或顾客之间的社交互动，该人类交通流量模式日志至少监测在每个机械化移动贩售机附近的人类交通流量。
该方法进一步包括：借助于贩售机优化算法、至少部分地基于该顾客使用日志和人类交通流量模式日志来确定至少一些机械化移动贩售机的第二指定地理位置；将至少一些机械化移动贩售机重新定位，这些机械化移动贩售机自推进到该第二地理位置，以便提高经过该机械化移动贩售机的人类交通流量，尝试提高销售、满足顾客回收型废物需要、或其组合；并且返回到该允许步骤。
本文还描述并要求保护与以上概述的方法相对应的系统和计算机程序产品。
通过本发明的技术实现了额外的特征和优点。本发明的其他实施例和方面在本文进行了详细描述并且被认为是所要求保护的发明的一部分。为了更好地理解本发明的优点和特征，请参见说明书和附图。
本发明还提供了能够在食物或饮料消费区域，像厨房、餐厅、餐馆、咖啡厅或户外节日中运行的顾客服务机器人。更具体地，本发明包括与对废品材料进行收集、分类、压实和分配相联系的可选地递送新的食物和饮料项。希望的是使得公司、餐馆和人群普遍具有如下的集成机器人：该集成机器人能够在食物或饮料消费点之处或附近进行食物或饮料递送和/或废品收集和分类，并且还负责与用于回收废品的回收单元进行接口连接。本文描述了这样的系统。
附图简要说明
在本说明书的总述部分以权利要求特别指出了并且明确提出了对被视为发明的主题的保护要求。从结合附图考虑的以下详细说明中会清楚本发明的以上和其他的目的、特征和优点，在附图中：
图1A展示了向顾客自推进以便从顾客作为回收型废物收集库存项的机械化移动贩售机的一个实例；
图1B展示了识别顾客然后向顾客自推进来允许顾客购买库存项的机械化移动贩售机的一个实例；
图2展示了包括多个顾客以及多个售卖货物或服务或提供对回收型废物的收集的机械化移动贩售机的一种地理边界的一个实例；
图3展示了机械化移动贩售机控制系统的一个实例；
图4展示了在机械化移动贩售机中可以是可更换的功能模块的实例；
图5展示了有多个机械化移动贩售机的通信网络的一个实例，该通信网络可以可选地连接到远程数据处理资源上并且与之操作性地通信；并且
图6、7、8、9、10、11、12展示了使用机械化移动贩售机100来售卖货物或服务、或收集回收型废物的方法的实例。
图13描绘了具有铰接臂的示例性服务机器人的透视视图。
图14描绘了包括废弃物品的示例性铰接臂的透视视图。
图15描绘了包括多个被分配的废弃物品和一个回收单元的示例性服务机器人的透视视图。
图16描绘了用于一个回收单元和多个示例性机器人的电力与控制系统的示意图。
详细说明中通过参照附图解释了本发明的优选实施例以及优点和特征。
发明的详细说明
现在更具体地转向附图，在图1A中看到，其中展示了向顾客300自推进以便从该顾客300作为回收型废物收集库存项的机械化移动贩售机100。在示例性实施例中，顾客300可以借助于移动设备500发信号给该机械化移动贩售机100使之来到该顾客的位置。这样的移动设备500可以是手机或智能电话、笔记本电脑、平板、或其他移动设备，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。此外，机械化移动贩售机100可以使用多个感知传感器114、或其他传感器阵列118传感器来识别顾客并且通过自推进来接近顾客，使得该顾客300可以与机械化移动贩售机100进行交互。
在这个示例性实施例中，一旦已知了顾客的位置，被配置成具有回收型废物收容器126A(至少在图5中展示出)的模块化功能性的机械化移动贩售机100就可以作为废物收集品从顾客300接收用过的和/或空的包装材料，例如作为回收型废品的饮料包装物200。在此方面，该机械化移动贩售机可以用于从顾客收集回收型废物的目的。
在另一个示例性实施例中，装备有向顾客300供应饮料200的模块化功能性的机械化移动贩售机100可以告诉其他装备有收集回收型废物的模块化功能性的机械化移动贩售机100在之后的某个时刻返回至该顾客300来收集回收型废物，例如用过的或空的饮料包装物200。在此方面，一个机械化移动贩售机100可以服务顾客300，而另一个机械化移动贩售机100可以在之后的某个时刻返回至该顾客300来收集回收型废物。
在另一个示例性实施例中，单一机械化移动贩售机100可以被双重模块化地配置成既供应在饮料包装物200中的饮料又收集回收型废物，例如用过的和/或空的饮料包装物200。在此方面，单一机械化移动贩售机100可以服务顾客300并且接着在之后返回来收集作为回收型废物的空的饮料包装物200。
在本发明中使用术语“回收型废物”或“废物收集”旨在表示丢弃物或垃圾，其程度是，回收型废物是由可回收材料制成的并且以某种方式可以回收的丢弃物或垃圾。总体上，并且具体关于饮料包装物，铝罐和瓶包装物、塑料瓶包装物、和纸杯包装物典型地都是由可回收材料制成的并且在本发明中可以被视为回收型废物或用于收集的废物。因为并不仅局限于饮料包装物，许多其他类型和种类的丢弃物或垃圾可能是由可回收材料制成的、并且在顾客使用之后可以在本发明中被视为回收型废物或用于收集的废物。
在本发明中使用术语“机械化移动贩售机”旨在表示自推进的且用于商业或买卖目的的机器或自动化装置。总体上，多个机械化移动贩售机100是能够自推进的、可以售卖货物或服务或收集回收型废物的一个或多个机器或自动化装置。这样的机械化移动贩售机100包括一个或多个功能性模块(至少在图5中更好地展示出)，这些功能模块可以包括自动售货模块126D、自助冷却器126C、控制器访问自助冷却器126C(也称为自助冷却器126C)、喷泉分配器126E、散装水分配器126B、宠物零食分配器、回收型废物收容器126A、社交媒体互动站、数字标牌、或其组合。
参见图1B，其中展示了识别顾客300然后向顾客300位置自推进以允许该顾客300购买货物或服务库存项的机械化移动贩售机100的一个实例。在示例性实施例中，可以信号告知机械化移动贩售机100让其去到顾客300处、或借助于传感器阵列118来识别顾客300并且自推进到顾客的位置。一旦到那里，顾客300就可以与该机械化移动贩售机100交互，从而允许该顾客办理货物或服务的购买。货物或服务的此类购买可以包括自动售卖饮料、或者如至少在图5中更好地展示地包括自助冷却器126C，从而允许顾客借助于其他功能模块(例如控制器访问自助冷却器126C、饮用水分配器126E、散装水分配器12B、宠物零食分配器、回收型废物收容器126A、社交媒体互动站、数字标牌、或其组合)来办理货物或服务的购买。
参见图2，其中展示了包括多个顾客300以及多个售卖货物或服务或提供回收型废物收集的机械化移动贩售机100的一种地理边界400的实例。在示例性实施例中，例如而非限制，地理边界400可以是办公室、公园、酒店、或其他地理边界400，如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。图2展示了可以将多个机械化移动贩售机100部署在地理边界内、并且将它们自身优化成在位置和模块化功能性方面最佳地服务一群顾客300A-D的若干方式。
在示例性实施例中，慢跑者或步行者(被称为顾客300A)在遵循路径402的正常过程中沿着道路402可能必然会经过若干个机械化移动贩售机100A-C。在此方面，每个机械化移动贩售机100A-C进行自推进并且可以各自定位在地理边界内的第一指定地理位置。该机械化移动贩售机100A-C可以被允许与顾客交互，从而售卖货物或服务、或提供可回收废物的收集。出于本披露的目的，虽然图2在示例性实施例中展示了三个机械化移动贩售机100A-C，但可以部署任何数量的机械化移动贩售机并且使其装备有不同的模块化功能性，如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。
每个机械化移动贩售机100可以形成顾客使用日志以及人类交通流量模式日志，该顾客使用日志监测销售、回收型废物收集、或顾客之间的社交互动，该人类交通流量模式日志至少监测在每个机械化移动贩售机附近的人类交通流量。机械化移动贩售机100可以借助于贩售机优化算法、至少部分地基于该顾客使用日志和人类交通流量模式日志来确定至少一些机械化移动贩售机100A-C的第二指定地理位置以便提高销售和顾客访问的便利性。
在本发明中使用术语“顾客使用日志”旨在表示至少具有由顾客购买或使用的类型、种类、日期、时间、和项目、和/或其他相关交易信息的数据日志或电子记录，如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。总体上，顾客使用日志是以有利于跨多个机械化移动贩售机100进行分析的方式和形式收集的、用以传授关于每个机械化移动贩售机处的活动以及如何增加此活动的建议的知识的顾客所做事情的记录。
在本发明中使用术语“人类交通流量模式日志”旨在表示至少具有在机械化移动贩售机100附近的顾客步行或移动模式的数据日志或电子记录。总体上，它是量化在机械化移动贩售机附近的频率、持续时间和其他交互行为、和/或洞悉其他相关人类交通流量模式的信息(如在具体实施例中可能需要的和/或希望的)的能力，这些信息是以有利于跨多个机械化移动贩售机100进行分析的方式和形式收集的以用于传授关于每个机械化移动贩售机处的活动以及如何增加此活动的建议的知识。
在本发明中使用术语“贩售机优化算法”旨在表示一种作出决定的算法，该算法可以评估来自多个机械化移动贩售机的处于顾客使用日志、人类交通流量模式日志的形式的数据以及其他数据，用于优化数量、功能模块配置、位置、库存、和其他方面从而在地理边界内提高或以其他方式优化销售以及顾客与该多个机械化移动贩售机的接触和体验。总体上，贩售机优化算法确定机械化移动贩售机的类型、重量、数量和位置的最佳混合，以便优化销售和对顾客的积极影响。
在示例性实施例中，机械化移动贩售机100A-C可以通过通信104来彼此进行数据通信，从而交换至少该顾客使用日志和人类交通流量模式日志、并且借助于贩售机优化算法、尤其通过自学来确定当前第一指定地理位置是不是最佳位置或者第二指定地理位置是否更好。这样的确定可以借助于通信接口104与其他的机械化移动贩售机100A-C相协调、并且在适当时以及必要时，该机械化移动贩售机可以将自己重新部署到该第二指定地理位置，贩售机试图提高销售、满足顾客回收型废物需要、或其组合。
在替代性的示例性实施例中，每个机械化移动贩售机100A-C可以借助于全球网络604与数据处理资源602进行数据通信，该全球网络至少在图6中更好地展示出。全球网络604可以是因特网。在这种配置中，每个机械化移动贩售机100A-C可以与数据处理资源602至少进行顾客使用日志和人类交通流量模式日志的数据通信，使得数据处理资源602可以借助于贩售机优化算法来确定机械化移动贩售机100A-C中的哪一个(如果有的话)需要被重新定位、由此而自推进到第二地理位置，从而增加经过该机械化移动贩售机的人类交通运动，以尝试提高销售、满足顾客回收型废物需要、或其组合。
在另一个示例性实施例中，可以借助于数据处理资源602完成自学与基于服务器的中央控制(也称为基于云的学习)的组合或它们之间的切换，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。
除机械化移动贩售机100A-C的定位和重新定位能力以及机械化移动贩售机100A-C推导出最佳位置并进行自推进以便优化销售和顾客接合与体验的能力之外，机械化移动贩售机还可以在移动和与顾客交互方面自主地行动。
在此方面，在示例性实施例中，例如但并非限制，机械化移动贩售机100A一经部署就可以使用多个感知传感器116、一般是传感器阵列118(至少在图3中更好地展示出)来识别顾客300B并且自推进到顾客的位置。此外，在机械化移动贩售机100A可以确定顾客300A的身份或当前活动的情况下，该机械化移动贩售机100A可以在接近顾客300B时作为人机接口的一部分社交适配人物角色。作为实例而非限制，当顾客被感知为参与健身活动时，这样的人物角色可以是健身人物角色。这样的健身人物角色可以包括在显示器108上作为数字标牌显示健身广告或展现基于与健身事件、俱乐部或地域内正在发生的活动或轰动全国的活动(即，马拉松、高尔夫活动等等)有关的信息的网站或其他全球网络。
除了基于传感器感知顾客300B以及机械化移动贩售机100A到顾客300B的位置的运动之外，当机械化移动贩售机100A接近顾客300B时，借助于与该机械化移动贩售机100A操作性相关的感知传感器114、一般是传感器阵列118，可以收集与该机械化移动贩售机进行交互的一位顾客的多个面部识别数据。可以利用这样的与顾客300B相关联的多个面部识别数据来识别与该顾客300B相关联的账户并对该账户进行数据访问。这样的与机械化移动贩售机100A进行交互的顾客300B的面部识别数据也可以被存储以供将来用于在下一次遇到同一顾客时增强顾客300B的体验和与机械化移动贩售机100A的交互。
在与顾客的自主性交互的另一个示例性实施例中，例如而非限制，可以通过顾客300C的移动设备500发信号给机械化移动贩售机100B。在此方面，通过顾客300C使用移动设备500，可以发信号给机械化移动贩售机100B使之自推进并且在顾客300C的位置与该顾客300C进行交互。可选地，为了获得顾客300C位置的更准确位置，可以在移动设备500与信标设备124之间建立数据通信链路，该信标设备124是与机械化移动贩售机100B操作性相关的并且被定位在其上，其中该信标设备124使得机械化移动贩售机100B能够定位并且通过自推进而移动到移动设备500的位置并且因此到顾客300C的准确位置。
在另一个示例性实施例中，一经部署，机械化移动贩售机100C就可以将其位置重新定位在几群顾客300D附近以便收集回收型废物。在此方面，当几群顾客300D表现为在该地理区域内停歇和临时停留时，例如在野餐或做运动时，该机械化移动贩售机100C可以确定需要额外售卖货物或服务、或收集回收型废物并且部署或以其他方式重新定位该机械化移动贩售机100C以便服务顾客300D。换句话说，当顾客成群聚集时，该机械化移动贩售机可以确定此需要并且重新定位来在该群体在集合时为该群体提供售卖和回收型废物收集。一旦这些顾客300D(群体)散开，机械化移动贩售机100C可以再次重新定位。在此方面，无论顾客300D聚集在哪里，机械化移动贩售机100C都可以聚集起来为这些顾客300D服务。当这些顾客300D离开时，机械化移动贩售机100C可以服务该地理区域的其他部分。
参见图3，其中展示了机械化移动贩售机控制系统的实例。在示例性实施例中，机械化移动贩售机控制系统可以操作多个装置，这些装置运行该机械化移动贩售机来作为用于采集和使用传感器数据的传感器平台、并且完成与其他机械化移动贩售机的数据通信和/或与这些远程数据处理资源602的数据通信。
该机械化移动贩售机控制系统100可以包括贩售机控制系统102，该贩售机控制系统是计算机或计算平台，其可以进一步包括微控制器，这样的微控制器可以是由德州仪器公司(TEXAS INSTRUMENTS)、英特尔公司(INTEL)、微芯公司(MICROCHIP)、齐格洛公司(ZILOG)、模拟器件公司(ANALOG DEVICES)制造的低功率微控制器，或其他类型和/或种类的微控制器，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。这样的微控制器可以是与内部存储器(例如闪存存储器)以及用于保存和执行编码的指令的其他存储器、通信接口104、电源106、信标设备124、显示器108、通用输入/输出系统(GPIO)110、全球定位系统(GPS)120、表现型照明显示器122、和/或其他类型和种类的特征和装置操作性相关和互连的，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。
此外，这样的贩售机控制系统102可以是与传感器阵列118操作性相关和互连来收集视觉、听觉、感知、和/或其他类型和/或种类的传感器数据的，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。在此方面，这样的传感器阵列118可以包括多个视觉传感器112、多个感知传感器114、以及多个其他通用(GP)传感器116。
关于通信接口104，这样的通信接口104可以是近场通信(NFC)、WIFI(例如802.11abgn和/或其他类型和种类的WIFI)、ZIG BEE型通信、网状网络通信、无线载波接口和协议(例如3G、4G、LTE、以及其他类型和种类的无线载波接口和协议)、射频识别(RFID)通信、音频编码数据型通信(扬声器到麦克风编码数据方案)、通用串行总线(USB)、串行通信、以太网、或与智能电话(包括三星、HTC、诺基亚、苹果、以及其他)一起使用的类似方式、红外或其他光学通信、光纤通信、和/或其他类型和/或种类的有线和无线通信与通信协议，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。
在另一个示例性实施例中，通信接口104也可以用作Wi-Fi热点。在此方面，例如而非限制，在机械化移动贩售机100附近的顾客可以借助于通信接口104在全球网络上进行数据通信。在操作中，这样的服务可以是不受限从而允许在机械化移动贩售机附近的每个人都分享Wi-Fi访问的，或者可以是选择性地局限于已经购买了货物或服务、或已经将回收型废物放入了其中一个贩售机100中的顾客的，或是被允许使用该Wi-Fi访问的群体中的一员的，或者是以其他方式选择性地区分出的使用Wi-Fi的顾客，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。
关于电源106，这样的电源106可以是电池、太阳能、能量收获型发电、其组合、和/或其他类型和/或种类的电源，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。
关于信标设备124，这样的信标设备124可以是蓝牙、蓝牙低功耗(BLE)、ANT+或其他类型的蓝牙和/或类似的短距离无线通信。
关于显示器108，这样的显示器108可以是液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)的、有机发光二极管(OLED)的、其组合、或其他类型和/或种类的显示器，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。这样的显示器108也可以是触敏型的，以允许顾客300通过触摸来与显示器交互。
在另一个示例性实施例中，这样的显示器108可以是投影系统，其中来自机械化移动贩售机计算机屏幕的信息(例如游戏、地图、或其他类型和/或种类的屏幕信息)可以被投影到供顾客与之交互的表面上。在此方面，例如而非限制，计算机游戏可以被投影到墙壁或其他表面上，使得顾客可以在享用提神饮料200时打游戏。
关于表现型照明显示器122，这样的照明显示器122可以包括一系列LED等或安排成图案的类似物，从而点亮以预定图案安排的多个灯来视觉地表现至少在图4 122A-E中示出的多种情绪状态。
关于GPIO 110，这样的GPIO 110可以是按钮、触敏表面、光学和接近度型姿势识别装置、运动检测装置、被配置成振动或触摸检测的加速度计、触觉开关和致动器、继电器、螺线管、LED、包括场效应晶体管(FET)、(MOSFET)、其他器件在内的晶体管、可控硅整流器(SCR)、(TRIACS)、扬声器、麦克风、以及其他类型和/或种类的GPIO，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。
关于全球定位系统(GPS)120，这样的GPS 120可以是适合于能够以用来将机械化移动贩售机在地理区域内进行地理定位或知晓其地理位置的方式来从卫星接收GPS信号和数据的装置。一般，这样的GPS数据可以被该机械化移动贩售机用来在地理边界内导航到精确位置并且精确地报告其位置。
关于传感器阵列118，这样的传感器阵列118包括视觉传感器112、感知传感器114、以及通用(GP)传感器116。视觉传感器112可以是红外、热成像、或其组合形式的相机，或其他类型和种类的相机，和/或视觉传感器，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。感知传感器114可以是光学、接近度、电容性的无源红外传感器(PIR)、或其他类型和/或种类的感知传感器，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。通用(GP)传感器116可以包括环境条件(例如温度、光、湿度、环境)传感器，加速度计(例如单轴或多轴或其他类型的加速度计)、或其他类型和/或种类的传感器，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。
参见图4，其中展示了在机械化移动贩售机100中可以互换的功能模块126A-E的实例。在示例性实施例中，如图5中标记有‘A’的功能性模块可以是可去除和可互换来将该机械化移动贩售机100配置成售卖货物或服务、或收集回收型废物的。在此方面，在图5中标记有‘A’的功能性模块(是回收型废物收集功能性模型126A)可以用来从顾客收集回收型废物。
在另一个示例性实施例中，在图5中标记有‘B’的散装水分配器功能性模块126B可以用来将水(例如饮水喷泉形式或运动冷却器形式)供应给顾客。
在另一个示例性实施例中，可以提供在图5中标记有‘C’的自助冷却器功能性模块或受控访问自助冷却器功能模块(均被称为自助冷却器功能性模块126C)来将饮料200以开放式访问或受控访问的模式供应给顾客。
在开放式访问的运行模式中，顾客可以打开冷却器门并取走饮料。在受控访问的运行模式中，冷却器门被电锁定，并且顾客必须提供移动支付、非现金支付、或其他访问ID来将该冷却器门电解锁。一经解锁，顾客就可以取走饮料。
在示例性实施例中，对于冷却器模块，一种货架库存技术可以确定哪些饮料已被移除并且相应地对顾客收费。此外，可以监测并利用货架库存技术来确定该机械化移动贩售机100何时需要补货、并且因此触发该机械化移动贩售机100返回到中央位置进行补货。
在另一个示例性实施例中，在图5中标记有‘D’的自动售货功能性模块126D可以用来将货物出售给顾客。这样的售货功能性模块126D可以用来接受来自顾客的支付并且接着将顾客选择的货物和服务(包括饮料200)出售给顾客。
在另一个示例性实施例中，在图5中标记有‘E’的喷泉分配器功能性模块126E可以用来分配喷泉型饮料，其中可以用稀释剂(例如水)按需要混合出多个浓度以形成饮料。
在另一个示例性实施例中，该功能性模块可以包括社交互动站功能性。在此方面，顾客300可以访问其脸书(FACEBOOK)、推特(TWI TTER)或其他媒体型网站和通信手段(包括发送和接收通信信息、图片、以及其他相关信息)。这样的社交互动站还可以包括顾客接收通信信息、定位该地理区域内的朋友、以及其他类型和/或种类的社交互动，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。
在多个示例性实施例中，这样的功能模块126A-E是可互换的和可选择性组合的，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。此外，可以利用其他类型和/或种类的功能模块，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。
在另一个实施例中，自助冷却器功能性模块或受控访问自助冷却器功能性模块是预混合系统和后混合系统。在后混合系统中，可以将每种饮料供应源容纳在自助冷却器功能性模块或受控访问自助冷却器功能性模块框架中。这些饮料供应源可以由饮料成分供应源、CO2供应源、碳酸化器、以及相关联的泵和控制系统构成。另外，该后混合系统可能需要便携式饮用水源。该便携式饮用水源可以附接或附连至市政供水源上。
在另外的实施例中，自助冷却器功能性模块或受控访问自助冷却器功能性模块可以用作热饮系统，该热饮系统可以被实施在如上文描述的后混合系统中。热饮可以由任何可冲泡饮料构成。例如，咖啡、茶、牛奶等等。
参见图6，其中展示了有多个机械化移动贩售机100的通信网络的实例，该通信网络可以可选地连接到远程数据处理资源上并且与之操作性地通信。在示例性实施例中，多个机械化移动贩售机100A和100B可以借助于通信接口104彼此进行无线数据通信608，该通信接口104是与贩售机控制系统102操作性相关的且相关联的。这样的数据通信可以包括顾客使用日志和人类交通流量模式日志。这样的日志可以被算法(例如贩售机优化算法和其他算法)用来确定功能性模块的混合、或对这队或多个机械化移动贩售机的指派、以及将每个机械化移动贩售机定位在地理边界400内的位置。
在示例性实施例中，该多个机械化移动贩售机100A(100A停放在中央位置、停止服务)、100B(100B被部署进行顾客交互)可以以一种运行模式彼此进行数据通信并且进行自学，从而优化地理位置以便增加经过该机械化移动贩售机的人类交通运动，以尝试提高销售、满足回收型废物需要、或其组合。此外，该多个机械化移动贩售机100A、100B可以自学并确定与每个机械化移动贩售机100A、100B相关联的模块化功能性类型。这样的自学可以包括确定机械化移动贩售机模块化功能性的混合和数量(包括自动售货、自助冷却器、受控访问自助冷却器、喷泉分配器、散装水分配器、宠物零食分配器、回收型废物收容器、社交媒体互动站、数字标牌、或其组合的模块化功能性)。
此外，在一个示例性实施例中，该多个机械化移动贩售机100A、100B可以自学并确定多少个机械化移动贩售机100B应当被部署在地理边界400内、并且多少个机械化移动贩售机100A应当留在中央位置404而离开顾客、停止服务、也许进行充电以准备将来使用。在此方面，随着在地理边界400内顾客交互的量改变，部署的机械化移动贩售机100B的数量可以改变，这是通过使某些贩售机100B返回而停止服务、在中央位置补货、充电并存放，并且选择性地使其他贩售机100A部署用于顾客交互，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。
在另一种运行模式中，代替在机械化移动贩售机100A、100B之间通过无线数据通信608进行自主性的作出决定和自学，可以是远程数据处理资源602借助于全球网络604(例如因特网)与这一队或该多个机械化移动贩售机100A、100B进行数据通信606并选择性地控制它们的。在这种运行模式中，该远程数据处理资源602可以收集来自每个机械化移动贩售机100A、100B的顾客使用日志和人类交通流量模式日志、并且利用算法(例如贩售机优化算法)来确定至少一些机械化移动贩售机100B的指定地理位置、确定优化的模块化功能性混合、数量，以及需要服务顾客群体、和/或进行其他确定，如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。
参见图7，其中展示了使用机械化移动贩售机100来售卖货物或服务、或收集回收型废物的方法。在示例性实施例中，可以使得机械化移动贩售机100通过自推进而定位在地理边界内的第一指定地理位置处。该机械化移动贩售机100然后借助于多个传感器来观察范围内的至少一个顾客300。已经识别出顾客之后，该机械化移动贩售机100接着通过自推进而移动到该顾客的位置、点亮表现型灯具来传达情绪给顾客、并且继续与顾客办理或以其他方式实施货物或服务的售卖、或回收型废物的收集。该方法以框1002开始。
在框1002中，可以使得至少一个机械化移动贩售机100通过自推进而定位在地理边界内的第一指定地理位置处。该方法移动到框1004。
在框1004中，机械化移动贩售机100可以利用传感器阵列118来监测机械化移动贩售机100周围的周围环境、观察范围内的顾客300。这样的范围可以是在一英尺到一百码或更多码数的范围内。该方法移动到框1006。
在框1006中，机械化移动贩售机100通过自推进而移动到顾客300的位置，使得顾客300可以与机械化移动贩售机100进行交互。该方法移动到框1008。
在框1008中，可以在机械化移动贩售机100上点亮以预定图案安排的多个灯(被称为表现型照明显示器122)以便视觉地表现多种情绪状态。在示例性实施例中，机械化移动贩售机100可以通过该表现型照明显示器122来在该机械化移动贩售机的面部上通过使运动图案点亮、使之变亮、变暗、熄灭以及产生点亮的运动图案来表现诸如好玩的开心微笑、或好奇的笑容的情绪、或其他点亮的情绪。该方法移动到框1010。
在框1010中，机械化移动贩售机100可以对顾客300完成货物或服务的售卖、或收集回收型废物。然后该方法退出。
参见图8，其中展示了使用机械化移动贩售机100来售卖货物或服务、或收集回收型废物的方法。在示例性实施例中，可以使得机械化移动贩售机100通过自推进而定位在地理边界内的第一指定地理位置处。该机械化移动贩售机100然后借助于传感器来观察范围内的至少一个顾客300。已经识别出顾客之后，机械化移动贩售机100接着通过自推进而移动到顾客300的位置，在这里可以对顾客300完成货物或服务的售卖、或回收型废物的收集。该方法在框1012中开始。
在框1012中，可以使得至少一个机械化移动贩售机100通过自推进而定位在地理边界内的第一指定地理位置处。该方法移动到框1014。
在框1014中，机械化移动贩售机100可以利用传感器阵列118来监测机械化移动贩售机100的周围环境、观察顾客300来到范围内。这样的范围可以是在一英尺到一百码或更多码数的范围内。该方法移动到框1016。
在框1016中，机械化移动贩售机100通过自推进而移动到顾客300的位置，使得顾客300可以与机械化移动贩售机100进行交互。该方法移动到框1018。
在框1018中，机械化移动贩售机100可以对顾客完成货物或服务的售卖、或收集回收型废物。然后该方法退出。
参见图9，其中展示了使用机械化移动贩售机100来售卖货物或服务、或收集回收型废物的方法。在示例性实施例中，可以使得机械化移动贩售机100通过自推进而定位在地理边界内的第一指定地理位置处。然后该机械化移动贩售机100可以与顾客交互，从而售卖货物或服务、或提供回收型废物的收集。每个机械化移动贩售机100可以形成顾客使用日志，该顾客使用日志监测并追踪销售、回收型废物收集、或与顾客的社交互动。此外，人类交通流量模式日志至少监测在每个机械化移动贩售机100附近的人类交通流量。接着贩售机优化算法可以至少部分地基于该顾客使用日志和人类交通流量模式日志来确定至少一些机械化移动贩售机100的第二指定地理位置。至少一些机械化移动贩售机100可以被重新定位到该第二地理位置，以便提高经过该机械化移动贩售机100的人类交通流量，尝试提高销售、满足顾客300回收型废物需要、或其组合。该方法以框1020开始。
在框1020中，可以使得至少一个机械化移动贩售机100通过自推进而定位在地理边界内的第一指定地理位置处。该方法移动到框1022。
在框1022中，可以允许机械化移动贩售机100与顾客交互，从而售卖货物或服务、或提供可回收废物的收集。该方法移动到框1024。
在框1024中，借助于每个机械化移动贩售机100可以确定顾客使用日志以及人类交通流量模式日志，该顾客使用日志监测并追踪销售、回收型废物收集、或顾客300与机械化移动贩售机100之间的社交互动，该人类交通流量模式日志至少监测在每个机械化移动贩售机100附近的人类交通流量。该方法移动到框1026。
在框1026中，借助于贩售机优化算法、至少部分地基于该顾客使用日志和人类交通流量模式日志来确定至少一些机械化移动贩售机100的第二指定地理位置。该方法移动到框1028。
在框1028中，至少一些机械化移动贩售机100通过自推进被重新定位到该第二地理位置，以便提高经过该机械化移动贩售机100的人类交通流量，尝试提高销售、满足顾客300回收型废物需要、或其组合。该方法移动到框1030。
在框1030，该方法返回到框1022中的允许步骤。
参见图10，其中展示了使用机械化移动贩售机100来售卖货物或服务、或收集回收型废物的方法。在示例性实施例中，可以使得机械化移动贩售机100通过自推进而定位在地理边界内的第一指定地理位置处。拥有移动设备500的顾客300可以使用其移动设备500来发信号给机械化移动贩售机100，从而致使该机械化移动贩售机100朝顾客的位置进行自推进。为了定位在顾客300的准确位置，可以在移动设备500与信标设备124之间建立数据链路，该信标设备124是与机械化移动贩售机100操作性相关的并且被定位在其上，其中该信标设备124使得机械化移动贩售机100能够定位并且通过自推进而移动至移动设备500并且因此移动到顾客的准确位置。该方法以框1032开始。
在框1032中，可以使得至少一个机械化移动贩售机100定位在地理边界内的第一指定地理位置处。该方法移动到框1034。
在框1034，顾客300可以借助于顾客的移动设备500发信号给机械化移动贩售机100使之自推进到顾客的位置。该方法移动到框1036。
在框1036中，为了更好地将机械化移动贩售机100引导到准确的顾客位置，在拥有移动设备500的情况下，可以在移动设备500与信标设备124之间建立数据链路。该信标设备124是与该机械移动贩售机100操作性相关的并且定位在其上，其中该信标设备124使得该机械化移动贩售机100能够定位并且通过自推进而移动到该移动设备500的位置。该方法移动到框1038。
在框1018中，机械化移动贩售机100可以对顾客完成货物或服务的售卖、或收集回收型废物。然后该方法退出。
参见图11，其中展示了使用机械化移动贩售机100来售卖货物或服务、或收集回收型废物的方法。可以选择性地与本发明的方法一起利用下文所展示的此类示例性实施例。
在框1040中，将至少顾客使用日志和人类交通流量模式日志从各个机械化移动贩售机100传送给远程数据处理资源602。
在框1042中，远程数据处理资源602执行该确定步骤。
在框1044中，机械化移动贩售机100借助于传感器阵列118来观察会在机械化移动贩售机100的范围内的至少一个顾客300。这样的范围可以是在一英尺到一百码或更多码数的范围内。
在框1046中，机械化移动贩售机100通过自推进而移动到顾客300的位置，其中顾客300可以与机械化移动贩售机100进行交互。
参见图12，其中展示了使用机械化移动贩售机100来售卖货物或服务、或收集回收型废物的方法。可以选择性地与本发明的方法一起利用下文所展示的此类示例性实施例。
在框1048中，可以通过多种多样的可互换的功能模块126A-E来优化机械化移动贩售机100的一组功能性模块，至少在图5中更好地展示这些可互换的功能模块。在示例性实施例中，可以使用至少对机械化移动贩售机100的总数量、对这组机械化移动贩售机100的模块化功能性类型、以及这组机械化移动贩售机100的销售或服务库存来优化这组机械化移动贩售机100的功能性模块的分布与混合，以便更好地服务于顾客的需要。
在框1050中，与每个机械化移动贩售机100相关联的功能性模块可以包括一个或多个功能性模块，这些可以包括(参照图5)售货模块126D、自助冷却器126C、控制器访问自助冷却器126C、喷泉分配器126E、散装水分配器126B、宠物零食分配器、回收型废物收容器126A、社交媒体互动站、数字标牌、或其组合。
在示例性实施例中，图4的自动售货功能性模块126D可以被配置成用于分配宠物零食或用于分配其他物品，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。此外，这样的社交媒体互动站和数字标牌可以是借助于至少贩售机100控制系统102和显示器108来实现的。
在示例性实施例中，社交媒体互动站是在顾客接近机械化移动贩售机100并且通过与机械化移动贩售机100、显示器108进行交互来访问社交媒体网站或程序而实现的。在此方面，如果顾客是跑步人群的一部分，那么例如而非限制，机械化移动贩售机100可以访问这个跑步人群的社交媒体网站，并且该顾客能以社交媒体方式与这个人群和人群的在线者进行交互。这样的交互可以是定位在顾客的位置附近的其他跑步者、检查该顾客自己的个人锻炼指标、或其他类型和/或种类的顾客或群体信息，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。
在另一个示例性实施例中，机械化移动贩售机100可以实现数字标牌。这样的数字标牌可以是跑步或锻炼人群的路程方向、对于一般顾客人群自然而然的信息、和/或赞助商的广告和/或其他，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。这样的数字标牌可以被配置成是在一定距离处可看到的，使得经过机械化移动贩售机的顾客不必与该机械化移动贩售机交互就可以看见该数字标牌。
在框1052中，当机械化移动贩售机100可以确定顾客的身份或当前活动时，机械化移动贩售机100可以在顾客接近时社会性地适配其人物角色从而配置人机属性。
在框1054中，可以借助于移动商务、移动支付、非现金支付、近场通信、顾客生物学数据、或其他类型和/或种类的无线通信来完成顾客购买货物或服务，例如在具体实施例中可能需要的和/或希望的。
在框1056中，当顾客300将回收型废物投入已经被功能性适配成提供至少回收型废物收集的这些机械化移动贩售机100之一中时，可以对该顾客加以奖励。
在框1058，对顾客的奖励可以是在顾客的社交媒体页面上发布的消息。该消息可以进一步包括基于文本的消息、由或用机械化移动贩售机100拍摄的照片、或其组合。
在框1060中，机械化移动贩售机100可以从顾客300接受指明该顾客想要分配一系列库存中的哪个物品的口头命令。
参见图13，其中展示了使用机械化移动贩售机100来售卖货物或服务、或收集回收型废物的方法。可以选择性地与本发明的方法一起利用下文所展示的此类示例性实施例。
在框1062中，机械化移动贩售机借助于传感器阵列118可以观察距机械化移动贩售机在一定范围内的至少一个顾客。这样的范围可以是在一英尺到一百码或更多码数的范围内。该方法移动到框1064。
在框1064中，机械化移动贩售机通过自推进而移动到顾客300的位置，其中顾客可以与机械化移动贩售机100进行交互。
在框1066中，机械化移动贩售机100可以借助于感知传感器114(可以是相机或其他感知传感器)收集和与机械化移动贩售机100进行交互的一位顾客300相关联的多个面部识别数据。
在框1068中，可以利用这样的与顾客300相关联的该多个面部识别数据来识别与该顾客300相关联的账户并对该账户进行数据访问。
在框1070中，与机械化移动贩售机100进行交互的顾客300的该多个面部识别数据可以被存储以供将来参考。
在框1072中，通过顾客使用移动设备，可以发信号给机械化移动贩售机100使之自推进并且在顾客的位置与该顾客300进行交互。
在框1074中，可以在移动设备500与信标设备124之间建立数据链路。该信标设备124可以是与该机械化移动贩售机100操作性相关的并且定位在其上，其中该信标设备124使得该机械化移动贩售机100能够定位且通过自推进而移动到该移动设备500的位置、由此移动到拥有移动设备500的顾客附近。
在框1076中，安排成预定图案来视觉地表现多种情绪状态的多个灯(被称为表现型照明显示器122)可以在机械化移动贩售机100上被点亮。在示例性实施例中，机械化移动贩售机100可以通过该表现型照明显示器122来在该机械化移动贩售机的面部上通过使运动图案点亮、使之变亮、变暗、熄灭以及产生点亮的运动图案来表现诸如好玩的开心微笑、或好奇的笑容的情绪、或其他点亮的情绪。
本发明的功能可以以软件、固件、硬件或其某种组合来实现。
作为一个实例，本发明的一个或多个方面可以包括在一件例如具有计算机可用介质的制品(例如，一个或多个计算机程序产品)中。该介质中实施了例如用于提供和促进本发明的功能的计算机可读程序代码器件。该制品可以作为计算机系统的一部分被包括在内或者分开地出售。
另外，可以提供至少一个程序存储装置，机器可读取该程序存储装置来实际地实施具有该机器可执行指令的至少一个程序来实现本发明的功能。
本文描绘的流程图仅仅是实例。本文描述的这些图或步骤(或操作)可能存在许多变体而在不背离本发明的精神。例如，可以按不同的顺序来执行这些步骤，或者可以增加、删除或修改步骤。所有这些变体都被视为所要求保护的发明的一部分。
虽然已经描述了本发明的优选实施例，但应理解的是，本领域技术人员现在和将来都可以作出多种不同改进和增强，这些改进和增强落入以下权利要求书的范围内。这些权利要求应被解释成维护第一次描述的本发明的恰当保护。
在图13中示出了机器人100，该机器人具有能够绕机器人100的中央轴线10转动的有轮底座5。主体20是基本上圆形形状的，以促进转动而对其他物体，例如一个或多个桌子56(图2中所示)、椅子或人的干扰机会最小。主体20包括用于接纳废弃物品23的一个或多个废品收容器21，该废品收容器被示出为具有开放的顶部22。在图15中示出了两个废品收容器(21a和21b)，但可以包括更多。主体20还可以包括用于为长途运输而覆盖开放的顶部22的盖子(未示出)，以便封住臭味、或为可能认为暴露的废弃物品23令人厌恶的人提供更愉快的体验。主体20包括少于或等于废品收容器21的数量的废品去除孔口35。
示例性的电力/通信连接是由电插座40提供的，该电插座被示出为是在主体20的外表面上。这提供电力来对位于机器人100上的电池41(在图16中示出)充电、并且用于提供通信信息给主计算机42(在图16中示出)。主计算机42(在图18中示出)提供对机器人100的命令控制、与机器人100自带的从属计算机43(在图18中示出)进行指令和信息通信以便控制要执行的任务、要服务的区域、以及如何感测废弃物品23并将其存放在这一个或多个废品收容器21中。电插座40可以被定位在机器人100的任何可触及表面上、但是优选是定位成与废品去除孔口35基本上竖直对齐。主计算机42与从属计算机43之间的替代性的连接方案可以依赖于任何常见的连接方法。例如，可以使用无线连接，并且无线连接具有实施提供双向通信的优点。
肩台25从主体20伸出，铰接臂30连接至该主体上。该铰接臂30能够铰接、具有各自能够旋转的、通过一个或多个连杆55连接的一个或多个关节50。图15中所示的铰接臂30包括三(3)个关节(50a，50b，50c)和两(2)个连杆(55a和55b)。手60连接至铰接臂30的末端、能够夹紧。还优选的是，至少一个连杆(例如55b)能够轴向伸展和缩回以便促进横跨从该机器人的主体20到例如桌子56的距离而够伸(图16)。铰接臂30包括能够抓紧多种不同形状的物体(例如板、杯子、瓶子)和服务环境中常见的其他物件的手60。图1所示的铰接臂30具有最少四(4)个运动度(三(3)个来自关节50a、50b、50c，而一个来自连杆55b的轴向伸展)。然而，优选的是，至少关节50a和50c具有两个旋转运动度，由此得到总共六(6)个运动度。实际铰接需求的最小数量是三(3)个运动度。
取走废弃物品23的替代性装置可以是传送器，例如传送皮带(未示出)、桨叶(未示出)、清扫器(未示出)、铲子(未示出)、或任何其他类似装置。这些替代方案不太能在废弃物品23收集点处进行分类。
该机器人是由至少两个(2)驱动轮6驱动的，这些驱动轮优选地具有独立受控的、能够向前和反向旋转的驱动马达，一般被描述为两轮全方向驱动系统。万向轮7提供了三点式地面接触以获得稳定性。典型的万向轮7是能够进行360度旋转的被动轮。在操作中，机器人100将通过使两个驱动轮6沿相同方向以相同速度移动而直线行进(向前或向后)。机器人100将通过使第一轮6沿一个方向以一个速度移动、而使第二轮6沿相同方向但以略微不同的速度移动而曲线行进。机器人100通过第一轮6沿一个方向以一个速度旋转、并且第二轮6沿第二方向以相同速度旋转而不行进却绕中央轴线10进行旋转。根据本发明可以使用多种不同其他的驱动系统。
废品收容器21可以可选地包括切碎、研磨或压实器件以提高机器人100的废品携带能力。
图14示出了在取走搁在桌子56上的废弃物品23的过程中，处于使用中的铰接臂30(部分被示出)。连杆55b被示出为轴向地伸出以够到所示的废弃物品23。手60被示出为进行了旋转，以准备取走废弃物品23。
图15示出了在回收单元15附近的机器人100。回收单元15能够容纳给一个或多个机器人100(图4)和主计算机42提供电力的电源36。这些装置也可以是与回收单元15分开地定位的。该电源36被提供用于维持对这个给机器人100(图4)提供电力的电池41。主计算机42提供通信信息给从属计算机43。在优选实施例中，回收单元15是对供应废弃物品23的一个或多个机器人100的主要接口。回收单元15可以被配置成包括相等或更大数量的废品箱(未示出)，这些废品箱能够接纳可能经一个或多个机器人100至少部分地分类过的废弃物品23。回收单元15包括多个传感器，例如光学和重量传感器以便改进功能来将可回收废品从可抛弃废品中分类出来、以及通过箱子、分段式容器或其他分隔器件来将可回收废品按类型分类成多个分开的废品部分。机器人100可以与回收单元15通过接纳器件进行接口连接，该接纳器件可以是一个或多个传送系统，例如使用皮带或轨道的传送系统(未示出)；铲刀系统，例如使用线性或旋转式铲刀的铲刀系统(未示出)；空气输送系统，例如实施真空或抽吸装置的空气输送系统(未示出)；桨叶系统，例如使用聚合物、木材或金属桨叶的桨叶系统(未示出)；或能够从机器人100接纳至少部分分类过的废弃物品23的其他常见材料搬运装置。
机器人100包括废品去除孔口35，例如被示出为打开状态以释放机器人100所收集的废弃物品23的门。废品去除孔口35将在机器人100位于回收单元15附近时按命令打开。优选的是针对每个废品收容器21有一个废品去除孔口35。替代地，废品收容器21可以在主体20旋转以便使开口(未示出)与废品去除孔口35对齐。废品去除孔口可以是如图所示铰接地覆盖的、或者可以是可滑动地覆盖的。
在操作中，被覆盖的废品去除孔口35将按命令打开，并且机器人100将与回收单元15进行接口连接从而通过分配器件(例如重力进给、传送或弹射机构、或借助于来自一个或多个铰接臂30的辅助)将废品分配到回收单元15附近。废弃物品23优选地将被分配到接纳器件的通道内。可以通过机器人或回收单元中的主动或被动特征来辅助分配。该接纳器件将废弃物品23转移到回收单元15中，其中进行分类的确认或额外的分类。一旦被完全分类，能够回收的废弃物品23就可以被挤压、或将直接送往可供使用来运输的存放设施。不打算进行回收的废弃物品将被分开存放、或将被转移到垃圾容器(未示出)。
在位于回收单元15附近时，机器人100也可以被定位成接合电插座40。通过这样做，电池41可以接收电力，和/或可以将通信指令提供给从属计算机43。虽然被示出为单一特征，但电插座40可以是分开的，以便与通信分开地提供电力。
在另一个示例性实施例中，机器人100可以被配置成递送食物或饮料、并且去除经用过的食物或饮料包装物和容器。在此方面，机器人100可以提供新的、可立即食用的食物和饮料产品并且同时去除之前消费者的食物和饮料的包装物和容器以便回收。
图16是一个或多个机器人100以及一个回收单元15的电路和控制系统的示意图。在图18中，该回收单元15是用在一侧具有部件的正交直线展示的。存在两(2)个机器人100，用部分圆形展示出。回收单元15通过电插座40连接这两(2)个机器人100。虽然在这个展示中仅示出了两(2)个机器人100，但可以将任何合理数量的机器人100以在此所示的方式连接到回收单元15上。
在图16中，电源36和主计算机42被示出为回收单元15的一部分。它们各自通过电插座40连接这两(2)个机器人100。在每个机器人100中，存在电池41，该电池从电源36接收电力。同样在每个机器人100中有从属计算机43、驱动系统44、和传感器阵列45。
该示例性的驱动系统44(对应于图15和17所示的有轮底座5)是能够对之前描述的这个两轮全方向驱动系统提供控制的系统。独立的马达可以是伺服马达、步进马达、或能够进行速度和位置控制的其他变体。
传感器阵列45包括例如定位在主体20中用于感测障碍物(包括人)的接近度的多个传感器。由于需要避免任何碰撞，多个传感器(包括冗余传感器)是优选的。在铰接臂30和手60中使用了接近度传感器。在手60中还优选触觉传感器来收集废弃物品23而不发生压坏或其他损伤。通过识别容器形状、纹理特征、回收标志、条形码、Qr码等等可以使用光学传感器来检测废品的类型。通过将光学传感器定位在手60中、该机器人的外表面(例如主体20)上以及在废品收容器21中，多个光学传感器就会提高暴露出识别标志的机会。可以使用重量传感器来检测废弃物品23的重量，由此增大推测废弃物品23是否可能是可回收的并且如果是的话为哪种类型的可回收材料的机会。还可以使用重量传感器(与从属计算机43的信息和/或其他传感器相结合)来提供信息以便确定是否有任何可回收容器容纳了可丢弃废品，例如任何剩余的饮料。如果检测到可丢弃废品，则可以用定位在被指定给垃圾的废品收容器21上的手60的旋转来清空该可回收的废弃物品23。可以使用能够感测一个或多个废品收容器21的“装满”状态的传感器。这可以是光学传感器、重量传感器、或限位开关的组合。
实例
以下实施例的非限制性实例展示了本发明的多种不同特征。
实例1：餐馆应用
一个或多个机器人100被配置成在餐馆内提供废弃物品23服务。餐馆环境由于非常靠近餐桌、椅子和人而提出了严峻挑战。桌子会包括各种形状、大小和高度。
从主计算机42到从属计算机43的通信给机器人100提供了诸如感兴趣区域的地图等指令、以及与在特定餐馆环境中最有可能回收的废弃物品23的形状、重量或光学品质相关的信息。可能存在要保存和收集而不被丢弃的其他物品，例如可清洗的餐具。这些可以被编程为指派给特定废品收容器21以用于随后递送到厨房，例如进行清洗。
主人、服务员、顾客或其他人可以发信号给一个或多个机器人100使之去往桌子。机器人还可以巡视一个区域并识别出(通过例如识别废品但一段时间无人活动)需要服务的桌子，然后作出收拾这个桌子的决定或者向主人、服务员、顾客或另一个人请求决定。一个或多个机器人100避开所有障碍物地行进至该桌子、然后确定收集废弃物品23的位置。通常可回收的废弃物品23(例如，饮料瓶)被机器人100识别出来。可回收材料的类型被感测出、然后将其分配到由主计算机42预先限定的废品收容器21中。
机器人100可以在完成任务后、或者在传感器检测到一个或多个废品收容器21装满时行进至回收单元来分配所收集的废弃物品。
实例2：城市公园应用
机器人100被配置成在城市公园内提供废弃物品23服务，该城市公园具有机器人100的驱动系统可接受的表面。感兴趣区域的地图从主计算机42被传送至从属计算机43。在此环境中，有可能主要是纸和泡沫塑料废弃物品23，但也可能存在可回收的饮料瓶。因此，主计算机42将反映这种独特环境的数据供应给从属计算机43，由此改进机器人的效率。
机器人100以该地图数据中提供的区域为目标巡游该公园环境、而且还感测其他区域的可能位于意料之外的位置或表面中的废品。废弃物品23被收集并且至少根据可回收性被分类。取决于将可回收废品进行分类的需要，可以使用一个或多个额外的废品收容器21。
本发明如本文描述的实施例仅是展示性的而不是排他性的。本领域的普通技术人员将清楚对以上描述的发明的众多的添加、变化、衍生、置换、等效物、组合以及修改。本发明如本文描述考虑到了这些替代性实施例的使用而不具限制。

Claims (11)

1.一种用来售卖货物或服务的系统，该系统包括：
一个机械化移动贩售机，该机械化移动贩售机包括：
贩售机控制系统；
与该贩售机控制系统互连且操作性相关的表现型照明显示器；
与该贩售机控制系统操作性相关的传感器阵列，该传感器阵列被配置成用于监测该机械化移动贩售机的周围环境并且与顾客进行交互；以及
与该贩售机控制系统操作性相关的计算机可读介质，该计算机可读介质包括指令，所述指令在被该贩售机控制系统执行时，实施行动包括：
将该机械化移动贩售机定位在地理边界内，该机械化移动贩售机自推进到第一指定地理位置；
借助于该传感器阵列观察在该机械化移动贩售机的范围内的至少一个顾客并且致使该机械化移动贩售机朝该顾客的位置自推进，在该位置有助于该顾客与该机械化移动贩售机之间的交互；
借助于该表现型照明显示器来点亮以预定图案安排的多个灯以便视觉地表现多种情绪状态；并且
借助于该机械化移动贩售机来完成向该顾客售卖货物或服务。
2.根据权利要求1所述的系统，其中该计算机可读介质包括进一步的指令，所述进一步的指令在被该贩售机控制系统执行时，实施行动包括：
当该机械化移动贩售机能确定该顾客的身份或当前活动时，在被该顾客接近时对与该机械化移动贩售机相关联的人机接口的人物角色进行社交适配。
3.一种使用机械化移动贩售机来售卖货物或服务的方法，该方法包括：
将至少一个机械化移动贩售机定位在地理边界内，该至少一个机械化移动贩售机被配置来自推进到第一指定地理位置；
借助于传感器阵列观察在该机械化移动贩售机的范围内的至少一个顾客并且致使该机械化移动贩售机朝该顾客的位置自推进，在该位置有助于该顾客与该机械化移动贩售机之间的交互；
借助于该机械化移动贩售机来完成向该顾客售卖货物或服务。
4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：
当该机械化移动贩售机能确定该顾客的身份或当前活动时，在被该顾客接近时对与该机械化移动贩售机相关联的人机接口的人物角色进行社交适配。
5.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：
当顾客将回收型废物投入已经被功能性适配成提供回收型废物收集的该机械化移动贩售机中时，对该顾客加以奖励。
6.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：
顾客通过移动商务、近场或类似的无线通信、顾客面部识别、或顾客生物学数据完成货物或服务的购买。
7.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：
在该机械化移动贩售机处从顾客接受指明该顾客想要分配一系列库存中的哪个物品的口头命令。
8.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：
借助于与该机械化移动贩售机操作性相关的感知传感器来收集与同该机械化移动贩售机进行交互的一位顾客相关联的多个面部识别数据。
9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：
利用与该顾客相关联的该多个面部识别数据来识别与该顾客相关联的账户并对该账户进行数据访问。
10.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：
点亮以预定图案安排的多个灯以便视觉地表现多种情绪状态。
11.一种使用机械化移动贩售机来售卖货物或服务的方法，该方法包括：
将第一机械化移动贩售机定位在地理边界内，该第一机械化移动贩售机自推进到第一指定地理位置；
借助于传感器阵列观察在该第一机械化移动贩售机的范围内的至少一个顾客并且致使该第一机械化移动贩售机朝该顾客的位置自推进，在该位置有助于该顾客与该第一机械化移动贩售机之间的交互；
允许该第一机械化移动贩售机与该顾客或多个顾客交互，从而售卖货物或服务；
借助于包括该第一机械化移动贩售机的多个机械化移动贩售机来形成顾客使用日志以及人类交通流量模式日志，该顾客使用日志监测销售、或顾客之间的社交互动，该人类交通流量模式日志至少监测在所述多个机械化移动贩售机的每一个附近的人类交通流量；
借助于贩售机优化算法、至少部分地基于该顾客使用日志和人类交通流量模式日志来确定该多个机械化移动贩售机中的至少一些机械化移动贩售机的第二指定地理位置；和
将该多个机械化移动贩售机中的所述至少一些机械化移动贩售机重新定位，所述至少一些机械化移动贩售机自推进到该第二指定地理位置，以便提高经过该多个机械化移动贩售机中的所述至少一些机械化移动贩售机的人类交通流量，以对提高销售进行尝试。
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