JPS59227372A - ウエイタロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はウェイタロボットシステム及ヒソの装置特に
、ゲームコーナー、発展的には喫茶店、ハンバーガーシ
ョソフ、ファミリーレストラン等に卦いてコーラ、ジュ
ース、コーヒー、ハンバーガー等を販売するに際し、カ
ウンター又は厨房よりお各までの開音往復し、注文を受
けるとともに金銭の受領を行ない、注文品をお客まで届
ける行為をするウェイタロボットシステム及びその＠（
置に関する。

従来製造界（二訃いては幾棟もの搬送用ロボットが処用
化されているが、サービス業特に対人間の接客業界に訃
いては人手不足労働力不足にもかかわらず今だロボット
の導入は充分に行なわれていない。この理由は、お客が
ゲームコーナー等でコーラ等を注文する場合側等かの心
理的満足を売手側に要求するからであり、従来このよう
な訃客の心理的要求を満たしてくれるロボットが開発さ
れていないため接客吊界へのロボットが遅れている。

この発明はお客の心理的要求を満たすウェイタロボット
を提供するばかりでなく接ｇ乍界の人手不足をウェイタ
ロボットヲ導入することにより解消することを目的とし
ている。

以下この発明ｆ！ｒ、図面に基づいて説明する。

第１図ｆ二おいて、１はゲームコーナー等の床であり、
この床１上には料理人が待機する厨房の第１位置２とこ
の第１位置から所定距１’？ＩＩ離隔したか客が着座す
る複数の第２位−３とが設けられている。前記第１位置
２と第２位＋ｉＩｔ　３との間には節部４を有する一筆
甫状のＪり導部材としての軌道５が設けられており、こ
の軌道５は所定の巾を有する薄い鉄板６により構成され
ている。前記節部４は第２図に示すよう（二所定距離互
に離隔して夫々直角に交叉する４枚の鉄板６により１・
１°９成されている◎ 第１位１へ２の所定のコーナーもしくは壁には主指令盤
７が設置されており、この指令盤７には各第２ｆσ１道
３と一組となって対し６するスイッチ８とランプ９０群
が設置＾１されている。第２位置３のテーブル１０ニー
は前記−組のスイッチ８とランフ−９群と夫々電気的に
接続された一組のランプ１１とスイッチ１２が設置され
ている。

第３図において、１７は軌１Ｎ５上で移幼ｉｉＪ能なウ
ェイタロボットであり、このウェイタロボット１７は一
体的に形成された肩部１８と、剰体部１９と、この胴体
部１９のｆ方に正逆回転可能に設けられた一対の車輪２
０と４１−有している。

頭部１８には注文品コーラ＃全載置する注文品受入れ部
としての？ｊみ２１が形成されており、この）肩み２１
にはお盆２２が着脱自在に載置されているとともに窪み
２１にはお盆２２に受入れられだ注文品の屯さにより押
されて閉となる注文品の有無を倹知する検知部としての
スイッチ１３が燐青されている。前記頭部１８の前面に
は前記一対の車輪２０が回転中に揺動する１各・１１９
部としての一対の目玉２４が揺べ山可能（二設けられて
いる。前記胴体部１９の中央前面には注文用のメニュー
全一覧的に表示するパネル２５とお客ｉ＋−注文品に応
じてあらかじめ決ぬらｈた金額のコインを挿入するコイ
ン挿入部２６とが設けられている。前記パネル７５のＦ
方には表示されたメニューの品名とと（二順次点灯させ
る選択ボタン２７と点灯された注文品ケ決定どする決定
ボタン２８とが設けられてかり、コイン４ｆｆｌｌｌ！
２６のｆ方にはコインキンセルレバー２９と不良コイン
排出口３０とが設けられている６第４図に詳示するよう
に３５は胴体部１９内に収納されている中央＋ｌｌＪ　
ｍ１回路であり、例えばＯＰ　ＴＪのＺ８０４が使われ
ている、この中央ｆｔ１Ｊ　ｎ回路３５にはパスライン
３６（Ｉｌ−介してインターフェース回路３７が接続さ
れて〉す、このインターフェース回路３７は多数のＩ１
０素子８２５５等により構成され、これらから周辺機器
へ接続される複数のパスライン３８が延びている。この
パスライン３８の一つには前ｄＣ一対の車輪１０が回転
している聞分Ｃられる音楽信号を発生するメロディ回路
：３９が接ｔ＋”ｅされて、訃り、発生される音楽信号
はウェイタロボット１７が４居え着けられるゲームコー
ナーモジくハ喫茶店１′″、仔せて・角切に選定するこ
とができる。

メロディ回路３９はアン７４０を介して詞体部１９の左
右内１ｉｌＱ　ｌ−装着されたスピーカー４１へ接続さ
れており、またメロティ回路３９は混合器４２ケ有する
とともに他のパスライン４３を介して音声信号を発生す
る枠辺ボート４４に接続されている。この汗声ボード・
１４はパスライン３６、インターフェース回ｈａｓ　：
＋　７　、　ハスフィン３８、メロディ回路３９および
パスライン４３を介して中央制御ｌｌ（ロ）路３５の指
令Ｆ（二おかれて訃り、発声ボード４４イニは、いらつ
しゃいませ、ありがとうござい址した、訃よ”らどうさ
寸でした等の番地付された適切な落前信号を選定できる
ｌ’ｉｔＯＭ等を使用する。４７はパスライン３Ｂによ
りインターフェース回Ｈ３３７に接続されて１１１４体
部１９σ〕背部に設けられた４１１ボパネルであり、こ
の指示パネル４７には一１？客１１１１１の第２１〜：
、　１ｒ、：　３のあらかじめ設定された席散忙指示す
るス・ｆフチ４８と指示された席酔を表示する発光ｒ：
＋ｓ　−ｓ　９どその他必要々スインチ類が４＋〃ｆさ
れている。

パスライン３８には前記一対の屯輸２０を正逆回転させ
る１唄動部５１が接続されており、駆動部５１はバッテ
リー等の電源５２と、前記車輪２０と図外の歯車等を介
して連結される一対のモータ５３と、これらモータ５３
ｆ：始ｒｉａｌ）・停止・逆転させるコントロール部５
４とを有している。この一対のモータ５３を互に反ズ・
１の方向に回転させたり、一方が停止し他方のみＬｉ２
転させたりコントロール部５４の命令により行なわれる
。前記胴体部１９の低一部には第５図に示すように４ケ
のセンサー５５，５６，５７．５８が設けラして訃り、
６０はウェイタロボット１７が軌道５上に置かれたとき
前後の傾きを防止するボールキャスターである。これら
のセンサー５５５６．５７．５８は駆動部５１を介して
インターフェース１四路３７に接続されており、相対す
るセンサー５５．５６は軌、Ｎ５の鉄板６に対する横方
向の位置を検出するとともに他の相対するセンサー５７
．５８は軌道５０節部４を検出して中央制御回路３５に
その信号全送信する。

更にインターフェース回路３７１−はブザー６１が接続
されており、前記４ケのセンサー５５゜５６．５７．５
８が全て軌ｊす５より離脱した場合には中央開側１回路
３５の指令によりこのブザー６１は警報音を発すべく作
動するようになっている。

インターフェース回路３５には前記一対の目玉２４を揺
＋１山させる駆１１山部７１が接続され−Ｃ訃り、駆動
部７１は前記目玉２４と図外の歯車等を介して連結され
るモータ７２を有し、このモータ７２はＭｉＪ記車輪２
０の作動中に回転するように中央制御部３５により管理
されている。

インターフェース回路３７には注文用のメニューを表示
する前記パネル２５と選択ボタン２７と決定ボタン２８
とが接続されてふ・す、パネル２５は発光ダイオードの
Ｌ　ＩＢ　＋）等を使用することができる。このパネル
２５には中央制御回路３５内に格納されたＲＯＭより発
信される注文品名例えばコーラ、コーヒー、７１ンバー
ガー等およびそれらの値段が表示される。又前記コイン
挿入部２６から挿入されたコインを検出する検出器７５
がパネル２５を介してインターフェース回路３７に接続
されており、コインの金額はパネル２５に表示されるよ
うになつ−Ｃいる。

またインターフェース回路３７には前記注文品の有無の
検知用スイッチ２３も接続されている。

なおウェイタロボット１７に必要な電（原は全て前記駆
動部５２の電源５２から取り出すことが出来る。

次に、ゲームコーナーのテーブル１０のお客がコーラを
注文する場合について説明する。まず、お客は自己のテ
ーブル１０のスイッチ１２を押す、すると料理人側のテ
ーブル１０に対応するランプ９が点灯するこのようにし
て厨房側の料）Ｊ１！人はどこのテーブル例えば番号９
９のお客が呼んでいるか知ることができる、次に料理人
がテーブル１０に対応するスイッチ８を押すとお客側の
ランプ１１が点灯しお客は呼びかけが答えられたことを
知ることができる、このときウェイタロボット１７は料
理人側に待磯し、でおり、料理人は図外のマスタースイ
ッチを閉とすることによりウェイタロボット１７を作、
Ｊ＋Ｊ）状態（ニする。料理人は指示パネル４７のスイ
ッチ４８により行希先、この場合は番号９９のお客のテ
ーブル１０を指定する、このと奢この数字９９は発光部
４９に表示されろとともに、中央側で開回路３７に送ら
れる、中央制御回路３５は数字９９に相当する番地を自
己のメモリーの中から模索し、それが軌道５上で第１位
置２から何個目の節部４をＦ右のどりらに方向を変換し
、合計何個目の節部で停市すべき地点であるか読み取る
。料理人が指示）くネル４７上の始動のためのスイッチ
を押すと、ウェイタロボット１７は一対の車輪２０の同
時正回転により鉄板６上を走り出す。同時に中央制御回
路３５０指令（二よりメロディ回路３９は音楽信号をス
ピーカー４１に流し始める。何らかの理由で車輪２０の
どちらか一方が軌道５から離脱した場合（二は、センサ
ー５５．５６が鉄板６からの離隔信号を中央制御回路３
５に送信する。中央制御回路３５は駆動部５１に修正用
の信号全送信するため、駆Ｉ！Φ部はモータ５３の左右
の回転数を調整する、そしてウェイタロボット１７は席
Ｃ二軌道５から外れることなく直進する。節部４Ｃ二到
着するとセンサー５７．５８は中央制御回路３５へ信号
を送信する。中央制ｆａ１回路３５＆−Ｊ、この節部４
は直進すべきものか、左折もしくは右折すべきものか判
断する例えば左折するようＣ二あらかじめ記憶されてい
た場合（二は駆動部５１ｉ＝左折用の信号を送信する。

このとき駆動部５１は車輪２０の左方を一定時間逆回転
させ右方のみ正回転させることにまりウェイｌロボット
１７はほぼ９０°に左方へ方向変換し、すｙに必要な数
の節部数だけ直進する。この１）１１ウエイグロボツト
１７はバックミュージックの音楽ヲ奏でており、所定の
ターンと直、焦を操り返して目的地の一市号９９のテー
ブル１０に到着して停止する。訃音と相対向したウェイ
タロボット１７は中央制？？ｔ４ｄ回路３５のメモリー
のプログラムに従い音声発生ボード４４を作動させいら
っしゃいませ、何にいたしましょうか等発声信号を発生
しスピーカー４１から訃音に呼びかける。ｊｏ”各はパ
ネル２５に表示されたメニューに従い注文品を選択ボタ
ン２７により選１尺するととも１ニコイン挿入部２６に
コインを導入する。中央制御１包路３５は注文品の１１
ｇ段と金誼の一致を判断し、その結果をパネル２５に表
示する。次にか各が決定ボタン２８ｆ：押すと、ウェイ
タロボット１　′７はプログラムに従い、かしこまりま
した久らくお待下さいと発声し、駆動部５１により車輪
２０の一方を所定時間停止したまま曲の一方全回転させ
ることにより、又は互に反対回転させることにより方向
を１８０°変換する。そして前述の同じ軌道５を第１位
置２まで戻る。往復の道中、１湯切部の目玉２４は中央
制御回路３５に指令される駆１助部７１のモータ７２に
より旧１幼させられている。料理人側に・帰ってきたウ
ェイタロボット１７のパネル２５の表示に従い料理人は
注文品をお盆２２に入れる、すると［芙知スイッチ２３
が閉となり、中央１ｌｆｌｌ　８部３５にその信号が送
られる。ウェイタロボット１７ハｍｌ述したような方法
ｔ’　ｉ　ｓ　ｏ’力方向変換しバンクミュージックを
奏でながら前記番号９９のテーブル１０捷で１名動する
。

行き先き指示パネル４７によりプログラムされたテーブ
ル１０に到着する前に道中何らかの理由で注文品のコー
ラが敗り出された場合にはスイッチ２３は開となりその
信号金堂けた中央制御回路３５はブザー６１をず乍１紡
させて異常のあったことを料理人に知らせる。

番号９９のテーブル１０に同者したウェイタロボット１
７はプログラムに従っておまちどぅさまと発声する。お
客が注文品のコーラを取り去ると、検知スイッチ２３が
開となりその信号は中央制御回路３５へ送信され、どう
もありがとうございましたと発声する。前１／Ｂ　Ｌだ
ような方法で１８０°方向変換したウェイタロボット１
７は目玉２４を４１１山させるとともにバックミュージ
ックを奏でながらｓ１位瞠まで帰って行く。

もし道中何者かがウェイタロボット１７’ｉ＝持ち上げ
たりした場合にはセンサー５５．５６，５７゜５８が全
て鉄板６エリｌ１ＩＷ脱するためその信号を受けた中央
制御１ｕ路３５がブザ−６１金作用させ警報音を発生さ
せる。料理人（１１１１に戻ったウニ、　　　イタロボ
ット１７は１８ｏ０方向変喚した後メロディ回路３７の
作を萌ｆ停止し、車輪２ｏ訃よび目玉２４の揺動も停止
する。料理人が主指令盤７のリセットスイッチ８（ｌｌ
−押した後ウェイタロボット１７のマスタスイッチを開
とすると、従指令盤のランプ１１は消灯し一連の接客業
務が終了する。

なお揺動部は目玉に限ることなくその他の部分例えば腕
等を揺動させてもよい。

以上説明して考だようにこの発明によれば所定の動作と
発声とバックミュージックヲ奏でるウェイタロボットを
提供することができるため喫茶店等における注文者のお
客の心理的満足を充たすことができる。このため接客業
界にも搬送用ロボットを広く導入することを可能とする
道が開けるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の全体図を示す平面図、第２図はこの
発明の軌道の要部を示す拡大平面図、第３図はウェイタ
ロボットの正面図、第４図はウェイタロボットの制御回
路を示すブロック図、第５図はウェイタロボットの下端
面を示ス斜視図である。 １・・・床　　　　　　５・・１・誘導部材（軌道）２
・・・第１位Ｉｔ　　　　６・・・鉄　板３・・・第２
位ｉｆ　　　　７・・・主指令盤４・・・節部　　　　
１１・・・ランプ１２・・・スイッチ　　　　　１７・
・・ウェイタロボット１８・・・頭　部　　　　　１９
・・・、制体部２０・・・車　輪　　　　　２１・・・
受入れ部２３・・・検知部　　　　　２４・・・揺動部
（目玉）２５・・・パネル　　　　　２６・・・コイン
挿入部２７・・・、う！捩ボタン　　　２８・・・決定
ボタン３５・・・中央制御回路　　　３９・・・メロデ
ィ回路４１・・・スピーカー　　　　　４４・・・珪声
ボード４７・・・指示パネル　　　４８・・・スイッチ
４９・・・発光部　　　　　５１・・・駆動部５３・・
・モータ　　　　　　　５４・・・コントロール部５５
．５６．５７．５８・・・七ンサー　　６１・・・ブザ
ー７１・・・駆動部　　　　　７２・・・モータ７５・
・・侠出器 特許出願人　　株式会社タイ）　− 代理人弁理士　　蝋　野　道　造 牙３図 １Ｕ 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）任意のテーブル上のスイッチを訃客が押すと料理
   人の近傍の第１位置に静止していたウェイターロボット
   が音楽を春でるとともに所定の動作をしながら所定の埋
   設された誘導部材（上）を移動する段階と、ｎ１■記テ
   ーブルの近傍で停止して、所定の音声を発声し、ｌ匈部
   に設けられた注文品用のメニュー全前ｉ４１．．お客に
   表示する段階と、該お客が該メニュー表示の近くに設け
   られたコイン挿入部にコインを挿して注文品を決定する
   ボタンを押すと、所定の音声を発声した後方向転換する
   段階と、音楽を萎でるとともに所定の動作をしながら前
   記誘４　、’４＋Ｓ材上を前記第１位置まで戻る段階と
   、前記料理人が決定された注文品を該ウェイタロボット
   上に載置し配繕用ボタンを押スと方向転換する段階と、
   前記テーブルの方へ音楽を奏でるとともに所定の動作を
   ［２ながら前記誘導部材上を再度移動する段階と、前記
   テーブルの近傍で停止して、所定の音声を発声する段階
   と、前記お客が該注文品ケ取り去った後に所定の音声を
   発声し方向転換する段階と、音楽を奏でるとともに所定
   の・１の作ケしながら前記誘導部材上を前記第１位置ま
   で再度戻って方向転換した後静市する段階とを有するウ
   ェイタロボットシステム。 （２）前記ウェイタロボットが前記誘導部材上から持上
   げられたと考陛報音を転生する段階を有することを特徴
   とする特許Ｂ＋’を求の範囲第１項記載のウェイタロボ
   ットシステム。 （３）　　料理人側の第１位置とお客側の第２位置とを
   一′４．書で電気磁気的に連結し節部を有する誘導部材
   と、前記第１位置に設けられた主指令盤と、この主指令
   盤と電気的に連結されて第２位置（二設けられた従指令
   盤と、ｔｉｌｌ記第１位置と前記主・従指令盤により特
   定される第２位置との間を前記誘導部材シニ沿って往復
   町能でかつ音楽訃よび音声発生＠置を有するロボットを
   備えたウェイタロボット装置。 （４）　　前記誘導部材が直線状に延在する鉄板により
   構成されることケ特徴とする特許請求の範囲第３項記載
   のウェイタロボット装［道。 （５）　　前記誘導部４１の節部が離隔して夫々直角に
   交叉する４板の鉄板により（ｈ成されることを特徴とす
   る特許Ｈ青火の範囲８：６３項記載のウェイタロボット
   袈１道。 （６）　　Ｍ記ロボットが一体的に形成された頭部およ
   び胴体部とこの胴体部に揺ｊ（ＩＩ可能に設けられた揺
   動部と、前記胴体部に収納された中央！１ｔｌＪ　ｊ１
   １回路と、この中央制御回路に周辺１、゛モ器を電子的
   に接続するインターフェース回路と、ロボットが移・助
   中秦でる音楽を発生するメロディ回路と、ロボットが前
   記第２位置で発声する音声を発生する音声ボードと、こ
   れらメロティ回路および音声ボードから発生した電気損
   ＠を音波に変向するスピーカーと、前記インターフェー
   ス回路に接続されロボットの行き先きを指示するボタン
   を有する指示パネルと、前記インターフェース回路に接
   続され一対の畢＃＆を正逆回転させる駆動部と、前記イ
   ンターフェース回路に接続され前記誘導部材に対する前
   記屯論の（ｉｔ置を検出する複数のセンサーと、前記イ
   ンターフェース回路に接続され注文用のメニューを表示
   するととも（−注文品ケ決定するメニュ一部と、メニュ
   一部近傍Ｃ″−設けられコインを受領するコイン挿入部
   と、ｎｉｉ記イフィンターフエース回路接続されコイン
   ４中入部に挿入されたコインを感知して金額全表ボする
   表示部とを備えたことを特徴とする特許イａ求の範囲第
   ３項記載のウェイタロボット装置。 （７）前記インターフェース回路に接続され前記揺動部
   を揺動させるｒ＠動斃仙部を備えたことを特徴とする特
   許請求の範囲第６項記載のウェイタロボット装置。 １８）前記複数のセンサーが誘導部材エリ離脱したとき
   前記中央制御路の指令を受けて警報音を発生する警報器
   を備えたことを特徴とする特許請求の範囲第６項記載の
   ウェイタロボット　装置。 （９）前記頭部に設けらｔ″Ｌだ注文品受入れ部と、こ
   の受入れ部に装着され注文品の有無を検知する芙知部と
   を備えたことを特徴とする特許請求の範囲第６項記載の
   ウェイタロボット装置ぺ。