BR102020024872A2 - Limpador de piso autônomo, e, método para emitir um aviso sonoro para um limpador de piso autônomo - Google Patents

Limpador de piso autônomo, e, método para emitir um aviso sonoro para um limpador de piso autônomo Download PDF

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Abstract

limpador de piso autônomo, e, método para emitir um aviso sonoro para um limpador de piso autônomo. um limpador de piso autônomo pode incluir um alojamento, um sistema de acionamento para mover autonomamente o alojamento sobre uma superfície a ser limpa, um controlador para controlar a operação do limpador de piso autônomo e sistema de aviso para emitir um aviso sonoro com base em uma orientação ou condição operacional do robô. métodos para emitir um aviso sonoro são descritos.

Description

LIMPADOR DE PISO AUTÔNOMO, E, MÉTODO PARA EMITIR UM AVISO SONORO PARA UM LIMPADOR DE PISO AUTÔNOMO FUNDAMENTOS
[001] Limpadores de piso autônomos ou robóticos podem se mover sem a assistência de um usuário ou operador para limpar a superfície de piso. Por exemplo, o limpador de piso pode ser configurado para aspirar ou varrer sujeira (incluindo poeira, cabelo e outros detritos) para um recipiente de coleta no limpador de piso. O limpador de piso pode se mover aleatoriamente pela superfície enquanto limpa a superfície de piso ou usa um sistema de mapeamento/navegação para navegação guiada pela superfície. Alguns limpadores de piso são adicionalmente configurados para aplicar e/ou extrair líquido para limpeza úmida de pisos descobertos, carpetes, tapetes e outras superfícies de piso.
[002] Um problema observado com limpadores de piso autônomos atuais é uso impróprio por consumidores. O uso indevido do consumidor pode ser particularmente problemático para limpadores robóticos a úmido, que retêm líquido em um ou mais tanques a bordo. Esse líquido pode derramar dentro do limpador robótico a úmido se o usuário não for cuidadoso.
BREVE SUMÁRIO
[003] Em um aspecto, a descrição se refere a um limpador de piso autônomo.
[004] Em uma modalidade, o limpador de piso autônomo inclui um alojamento autonomamente móvel, um sistema de acionamento para mover autonomamente o alojamento sobre uma superfície a ser limpa, um controlador para controlar a operação do limpador de piso autônomo e sistema de aviso para emitir um aviso sonoro com base em uma orientação ou condição operacional do limpador de piso autônomo O sistema de aviso pode incluir pelo menos um alto-falante no alojamento.
[005] Em algumas modalidades, o controlador pode receber entradas de pelo menos um sensor, e pelo menos aviso sonoro pode ser emitido com base na entrada do pelo menos um sensor. Em certas modalidades, o pelo menos um sensor é uma IMU, um giroscópio, um sensor de elevação, um sensor de queda ou um sensor de umidade dentro do alojamento.
[006] Em certas modalidades, o limpador de piso autônomo inclui um sistema de fornecimento de fluido. O sistema de fornecimento de fluido pode incluir um tanque de suprimento para armazenar um suprimento de fluido de limpeza e pelo menos um distribuidor de fluido em comunicação fluídica com o tanque de suprimento. Um aviso sonoro pode ser emitido quando o limpador de piso autônomo é orientado em um ângulo de inclinação que corresponde ou excede um ângulo de inclinação predeterminado. Opcionalmente, o ângulo de inclinação predeterminado é um ângulo de inclinação em que o líquido pode derramar para fora do tanque de suprimento.
[007] Em certas modalidades, o limpador de piso autônomo inclui um sistema de coleta incluindo um tanque de recuperação para receber líquido recuperado e/ou detritos para descarte posterior. Em uma modalidade, um aviso sonoro pode ser emitido quando o limpador de piso autônomo é orientado em um ângulo de inclinação que corresponde ou excede um ângulo de inclinação predeterminado. Opcionalmente, o ângulo de inclinação predeterminado é um ângulo de inclinação em que o líquido pode derramar para fora do tanque de recuperação.
[008] Em um outro aspecto, vários métodos para emitir um aviso sonoro para um limpador de piso autônomo são descritos no presente documento.
[009] Em uma modalidade, um aviso sonoro para um limpador de piso autônomo é emitido com base em uma orientação ou condição operacional do limpador de piso autônomo. A orientação ou condição operacional pode ser detectada por pelo menos um sensor a bordo do robô. Em certas modalidades, a orientação ou condição operacional é uma dentre: o robô sendo elevado da superfície a ser limpa, o robô sendo inclinado além de um ângulo predeterminado, o robô sendo virado de cabeça para baixo ou a presença de umidade dentro do alojamento. Opcionalmente, o robô pode continuar a emitir o aviso sonoro até que o usuário reconheça que o aviso sonoro foi recebido.
[0010] Esses e outros recursos e vantagens da presente descrição ficarão aparentes a partir da seguinte descrição das modalidades particulares, quando vistas de acordo com os desenhos anexos e as reivindicações anexas.
[0011] Antes das modalidades da invenção serem explicadas detalhadamente, deve ser entendido que a invenção não está limitada aos detalhes de operação ou aos detalhes de construção e a disposição dos componentes apresentados na descrição a seguir ou ilustrados nos desenhos. A invenção pode ser implementada em várias outras modalidades e de serem praticadas ou serem realizadas de maneiras alternativas que não são expressamente descritas no presente documento. Além disso, deve ser entendido que a fraseologia e terminologia usadas no presente documento são para fins de descrição e não devem ser consideradas como limitantes. O uso de “incluindo” e “compreendendo” e variações dos mesmos pretende abranger os itens listados a seguir e equivalentes dos mesmos, bem como itens adicionais e equivalentes dos mesmos. Adicionalmente, a enumeração pode ser usada na descrição de várias modalidades. Salvo indicação expressa em contrário, o uso de enumeração não deve ser interpretado como limitando a invenção a qualquer ordem específica ou número de componentes. Nem deve ser o uso de enumeração ser interpretado como excluindo do escopo da invenção quaisquer etapas ou componentes adicionais que podem ser combinados com ou nas etapas ou componentes enumerados. Qualquer referência a elementos de reivindicação como “pelo menos um de X, Y e Z” deve incluir qualquer um de X, Y ou Z individualmente ou qualquer combinação de X, Y e Z, por exemplo, X, Y, Z; X, Y; X, Z; e Y, Z.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[0012] Nos desenhos:
a Figura 1 é uma vista esquemática de um limpador de piso autônomo de exemplo ilustrando os sistemas funcionais de acordo com vários aspectos descritos no presente documento;
a Figura 2 é uma vista esquemática do limpador de piso autônomo da Figura 1 ilustrando os sistemas funcionais adicionais de acordo com vários aspectos descritos no presente documento;
a Figura 3 é uma vista isométrica frontal do limpador de piso autônomo da Figura 1 na forma de um robô de limpeza de piso de acordo com vários aspectos descritos no presente documento;
a Figura 4 é uma vista isométrica traseira do robô de limpeza de piso da Figura 3;
a Figura 5 é uma vista inferior do robô de limpeza de piso da Figura 3;
a Figura 6 é um fluxograma mostrando uma primeira modalidade de um método para emitir um aviso sonoro realizado por um robô de limpeza de piso;
a Figura 7 é um fluxograma mostrando uma segunda modalidade de um método para emitir um aviso sonoro realizado por um robô de limpeza de piso;
a Figura 8 é um fluxograma mostrando uma terceira modalidade de um método para emitir um aviso sonoro realizado por um robô de limpeza de piso; e
a Figura 9 é um fluxograma mostrando uma quarta modalidade de um método para emitir um aviso sonoro realizado por um robô de limpeza de piso.
DESCRIÇÃO DETALHADA
[0013] A descrição geralmente se refere a limpadores de piso autônomos para limpar superfícies de piso, incluindo pisos descobertos, como assoalho de madeira, ladrilhos e pedra, e superfícies macias, como carpetes e tapetes. Mais especificamente, a descrição se refere a sistemas de aviso e métodos para emitir avisos para limpadores de piso autônomos.
[0014] As Figuras 1 e 2 ilustram uma vista esquemática de uma limpador de piso autônomo, como um robô de limpeza de piso 10, também referidas no presente documento como um robô 10. O robô 10 pode limpar várias superfícies de piso, incluindo pisos descobertos, como assoalho de madeira, ladrilhos e pedra, e superfícies macias, como carpetes e tapetes. O robô 10 pode emitir um aviso sonoro com base na orientação ou condição operacional do robô 10. Observa-se que o robô 10 mostrado nas Figuras 1 e 2 é apenas um exemplo de um limpador de piso autônomo que pode emitir um aviso sonoro e realizar os métodos descritos no presente documento, e que outros limpador de piso autônomo podem ser usados.
[0015] Em uma modalidade, o robô 10 pode ser um robô de limpeza profunda, incluindo um sistema de fornecimento de fluido para armazenar fluido de limpeza e fornecer o fluido de limpeza à superfície a ser limpa e um sistema de recuperação para remover o fluido de limpeza e detritos da superfície a ser limpa e armazenar o fluido de limpeza e os detritos recuperados. O sistema de fornecimento de fluido pode ser configurado para fornecer líquido, vapor d’água, névoa ou vapor para a superfície a ser limpa.
[0016] Em uma outra modalidade, o robô 10 pode ser um robô de esfregar ou varrer a úmido, incluindo um sistema de fornecimento de fluido para armazenar fluido de limpeza e fornecer o fluido de limpeza à superfície a ser limpa e um sistema de esfregar ou varrer para remover o fluido de limpeza e detritos da superfície a ser limpa sem o uso de sucção. O sistema de fornecimento de fluido pode ser configurado para fornecer líquido, vapor d’água, névoa ou vapor para a superfície a ser limpa.
[0017] Em ainda uma outra modalidade, o robô 10 pode ser um robô de limpeza de aspirador a seco incluindo pelo menos um sistema de coleta de aspirador para criar um vácuo parcial para sugar os detritos (que pode incluir sujeira, pó, solo, cabelo e outros detritos) de uma superfície de piso e coletar os detritos removidos em um espaço provido no robô para descarte posterior.
[0018] Em ainda uma outra modalidade, o robô 10 pode ser um robô de varredura a seco, incluindo um sistema de varredura para remover detritos secos da superfície a ser limpa sem o uso de sucção e coletar os detritos removidos em um espaço provido no robô para descarte posterior.
[0019] O robô 10 monta os componentes de vários sistemas funcionais do limpador de piso autônomo em uma unidade móvel autônoma ou alojamento 12 (Figura 3), opcionalmente incluindo componentes de um sistema de navegação/mapeamento 30, um sistema de coleta 40, um sistema de fornecimento de fluido 50, um sistema de acionamento 70, ou qualquer combinação dos mesmos. Um controlador 20 é operacionalmente acoplado a vários sistemas funcionais 30, 40, 50, 70 do robô 10 para controlar a operação do robô 10. O controlador 20 pode ser uma unidade de microcontrolador (MCU) que contém pelo menos uma unidade de processamento central (CPU).
[0020] Um sistema de mapeamento/navegação 30 pode ser provido no robô 10 para guiar o movimento do robô 10 sobre a superfície a ser limpa, gerar e armazenar mapas da superfície a ser limpa, e gravar status ou outras informações de variáveis ambientais. O controlador 20 pode receber entre do sistema de mapeamento/navegação 30 ou de um dispositivo remoto, como um smartphone (não mostrado) para direcionar o robô 10 sobre a superfície a ser limpa. O sistema de navegação/mapeamento 30 pode incluir uma memória 31 que pode armazenar quaisquer dados úteis para a navegação, mapeamento ou condução de um ciclo de operação, incluindo, mas não limitado a, mapas para navegação, entradas de vários sensores que são usados para guiar o movimento do robô 10, etc. Por exemplo, codificadores de roda 32 podem ser colocados nos veios de transmissão de rodas acoplados ao robô 10 e configurados para medir uma distância percorrida pela robô 10. A medição de distância pode ser provida como entrada ao controlador 20.
[0021] Em um modo de operação autônomo, o robô 10 pode ser configurado para percorrer em qualquer padrão útil para limpeza ou higienização incluindo boustrophedon ou fileiras alternativas (isto é, o robô 10 percorre da direita para esquerda e esquerda para direita em fileiras alternativas), trajetórias espirais, etc., enquanto limpa a superfície de piso, usando entradas de vários sensores para mudar direção ou ajustar seu curso conforme necessário para evitar obstáculos. Em um modo manual de operação, o movimento do robô 10 pode ser controlado usando um dispositivo móvel, como um smartphone ou um tablet.
[0022] A modalidade do robô 10 mostrado na Figura 1 também pode incluir pelo menos os componentes de uma coleta de aspirador ou sistema de recuperação 40 para remover líquido e detritos da superfície a ser limpa, um sistema de fornecimento de fluido 50 para armazenar fluido de limpeza e fornecer o fluido de limpeza à superfície a ser limpa, e um sistema de acionamento 70 para mover autonomamente o robô 10 sobre a superfície a ser limpa.
[0023] O sistema de coleta 40 pode incluir um trajeto de recuperação através do alojamento 12 tendo uma entrada de ar definida por um bocal de sucção 45 (Figuras 3 a 4) e uma saída de ar (não mostrada), um receptáculo de detritos, recipiente ou tanque de recuperação 44 para receber líquido recuperado e/ou detritos para descarte posterior, e uma fonte de sucção 46 em comunicação fluídica com o bocal de sucção 45 e o tanque de recuperação 44 para gerar uma corrente de ar de serviço através do trajeto de recuperação. A fonte de sucção 46 pode incluir um motor de aspirador de pó 47 localizado fluidamente a montante da saída de ar e pode definir uma porção do trajeto de recuperação.
[0024] O bocal de sucção 45 mostrado no presente documento é posicionado em proximidade imediata ao rolo de escova 41 para coletar líquido e detritos diretamente do rolo de escova 41. Em outras modalidades, o bocal de sucção 45 pode ser posicionado para confrontar a superfície a ser limpa para remover líquido e detritos da superfície, ao invés do rolo de escova 41.
[0025] O tanque de recuperação 44 pode definir uma porção do trajeto de recuperação e pode compreender um separado (não mostrado) para separar líquido e detritos da corrente de ar de serviço. Opcionalmente, um filtro prémotor e/ou um filtro pós-motor (não mostrado) também pode ser provido no trajeto de recuperação. O trajeto de recuperação pode adicionalmente incluir vários condutos, dutos ou tubos para comunicação fluídica entre os vários componentes do sistema de coleta 40. O motor de aspirador de pó 47 pode ser posicionado a jusante do tanque de recuperação 44 no trajeto de recuperação. Em outras modalidades, o motor de aspirador de pó 47 pode ser localizado fluidamente a montante do tanque de recuperação 44.
[0026] O sistema de coleta 40 também pode incluir pelo menos um agitador para agitar a superfície a ser limpa. O agitador pode ser na forma de um rolo de escova 41 montado para rotação ao redor de um eixo geométrico substancialmente horizontal, relativo à superfície sobre a qual o robô 10 se move. Um conjunto de acionamento incluindo um motor de escova 42 separado dedicado pode ser provido dentro do robô 10 para acionar o rolo de escova 41. Outros agitadores ou rolos de escova também podem ser providos, incluindo uma ou mais escovas não móveis ou estacionárias, ou uma ou mais escovas que giram ao redor de um eixo geométrico substancialmente vertical.
[0027] O sistema de fornecimento de fluido 50 pode incluir um tanque de suprimento 51 para armazenar um suprimento de fluido de limpeza e pelo menos um distribuidor de fluido 52 em comunicação fluídica com o tanque de suprimento 51 para depositar um fluido de limpeza sobre a superfície. O fluido de limpeza pode ser um líquido como água ou uma solução de limpeza especificamente formulador para limpeza de superfície dura ou macia. O distribuidor de fluido 52 pode ser um ou mais bocais de pulverização providos no alojamento 12 com um orifício de tamanho suficiente de modo que detritos não imediatamente obstrua o bocal. Alternativamente, o distribuidor de fluido 52 pode ser um coletor tendo várias saídas de distribuidor.
[0028] Uma bomba 53 pode ser provida no trajeto de fluido entre o tanque de suprimento 51 e o pelo menos um distribuidor de fluido 52 para controlar o fluxo de fluido para o pelo menos um distribuidor de fluido 52. A bomba 53 pode ser aciona por um motor de bomba 54 para mover líquido em qualquer vazão útil para um ciclo de operação de limpeza. Em algumas modalidades, a bomba 53 pode ser acionada de acordo com um sinal de modulação de largura de pulso (PWM) 28, pelo qual o controlador 20 pode prover qualquer vazão adequada ou personalizada, incluindo uma vazão baixa, a partir da bomba 53 sendo potencializada a partir do pacote de bateria 81.
[0029] Várias combinações de componentes opcionais também podem ser incorporadas no sistema de fornecimento de fluido 50, como um aquecedor 56 ou uma ou mais válvulas de controle e mistura de fluido. O aquecedor 56 pode ser configurado, por exemplo, para aquecer o fluido de limpeza antes de ser aplicado à superfície. Em uma modalidade, o aquecedor 56 pode ser um aquecedor de fluido em linha entre o tanque de suprimento 51 e o distribuidor 52. Em outro exemplo, o aquecedor 56 pode ser um conjunto de geração de vapor d’água. O conjunto de vapor d’água está em comunicação fluídica com o tanque de suprimento 51, de modo que algum ou todo o líquido aplicado à superfície de piso seja aquecido até vapor.
[0030] O sistema de acionamento 70 pode incluir rodas motrizes 71 para acionar o robô 10 ao longo de uma superfície a ser limpa. As rodas motrizes 71 podem ser operadas por um motor de roda comum 72 ou motores de roda individuais acoplados às rodas motrizes 71 por uma transmissão, que pode incluir um conjunto de trem de engrenagens ou outra transmissão adequada. O sistema de acionamento 70 pode receber entradas do controlador 20 para acionar o robô 10 ao longo de um piso, com base nas entradas do sistema de navegação/mapeamento 30 para o modo autônomo de operação ou com base nas entradas de um smartphone, tablet ou outro dispositivo remoto para o modo manual de operação. As rodas motrizes 71 podem ser movidas em uma direção para frente ou para trás para mover a unidade para a frente ou para trás. Além disso, as rodas motrizes 71 podem ser operadas simultaneamente na mesma velocidade de rotação para movimento linear ou independentemente em diferentes velocidades de rotação para girar o robô 10 em uma direção desejada.
[0031] O robô 10 pode incluir qualquer número de motores úteis para realizar a locomoção e limpeza. Em um exemplo, quatro motores dedicados podem ser providos para girar o rolo de escova 41, cada uma das duas rodas motrizes 71, e gerar um vácuo parcial no bocal de sucção 45. Em outro exemplo, um motor compartilhado pode girar o rolo de escova 41 e gerar um vácuo parcial no bocal de sucção 45 e um segundo e terceiro motores podem girar cada roda motriz 71. Em ainda outro exemplo, um motor compartilhado pode girar o rolo de escova 41 e gerar um vácuo parcial no bocal de sucção 45 e um segundo motor compartilhado pode girar ambas as rodas motrizes 71.
[0032] Além disso, um driver de motor de escova 43, um driver de motor de aspirador de pó 48, driver de motor de bomba 55 e driver de motor de roda 73 podem ser providos para controlar o motor de escova 42, motor de bomba 54 e motores de roda 72, respectivamente. Os drivers de motor 43, 48, 55, 73 podem atuar como uma interface entre o controlador 20 e seus respectivos motores 42, 47, 54, 72. Os drivers de motor 43, 48, 55, 73 também podem ser um chip de circuito integrado (IC). É também contemplado que um driver de motor de roda única 73 pode controlar vários motores de roda 72 simultaneamente.
[0033] Voltando à Figura 2, os drivers de motor 43, 48, 55, 73 (Figura 1) podem ser eletricamente acoplados a um sistema de gerenciamento de bateria 80 que inclui uma bateria recarregável embutida ou pacote de bateria removível 81. Em um exemplo, o pacote de bateria 81 pode incluir baterias de íon de lítio. Contatos de carregamento para o pacote de bateria 81 podem ser providos em uma superfície externa do robô 10. Uma estação de encaixe (não mostrada) pode ser provida com contatos de carregamento correspondentes que podem se unir ao contatos de carregamento na superfície exterior do robô 10. O pacote de bateria 81 pode ser seletivamente removível do robô 10, de modo que possa ser conectado à tensão de rede por meio de um transformador CC para reposição de potência elétrica, isto é, carregamento. Quando inserido no robô 10, o pacote de bateria removível 81 pode ser pelo menos parcialmente localizado fora do alojamento 12 (Figura 3) ou completamente encerrado em um compartimento dentro do alojamento 12, em exemplos não limitativos e dependendo da implementação.
[0034] O controlador 20 é adicionalmente operativamente acoplado a uma interface de usuário (UI) 90 no robô 10 para receber entradas de um usuário. A interface de usuário 90 pode ser usada para selecionar um ciclo de operação para o robô 10 ou de outra forma controlar a operação do robô 10. A interface do usuário também pode ser usada para prover informações ao usuário. Por exemplo, em algumas modalidades, a interface de usuário 90 pode emitir pelo menos um aviso para um usuário.
[0035] Em uma modalidade, a interface de usuário 90 pode ter um visor 91, como um visor de LED, para prover notificações visuais ao usuário. Um driver de exibição 92 pode ser provido para controlar o visor 91 e atua como uma interface entre o controlador 20 e o visor 91. O driver de exibição 92 pode ser um IC.
[0036] A interface de usuário 90 pode adicionalmente ter um ou mais comutadores 93 que são atuados pelo usuário para prover entrada ao controlador 20 para controlar a operação de vários componentes do robô 10. Um driver de comutador 94 pode ser provido para controlar o comutador 93 e atua como uma interface entre o controlador 20 e o comutador 93.
[0037] O robô 10 pode compreender uma conexão Wi-Fi a bordo que é configurada para permitir que o robô 10 seja controlado remotamente por meio de um dispositivo móvel, como um smartphone ou tablet, ou por meio de um dispositivo remoto controlado por voz, como um Amazon Echo® ou Amazon Echo Dot® com serviço de voz baseado em nuvem Amazon Alexa®, ou Google Home® ou Google Home Mini® com Google Assistant. Por exemplo, um usuário com um dispositivo de alto-falante inteligente pode falar uma instrução, como “Alexa, peça ao [robô] para começar a limpar”, e por meio da conectividade por Wi-Fi e/ou Internet, o robô 10 pode começar um ciclo de operação de limpeza.
[0038] Um aplicativo de dispositivo inteligente para o robô 10 que é executado em um dispositivo móvel ou remoto pode incluir mais recursos de comando e controle incluindo, mas não se limitando a, recursos de agendamento para permitir que um usuário selecione quando o robô 10 irá conduzir a limpeza. Outros recursos do aplicativo do dispositivo inteligente podem incluir uma exibição do histórico de limpeza do robô, uma página inicial com blogs atuais e vídeos de suporte relacionados ao robô 10 e controles para reordenar automaticamente os acessórios para o robô 10 quando necessário. O aplicativo de dispositivo inteligente também pode ser configurado para prover notificações detalhadas relacionadas a diagnósticos, avisos de erro e outras informações diretamente para o usuário.
[0039] O robô 10 pode adicionalmente ser provido com um sistema 60 para prover notificações sonoras, incluindo, mas não se limitando a, avisos relativos à orientação e/ou operação do robô 10, para o usuário. Exemplos de notificações sonoras incluem anúncios como bipes, tons ou uma voz prégravada. O sistema 60 pode incluir pelo menos um alto-falante 61 e um driver de alto-falante 62. O alto-falante 61 e o driver de alto-falante 62 podem estar a bordo do alojamento 12 (Figura 3). O driver do alto-falante 62 controla o alto-falante 61 e atua como uma interface entre o controlador 20 e o altofalante 61. O driver do alto-falante 62 pode ser um IC.
[0040] O robô 10 pode ser provido com uma ou mais câmeras ou câmeras estéreo 130 para adquirir notificações visíveis do usuário. Desta forma, o usuário pode comunicar instruções ao robô 10 por meio de gestos. Por exemplo, o usuário pode acenar com a mão na frente da câmera para instruir o robô 10 a parar ou se afastar. Em uma modalidade, o usuário pode executar um gesto na frente da câmera 130 que reconhece que um aviso sonoro foi ouvido/recebido pelo usuário. O gesto pode adicionalmente instruir o robô 10 para interromper a emissão do aviso sonoro.
[0041] O controlador 20 pode adicionalmente ser operacionalmente acoplado a vários sensores para receber entrada sobre o ambiente e pode usar a entrada do sensor para controlar a operação do robô 10. Os sensores podem detectar recursos do ambiente circundante do robô 10, incluindo, mas não se limitando a, paredes, pisos, pernas de cadeiras, pernas de mesa, banquinhos, animais de estimação, consumidores e outros obstáculos. A entrada do sensor pode ser adicionalmente armazenada na memória ou usada para desenvolver mapas para navegação. Alguns sensores exemplares são ilustrados na Figura 2 e descritos abaixo. Embora seja entendido que nem todos os sensores mostrados podem ser providos, sensores adicionais podem ser providos e que todos os sensores possíveis podem ser providos em qualquer combinação. Em uma modalidade, pelo menos um aviso sonoro pode ser emitido com base na entrada de um ou mais sensores.
[0042] O robô 10 pode incluir um sistema de posicionamento ou localização 100. O sistema de localização 100 pode incluir um ou mais sensores, incluindo, mas não se limitando aos sensores descritos acima. Em um exemplo não limitativo, o sistema de localização 100 pode incluir sensores de obstáculo 101 determinando a posição do robô 10, como uma câmera estéreo em um exemplo não limitativo, para sensorear distância e posição. Os sensores de obstáculo 101 podem ser montados no alojamento 12 (Figura 3) do robô 10, como na frente do alojamento 12 para determinar a distância aos obstáculos na frente do robô 10. A entrada dos sensores de obstáculo 101 pode ser usada para desacelerar ou ajustar o curso do robô 10 quando objetos são detectados. Em uma modalidade, o robô 10 pode emitir pelo menos um aviso sonoro com base na entrada do sistema de posicionamento ou localização 100.
[0043] Sensores de colisão 102 também podem ser providos no sistema de localização 100 para determinar impactos frontais ou laterais para o robô 10. Os sensores de colisão 102 podem ser integrados com o alojamento 12, como com um amortecedor 14 (Figura 3). Os sinais de saída dos sensores de colisão 102 proveem entradas ao controlador para selecionar um algoritmo para evitar obstáculos.
[0044] O sistema de localização 100 pode incluir adicionalmente um sensor de parede lateral 103 (também conhecido como sensor de seguimento de parede) e um sensor de queda 104. O sensor de parede lateral 103 ou sensor de queda 104 podem ser sensores ópticos, mecânicos ou ultrassônicos, incluindo sensores refletores ou de tempo de voo. O sensor de parede lateral 103 pode estar localizado próximo ao lado do alojamento 12 e pode incluir um sensor de posição óptico voltado para o lado que provê feedback de distância e controla o robô 10 de modo que o robô 10 possa seguir perto de uma parede sem entrar em contato com a parede. Os sensores de queda 104 podem ser sensores de posição ópticos voltados para o fundo que proveem feedback de distância e controlam o robô 10 de modo que o robô 10 possa evitar quedas excessivas de escadas, bordas, etc. Opcionalmente, entrada de um ou mais sensores de queda 104 podem ser usadas pelo controlador 20 para determinar se o robô 10 está em uma orientação ou condição operacional em que um aviso sonoro deve ser emitido. Se afirmativo, um aviso sonoro é emitido pelo alto-falante 61.
[0045] O sistema de localização 100 também pode incluir uma unidade de medição inercial (IMU) 105 para medir e relatar a aceleração do robô, taxa angular ou campo magnético em torno do robô 10, usando uma combinação de pelo menos um acelerômetro, giroscópio e, opcionalmente, magnetômetro ou bússola. A unidade de medição inercial 105 pode ser um sensor inercial integrado localizado no controlador 20 e pode ser um giroscópio ou acelerômetro de nove eixos geométricos para sensorear a aceleração linear, rotacional ou do campo magnético. A IMU 105 pode usar dados de entrada de aceleração para calcular e comunicar a mudança na velocidade e pose para o controlador 20 para navegar o robô 10 em torno da superfície a ser limpa. Opcionalmente, entrada de uma IMU 105 pode ser usada pelo controlador 20 para determinar se o robô 10 está em uma orientação ou condição operacional em que um aviso sonoro deve ser emitido. Se afirmativo, um aviso sonoro é emitido pelo alto-falante 61.
[0046] O sistema de localização 100 pode incluir adicionalmente um ou mais sensores de elevação 106 que detectam quando o robô 10 é elevado da superfície a ser limpa, por exemplo, se um usuário pegar o robô 10. Essa informação é provida como uma entrada para o controlador 20, que pode interromper a operação do motor de bomba 54, motor de escova 42, motor de aspirador de pó 47 ou motores de roda 72 em resposta a um evento de elevação detectado. Os sensores de elevação 106 também podem detectar quando o robô 10 está em contato com a superfície a ser limpa, como quando o usuário coloca o robô 10 de volta no chão. Após tal entrada, o controlador 20 pode retomar a operação do motor da bomba 54, motor da escova 42, motor de aspirador de pó 47 ou motores de roda 72. Opcionalmente, entrada um ou mais sensores de elevação 106 pode ser usada pelo controlador 20 para determinar se o robô 10 está em uma orientação ou condição operacional em que um aviso sonoro deve ser emitido. Se afirmativo, um aviso sonoro é emitido pelo alto-falante 61.
[0047] Em uma outra modalidade, o robô 10 pode usar a IMU 105 para detectar quando o robô 10 é levantado da superfície a ser limpa e/ou quando o robô 10 está em contato com a superfície a ser limpa. Neste caso, um ou mais sensores de elevação 106 podem não ser providos no robô 10.
[0048] Em ainda outra modalidade, o robô 10 pode usar os sensores de queda 104 para detectar quando o robô 10 é levantado da superfície a ser limpa e/ou quando o robô 10 está em contato com a superfície a ser limpa. Neste caso, um ou mais sensores de elevação 106 podem não ser providos no robô 10.
[0049] O robô 10 pode emitir um ou mais avisos sonoros para um usuário, por exemplo, quando o robô 10 está orientado incorretamente ou de outra forma sendo usado incorretamente. Um aviso sonoro pode ser emitido a partir do alto-falante integrado 61. Adicionalmente ou alternativamente, um aviso sonoro pode ser emitido de um dispositivo móvel, como um smartphone ou tablet, ou de outro dispositivo remoto com um alto-falante, incluindo, mas não se limitando a, um dispositivo remoto controlado por voz, como um Amazon Echo® ou Amazon Echo Dot® com serviço de voz baseado em nuvem Amazon Alexa®, ou Google Home® ou Google Home Mini® com Google Assistant.
[0050] O robô 10 pode incluir opcionalmente um ou mais sensores de tanque 110 para detectar uma característica ou status do tanque de recuperação 44 ou tanque de suprimento 51. Em um exemplo, um ou mais sensores de pressão para detectar o peso do tanque de recuperação 44 ou tanque de suprimento 51 podem ser providos. Em outro exemplo, um ou mais sensores magnéticos para detectar a presença do tanque de recuperação 44 ou tanque de suprimento 51 podem ser providos. Esta informação é provida como uma entrada para o controlador 20, o que pode impedir a operação do robô 10 até que o tanque de suprimento 51 seja preenchido, o tanque de recuperação 44 seja esvaziado ou ambos sejam instalados corretamente, em exemplos não limitativos. O controlador 20 também pode direcionar o visor 91 para prover uma notificação ao usuário de que um ou ambos os tanques 44, 51 estão ausentes.
[0051] O robô 10 pode incluir opcionalmente um ou mais sensores de condição do piso 111 para detectar uma condição da superfície a ser limpa. Por exemplo, o robô 10 pode ser provido com um sensor de sujeira infravermelho (IR), um sensor de mancha, um sensor de odor ou um sensor de sujeira úmida. Os sensores de condição de piso 111 proveem entrada para o controlador que pode direcionar a operação do robô 10 com base na condição da superfície a ser limpa, tal como selecionando ou modificando um ciclo de limpeza. Opcionalmente, os sensores de condição de piso 111 também podem prover entrada para exibição em um smartphone.
[0052] O robô 10 pode incluir opcionalmente pelo menos um sensor de umidade 112 para detectar umidade dentro do alojamento 12. O sensor de umidade 112 provê entrada para o controlador que pode direcionar a operação do robô 10 com base na presença de umidade dentro do robô, como por meio da modificação ou interrupção de um ciclo de limpeza até que o interior do robô 10 esteja seco. Opcionalmente, a entrada do sensor de umidade 112 pode ser usada pelo controlador 20 para determinar se o interior do robô 10 está molhado. Se afirmativo, um aviso sonoro é emitido pelo alto-falante 61. O sensor de umidade 112 pode ser disposto dentro do alojamento 12, mas fora do tanque de suprimento 51 ou tanque de recuperação 44, para detectar a umidade em um local interno do robô 10 que é tipicamente seco. A sensoreação de umidade em tal local pode ser indicativa de um derramamento dentro do robô 10, por exemplo, pelo derramamento de líquido do tanque de suprimento 51 ou tanque de recuperação 44.
[0053] Um sistema de barreira artificial 120 também pode ser provido para conter o robô 10 dentro de um limite determinado pelo usuário. O sistema de barreira artificial 120 pode incluir um gerador de barreira artificial 121 que compreende um alojamento de barreira com pelo menos um receptor de sinal para receber um sinal do robô 10 e pelo menos um transmissor IR para emitir um feixe IR codificado para uma direção predeterminada por um predeterminado período de tempo. O gerador de barreira artificial 121 pode ser potencializado por baterias recarregáveis ou não recarregáveisou diretamente conectado à rede elétrica. Em um exemplo não limitativo, o receptor pode compreender um microfone configurado para sensorear um nível de som limite predeterminado, que corresponde ao nível de som emitido pelo robô 10 quando ele está dentro de uma distância predeterminada do gerador de barreira artificial. Opcionalmente, o gerador de barreira artificial 121 pode compreender adicionalmente uma pluralidade de emissores IR perto da base do alojamento de barreira configurados para emitir uma pluralidade de feixes IR de campo curto em torno da base do alojamento de barreira. O gerador de barreira artificial 121 pode ser configurado para emitir seletivamente um ou mais feixes de IR por um período de tempo predeterminado, mas apenas após o microfone sensorear o nível de som limite, o que indica que o robô 10 está próximo. Assim, o gerador de barreira artificial 121 pode conservar potência emitindo feixes IR apenas quando o robô 10 está perto do gerador de barreira artificial 121.
[0054] O robô 10 pode ter uma pluralidade de transceptores IR (também referidos como “IR XCVRs”) 123 em torno do perímetro do robô 10 para sensorear os sinais IR emitidos do gerador de barreira artificial 121 e sinais de saída correspondentes para o controlador 20, que pode ajustar os parâmetros de controle da roda motriz para ajustar a posição do robô 10 para evitar fronteiras estabelecidas pelo feixe IR codificado por barreira artificial e pelos feixes IR de campo curto. Com base nos sinais de IR recebidos, o controlador 20 impede que o robô 10 atravesse uma barreira artificial 122 ou colida no alojamento de barreira. Os transceptores de IR 123 também podem ser usados para guiar o robô 10 em direção da estação de encaixe, se providos.
[0055] Em operação, o som (ou luz) emitido a partir do robô 10 maior que um nível de sinal limite predeterminado é sensoreado pelo microfone (ou fotodetector) e desencadeia o gerador de barreira artificial 121 para emitir um ou mais feixes IR codificados para um período de tempo predeterminado. O transceptor de IR 123 no robô 10 sensoreia os feixes IR e sinais de saída para o controlador 20, que então manipula o sistema de acionamento 70 para ajustar a posição do robô 10 para evitar as barreiras 122 estabelecidas pelo sistema de barreira artificial 120 enquanto continua a realizar uma operação de limpeza na superfície a ser limpa.
[0056] O robô 10 pode operar em um de uma série de modos. Os modos podem incluir um modo úmido, um modo seco e um modo de higienização. Durante o modo úmido de operação, o líquido do tanque de suprimento 51 é aplicado à superfície de piso e o rolo de escova 41 é girado. Durante o modo seco de operação, o rolo de escova 41 é girado e nenhum líquido é aplicado à superfície de piso. Durante um modo de higienização de operação, líquido do tanque de suprimento 51 é aplicado à superfície de piso, o rolo de escova 41 é girado, e o robô 10 pode selecionar um padrão de deslocamento de modo que o líquido aplicado permaneça na superfície do piso por um período de tempo predeterminado. O período de tempo predeterminado pode ser qualquer duração que resultará em superfícies de piso higienizadas, incluindo, mas não limitado a, dois a cinco minutos. No entanto, a higienização pode ser efetuada com durações de menos que dois minutos e tão baixas quanto quinze segundos. Durante cada do modo úmido, do modo seco e os modos de higienização de operação, um vácuo parcial pode ser gerado no bocal de sucção 45 pela fonte de sucção 46 para coletar líquido e/ou detritos no tanque de recuperação 44.
[0057] As Figuras 3 a 5 ilustram um robô 10 exemplificativo que pode incluir os sistemas e funções descritos nas Figuras 1 a 2. Como mostrado, o robô 10 pode incluir um alojamento com formato de D 12 com uma primeira extremidade 13 e uma segunda extremidade 15. A primeira extremidade 13 define uma parte dianteira do alojamento 11 do robô 10 que é uma porção arredondada do alojamento com formato de D 12 e pode ser formada pelo amortecedor 14. A segunda extremidade 15 pode definir uma parte traseira do alojamento 16 que é uma porção de borda reta do alojamento com formato de D 12. Outros formatos e configurações do robô 10 são possíveis, incluindo que a porção arredondada do alojamento com formato de D 12 pode definir a parte dianteira do alojamento, e a porção de borda reta do alojamento com formato de D 12 pode definir a parte traseira do alojamento.
[0058] O movimento para frente do robô 10 é ilustrados com uma seta 17, e o amortecedor 14 envolve a primeira extremidade 13 do robô 10 para cobrir a parte dianteira do alojamento 11 do robô 10. Durante uma colisão com um obstáculo, o amortecedor 14 pode deslocar ou transladar para registrar uma detecção de um objeto. O amortecedor 14 também pode envolver e cobrir uma porção de cada lado lateral 18 do robô 10. Os lados laterais 18 do robô se estendem entre a primeira extremidade 13 ou a parte dianteira do alojamento 11 do robô 10 e a segunda extremidade 15 ou parte traseira do alojamento 16 do robô 10.
[0059] Uma vista isométrica traseira do robô 10 é mostrada na Figura 4. O robô 10 pode incluir o rolo de escova 41 e pelo menos um conjunto de rodas com uma roda motriz 71. O rolo de escova 41 pode ser posicionado dentro de uma câmara de escova 22, que pode definir o bocal de sucção 45. O rolo de escova 41 e a câmara de escova 22 podem ser localizados próximos à segunda extremidade 15, por exemplo, próximos à porção de borda reta do alojamento 12. Ao longo do lado inferior 21 do robô 10 e com relação à direção de movimento para frente indicado pela seta 17, o rolo de escova 41 é montado atrás das rodas motrizes 71. Em adição, o tanque de recuperação 44 pode ser posicionado adjacente ao rolo de escova 41 e a câmara de escova 22. No exemplo ilustrado, o tanque de recuperação 44 é posicionado acima da câmara de escova 22 e o rolo de escova 41 e parcialmente acima das rodas motrizes 71. O tanque de suprimento 51 pode ser posicionado atrás do tanque de recuperação 44, e também para trás da câmara de escova 22, rolo de escova 41 e rodas motrizes 71. Outras configurações do tanque de suprimento 51 são possíveis.
[0060] O tanque de recuperação 44 e o tanque de suprimento 51 podem ser pelo menos parcialmente formados de um material translúcido ou transparente, de modo que um espaço interior dos tanque 44, 51 seja visível ao usuário. A câmara de escova 22 pode ser pelo menos parcialmente formada de um material translúcido ou transparente, de modo que o usuário possa ver o rolo de escova 41.
[0061] O tanque de recuperação 44 e o tanque de suprimento 51 podem ser componentes separados no alojamento 12. Alternativamente o tanque de recuperação 44 e o tanque de suprimento 51 podem ser integrados em um único conjunto de tanque 24 unitário ou integrado, como mostrado. É contemplado que o conjunto de tanque 24 pode ser seletivamente removido por um consumidor, de modo que ambos os tanque de recuperação 44 e o tanque de suprimento 51 sejam removidos em conjunto em uma ação. O conjunto de tanque 24 pode ser afixado ao alojamento 12 usando qualquer mecanismo adequado, incluindo qualquer trinco, prendedor ou outro fixador mecânico adequado que pode se juntar ao conjunto do tanque 24 e alojamento 12, enquanto permite a separação regular do conjunto do tanque 24 do alojamento 12. Uma alça 25 pode ser provida no conjunto do tanque 24, em que um usuário pode agarrar a alça 25 para levantar o conjunto do tanque 24 do alojamento 12.
[0062] É adicionalmente contemplado que o conjunto de tanque 24 pode, pelo menos parcialmente, ou totalmente, definir a câmara de escova 22 e o bocal de sucção 45, de modo que a câmara de escova 22 e o bocal de sucção 45 também sejam removidos ao remover o conjunto de tanque 24. Isso pode melhorar a usabilidade e facilidade de manutenção, em que um consumidor pode remover o conjunto de tanque 24 em uma única ação para esvaziar e enxaguar o tanque de recuperação 44, limpar a câmara de escova 22 e o bocal de sucção 45 e preencher o tanque de suprimento 51.
[0063] O tanque de recuperação 44 pode ter uma cobertura aberta 26 para facilitar o esvaziamento dos conteúdo coletado do tanque 44. Um botão de liberação 2 ou outro atuador pode opcionalmente ser provido para destravar ou desafixar a cobertura 26 do tanque de recuperação 44. É adicionalmente contemplado que o tanque de suprimento 51 pode ser seletivamente removível do tanque de recuperação 44 quando o conjunto de tanque 24 estiver desafixado do alojamento 12.
[0064] Uma vista inferior do robô 10 é mostrada na Figura 5, em que um lado inferior 21 do alojamento 12 é visível. Além das duas rodas motrizes 71, o robô 10 também pode incluir pelo menos um avanço 74 para manter um espaçamento mínimo entre a superfície a ser limpa e o lado inferior 21 do robô 10. O avanço 74 pode incluir uma roda montada em um eixo de rodas, ou uma bola omnidirecional para rolar em várias direções, em exemplos não limitantes. O avanço 74 pode, em um exemplo, ser posicionado próximo à primeira extremidade 13 ou a parte dianteira do alojamento 11.
[0065] No exemplo mostrado, o distribuidor de fluido 52 inclui um coletor acoplado de maneira fluida ao tanque de suprimento 51 (Figura 4) por meio da bomba 53 (Figura 1). O coletor pode ter uma pluralidade de saídas 57 posicionadas no lado inferior 21 do robô 10 para fornecer o fluido de limpeza diretamente na superfície de piso. As saídas 57 podem ser posicionadas para frente do rolo de escova 41, e o rolo de escova 41 pode distribuir, absorver e remover o fluido de limpeza aplicado da superfície de piso, incluindo durante um modo úmido de operação do robô 10 como descrito acima.
[0066] Em um outro exemplo (não mostrado),um rodo pode opcionalmente ser provido no alojamento 12, tal como atrás do rolo de escova 41. Nesse caso, o rodo pode ser configurado para entrar em contato com a superfície conforme o robô 10 se move ao longo da superfície a ser limpa. O rodo pode enxugar qualquer líquido residual restante da superfície a ser limpa, deixando assim um acabamento livre de umidade e listras na superfície a ser limpa. Em uma aplicação em seco, o rodo pode impedir detritos soltos de serem espalhados pelo rolo de escova giratório 41.
[0067] Voltando às Figuras 1 a 2, em uma modalidade, o sistema 60 é um sistema de aviso conectado pelo menos à IMU 105 e configurado para alertar ou avisar um usuário quando o robô 10 é elevado do chão e/ou inclinado em um nível excedendo um ângulo predeterminado. Inclinar o robô 10 pode derramar líquido para fora do tanque de suprimento 51 e/ou do tanque de recuperação 44, e ou dentro do chassi interno do robô 10 ou na superfície a ser limpa, ambos os quais são indesejáveis. O sistema de aviso 60 pode impedir um usuário de inclinar o robô 10 em um tal ângulo que o líquido derramaria para fora de um ou ambos dos tanques 44, 51.
[0068] O sistema de aviso 60 pode ser desencadeado por meio da entrada de pelo menos um sensor, tal como, mas não limitado a, a IMU 105 (isto é, giroscópio), os sensores de elevação 106, os sensores de queda 104, ou o sensor de umidade 112 dentro do alojamento 12.
[0069] A Figura 6 é um fluxograma mostrando uma modalidade de um método 200 para emitir um aviso sonoro realizado pelo robô100. A sequência de etapas discutidas é apenas para fins ilustrativos e não deve ser interpretada de forma a limitar o método de qualquer forma, posto que é entendido que as etapas podem ocorrer em diferente ordem lógica, etapas adicionais ou de intervenção podem ser incluídas, ou etapas descritas podem ser divididas em múltiplas etapas, sem que se distancie da invenção.
[0070] Na etapa 202, o robô 10 está limpando. Durante a limpeza, o motor de escova 42, o motor de aspirador de pó 47, o motor de bomba 54 e/ou os motores de roda 72 podem ser ativados.
[0071] Na etapa 204, o robô 10 verifica se ele está em uma orientação ou condição operacional em que um aviso sonoro deve ser emitido. Em uma modalidade, o robô 10 usa a IMU 105 a bordo para detectar quando o robô 10 é elevado e/ou quando o robô 10 é inclinado em um ângulo que não é paralelo à superfície a ser limpa. Isso pode incluir detectar quando o robô 10 for elevado completamente da superfície a ser limpa, elevado ou inclinado parcialmente da superfície a ser limpa ou virado de cabeça para baixo. Por exemplo, a IMU 105 pode detectar um ângulo de inclinação do robô 10 e, quando o ângulo de inclinação corresponde ou excede um ângulo de inclinação predeterminado, o controlador 20 registra que o robô 10 está em uma orientação em que um aviso sonoro deve ser emitido. Outros sensores de inclinação são possíveis. Em uma modalidade, o ângulo de inclinação predeterminado é um ângulo de inclinação em que o líquido pode derramar para fora do tanque de recuperação 44. Em uma outra modalidade, o ângulo de inclinação predeterminado é um ângulo de inclinação em que o líquido pode derramar para fora do tanque de suprimento 51. Em ainda uma outra modalidade, o ângulo de inclinação predeterminado é 20 graus, alternativamente 30 grau, alternativamente 45 graus, alternativamente 60 graus, alternativamente 90 graus. Ao executar a etapa 204, o controlador 20 pode determinar se o ângulo de inclinação detectado do robô 10 corresponde ou excede o ângulo de inclinação predeterminado ao comparar o ângulo de inclinação detectado ao ângulo de inclinação predeterminado.
[0072] Outros sensores a bordo podem ser usados na etapa 204. Por exemplo, em outra modalidade, o robô 10 pode usar os sensores de elevação 106 a bordo para detectar quando o robô 10 é elevado para a etapa 204. Em ainda outra modalidade, o robô 10 pode usar os sensores de queda 104 a bordo para detectar quando o robô 10 é elevado para a etapa 204.
[0073] Quando um desses cenários for detectado, o robô 10 pode opcionalmente parar de limpar na etapa 206 e emitir um aviso sonoro pelo alto-falante 61 a bordo, ou opcionalmente por um alto-falante remoto, na etapa 208. O controlador 20 pode direcionar o alto-falante 61 para prover o aviso ao usuário. Opcionalmente, um aviso visual pode ser emitido junto com o aviso sonoro na etapa 208.
[0074] O aviso sonoro pode der uma mensagem de voz pré-gravada, que pode transmitir informações específicas ao usuário claramente. Uma tal mensagem de voz pode diretamente declarar instruções ou ações para o usuário. Exemplos incluem, mas não se limitam a, “coloque o robô de volta no chão antes de continuar”, “vire o robô de cabeça para cima antes de continuar”, “garanta que o robô não esteja úmido antes de continuar” e “deixe o robô secar antes de continuar”. Outros comandos de voz para uso e limpeza apropriados podem ser emitidos pelo alto-falante 61. Em uma outra modalidade, o aviso sonoro pode ser emitido como uma série de bipes ou tons.
[0075] O aviso sonoro pode ser emitido uma vez, um número predeterminado de vezes, ou por um período de tempo predeterminado na etapa 208. Emitir o aviso sonoro mais de uma vez ou por um período de tempo estendido pode aumentar a probabilidade que o usuário escute o aviso. Opcionalmente, o aviso sonoro pode ser emitido, continuamente ou intermitentemente, até que a orientação ou condição operacional que desencadeou o aviso seja corrigida.
[0076] Opcionalmente, antes, durante ou depois que o robô emita o aviso sonoro, o robô 10 pode parar a limpeza como mostrado na etapa 206. Parar a limpeza pode incluir desligar o motor de escova 42, o motor de aspirador de pó 47, o motor de bomba 54 e/ou os motores de roda 72. Alternativamente, o robô 10 pode continuar a limpeza, ou pode continuar a operação de pelo menos um motor quanto desliga pelo menos um outro motor na etapa 206.
[0077] A Figura 7 é um fluxograma mostrando uma outra modalidade de um método 300 para emitir um aviso sonoro realizado pelo robô 10. A sequência de etapas discutidas é apenas para fins ilustrativos e não deve ser interpretada de forma a limitar o método de qualquer forma, posto que é entendido que as etapas podem ocorrer em diferente ordem lógica, etapas adicionais ou de intervenção podem ser incluídas, ou etapas descritas podem ser divididas em múltiplas etapas, sem que se distancie da invenção.
[0078] Inicialmente, o método 300 pode prosseguir como descrito anteriormente para a primeira modalidade do método 200, com as etapas 302 a 308 sendo semelhantes ou idênticas às etapas 202 a 208 do método 200. Para o método 300, o robô 10 continua a emitir o aviso sonoro até que o usuário reconheça que o aviso sonoro foi recebido, isto é, ouvido pelo usuário, na etapa 310
[0079] O aviso sonoro pode ser emitido continuamente até que o reconhecimento do usuário seja recebido na etapa 310. Opcionalmente, o aviso sonoro, por exemplo, a mensagem de voz pré-gravada, pode ser emitida uma vez na etapa 308, e se o reconhecimento não for recebido dentro de um período de tempo limite predeterminado na etapa 310, o método 300 retorna para a etapa 308 e o aviso sonoro ou mensagem de voz pré-gravada é emitida novamente. Esse loop continua até que o reconhecimento do usuário seja recebido.
[0080] Reconhecer o aviso sonoro na etapa 310 pode compreender corrigir a orientação ou condição operacional que desencadeou o aviso sonoro. Por exemplo, o usuário pode colocar o robô 10 de volta na superfície a ser limpa e/ou ajustar o robô 10 para um ângulo paralelo à superfície a ser limpa. Entrada da IMU 105 e/ou sensores de elevação 106 e/ou sensores de queda 104 pode ser usada para determinar quando o usuário corrigiu a orientação ou condição operacional que desencadeou o aviso sonoro.
[0081] Em uma outra modalidade, o usuário pode prover uma entrada de reconhecimento ao controlador 20 que reconhece que o aviso sonoro foi ouvido/recebido pelo usuário. Por exemplo, o usuário pode pressionar um botão no robô 10 ou de outra forma prover entrada por meio da interface de usuário 90. Em outro exemplo, o usuário pode prover a entrada de reconhecimento ao controlador 20 através de um dispositivo móvel, como um smartphone ou tablet, ou por meio de um dispositivo remoto controlado por voz. Em ainda outra modalidade, o usuário pode executar um gesto na frente da câmera 130 que reconhece que o aviso sonoro foi ouvido/recebido pelo usuário.
[0082] Uma vez que o reconhecimento do usuário é recebido na etapa 310, o robô 10 para de emitir o aviso sonoro na etapa 312.
[0083] A Figura 8 é um fluxograma mostrando uma outra modalidade de um método 400 para emitir um aviso sonoro realizado pelo robô 10. A sequência de etapas discutidas é apenas para fins ilustrativos e não deve ser interpretada de forma a limitar o método de qualquer forma, posto que é entendido que as etapas podem ocorrer em diferente ordem lógica, etapas adicionais ou de intervenção podem ser incluídas, ou etapas descritas podem ser divididas em múltiplas etapas, sem que se distancie da invenção.
[0084] Na etapa 402, o robô 10 está limpando. Durante a limpeza, o motor de escova 42, o motor de aspirador de pó 47, o motor de bomba 54 e/ou os motores de roda 72 podem ser ativados.
[0085] Na etapa 404, o robô 10 verifica se umidade é sensoreada dentro do robô 10, que é uma condição operacional em que um aviso sonoro deve ser emitido. A umidade pode ser sensoreada em um local dentro do robô 10 que é tipicamente seco, tal como um local dentro do alojamento 12 do robô 10, mas fora do tanque de suprimento ou tanque de recuperação. A sensoreação de umidade em tal local pode ser indicativa de um derramamento dentro do robô 10, por exemplo, pelo derramamento de líquido do tanque de suprimento 51 ou tanque de recuperação 44. Em uma modalidade, o robô 10 usa o sensor de umidade 112 a bordo para detectar umidade dentro do alojamento 12.
[0086] Se umidade for detectada, o método 400 pode prosseguir como descrito anteriormente para a segunda modalidade do método 300, com as etapas 406 a 412 sendo semelhantes ou idênticas às etapas 306 a 312 do método 300. Opcionalmente, o aviso sonoro emitido na etapa 408 pode ser um comando de voz instruindo o usuário a deixar o robô 10 secar antes de ligá-lo.
[0087] Reconhecer o aviso sonoro na etapa 410 pode compreender reconhecimento do usuário inserido no controlador 20 como descrito anteriormente ou pode compreender uma correção da condição operacional. Por exemplo, entrada do sensor de umidade 112 pode ser usada para determinar quando o usuário deixou o robô 10 secar.
[0088] Em outra modalidade, o aviso sonoro pode ser emitido uma vez, um número predeterminado de vezes, ou por um período de tempo predeterminado na etapa 408 e, de maneira semelhante ao método 200, pode parar sem precisar do reconhecimento do usuário.
[0089] A Figura 9 é um fluxograma mostrando uma outra modalidade de um método 500 para emitir um aviso sonoro realizado pelo robô 10. A sequência de etapas discutidas é apenas para fins ilustrativos e não deve ser interpretada de forma a limitar o método de qualquer forma, posto que é entendido que as etapas podem ocorrer em diferente ordem lógica, etapas adicionais ou de intervenção podem ser incluídas, ou etapas descritas podem ser divididas em múltiplas etapas, sem que se distancie da invenção.
[0090] Na etapa 502, o robô 10 está limpando. Durante a limpeza, o motor de escova 42, o motor de aspirador de pó 47, o motor de bomba 54 e/ou os motores de roda 72 podem ser ativados.
[0091] Na etapa 504, o robô 10 verificar se o robô 10 é inclinado além de um ângulo de inclinação predeterminado e/ou virado de cabeça para baixo. Em uma modalidade, o robô 10 usa a IMU 105 a bordo para detectar quando o robô 10 é inclinado em um ângulo de inclinação predeterminado ou virado de cabeça para baixo. Por exemplo, a IMU 105 pode detectar um ângulo de inclinação do robô 10 e, quando o ângulo de inclinação corresponde ou excede um ângulo de inclinação predeterminado, o controlador 20 registra que o robô 10 está em uma orientação em que um aviso sonoro deve ser emitido. Outros sensores de inclinação são possíveis. Em uma modalidade, o ângulo de inclinação predeterminado é um ângulo de inclinação em que o líquido pode derramar para fora do tanque de recuperação 44 e /ou do tanque de suprimento 51. Em uma outra modalidade, o ângulo de inclinação predeterminado é um ângulo de inclinação em que o robô 10 é virado de cabeça para baixo. Em ainda uma outra modalidade, o ângulo de inclinação predeterminado é 20 graus, alternativamente 30 grau, alternativamente 45 graus, alternativamente 60 graus, alternativamente 90 graus. Ao executar a etapa 504, o controlador 20 pode determinar se o ângulo de inclinação detectado do robô 10 corresponde ou excede o ângulo de inclinação predeterminado ao comparar o ângulo de inclinação detectado ao ângulo de inclinação predeterminado.
[0092] Quando um desses cenários for detectado, um corte de potência elétrica pode ser ativado na etapa 506. O corte de potência elétrica pode interromper o suprimento de potência para vários componentes elétricos do robô 10. Em uma modalidade, o corte de potência elétrica pode interrompe o suprimento de potência para todos os componentes elétricos do robô 10, salvo o controlador 20, alto-falante 61, driver do alto-falante 62 e opcionalmente a interface de usuário 90. Um exemplo de um corte de potência elétrica adequado é um comutador de inclinação que desliga um ou mais componentes elétricos do robô 10 em uma orientação ou inclinação predeterminada.
[0093] Na etapa 506, o método 500 pode prosseguir como descrito anteriormente para a segunda modalidade do método 300, com as etapas 508 a 512 sendo semelhantes ou idênticas às etapas 308 a 312 do método 300.
[0094] Opcionalmente, o aviso sonoro emitido na etapa 508 pode ser um comando de voz instruindo o usuário para colocar o robô 10 de volta no piso, lado correto para cima, para garantir que o robô 10 não ficou úmido e/ou apenas pressionar um botão de reset se o usuário verificar que o robô 10 é adequadamente seco para operar apropriadamente.
[0095] Reconhecer o aviso sonoro na etapa 510 pode compreender reconhecimento do usuário inserido no controlador 20 como descrito anteriormente ou pode compreender uma correção da condição operacional. Por exemplo, entrada da IMU pode ser usada para determinar quando o robô 10 está com o lado correto para cima, e entrada do senso de umidade 112 pode ser usada para determinar quando robô 10 está adequadamente seco para operar apropriadamente.
[0096] Existem várias vantagens da presente descrição decorrentes dos vários aspectos ou recursos do aparelho, sistemas e métodos aqui descritos. Por exemplo, aspectos descritos acima proveem um robô de limpeza autônomo com um sistema de aviso que provê avisos sonoros quando o robô está orientado indevidamente ou de outra forma sendo usado incorretamente. As várias modalidades do sistema de aviso e métodos relacionados descritos no presente documento abordam interação não intencional do usuário/robô. Modalidades descritas no presente documento desencorajam o uso impróprio do robô e, em alguns casos, exigem que o usuário reconheça a condição adequada do robô para uma operação segura. Previamente, essas informações apenas estava disponíveis ao usuário por meio de rótulos no robô ou nos manuais de usuário.
[0097] Outra vantagem de aspectos da descrição referem-se a robôs de limpeza a úmido. Modalidades descritas no presente documento proveem o usuário com avisos quando o robô é elevado, inclinado, virado de cabeça para baixo ou quando umidade está presente dentro do robô. As várias modalidades do sistema de aviso e métodos relacionados descritos no presente documento podem reduzir a probabilidade que um usuário irá acidentalmente tentar virar um robô de limpeza a úmido de cabeça para baixo e tentar usar o robô de limpeza a úmido quando a umidade está ou pode estar presente dentro do alojamento 12. As modalidades descritas no presente documento desencorajam o uso impróprio de um robô de limpeza a úmido e, em alguns casos, impedir uso impróprio de um robô de limpeza a úmido cortando o suprimento de potência quando o interior do robô está ou pode estar úmido.
[0098] Na medida em que já não descrita anteriormente, os diferentes recursos e estruturas das diversas modalidades da invenção podem ser usados em combinação um com o outro conforme desejado, ou podem ser usados separadamente. O fato de que um limpador de piso autônomo ou robô de limpeza de piso é ilustrado aqui como tendo todos esses recursos não significa que todos esses recursos precisem ser usados em combinação, mas sim que foram assim realizados neste para fins de brevidade da descrição. Observa-se que embora os métodos 200, 300, 400, 500 sejam descritos em relação às modalidades do robô 10 mostrado aqui, os métodos 200, 300, 400, 500 também podem ser aplicados a outros robôs. Adicionalmente, embora múltiplos métodos sejam aqui descritos, um dos métodos descritos pode ser realizado independentemente, ou mais de um dos métodos descritos, incluindo qualquer combinação de métodos aqui descrita pode ser realizada por um robô. Logo, os diversos recursos das diferentes modalidades podem ser misturados e combinados em diversas configurações de aparelho de limpeza, conforme desejável, para formar novas modalidades, quer essas novas modalidades tenham sido expressamente descritas ou não.
[0099] A descrição acima refere-se a modalidades gerais e específicas da descrição. No entanto, diversas alterações e mudanças podem ser feitas sem se distanciar do espírito e aspectos mais amplos da descrição conforme definido nas reivindicações apensas, que devem ser interpretadas de acordo com princípios da legislação de patente incluindo a doutrina da equivalência. Portanto, essa descrição é apresentada para fins de ilustração e não deve ser interpretada como uma descrição exaustiva de todas as modalidades da descrição ou de forma a limitar o escopo das reivindicações dos elementos específicos ilustrados ou descritos em conjunto com tais modalidades. Qualquer referência a elementos no singular, por exemplo, usando os artigos “um”, “uma”, “a”, ou “dita,” não deve ser interpretada de forma a limitar o elemento ao singular.
[00100] Da mesma forma, também deve ser entendido que as reivindicações apensas não se limitam a expressar componentes ou métodos particulares descritos na descrição detalhada, que podem variar entre modalidades particulares que se enquadrem no escopo das reivindicações anexas. No que diz respeito a quaisquer grupos Markush invocados neste documento para descrever recursos ou aspectos particulares de diversas modalidades, resultados diferentes, especiais e/ou inesperados podem ser obtidos de cada membro do respectivo grupo Markush independentemente dos demais membros Markush. Cada membro de um grupo Markush pode ser invocado individualmente e ou em combinação e prover suporte adequado para modalidades específicas dentro do escopo das reivindicações apensas.

Claims (20)

  1. Limpador de piso autônomo, caracterizado pelo fato de que compreende:
    um alojamento autonomamente móvel;
    um controlador;
    um sistema de acionamento adaptado para mover autonomamente o alojamento sobre uma superfície a ser limpa;
    um tanque adaptado para reter líquido; e
    um alto-falante;
    um sensor de inclinação configurado para detectar um ângulo de inclinação do limpador de piso autônomo e prover essa informação como uma entrada ao controlador; e
    em que o controlador é configurado para:
    operar o sistema de acionamento para controlar movimento autônomo do alojamento sobre a superfície a ser limpa; e
    emitir um aviso sonoro do alto-falante em resposta ao ângulo de inclinação detectado corresponder ou exceder um ângulo de inclinação predeterminado.
  2. Limpador de piso autônomo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o ângulo de inclinação predeterminado é um ângulo em que o líquido pode derramar para fora do tanque.
  3. Limpador de piso autônomo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende um sistema de fornecimento de fluido incluindo um distribuidor de fluido em comunicação fluídica com o tanque, em que o tanque é um tanque de suprimento armazenando um suprimento do fluido de limpeza.
  4. Limpador de piso autônomo de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que compreende um sistema de coleta incluindo um trajeto de recuperação através do alojamento tendo uma entrada definida por um bocal de sucção, um tanque de recuperação e uma fonte de sucção em comunicação fluídica com o bocal de sucção e o tanque de recuperação para gerar uma corrente de ar de serviço através do trajeto de recuperação.
  5. Limpador de piso autônomo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o tanque é um tanque de recuperação configurado para receber o líquido coletado da superfície a ser limpa.
  6. Limpador de piso autônomo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende um driver do alto-falante que controla o alto-falante e age como uma interface entre o controlado e o altofalante, em que o alto-falante e o driver do alto-falante estão a bordo do alojamento autonomamente móvel.
  7. Limpador de piso autônomo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende pelo menos uma câmera configurada para detectar um gesto do usuário reconhecendo o aviso sonoro, em que o controlador é configurado para interromper a emissão do aviso sonoro em resposta à câmera detectando o gesto do usuário.
  8. Limpador de piso autônomo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sensor de inclinação compreende um de uma unidade de medição inercial e um giroscópio.
  9. Limpador de piso autônomo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende pelo menos um de:
    um sensor de elevação configurado para detectar quando o limpador de piso autônomo é elevado da superfície a ser limpa, em que o controlador é configurado para emitir um aviso sonoro do alto-falante em resposta à detecção do limpador de piso autônomo sendo elevado da superfície a ser limpa; e
    um sensor de umidade configurado para detectar umidade dentro do alojamento, em que o controlador é configurado para emitir um aviso sonoro do alto-falante em resposta à detecção de umidade dentro do alojamento.
  10. Método para emitir um aviso sonoro para um limpador de piso autônomo, o limpador de piso autônomo tendo um alojamento autonomamente móvel, um controlador, um sistema de acionamento operacionalmente acoplado ao controlador e adaptado para autonomamente mover o alojamento sobre a superfície a ser limpa e um tanque adaptado para reter líquido, o método caracterizado pelo fato de que compreende:
    detectar, com um sensor de inclinação a bordo, um ângulo de inclinação do limpador de piso autônomo;
    determinar se o ângulo de inclinação do limpador de piso autônomo corresponde ou excede um ângulo de inclinação predeterminado;
    emitir um aviso sonoro quando o ângulo de inclinação do limpador de piso autônomo corresponde ou excede o ângulo de inclinação predeterminado.
  11. Método de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o ângulo de inclinação predeterminado é um ângulo em que o líquido pode derramar para fora do tanque.
  12. Método de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o tanque é um de:
    um tanque de recuperação, em que o ângulo de inclinação predeterminado é um ângulo em que o líquido pode derramar para fora do tanque de recuperação; e
    um tanque de suprimento, em que o ângulo de inclinação predeterminado é um ângulo em que o líquido pode derramar para fora do tanque de suprimento.
  13. Método de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que compreende:
    realizar uma operação de limpeza em uma superfície enquanto move autonomamente o alojamento sobre a superfície, em que realizar a operação de limpeza compreende ativar pelo menos um motor; e
    interromper a operação de limpeza quando o ângulo de inclinação do limpador de piso autônomo corresponde ou excede o ângulo de inclinação predeterminado, em que interromper a operação de limpeza compreende desativar pelo menos um dos motores.
  14. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um motor é selecionado a partir do grupo que compreende: um motor de escova, um motor de aspirador de pó, um motor de bomba e um motor de rodas.
  15. Método de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que compreende:
    realizar uma operação de limpeza em uma superfície enquanto move autonomamente o alojamento sobre a superfície, em que realizar a operação de limpeza compreende ativar pelo menos um motor; e
    ativar um corte de potência elétrica quando o ângulo de inclinação do limpador de piso autônomo corresponde ou excede o ângulo de inclinação predeterminado, em que ativar o corte de potência elétrica compreende cortar um suprimento de potência para vários componentes elétricos do limpador de piso autônomo.
  16. Método de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que emitir o aviso sonoro compreende emitir uma mensagem de voz pré-gravada do alto-falante a bordo.
  17. Método de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que compreende
    determinar se um reconhecimento do usuário do aviso sonoro é recebido pelo controlador; e
    emitir um segundo aviso sonoro se o reconhecimento do usuário do aviso sonoro não for recebido dentro de um período de tempo limite predeterminado.
  18. Método de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que compreende:
    determinar se um reconhecimento do usuário do aviso sonoro é recebido pelo controlador; e
    interromper o aviso sonoro se o reconhecimento do usuário do aviso sonoro for recebido.
  19. Método de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que:
    determinar se o reconhecimento do usuário do aviso sonoro é recebido compreende determinar se o ângulo de inclinação do limpador de piso autônomo é menor que o ângulo de inclinação predeterminado.
    interromper o aviso sonoro se o reconhecimento do usuário do aviso sonoro for recebido interromper o aviso sonoro quando o ângulo de inclinação for menor que o ângulo de inclinação predeterminado.
  20. Método de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que compreende pelo menos um de:
    emitir um aviso sonoro mediante a detecção do limpador de piso autônomo sendo elevado da superfície a ser limpa por um sensor de elevação a bordo; e
    emitir um aviso sonoro mediante umidade sendo detectada em uma localização dentro do alojamento fora do tanque por um sensor de umidade a bordo.
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