ES2380807T3 - Aparato para la distribución autónoma de alimentos y bebidas - Google Patents

Aparato para la distribución autónoma de alimentos y bebidas Download PDF

Info

Publication number
ES2380807T3
ES2380807T3 ES07001146T ES07001146T ES2380807T3 ES 2380807 T3 ES2380807 T3 ES 2380807T3 ES 07001146 T ES07001146 T ES 07001146T ES 07001146 T ES07001146 T ES 07001146T ES 2380807 T3 ES2380807 T3 ES 2380807T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
coffee
cup
robot
autonomous
tray
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES07001146T
Other languages
English (en)
Inventor
Christian Jarisch
Nicola Tomatis
Lucio Scorrano
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nestec SA
Original Assignee
Nestec SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nestec SA filed Critical Nestec SA
Application granted granted Critical
Publication of ES2380807T3 publication Critical patent/ES2380807T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J31/00—Apparatus for making beverages
    • A47J31/40—Beverage-making apparatus with dispensing means for adding a measured quantity of ingredients, e.g. coffee, water, sugar, cocoa, milk, tea
    • A47J31/407—Beverage-making apparatus with dispensing means for adding a measured quantity of ingredients, e.g. coffee, water, sugar, cocoa, milk, tea with ingredient-containing cartridges; Cartridge-perforating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Apparatus For Making Beverages (AREA)
  • Devices For Dispensing Beverages (AREA)
  • Vending Machines For Individual Products (AREA)
  • Tea And Coffee (AREA)

Abstract

Dispositivo robótico móvil autónomo, que comprende una base móvil, que es capaz de desplazarse, utilizando su propio mecanismo de movimiento y que comprende una máquina para la preparación de café autónoma integrada que sirve automáticamente bebidas o comestibles líquidos, sin influencia externa, excepto el proceso de petición.

Description

Aparato para la distribución autónoma de alimentos y bebidas
5 El ámbito de la presente invención es la producción de bebidas o comestibles líquidos, en base a un líquido tal como por ejemplo, agua o leche e ingredientes.
Por lo tanto, es objetivo de la presente invención dar a conocer una tecnología que ofrece la producción de dichos productos de forma atractiva.
10 La presente invención da a conocer una máquina móvil autónoma para la preparación de café y, preferentemente completamente protegida, con uno o varios interfaces de usuario.
Se da a conocer estado de la técnica útil para comprender la invención en los documentos EP 0 470 513 A2 y US 15 2006/0037969 A.
El objetivo es conseguido por medio de las características de las reivindicaciones independientes. Las reivindicaciones dependientes desarrollan adicionalmente la idea central de la invención.
20 La invención da a conocer un dispositivo robótico móvil autónomo que comprende una máquina integrada para la producción de bebidas o comestibles líquidos en estado líquido.
El dispositivo puede comprender un controlador para la máquina de producción, estando conectado el controlador a un interfaz inalámbrico, diseñado para recibir señales transmitidas de forma inalámbrica, capaces de poner en 25 marcha la máquina de producción.
El dispositivo puede comprender un controlador para la máquina de producción, estando conectado el controlador a un interfaz de usuario accionado manualmente para disponer el funcionamiento de la máquina de producción.
30 El interfaz de usuario puede ser desconectado del robot a efectos de introducir parámetros externos.
El dispositivo puede ser dotado de un sistema de navegación autónomo, diseñado para desplazar el robot basado en señales de salida, por ejemplo, sensores visuales del robot.
35 La máquina de producción puede ser de tipo autocontenido.
El dispositivo puede comprender un suministro independiente de potencia eléctrica.
La máquina de producción puede ser diseñada para la producción de bebidas o comestibles líquidos, basados en 40 ingredientes previamente dosificados.
El dispositivo puede tener un contenedor para el almacenamiento de porciones de ingredientes previamente dosificados.
45 El dispositivo puede comprender un sistema automático para facilitar tazas y bandejas.
El dispositivo puede comprender un elevador de almacenamiento de tazas, un dispositivo de sujeción de las tazas (manipulador de las tazas), y un elevador de almacenamiento de bandejas, capaz de almacenar varias bandejas, mientras que una taza puede ser transferida desde el elevador de almacenamiento de tazas a la bandeja superior,
50 a efectos de desplazar la taza, situándola debajo de la salida de café para la preparación de café.
La invención da a conocer también un interfaz de usuario basado en la web en combinación con dicho dispositivo, estando diseñado para la selección de una mezcla de café, un lugar de servicio y una hora/fecha de servicio, utilizando una presentación gráfica.
55 La invención da a conocer también un interfaz interno en combinación con dicho dispositivo, diseñado para pedir un café directamente en el robot, utilizando una presentación gráfica.
Otros objetivos, características y ventajas de la invención quedarán evidentes con la siguiente descripción 60 detallada de realizaciones de la misma, en relación con las figuras de los dibujos adjuntos.
La figura 1 muestra un entorno de aplicación de la presente invención,
La figura 2 muestra la base móvil del robot con PC integrado, sensores, baterías y medios de impulsión, 65
La figura 3 muestra la botella de gas para la generación de presión en la bomba peristáltica, impulsando el agua caliente hacia fuera de los termos, pasando a través de un medidor de caudal y hacia dentro de la unidad de preparación motorizada,
La figura 4 muestra el sistema de salida del café,
La figura 5 muestra el sistema de almacenamiento de cápsulas,
La figura 6 muestra el sistema de manipulación y suministro de cápsulas,
Las figuras 7 y 8 muestran detalles del sistema de manipulación y suministro de cápsulas,
La figura 9 muestra la operación de elevación de la cápsula,
Las figuras 10 a 13 muestran el sistema de bandeja de las tazas, con elevador de la bandeja,
La figura 14 muestra el funcionamiento del elevador de la bandeja,
La figura 15 muestra un dispositivo de sujeción de la taza,
La figura 16 muestra el dispositivo robótico, en su conjunto,
La figura 17 muestra el orden lógico,
La figura 18 muestra un interfaz de usuario desacoplable (PC de bolsillo, PDA, asistente digital personal, etc,
La figura 19 muestra el interfaz de usuario desmontable en estado conectado al robot,
La figura 20 muestra una vista general del sistema de navegación.
El dispositivo, según la presente invención es, en primer lugar, un robot que tiene el aspecto general mostrado en la figura 16. Puede comprender dos partes principales: la base móvil completamente autónoma mostrada en la figura 2, y una máquina para la preparación de bebidas (por ejemplo, preparación de café) autocontenida y automática, es decir, el robot lleva sus propios recursos, tales como suministro eléctrico, ingredientes, líquido, y potencia de cálculo.
Mientras que los vehículos guiados de forma autónoma (AGV) utilizan, habitualmente, para su navegación, modificaciones onerosas y poco flexibles del entorno, tales como guías de suelo o reflectores, como referencias, los sistemas de localización actuales están preparados para entornos no modificados, es decir, características naturales. En realidad, el dispositivo según la invención, puede estar equipado, por ejemplo, con sensores visuales (cámaras, etc.) a efectos reconocer el entorno basándose en un reconocimiento de modelo de las señales emitidas por los sensores. El entorno del robot puede ser programado previamente y almacenado en una memoria del PC incorporado. El dispositivo, de acuerdo con la invención, puede actuar, por lo tanto, en un escenario de aplicación, tal como se ha mostrado en la figura 1.
La siguiente descripción está dividida en cuatro partes:
1.
Robot y su sistema de navegación (base móvil del robot)
2.
Máquina de preparación de café que funciona de forma autónoma, con respecto al suministro eléctrico (es decir, sin cables de suministro)
3.
Sistema de manipulación y suministro de tazas
4.
Interfaces de usuario
1. Robot (base móvil)
La base móvil mostrada en la figura 2 puede ser un sistema de impulsión diferencial que utiliza, por ejemplo, la tecnología de navegación autónoma Bluebotics (ANT®) (ver, www.bluebotics.com para más detalles), que es un ejemplo de sistema de navegación autónomo.
La tecnología ANT será explicada con referencia a la figura 20. La navegación es presentada en tres partes: Mapa; Planificación y Movimiento; y Localización.
El mapa del entorno es una estructura tipo gráfico con nodos, puntos de interés que el robot tiene que alcanzar para llevar a cabo una cierta tarea. Este gráfico es utilizado, por lo tanto, para la planificación de la trayectoria. Además, contiene la información con respecto a todas las características del entorno. Esto permite calcular qué característica es visible, desde la posición actual del robot, y utilizarla para la localización.
Planificación y Movimiento de la Trayectoria
La tecnología ANT® implementa tres algoritmos de planificación de trayectoria. Funcionan en diferentes niveles de abstracción y tienen en cuenta las lecturas de sensor en diferentes grados. La capa más elevada es el planificador global basado en gráfico. Se basa en la estructura de gráfico antes mencionada, en la que los nodos son localizaciones de interés y los bordes indican transversalidad entre localizaciones. El planificador utiliza una búsqueda inicial de profundidad que genera una trayectoria óptima en cuanto a longitud. Dado que la trayectoria es global y que no se tienen en cuenta lecturas de sensor, no se puede tratar en este nivel una modificación dinámica de la trayectoria. La segunda capa de planificación de trayectoria utiliza una función de navegación en una red local alrededor del robot. De esta manera, puede tener en cuenta las lecturas actuales de sensor, y no está limitada a los nodos del mapa a priori. No obstante, las trayectorias tienen una geometría muy pobre que consiste en segmentos lineales dispuestos en ángulos que son múltiplos de 45º y tienen tendencia a rozar obstáculos. La suavización de la trayectoria y su adaptación a entornos dinámicos se realiza en la tercera capa de la planificación de la trayectoria. Se basa en la banda elástica. El plan inicial evoluciona hacia una curva más suave (lista de puntos intermedios) siempre que la banda elástica no se “contraiga”. En el caso de que los obstáculos dinámicos se desplacen de manera que no se pueda mantener el espacio mínimo a lo largo de la trayectoria, o si la trayectoria se alarga más allá de una magnitud razonable, el programa es implementado nuevamente para reinicializar la trayectoria.
El movimiento se encuentra bajo el control de una tarea de evitación de obstáculos en tiempo real, que se basa en el método de la ventana dinámica, que permite tener en cuenta los límites del accionador del robot (no se permiten velocidades que podrían resultar en colisiones posteriores, las instrucciones de movimiento no superan la velocidad del robot o los límites de aceleración). Además, la ventana dinámica tiene en cuenta la “exacta” forma del robot “exacta”, representada por un polígono convexo.
En vez de utilizar la distancia recorrida antes de alcanzar un obstáculo, se utiliza el tiempo hasta la colisión. Esto resuelve una singularidad cuando el robot está girando sobre el lugar (cualesquiera colisiones parecerían instantáneas porque la distancia recorrida parece cero). Ello significa también que el robot escogerá más separación cuando se desplace a velocidades más elevadas.
Las funciones objetivo para la velocidad, dirección y separación son calculadas en base al espacio de fase del accionador. Por lo tanto, se tienen en cuenta más directamente los límites del accionador.
Localización
Este método es una localización multi-hipótesis basada en características globales que utiliza el filtro Kalman como marco de estimación. Supera limitaciones del filtro Kalman de hipótesis única, dado que el problema de la asociación de datos es solucionado de manera explícita. El robot conserva las ventajas típicas de los enfoques basados en características, tales como una muy elevada exactitud de localización y una eficaz implementación, y añade una característica importante en el caso en que el robot pierda la pista de su posición: puede generar hipótesis con respecto a la posición actual y, por lo tanto, se puede resituar.
La técnica que proporciona esta propiedad es una búsqueda de base limitada en un árbol de interpretación. Este árbol es abarcado por todas las posibles asociaciones local a global, dando un mapa local de características observadas y un mapa global de características modelo.
La misma búsqueda es utilizada de manera consistente para la generación de hipótesis y seguimiento de posición.
Máquina de preparación de café automática incorporada
La máquina de preparación de café automática incorporada tiene que cumplir algunas normas técnicas específicas para funcionar como máquina de preparación de café autónoma. Se tienen que resolver temas tales como, consumo limitado de potencia, manipulación completamente automática de las cápsulas con diferentes mezclas, gestión de las tazas y bandejas.
La máquina de preparación de café está compuesta por tres subconjuntos:
El sistema de almacenamiento y suministro de cápsulas, el sistema de preparación de café con almacenamiento de agua caliente, el sistema de bomba y unidad de extracción, y finalmente, el sistema de taza y bandeja, permitiendo un proceso completamente automático de preparación de café en el equipo.
La base móvil es capaz de desplazamiento utilizando su propio sistema de movimiento activo (tal como, por ejemplo, ruedas accionadas por un motor eléctrico del robot) en un entorno definido, teniendo en cuenta objetos móviles, tales como, por ejemplo, seres humanos. Preferentemente, no son necesarios los elementos físicos de guiado (cables, referencias luminosas, etc.), dado que la base móvil es preferentemente, pero no necesariamente,
auto-orientable, de acuerdo con los objetos reales detectados por sus sensores (cámaras, láser, sensores táctiles, etc.), cuya comparación se efectúa con un mapa preprogramado, correspondiente al entorno de trabajo. El mapa puede ser programado por la propia base del robot utilizando sus sensores.
La base móvil contiene las baterías para el suministro de potencia, así como el controlador (PC de control, etc.) y medios de comunicación para el robot, en su conjunto.
2. Máquina de preparación de café autónoma
La máquina de preparación de café integrada en el robot puede utilizar tecnología de gas, es decir, la producción de bebidas utilizando un gas a presión que actúa sobre un depósito de líquido 3, mostrado en la figura 3.
La figura 1 muestra la unidad 1 de preparación de la bebida y también un mecanismo 2 de dispensación de cápsulas. Las cápsulas representan una posibilidad de utilizar ingredientes previamente dosificados. Otras dosificaciones previas, tales como bolsas de té, contenedores, etc., también pueden ser utilizadas. De manera alternativa, la dosificación es llevada a cabo por el propio robot.
La máquina de preparación de café comprende las siguientes partes:
Un depósito de agua 3, tipo termo, que incluye una bomba peristáltica y calentamiento activo, permite que el agua del termo sea mantenida a la temperatura correcta de extracción sin un suministro importante de energía. El calentador puede funcionar con cable eléctrico (calentamiento) y, a continuación, independiente del cable, utilizando el calentamiento por batería (mantenimiento en caliente).
La botella de gas 6 es utilizada para la generación de presión en la bomba peristáltica, impulsando el agua caliente hacia fuera del depósito de agua tipo termo 3, pasando a través de un medidor de caudal 4 y hacia dentro de la unidad 1 de preparación de café motorizada.
Un sistema de salida de café 7 (ver figura 4), con función antigoteo por cierre de la salida 7 en una posición vertical cuando no suministra café. El café restante de la salida es vaciado a través de un segundo tubo, hacia dentro de la bandeja de cápsulas usadas.
Un sistema de almacenamiento de cápsulas (por ejemplo, varios tubos de almacenamiento) con su mecanismo de dispensación 2, dispuesto simétricamente sobre las dos rampas de cápsulas 5, que permite que las cápsulas deslicen hacia abajo, por encima de una rampa central 5a hacia dentro de la unidad 1 de preparación de café, después de haber liberado una cápsula en uno de los varios mecanismos de dispensación 2.
En la unidad 1 de producción de la bebida se inyecta agua caliente a presión al interior de la cápsula, a efectos de interaccionar con los ingredientes contenidos en la cápsula. (De modo general, en la unidad de preparación 1, un líquido es llevado a establecer contacto con los ingredientes que son facilitados, preferentemente, en envases predosificados).
Después de la extracción, la cápsula es expulsada hacia la bandeja de cápsulas usadas.
3. Sistema de manipulación y suministro de tazas (figuras 6 a 15):
El robot contiene un sistema independiente de manipulación de tazas que comprende:
-
un tubo 12 de almacenamiento de tazas con autorregulación de las tazas, a efectos de tener siempre la taza superior 11 preparada para su captación por un dispositivo de sujeción (manipulador de tazas) 10. Además, utilizando sensores 16, 17, el tubo de almacenamiento puede aceptar tazas nuevas y autorregular el elevador 14 de las tazas. En realidad, el elevador de las tazas está constituido por un husillo 15 accionado por el motor 13, que desplaza un soporte 14 de las tazas, según una dirección vertical. Los sensores 16, 17 autorregulan la posición de las tazas a efectos de que la taza 11 se encuentre siempre preparada para su recogida por el dispositivo de sujeción 10 y colocada sobre la bandeja 9. Los sensores 16, 17 funcionan de acuerdo con el principio mostrado en la figura 9, mientras que dos sensores 16, 17 serán colocados en la parte superior del elevador de tazas, y un sensor está colocado en la parte inferior de dicho elevador.
-
Un sistema de bandeja para las tazas, con autorregulación de las bandejas 9, a efectos de tener la bandeja superior siempre preparada para recibir tazas nuevas, funcionando de acuerdo con el principio mostrado en la figura 14 e incluyendo sensores 17. Los cuatro tubos 23, en cada posición de las tazas sobre la bandeja, permiten detectar la presencia de una taza sobre la bandeja al contener sensores ópticos. Varias bandejas pueden ser apiladas sobre un elevador de bandejas a efectos de llevarlas para servir café en una mesa, y permitiendo que el robot coloque las cuatro tazas siguientes sobre la bandeja siguiente, que se desplaza a la posición correcta, una vez que la bandeja completa ha sido retirada del robot. El elevador de bandejas funciona de acuerdo con el mismo principio que el elevador de tazas. Además, el sistema de bandejas consiste en un bastidor fijo 8, que soporta
bandejas montadas sobre un carrusel 21, permitiendo el desplazamiento de la taza a desplazar debajo de la salida de café 7. La rotación de la bandeja es llevada a cabo por un motor 20 y dos ruedas dentadas correspondientes 21, 22 alrededor del eje 18. El desplazamiento vertical de las bandejas es llevado a cabo por un segundo motor 19 y un husillo central 24. Al bloquear la rotación de la bandeja con respecto al carrusel 21, gracias a los cuatro tubos 23 detectores de tazas, las bandejas pueden ser subidas y bajadas. Las bandejas 9 tienen posiciones numeradas a efectos de identificar la mezcla de café servida. Además, el carrusel de las bandejas es ajustado en su posición para saber cuál es el café que se sirve en cada taza.
-
Un dispositivo de sujeción de tazas (ver, particularmente, la figura 15) para transferir una taza desde el tubo de almacenamiento de tazas a la bandeja de las mismas.
El dispositivo de sujeción de tazas comprende un bastidor 26 y dos motores, un motor 27 que permite el posicionado de una taza sobre una bandeja, y un motor 28 para la sujeción de una taza 11 preparada en el elevador de almacenamiento de tazas.
Descripción funcional general
El procedimiento de petición de un café se puede describir de la manera siguiente:
1.
Recibir una petición de café utilizando uno de los interfaces que se explican más adelante.
2.
Se coloca una taza sobre la bandeja, por el dispositivo de sujeción. El elevador de tazas se desplaza a la taza siguiente. El dispositivo de sujeción retorna a la posición de reposo sobre la taza.
3.
Liberación de la cápsula deseada, que se desliza hacia dentro del cabezal de preparación.
4.
La bandeja de tazas es girada en 90º para colocar la taza debajo de la salida del café.
5.
La salida del café se abre y el cabezal de preparación de café se cierra.
6.
Extracción del café
7.
La salida del café se cierra y el cabezal de preparación de café se abre expulsando la cápsula extraída a la bandeja de las cápsulas.
8.
La taza está lista para ser retirada por el usuario, o alternativamente la bandeja en su conjunto, desplazándose el elevador de bandejas hacia la bandeja siguiente.
4. Interfaz de usuario
Los interfaces de usuario son uno de los elementos del sistema. Pueden existir, en realidad, como mínimo, dos interfaces distintos:
-
El primero se basa en un interfaz de aire del robot conectado a un controlador del robot. Utilizando el interfaz de aire, por ejemplo, una aplicación basada en la web puede permitir la petición desde cualquier navegador remoto de la web en una red intranet securizada. De manera alternativa, el interfaz de aire del robot puede ser diseñado para cualquier dato de voz o cualesquiera datos (tales como mensajes de texto) basándose en una comunicación inalámbrica.
-
El segundo interfaz se basa en un interfaz de usuario controlado manualmente y desmontable, tal como por ejemplo, un PC de bolsillo, un PDA, un control remoto, que puede ser situado y conectado en el robot. El interfaz desmontable de usuario puede ser utilizado directamente en el dispositivo de acuerdo con la presente invención (incorporada) para escoger las mezclas de café, o se puede desmontar y utilizar a parte, permitiendo a los usuarios escoger sus mezclas, por ejemplo, mientras se encuentran en una mesa de conferencias.
Los sistemas de pedidos inmediatos pueden ser designados como Pedidos a Distancia (“Remote Ordering”) (Intranet) y Pedidos Directos (“Direct Ordering”) (PC de bolsillo), robot incorporado (“onboard robot”) o robot externo (“offboard robot”) (sala de reuniones).
Los gráficos de la figura 17 explican la realización de un pedido típico en un PC de sobremesa, con intermedio de una red Intranet protegida:
La aplicación basada en la web pide, en primer lugar, la elección de las mezclas que prefiere el usuario, o si éste desea una visita del robot. Finalmente, el interfaz de usuario permite escoger el lugar y el momento de encontrarse con el robot. A este respecto, el interfaz gráfico muestra el entorno, por ejemplo, mostrando un mapa. Entonces, el usuario, utilizando el mapa, puede especificar una localización objetivo.
El usuario puede especificar la localización deseada donde desea la producción del café. El usuario puede escoger si solamente desea que el robot se desplace al lugar deseado que se ha indicado sin petición preliminar de café, o puede pedir directamente una taza de café escogiendo la mezcla deseada. La utilización de la información transmitida en la posición deseada para dispensar la bebida, su posición actual y su sistema de navegación, el
5 robot se desplazará de forma autónoma al lugar deseado en el momento deseado (si existe), y empezará a preparar el café, si se ha enviado una petición de café. Todas estas operaciones tienen lugar sin influencia humana externa.
Si varias personas desean un café al mismo tiempo, se establece una lista de cola por el robot, igual que una cola 10 de impresora.
Varios conflictos pueden ser tratados implementando normas de prioridad (por ejemplo, las salas de reuniones son servidas antes que los pedidos individuales).
15 Una vez se han servido todos los cafés en un lugar definido, el robot continua desplazándose hacia el siguiente punto de pedido o a una estación de reposo para recarga.
El PC de bolsillo es colocado en el robot a efectos de mostrar la ocupación de la bandeja (qué mezcla en qué taza), y permite la petición directa de café de forma incorporada, sencillamente clicando en la mezcla deseada. Después
20 de la petición, el robot empieza inmediatamente la preparación del café. Tal como se ha mencionado anteriormente, el PC de bolsillo puede ser retirado del robot a efectos de hacer peticiones de café alrededor de una mesa de reuniones (peticiones de café externas (“Offboard”)).
Máquina de café completamente autónoma, que sirve café automáticamente sin influencia externa, excepto el 25 proceso de petición.

Claims (10)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Dispositivo robótico móvil autónomo, que comprende una base móvil, que es capaz de desplazarse, utilizando su
    propio mecanismo de movimiento y que comprende una máquina para la preparación de café autónoma integrada 5 que sirve automáticamente bebidas o comestibles líquidos, sin influencia externa, excepto el proceso de petición.
  2. 2. Dispositivo, según la reivindicación 1, que comprende, además, un controlador para la máquina de servicio, estando conectado el controlador a un interfaz inalámbrico, diseñado para recibir señales transmitidas de forma inalámbrica, capaces de disponer el funcionamiento de la máquina de servicio.
  3. 3. Dispositivo, según la reivindicación 1, que comprende, además, un controlador para la máquina de servicio, cuyo controlador está conectado a un interfaz de usuario accionado manualmente para ajustar el funcionamiento de la máquina de servicio.
    15 4. Dispositivo, según la reivindicación 3, en el que el interfaz de usuario puede ser desconectado del dispositivo robótico para introducir parámetros desde el exterior (“offboard”).
  4. 5. Dispositivo, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende un sistema de navegación
    autónomo diseñado para navegar el dispositivo robótico basado en señales de salida, por ejemplo, de sensores 20 visuales del dispositivo robótico.
  5. 6. Dispositivo, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la máquina de servicio es autónoma.
  6. 7. Dispositivo, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende un suministro de energía 25 eléctrica independiente.
  7. 8. Dispositivo, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la máquina de servicio produce una bebida o líquido comestible, basándose en ingredientes previamente dosificados.
    30 9. Dispositivo, según la reivindicación 8, en el que el dispositivo tiene un contenedor para un almacenamiento de dosificaciones de ingredientes previamente dosificados.
  8. 10. Dispositivo, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende un sistema automático de
    manipulación de tazas y bandejas. 35
  9. 11. Dispositivo, según la reivindicación 10, que comprende un elevador de almacenamiento de tazas, un dispositivo de sujeción de tazas y un dispositivo elevador de almacenamiento de bandejas, capaz de almacenar varias bandejas (9), mientras que una taza (11) puede ser transferida desde el elevador de almacenamiento de tazas a la bandeja superior, a efectos de desplazar la taza debajo de la salida de café (7) para la preparación del café.
  10. 12. Un interfaz de usuario basado en la web, en combinación con el dispositivo, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, que comprende la posibilidad de seleccionar una mezcla de café, un lugar de servicio y una hora/fecha de servicio, utilizando presentación gráfica.
    45 13. Interfaz interno (“onboard”) en combinación con un dispositivo, según la reivindicación 1, que permite la petición de un café directamente en el dispositivo robótico, utilizando presentación gráfica.
ES07001146T 2007-01-19 2007-01-19 Aparato para la distribución autónoma de alimentos y bebidas Active ES2380807T3 (es)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP07001146A EP1946684B1 (en) 2007-01-19 2007-01-19 Autonomous food and beverage distribution machine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2380807T3 true ES2380807T3 (es) 2012-05-18

Family

ID=38163435

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES07001146T Active ES2380807T3 (es) 2007-01-19 2007-01-19 Aparato para la distribución autónoma de alimentos y bebidas

Country Status (13)

Country Link
US (1) US8509947B2 (es)
EP (1) EP1946684B1 (es)
JP (1) JP5520607B2 (es)
CN (1) CN101594809B (es)
AT (1) ATE546077T1 (es)
AU (1) AU2008206910A1 (es)
BR (1) BRPI0806923A2 (es)
CA (1) CA2672321A1 (es)
ES (1) ES2380807T3 (es)
NO (1) NO20092862L (es)
PT (1) PT1946684E (es)
RU (1) RU2009131459A (es)
WO (1) WO2008087171A1 (es)

Families Citing this family (67)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101604752B1 (ko) * 2009-08-06 2016-03-18 엘지전자 주식회사 이동 냉장고 및 이를 포함한 이동 냉장고 시스템
CN102157029A (zh) * 2010-02-11 2011-08-17 陈勇 散装饮料自助售卖机
JP5855092B2 (ja) * 2010-05-21 2016-02-09 ネステク ソシエテ アノニム 遠隔制御される食品加工器
EP2581885A1 (en) * 2010-06-11 2013-04-17 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Service providing system and service providing method
EP2598915B1 (en) 2010-07-27 2018-11-07 Exxonmobil Upstream Research Company Inverting geophysical data for geological parameters or lithology
EP2606452A4 (en) 2010-08-16 2017-08-16 Exxonmobil Upstream Research Company Reducing the dimensionality of the joint inversion problem
CN102058320B (zh) * 2010-10-29 2012-12-26 晶辉科技（深圳）有限公司 茶机基座及其控制方法、茶机
CN103596473B (zh) * 2010-12-16 2017-05-17 布里格有限公司 用于调制饮品和浓缩咖啡饮品制作的装置和方法
IT1403541B1 (it) 2011-01-31 2013-10-31 Sarong Spa Macchina erogatrice per bevande
US9111303B2 (en) * 2011-10-03 2015-08-18 Beverage Management Systems, Inc. Beverage dispensing systems and methods
DE102011087589B4 (de) * 2011-11-03 2016-04-21 Siemens Aktiengesellschaft Modulare Assistenzsysteme
NZ704198A (en) * 2012-06-29 2017-10-27 Douwe Egberts Bv System for automated detection in beverage dispensing machines
WO2014037474A1 (en) * 2012-09-07 2014-03-13 Nestec S.A. Capsule storage
WO2015120384A1 (en) 2014-02-07 2015-08-13 The Coca-Cola Company System and method of selling goods or services, or collecting recycle refuse using mechanized mobile merchantry
US10036664B2 (en) * 2015-04-03 2018-07-31 Bot Llc Method and apparatus for sorting and combining fragile and varying density pieces
DK3111768T3 (da) * 2015-07-01 2019-06-24 Buehler Gmbh Anlæg til fremstilling af næringsmidler
US10040551B2 (en) 2015-12-22 2018-08-07 International Business Machines Corporation Drone delivery of coffee based on a cognitive state of an individual
WO2017192591A1 (en) * 2016-05-02 2017-11-09 The Coca-Cola Company Vending mechanism
US10471598B1 (en) 2016-06-10 2019-11-12 Eric Fragola Robotic platform
US10275975B2 (en) * 2016-08-19 2019-04-30 Walmart Apollo, Llc Apparatus and method for mobile vending
CN106355345A (zh) * 2016-09-08 2017-01-25 京东方科技集团股份有限公司 自动售货机器人智能调度系统及方法
CN106553197B (zh) * 2016-11-17 2018-11-20 上海电机学院 一种智能倒水机器人装置及其控制系统
WO2018114209A2 (de) * 2016-12-21 2018-06-28 Service-Konzepte MM AG Autonomes haushaltsgerät und sitz- oder liegemöbel hierzu sowie haushaltsgerät
US10248122B2 (en) * 2017-02-28 2019-04-02 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Autonomous concessions robots
CN107007149A (zh) * 2017-04-27 2017-08-04 广西喜爱家饮水设备有限公司 用于健康监控的净化饮水机器人
WO2019023519A1 (en) * 2017-07-28 2019-01-31 Nuro, Inc. FLEXIBLE COMPARTMENT DESIGN IN AN AUTONOMOUS OR SEMI-AUTONOMOUS VEHICLE
CN107440520B (zh) * 2017-08-31 2019-06-28 温州职业技术学院 全自动智能冲奶机的工位切换装置
PT3683778T (pt) * 2017-09-14 2023-06-07 Novadelta Comercio E Ind De Cafes Lda Aparelho semiautónomo e sistema de distribuição de produtos edíveis incluindo o referido aparelho semiautónomo
CA3074994A1 (en) 2017-09-14 2019-03-21 Novadelta - Comercio E Industria De Cafes, Lda Semiautonomous apparatus for distribution of edible products, and respective operation process
JP7024282B2 (ja) * 2017-09-25 2022-02-24 富士フイルムビジネスイノベーション株式会社 自走式サービス提供装置及びサービス提供システム
WO2019065304A1 (ja) * 2017-09-29 2019-04-04 本田技研工業株式会社 食品提供システム、食品提供方法および食品提供システム用管理装置
US12416917B1 (en) * 2017-10-27 2025-09-16 AI Incorporated Autonomous shopping device
CN107817805A (zh) * 2017-11-27 2018-03-20 北京古点科技有限公司 一种自主移动式饮品分配装置、方法和系统
US10743562B2 (en) * 2017-11-27 2020-08-18 Maximilian M Anziano Ice-cream vending machine
CN107825435A (zh) * 2017-11-28 2018-03-23 北京古点科技有限公司 一种遇需即停式饮品分配装置和方法
CN108198024B (zh) * 2017-12-28 2021-05-18 纳恩博（北京）科技有限公司 信息处理方法及装置、电子设备及存储介质
CN111383059A (zh) * 2017-12-28 2020-07-07 纳恩博（北京）科技有限公司 信息处理方法及装置、电子设备及存储介质
CN109191693A (zh) * 2018-07-23 2019-01-11 重庆两江微链智能科技有限公司 一种具有机器认知的机器人智能饮料制备系统
CN108922043A (zh) * 2018-08-31 2018-11-30 江苏浩宇电子科技有限公司 自动识别式冲饮机
EP3846665A1 (en) 2018-09-07 2021-07-14 Starship Technologies OÜ System and method for beverage dispensing
KR101992712B1 (ko) * 2018-09-13 2019-06-25 강삼태 각종 음료 제조장치
DE102018216247A1 (de) * 2018-09-24 2020-03-26 BSH Hausgeräte GmbH Hydrationshilfe
US10854033B2 (en) 2018-09-28 2020-12-01 Pepsico, Inc. Mobile vending machine
USD898169S1 (en) * 2018-10-30 2020-10-06 Keurig Green Mountain, Inc. Gasket arrangement
KR102673299B1 (ko) * 2019-02-19 2024-06-10 현대자동차주식회사 구동 메커니즘과 이를 구비한 서비스 로봇
US11338444B2 (en) 2019-04-04 2022-05-24 Marmon Foodservice Technologies, Inc. Robotic carrier device and system for preparing food products
KR102301734B1 (ko) * 2019-05-16 2021-09-15 주식회사 알지티 서빙로봇
WO2020230978A1 (ko) * 2019-05-16 2020-11-19 주식회사 알지티 서빙로봇
JP7308081B2 (ja) * 2019-06-04 2023-07-13 Thk株式会社 搬送システム
CN110326971A (zh) * 2019-07-23 2019-10-15 杭州后博科技有限公司 一种可定制咖啡的移动咖啡机系统
KR102119025B1 (ko) * 2019-08-26 2020-06-26 (주)에일리언로봇 음료 제조 시스템
CN110802613B (zh) * 2019-11-14 2022-11-29 佛山科学技术学院 一种接水机器人
US12304797B2 (en) 2019-11-22 2025-05-20 Pepsico, Inc. Mobile product dispenser
CN111113440A (zh) * 2019-12-12 2020-05-08 中国科学院深圳先进技术研究院 自动奶茶机器人
CN111067361B (zh) * 2019-12-31 2022-09-20 北京猎户星空科技有限公司 执行器、机械臂、智能餐饮制备系统以及控制方法
EP4128100A1 (en) 2020-03-23 2023-02-08 Nuro, Inc. Methods and apparatus for automated deliveries
CN111616591B (zh) * 2020-05-21 2022-04-08 四川虹美智能科技有限公司 茶品冲泡装置
JP7473471B2 (ja) * 2020-12-28 2024-04-23 Kddi株式会社 移動店舗管理装置及び移動店舗管理システム
US11419442B1 (en) * 2021-03-19 2022-08-23 Bear Robotics, Inc. Tray assembly
US11607066B2 (en) * 2021-03-19 2023-03-21 Bear Robotics, Inc. Tray assembly
KR102554110B1 (ko) 2021-03-31 2023-07-12 현테크(주) 냉장고 시험 시스템
KR102571658B1 (ko) 2021-03-31 2023-08-28 현테크(주) 냉장고 시험 방법
US11911890B2 (en) * 2021-04-28 2024-02-27 Bear Robotics, Inc. Method, system, and non-transitory computer-readable recording medium for providing a service using a robot
US11842597B2 (en) * 2021-06-27 2023-12-12 II Bruce Alexander Long Mobile coffee kiosk method and devices
CA3239598A1 (en) * 2021-12-03 2023-06-08 Michael R. CUMMER Revolving beverage holder
US12147930B2 (en) * 2022-03-09 2024-11-19 Pepsico, Inc. Automated local delivery center
WO2024136861A1 (en) * 2022-12-22 2024-06-27 Bear Robotics, Inc. Transport robot

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US100498A (en) * 1870-03-08 Improved crimping-machotb
IT8321541U1 (it) * 1983-04-14 1984-10-14 Nuova Faema Spa Serie di elementi modulari, variamente componibili, per la formazione di macchine per il caffe' espresso.
JPS59227372A (ja) * 1983-06-06 1984-12-20 株式会社タイト− ウエイタロボット装置
US4628674A (en) * 1985-11-22 1986-12-16 Dougan Murray D Leaf-handling apparatus
US4889210A (en) * 1988-05-31 1989-12-26 Cofusa Enterprises, Inc. Robotic product server and system
JPH042479A (ja) * 1990-04-16 1992-01-07 Sanyo Electric Co Ltd 自動調理販売システム
DE4025333A1 (de) * 1990-08-10 1992-02-13 Cohausz Helge B Kuehlschrank
JP2944640B2 (ja) 1997-06-18 1999-09-06 三星光州電子株式会社 自動販売機
DE29907455U1 (de) * 1999-04-27 1999-12-23 Deutsche Bahn AG, 10365 Berlin Mobile Expresso-Bar
JP2001300876A (ja) 2000-04-20 2001-10-30 Yamatake Corp サービスロボット及びこれを使用する給仕システム
US6507773B2 (en) * 2001-06-14 2003-01-14 Sharper Image Corporation Multi-functional robot with remote and video system
US6925357B2 (en) 2002-07-25 2005-08-02 Intouch Health, Inc. Medical tele-robotic system
GB2409965B (en) * 2003-01-24 2005-09-21 Kraft Foods R & D Inc A system and method for the preparation of beverages
JP2005329515A (ja) * 2004-05-21 2005-12-02 Hitachi Ltd サービスロボットシステム
US20060037969A1 (en) * 2004-08-23 2006-02-23 Craig Jennings Robotic beverage server
JP2006091942A (ja) * 2004-09-21 2006-04-06 Kowa Co 商品情報提供方法及び装置
CN2769347Y (zh) * 2005-03-11 2006-04-05 郑大迪 等惯性竖井连通管
JP2007011880A (ja) * 2005-07-01 2007-01-18 Nippon Signal Co Ltd:The 自動販売機の制御システム
US7577498B2 (en) * 2005-08-23 2009-08-18 Motoman, Inc. Apparatus and methods for a robotic beverage server
JP4375320B2 (ja) * 2005-10-27 2009-12-02 株式会社日立製作所 移動ロボット
JP4786519B2 (ja) * 2006-12-19 2011-10-05 三菱重工業株式会社 ロボットによる物体を移動するサービスに必要な情報の取得方法と該方法を用いたロボットによる物体移動サービスシステム

Also Published As

Publication number Publication date
ATE546077T1 (de) 2012-03-15
US8509947B2 (en) 2013-08-13
JP2010517875A (ja) 2010-05-27
EP1946684B1 (en) 2012-02-22
RU2009131459A (ru) 2011-02-27
CA2672321A1 (en) 2008-07-24
HK1119384A1 (en) 2009-03-06
US20100100241A1 (en) 2010-04-22
NO20092862L (no) 2009-08-18
CN101594809B (zh) 2013-10-16
JP5520607B2 (ja) 2014-06-11
BRPI0806923A2 (pt) 2014-04-29
PT1946684E (pt) 2012-04-27
CN101594809A (zh) 2009-12-02
WO2008087171A1 (en) 2008-07-24
EP1946684A1 (en) 2008-07-23
AU2008206910A1 (en) 2008-07-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2380807T3 (es) Aparato para la distribución autónoma de alimentos y bebidas
ES2893852T3 (es) Máquina de bebidas con manejo ergonómico
ES2739825T3 (es) Máquina de bebidas con una tapa para una entrada de ingrediente
AU2016343261B2 (en) System for dispensing individual servings of a beverage
CN108471899B (zh) 具有人体工程学储水器的饮料机器
BR102020024872A2 (pt) Limpador de piso autônomo, e, método para emitir um aviso sonoro para um limpador de piso autônomo
ES2877520T3 (es) Interfaz de usuario de una máquina para la preparación de bebidas
JP6551824B2 (ja) 浮揚移動台
ES2348827T3 (es) Dispensador automatico de bebidas en vasos.
CN111805551B (zh) 一种送餐机器人及其送餐方法
KR20160005706A (ko) 휴대 가능한 커피 브루어
AU2021106476A4 (en) Integrated robotic vending machine
CA2682724A1 (en) Washing, sterilizing, dispensing and closing device for baby bottle and its components
KR102490527B1 (ko) 무인매장서빙시스템 및 방법
ES2919354T3 (es) Máquina de preparación de bebidas con funcionalidad expandible
ES3023365T3 (en) Dispenser for the delivery of foodstuffs and related delivery method
WO2019054888A1 (pt) Aparelho semiautónomo de distribuição de produtos edíveis, e respetivo processo de operação
HK1119384B (en) Autonomous food and beverage distribution machine
ES2928660T3 (es) Conjunto de una máquina tintométrica y un carro
ES2946920T3 (es) Dispositivo y sistema semiautónomos para dispensar productos comestibles, comprendiendo el sistema el dispositivo semiautónomo
EP3683778B1 (en) Semi-autonomous device and system for dispensing edible products, the system comprising the semi-autonomous device
ES2963055T3 (es) Dispositivo semiautónomo de dispensación de productos comestibles y procedimiento de funcionamiento del mismo
ES2956783T3 (es) Máquinas de bebidas con módulo extraíble
ES1252354U (es) Dispensador automático y simultáneo de múltiples bebidas, con selección de temperatura y control manual o por wifi
ES2371329T3 (es) Ajuste del nivel de llenado en una taza utilizado con un dispensador de bebidas.