CN112914438A - 带声音警告的自主式地板清洁器 - Google Patents

Abstract

一种自主式地板清洁器，可包括：壳体；驱动系统，所述驱动系统用于使所述壳体在待清洁表面上方自主地移动；控制器，所述控制器用于控制所述自主式地板清洁器的操作；以及警告系统，所述警告系统用于基于机器人的取向或操作状态而发出声音警告。本申请还公开了一种用于发出声音警告的方法。本申请提供了一种带警告系统的自主式地板清洁器，在清洁器取向不当或使用不当时提供声音警告。

Description

带声音警告的自主式地板清洁器

技术领域

本申请涉及一种自主式地板清洁器。

背景技术

自主式或机器人地板清洁器可以在没有用户或操作员辅助的情况下移动以清洁地板表面。例如，地板清洁器可以被配置为将污垢(包括灰尘、头发和其他碎屑)吸入或扫入被携带在地板清洁器上的收集罐中。地板清洁器可以在清洁地板表面的同时在表面上随机地移动，或者使用地图/导航系统以围绕表面进行引导性导航。一些地板清洁器还被配置为施加和/或提取液体以对裸露的地板、地毯、毛毯和其他地板表面进行湿式清洁。

当前的自主式地板清洁器所面临的一个值得注意的问题是消费者的使用不当。消费者的误用对于将液体保存在一个或多个机载的罐中的湿式机器人清洁器尤其成问题。如果用户不小心，则这种液体可能会溢出到湿式机器人清洁器内部。

发明内容

在一个方面中，本公开涉及一种自主式地板清洁器。

在一个实施例中，所述自主式地板清洁器包括：能自主移动的壳体；驱动系统，所述驱动系统用于使所述壳体在待清洁表面上方自主地移动；控制器，所述控制器用于控制所述自主式地板清洁器的操作；以及警告系统，所述警告系统用于基于所述自助式地板清洁器的取向或操作状态而发出声音警告。所述警告系统可以在所述壳体上包括至少一个扬声器。

在一些实施例中，所述控制器可以从至少一个传感器接收输入，并且可以基于来自所述至少一个传感器的输入来发出至少一个声音警告。在某些实施例中，所述至少一个传感器是所述壳体内的IMU、陀螺仪、提升传感器、悬崖传感器(cliff sensor)或水分传感器。

在某些实施例中，所述自主式地板清洁器包括流体输送系统。所述流体输送系统可以包括：供应罐，所述供应罐用于存放一定量的清洁流体；以及至少一个流体分配器，所述至少一个流体分配器与所述供应罐流体连通。当所述自主式地板清洁器以达到或超过预定倾斜角的倾斜角取向时，可以发出声音警告。任选地，所述预定倾斜角是液体可以从所述供应罐溢出的倾斜角。

在某些实施例中，所述自主式地板清洁器包括收集系统，所述收集系统包括回收罐，所述回收罐用于接收回收的液体和/或碎屑以供以后续处理。在一个实施例中，当所述自主式地板清洁器以达到或超过预定倾斜角的倾斜角取向时，可以发出声音警告。任选地，所述预定倾斜角是这样的角度，所述自主式地板清洁器处于该角度时，液体可以从所述回收罐溢出。

在另一方面中，本文描述了用于使自主式地板清洁器发出声音警告的各种方法。

在一个实施例中，基于所述自主式地板清洁器的取向或操作状态来使所述自主式地板清洁器发出声音警告。所述取向或操作状态可以通过机器人的至少一个机载的传感器进行检测。在某些实施例中，所述取向或操作状态是以下一项：机器人被抬离待清洁表面、机器人倾斜超过预定角度、机器人上下翻转，或者壳体内部存在水分。任选地，机器人可以继续发出声音警告，直到用户确认收到声音警告为止。

当根据附图和所附权利要求书阅读时，根据对特定实施例的以下描述，本公开的这些和其他特征和优点将变得显而易见。

在详细解释本发明的实施例之前，应当理解，本发明不限于以下描述中阐述或附图中示出的操作细节或构造细节和部件布置。本发明可以在各种其他实施例中实施，并且可以通过本文未明确公开的替代方式来实践或执行。另外，应当理解，本文所使用的短语及术语用于描述目的并且不应被视为限制性的。“包括(including和comprising)”及其变型的使用意味着涵盖此后列出的项目及其等同物以及附加项目及其等同物。此外，在对各种实施例的描述中可以使用枚举。除非另有明确说明，否则枚举的使用不应被解释为将本发明限制为任何特定的部件顺序或数量。枚举的使用也不应被解释为将可能与所枚举的步骤或部件组合或组合为所枚举的步骤或部件的任何附加步骤或部件排除在本发明的范围之外。将权利要求要素作为“X，Y和Z中的至少一者”的任何引用均意味着单独包括X、Y或Z中的任一者，以及X、Y和Z的任何组合，例如，X、Y、Z；X、Y；X、Z；以及Y、Z。

附图说明

在附图中：

图1是根据本文描述的各个方面的示例性自主式地板清洁器的示意图，其示出了功能系统；

图2是根据本文描述的各个方面的图1的自主式地板清洁器的示意图，其示出了附加的功能系统；

图3是根据本文描述的各个方面的图1的呈地板清洁机器人的形式的自主式地板清洁器的前视等距视图；

图4是图3的地板清洁机器人的后视等距视图；

图5是图3的地板清洁机器人的仰视图；

图6是示出用于由地板清洁机器人执行的发出声音警报的方法的第一实施例的流程图；

图7是示出用于由地板清洁机器人执行的发出声音警报的方法的第二实施例的流程图；

图8是示出用于由地板清洁机器人执行的发出声音警报的方法的第三实施例的流程图；并且

图9是示出用于由地板清洁机器人执行的发出声音警报的方法的第四实施例的流程图。

具体实施方式

本公开总体上涉及用于清洁地板表面的自主式地板清洁器，所述地板表面包括诸如硬木、瓷砖和石头之类的裸露地板以及诸如地毯和毛毯之类的软表面。更具体地，本公开涉及用于使自主式地板清洁器发出警告的警告系统和方法。

图1和图2示出了自主式地板清洁器(诸如地板清洁机器人10，在本文中也被称为机器人10)的示意图。机器人10可以清洁各种地板表面，包括诸如硬木、瓷砖和石头之类的裸露地板以及诸如地毯和毛毯之类的软表面。机器人10可以基于机器人10的取向(orientation，方向)或操作状态来发出声音警告。注意，图1至图2中所示的机器人10只是可以发出声音警告并执行本文描述的方法的自主式地板清洁器的一个示例，并且可以使用其他自主式地板清洁器。

在一个实施例中，机器人10可以是深度清洁机器人，其包括：流体输送系统，其用于存放清洁流体并将清洁流体输送到待清洁表面；以及流体回收系统，其用于从待清洁表面中去除清洁流体和碎屑并存放回收的清洁流体和碎屑。流体输送系统可以被配置为将液体、水汽、水雾或蒸汽输送到待清洁表面。

在另一个实施例中，机器人10可以是湿拖把或清扫机器人，其包括：流体输送系统，其用于存放清洁流体并将清洁流体输送到待清洁表面；以及拖把或清扫系统，其用于在不使用抽吸的情况下从待清洁表面中去除清洁液和碎屑。流体输送系统可以被配置为将液体、水汽、水雾或蒸汽输送到待清洁表面。

在又一实施例中，机器人10可以是干式真空清洁机器人，其至少包括真空收集系统，所述真空收集系统用于形成部分真空以从地板表面吸取碎屑(其可以包括污垢、灰尘、泥土、头发和其他碎屑)并将去除的碎屑收集在设置于机器人上的空间中以供后续处理。

在又一实施例中，机器人10可以是干式清扫机器人，其包括清扫系统，所述清扫系统用于在不使用抽吸的情况下从待清洁表面中去除干燥碎屑并将去除的碎屑收集在设置于机器人上的空间中以供后续处理。

机器人10将自主式地板清洁器的各种功能系统的部件安装在能自主移动的单元或壳体12中(图3)，所述部件任选地包括导航/测绘系统30、收集系统40、流体输送系统50、驱动系统70或其任何组合的部件。控制器20与机器人10的各种功能系统30、40、50、70可操作地耦接以控制机器人10的操作。控制器20可以是微控制器单元(MCU)，其包含至少一个中央处理单元(CPU)。

导航/测绘系统30可以设置在机器人10中以引导机器人10在待清洁表面上方移动，生成和存储待清洁表面的地图以及记录状态或其他环境变量信息。控制器20可以从导航/测绘系统30或从诸如智能电话(未示出)之类的远程设备接收输入，以引导机器人10越过待清洁表面。导航/测绘系统30可以包括存储器31，所述存储器可以存储对于导航、测绘或进行操作循环有用的任何数据，包括但不限于用于导航的地图、来自用于引导机器人10的移动的各种传感器的输入等。例如，轮编码器32可以被放置在耦接到机器人10的车轮的驱动轴上并且被配置为测量机器人10行进的距离。可以将距离测量值作为输入提供给控制器20。

在自主操作模式中，机器人10可以被配置为以对清洁或消毒有用的任何模式行进，包括交错或交替行(即，机器人10在替代行中从右向左和从左向左行进)、螺旋轨迹等，而在清洁地板表面时，使用来自各种传感器的输入来改变方向或根据需要调整其路线以避开障碍物。在手动操作模式中，可以使用诸如智能电话或平板计算机之类的移动设备来控制机器人10的移动。

图1所示的机器人10的实施例还可以至少包括以下系统的部件：真空收集或回收系统40，其用于从待清洁表面中去除液体和碎屑；流体输送系统50，其用于存放清洁流体并将清洁流体输送到待清洁表面；以及驱动系统70，其用于使机器人10在待清洁表面上方自主地移动。

收集系统40可以包括：穿过壳体12的回收路径，所述回收路径具有由吸嘴45(图3至图4)限定的进入口以及出气口(未示出)；用于接收回收的液体和/或碎屑以供后续处理的回收罐44、碎屑容器或储箱；以及抽吸源46，所述抽吸源与吸嘴45和回收罐44流体连通以产生穿过回收路径的工作气流。抽吸源46可以包括流体地位于出气口上游的真空马达47，并且可以限定回收路径的一部分。

本文所示的吸嘴45紧邻刷辊(brushroll)41放置，以直接从刷辊41中收集液体和碎屑。在其他实施例中，吸嘴45可以被定位成面向待清洁表面，以从所述表面而不是刷辊41中去除液体和碎屑。

回收罐44可以限定回收路径的一部分，并且可以包括用于将液体和碎屑与工作气流分离的分离器(未示出)。任选地，还可以在回收路径中设置前马达过滤器和/或后马达过滤器(未示出)。回收路径可以进一步包括用于收集系统40的各个部件之间的流体连通的各种导管、管道或管。真空马达47在回收路径中可以位于回收罐44的下游。在其他实施例中，真空马达47可以流体地位于回收罐44的上游。

收集系统40还可以包括用于搅拌待清洁表面的至少一个搅拌器。搅拌器可以是刷辊41的形式，所述刷辊被安装成相对于表面(机器人10在该表面上方移动)围绕大致水平轴线旋转。可以在机器人10内提供包括单独的专用刷马达42的驱动组件以驱动刷辊41。也可以提供其他搅拌器或刷辊，包括一个或多个固定的或不动的刷，或者围绕基本竖直轴线旋转的一个或多个刷。

流体输送系统50可以包括：供应罐51，其用于存放一定量的清洁流体；至少一个流体分配器52，其与供应罐51流体地连通以将清洁流体沉积到表面上。清洁流体可以是诸如水之类的液体或者专门配制用于硬或软表面清洁的清洁溶液。流体分配器52可以是设置在壳体12上的一个或多个喷嘴，所述喷嘴具有足够大的孔口使得碎屑不易堵塞喷嘴。替代地，流体分配器52可以是具有多个分配器出口的歧管。

泵53可以设置在供应罐51与至少一个流体分配器52之间的流体路径中，以控制流向至少一个流体分配器52的流体流。泵53可以由泵马达54驱动以使液体以对清洁操作循环有用的任何流速移动。在一些实施例中，可以根据脉冲宽度调制(PWM)信号28来驱动泵53，控制器20可以通过所述PWM信号来从被电池组81供电的泵53提供任何合适的或定制的流速，包括低流速。

任选部件的各种组合也可以被结合到流体输送系统50中，所述部件诸如加热器56或一个或多个流体控制和混合阀。加热器56可以被配置为例如在清洁流体被施加到表面上之前对其进行加热。在一个实施例中，加热器56可以是在供应罐51与分配器52之间的直列式流体加热器(in-line fluid heater)。在另一个示例中，加热器56可以是蒸汽产生组件。蒸汽组件与供应罐51流体连通，使得施加到地板表面的一些或全部液体被加热成蒸气。

驱动系统70可以包括用于驱动机器人10越过待清洁表面的驱动轮71。驱动轮71可以由普通的轮马达72或通过变速器与驱动轮71耦接的单独轮马达来操作，所述变速器可以包括齿轮系组件或另一种合适的变速器。驱动系统70可以从控制器20接收输入，以基于来自导航/测绘系统30的用于自主操作模式的输入或者基于来自智能手机、平板计算机或其他远程设备的用于手动操作模式的输入来跨地板驱动机器人10。可以沿向前或向后方向驱动所述驱动轮71以使所述单元向前或向后移动。此外，驱动轮71可以同时以相同的转速进行线性运动操作或者独立地以不同的转速操作，以使机器人10向期望方向转动。

机器人10可以包括可用于执行运动和清洁的任何数量的马达。在一个示例中，可以设置四个专用马达来使刷辊41、两个驱动轮71中的每一者旋转，并且在吸嘴45处产生局部真空。在另一个示例中，一个共享的马达可以使刷辊41旋转并且在吸嘴45处产生部分真空，而第二马达和第三马达可以使每个驱动轮71旋转。在又一示例中，一个共享的马达可以使刷辊41旋转并且在吸嘴45处产生部分真空，而第二共享马达可以使两个驱动轮71旋转。

另外，可以提供刷马达驱动器43、真空马达驱动器48、泵马达驱动器55和轮马达驱动器73，以分别控制刷马达42、泵马达54和轮马达72。马达驱动器43、48、55、73可以充当控制器20与其相应的马达42、47、54、72之间的接口。马达驱动器43、48、55、73也可以是集成电路芯片(IC)。还可以设想，单个轮马达驱动器73可以同时控制多个轮马达72。

转向图2，马达驱动器43、48、55、73(图1)可以电耦接到电池管理系统80，所述电池管理系统包括内置的可再充电电池或可移动电池组81。在一个示例中，电池组81可以包括锂离子电池。可以在机器人10的外表面上设置用于电池组81的充电触点。插接站(dockingstation)(未示出)可以设置有对应的充电触点，所述充电触点可以与机器人10的外表面上的充电触点配合。电池组81可以选择性地从机器人10上移除，使得它可以经由DC变压器而插入市电中，以补充电力，即，充电。在非限制性示例中并且取决于实施方式，可移除电池组81在被插入机器人10中时可以至少部分地位于壳体12的外部(图3)或者完全封闭在壳体12内的隔室中。

控制器20还与机器人10上的用户界面(UI)90可操作地耦接以从用户接收输入。用户界面90可以用于选择机器人10的操作循环或者以其他方式控制机器人10的操作。用户界面也可以用于向用户提供信息。例如，在一些实施例中，用户界面90可以向用户发出至少一个警告。

在一个实施例中，用户界面90可以具有用于向用户提供视觉通知的显示器91，诸如LED显示器。显示驱动器92可以被设置以控制显示器91，并且充当控制器20与显示器91之间的接口。显示驱动器92可以是IC。

用户界面90还可以具有一个或多个开关93，所述开关由用户致动以向控制器20提供输入以控制机器人10的各个部件的操作。开关驱动器94可以被设置以控制开关93，并且充当控制器20与开关93之间的接口。

机器人10可以包括机载的Wi-Fi连接，所述机载的Wi-Fi连接被配置为允许通过移动设备(诸如智能手机或平板计算机)或经由语音控制的远程设备(诸如具有基于Amazon

基于云的语音服务的Amazon

或Amazon Echo

或具有GoogleAssistant(谷歌助手)的Google

或Google Home

)远程地控制机器人10。例如，具有智能扬声器设备的用户可以说出一条指令，诸如“Alexa(亚历克萨)，请[机器人]开始清洁”，并且经由Wi-Fi和/或互联网连接，机器人10可以开始清洁操作循环。

机器人10的在移动或远程设备上执行的智能设备应用程序可以包括其他命令和控制特征，包括但不限于调度(scheduling)特征，以使得用户能够选择机器人10何时进行清洁。智能设备应用程序的其他特征包括机器人的清洁历史记录的显示、具有与机器人10相关的当前日志和支持视频的登录页面，以及在需要时自动重新订购机器人10的附件的控件。智能设备应用程序还可以被配置为直接向用户提供关于诊断、错误警告和其他信息的详细通知。

机器人10还可以被设置有系统60以向用户提供听觉通知，包括但不限于关于机器人10的取向和/或操作的警告。可听通知的示例包括诸如哔哔声、音调或预先录制的语音之类的通知。系统60可以包括至少一个扬声器61和扬声器驱动器62。扬声器61和扬声器驱动器62可以在壳体12上(图3)。扬声器驱动器62控制扬声器61，并且充当控制器20与扬声器61之间的接口。扬声器驱动器62可以是IC。

机器人10可以被设置有一个或多个摄像头或立体摄像头130以从用户获取视觉通知。这样，用户可以通过手势将指令传送给机器人10。例如，用户可以在摄像头前面挥动他们的手，以指示机器人10停止或移开。在一个实施例中，用户可以在摄像头130前面执行手势，所述手势确认用户听到/接收到声音警告。所述姿势还可以指示机器人10停止发出声音警报。

控制器20还可以与各种传感器可操作地耦接以接收关于环境的输入，并且可以使用传感器输入来控制机器人10的操作。传感器可以检测机器人10的周围环境的特征，包括但不限于墙壁、地板、椅子腿、桌腿、脚凳、宠物、消费者和其他障碍物。传感器输入还可以被存储在存储器中，或者用于开发导航地图。在图2中示出并且在下文描述了一些示例性传感器。尽管可以理解，并非可以提供所有示出的传感器，但是可以提供附加的传感器，并且可以任何组合提供所有可能的传感器。在一个实施例中，可以基于来自一个或多个传感器的输入来发出至少一个声音警告。

机器人10可以包括位置或定位系统100。定位系统100可以包括一个或多个传感器，包括但不限于上述传感器。在一个非限制性示例中，定位系统100可以包括确定机器人10的位置的障碍传感器101，诸如非限制性示例中用于距离和位置感测的立体摄像头。障碍传感器101可以被安装到机器人10的壳体12(图3)，诸如在壳体12的前面，以确定到机器人10前面的障碍物的距离。当检测到物体时，来自障碍传感器101的输入可以用于减慢或调整机器人10的行程。在一个实施例中，机器人10可以基于来自定位系统100的输入发出至少一个听觉警告。

碰撞传感器102也可以被设置在定位系统100中以确定对机器人10的正面或侧面碰撞。碰撞传感器102可以与壳体12集成在一起，诸如与保险杠14集成在一起(图3)。来自碰撞传感器102的输出信号向控制器提供输入以选择障碍物避开算法。

定位系统100还可以包括侧壁传感器103(也被称为沿墙传感器(wall followingsensor))和悬崖传感器104。侧壁传感器103或悬崖传感器104可以是光学、机械或超声传感器，包括反射或飞行时间传感器。侧壁传感器103可以位于壳体12的侧面附近，并且可以包括侧面光学位置传感器，所述侧面光学位置传感器提供距离反馈并且控制机器人10，使得机器人10可以沿墙壁附近而不接触墙壁。悬崖传感器104可以是朝向底面的光学位置传感器，其提供距离反馈并控制机器人10，使得机器人10可以避免过多地掉下楼梯、壁架等。任选地，控制器20可以使用来自一个或多个悬崖传感器104的输入来确定机器人10是否处于其中应发出声音警告的取向或操作状态。如果是肯定的，则从扬声器61发出声音警告。

定位系统100还可以包括惯性测量单元(IMU)105，以使用至少一个加速度计、陀螺仪以及任选地磁力计或指南针的组合来测量和报告机器人的加速度、角速度或机器人10周围的磁场。惯性测量单元105可以是位于控制器20上的集成惯性传感器，并且可以是九轴陀螺仪或加速度计，以感测线性、旋转或磁场加速度。IMU 105可以使用加速度输入数据来计算速度和姿势的变化并将所述变化传送给控制器20，以使机器人10围绕待清洁表面导航。任选地，控制器20可以使用来自IMU 105的输入来确定机器人10是否处于其中应发出声音警告的取向或操作状态。如果是肯定的，则从扬声器61发出声音警告。

定位系统100还可以包括一个或多个提升传感器106，其检测机器人10何时被抬离待清洁表面，例如检测用户是否拾取机器人10。该信息作为输入被提供给控制器20，所述控制器可以响应于检测到提升事件而停止泵马达54、刷马达42、真空马达47或轮马达72的操作。提升传感器106还可以检测机器人10何时与待清洁表面接触，诸如用户合适将机器人10放回地面。根据这样的输入，控制器20可以恢复泵马达54、刷马达42、真空马达47或轮马达72的操作。任选地，控制器20可以使用来自一个或多个提升传感器106的输入来确定机器人10是否处于其中应发出声音警告的取向或操作状态。如果是肯定的，则从扬声器61发出声音警告。

在另一个实施例中，机器人10可以使用IMU 105来检测机器人10何时被抬离待清洁表面和/或机器人10何时与待清洁表面接触。在这种情况下，可以不在机器人10上设置一个或多个提升传感器106。

在又一实施例中，机器人10可以使用悬崖传感器104来检测机器人10何时被抬离待清洁表面和/或机器人10何时与待清洁表面接触。在这种情况下，可以不在机器人10上设置一个或多个提升传感器106。

机器人10可以在例如机器人10取向不当或使用不当时向用户发出一个或多个声音警告。可以从机载的扬声器61发出声音警告。另外或替代地，可以从诸如智能手机或平板计算机之类的移动设备或者从具有扬声器的另一远程设备发出声音警告，所述远程设备包括但不限于诸如具有基于Amazon

基于云的语音服务的Amazon

或AmazonEcho

或具有Google Assistant(谷歌助手)的Google

或Google Home

机器人10可以任选地包括一个或多个罐传感器110以检测回收罐44或供应罐51的特性或状态。在一个示例中，可以提供用于检测回收罐44或供应罐51的重量的一个或多个压力传感器。在另一个示例中，可以提供用于检测回收罐44或供应罐51的存在的一个或多个磁传感器。在非限制性示例中，将该信息作为输入提供给控制器20，所述控制器可以阻止机器人10的操作，直到填充供应罐51、排空回收罐44或这两者被正确安装为止。控制器20还可以指导显示器91向用户提供错过罐44、51中的一者或两者的通知。

机器人10可以任选地包括用于检测待清洁表面状态的一个或多个地板状态传感器111。例如，机器人10可以被设置有红外(IR)污垢传感器、污渍传感器、气味传感器或湿敏传感器(wet mess sensor)。地面状态传感器111向控制器提供输入，所述输入可以基于待清洁表面的状态诸如通过选择或修改清洁循环来指导机器人10的操作。任选地，地板状态传感器111还可以提供输入以在智能手机上显示。

机器人10可以任选地包括用于检测壳体12内部的水分的至少一个水分传感器112。水分传感器112向控制器提供输入，所述输入可以基于机器人内部的水分的存在诸如通过修改或停止清洁循环直到机器人10的内部变干为止来指导机器人10的操作。任选地，控制器20可以使用来自水分传感器112的输入来确定机器人10的内部是否是湿的。如果是肯定的，则从扬声器61发出声音警告。水分传感器112可以被设置在壳体12内部，但是可以被设置在供应罐51或回收罐44的外部，以在机器人10的通常干燥的内部位置处感测水分。在这样的位置处感测水分可以例如通过从供应罐51或回收罐44溢出的液体来指示机器人10内部的溢出。

还可以提供人工屏障系统(artificial barrier system)120以将机器人10容纳在用户确定的边界内。人工屏障系统120可以包括人工屏障发生器121，其包括屏障壳体，所述屏障壳体具有用于从机器人10接收信号的至少一个信号接收器和用于在预定时间周期内朝预定方向发射编码的IR光束的至少一个IR发射器。人工屏障发生器121可以由可再充电或不可再充电电池供电或者直接插入市电。在一个非限制性示例中，接收器可以包括麦克风，所述麦克风被配置为感测预定阈值声音水平，所述阈值声音水平与机器人10在距人工屏障发生器的预定距离内时发射的声音水平相对应。任选地，人工屏障发生器121还可以包括在屏障壳体的底部附近的多个IR发射器，所述多个IR发射器被配置为围绕屏障壳体的底部发射多个短场IR光束。人工屏障生成器121可以被配置为在预定时间周期内但是仅在麦克风感测到指示机器人10在附近的阈值声音水平之后才选择性地发射一个或多个IR光束。因此，仅当机器人10在人造屏障生成器121附近时，人造屏障生成器121才能通过发射IR光束来节省电力。

机器人10可以在机器人10的周边周围具有多个IR收发器(也被称为“IR XCVR”)123，以感测从人工屏障生成器121发射的IR信号并将对应的信号输出到控制器20，所述对应的信号可以调整驱动轮控制参数以调整机器人10的位置以避开由人工屏障编码的IR光束和短场IR光束建立的边界。基于接收到的IR信号，控制器20防止机器人10越过人工屏障122或与屏障壳体碰撞。如果提供，则IR收发器123还可以用于将机器人10引导至插接站。

在操作中，麦克风(或光电检测器)感测到从机器人10发射的大于预定阈值信号水平的声音(或光)，并且所述声音触发人工屏障生成器121以在预定时间周期内发射一个或多个编码的IR光束。机器人10上的IR收发器123感测IR光束并向控制器20输出信号，然后所述信号操纵驱动系统70以调整机器人10的位置以避开由人工屏障系统120建立的屏障122，同时继续在待清洁表面上执行清洁操作。

机器人10可以在一组模式中的一种模式中进行操作。所述模式可以包括湿式模式、干式模式和消毒模式。在湿式操作模式期间，将来自供应罐51的液体施加到地板表面并且刷辊41旋转。在干式操作模式期间，刷辊41旋转并且没有液体施加到地板表面。在消毒操作模式期间，将来自供应罐51的液体施加到地板表面上，刷辊41旋转，并且机器人10可以选择行进模式，使得施加的液体保留在地板表面上持续预定时间长度。所述预定时间长度可以是将导致地板表面消毒的任何持续时间，包括但不限于两至五分钟。然而，消毒可以进行少于两分钟且低至十五秒的持续时间。在湿式操作模式、干式操作模式和消毒操作模式的每一种操作模式期间，可以通过抽吸源46在吸嘴45处产生部分真空以在回收罐44中收集液体和/或碎屑。

图3至图5示出了示例性机器人10，其可以包括在图1至图2中描述的系统和功能。如图所示，机器人10可以包括具有第一端13和第二端15的D形壳体12。第一端13限定机器人10的壳体前部11，所述壳体前部是D形壳体12的圆形部分，并且可以由保险杠14形成。第二端15可以限定壳体后部16，所述壳体后部是D形壳体12的直边部分。机器人10的其他形状和配置是可能的，包括D形壳体12的圆形部分可以限定壳体前部，而D形壳体12的直边缘部分可以限定壳体后部。

用箭头17示出机器人10的向前运动，并且保险杠14缠绕机器人10的第一端13以覆盖机器人10的壳体前部11。在与障碍物碰撞期间，保险杠14可以移位或平移以记录对物体的检测。保险杠14还可以缠绕并覆盖机器人10的每个侧面18的一部分。机器人的侧面18在机器人10的第一端13或壳体前部11与机器人10的第二端15或壳体后部16之间延伸。

在图4中示出了机器人10的后视等距视图。机器人10可以包括刷辊41和具有驱动轮71的至少一个轮组件。刷辊41可以位于刷室22内，所述刷室可以限定吸嘴45。刷辊41和刷室22可以位于第二端15附近，例如，位于壳体12的直边部分附近。沿着机器人10的下侧21并相对于由箭头17所指示的前进方向，刷辊41被安装在驱动轮71的后面。另外，回收罐44可以位于刷辊41和刷室22附近。在所示的示例中，回收罐44位于刷室22和刷辊41上方，并且部分地位于驱动轮71上方。供应罐51可以位于回收罐44的后方，并且也可以位于刷室22、刷辊41和驱动轮71的后方。供应罐51的其他配置是可能的。

回收罐44和供应罐51可以至少部分地由半透明或透明材料形成，使得用户可看到罐44、51的内部空间。刷室22可以至少部分地由半透明或透明材料形成，使得用户可以看到刷辊41。

回收罐44和供应罐51可以是壳体12上的单独部件。替代地，如图所示，回收罐44和供应罐51可以被集成到单个整体或集成的罐组件24中。可以设想，消费者可以选择性地移除罐组件24，使得在一次动作中将回收罐44和供应罐51一起移除。罐组件24可以使用任何合适的机构附接到壳体12，所述合适的机构包括可以将罐组件24和壳体12接合同时允许罐组件24与壳体12规则地分离的任何合适的闩锁、卡扣或其他机械紧固件。把手25可以位于罐组件24，其中用户可以抓握把手25以将罐组件24抬离壳体12。

还可以设想，罐组件24可以至少部分地或完全地限定刷室22和吸嘴45，使得在移除罐组件24时也可以移除刷室22和吸嘴45。这可以提高可用性和可维修性，其中消费者可以通过一次动作移除罐组件24，以清空并冲洗回收罐44，清洁刷室22和吸嘴45，并填充供应罐51。

回收罐44可以具有可打开的盖26，以促进清空罐44中收集的内容物。可以任选地设置释放按钮27或其他致动器，以将盖26从回收罐44上脱开或拆卸。还可以设想，当将罐组件24从壳体12上拆卸时，可以从回收罐44选择性地移除供应罐51。

在图5中示出了机器人10的仰视图，在所述仰视图中可以看到壳体12的底侧21。除了两个驱动轮71之外，机器人10还可以包括至少一个脚轮74，以维持待清洁表面与机器人10的底侧21之间的最小间隔。在非限制性示例中，脚轮74可以包括安装在轴上的轮或用于沿多个方向滚动的全向球(omnidirectional ball)。在一个示例中，脚轮74可以位于在第一端13或壳体前部11附近。

在所示的示例中，流体分配器52包括歧管，所述歧管经由泵53(图1)流体地连接到供应罐51(图4)。歧管可以具有位于机器人10的下侧21上的多个出口57，以将清洁流体直接输送到地板表面。出口57可以位于刷辊41的前方，并且刷辊41包括在如上所述的机器人10的湿式操作模式期间可以从地板表面分配、吸收和去除所施加的清洁流体。

在另一个示例(未示出)中，可以在壳体12上、诸如在刷辊41的后面设置橡胶清洁刷。在这种情况下，橡胶清洁刷可以被配置为当机器人10移过待清洁表面时接触表面。橡胶清洁刷可以从待清洁表面擦拭所有残留液体，由此在待清洁表面上留下无水无痕光洁面。在干燥应用中，橡胶清洁刷可以防止松散的碎屑由于旋转的刷辊41而分散。

返回到图1至图2，在一个实施例中，系统60是警告系统，其连接到至少IMU 105并且被配置为在机器人10被抬离地面和/或倾倒到超过预定角度的水平的情况下警示或警告用户。机器人10倾倒可能使液体从供应罐51和/或回收罐44中溢出，并且溢出到机器人10的内部机架中或溢出到待清洁表面上，这两者都是不希望的。警告系统60可以阻止用户将机器人10倾倒到使液体将从罐44、51中的一者或两者中溢出的这种程度。

可以经由来自至少一个传感器的输入来触发警告系统60，所述传感器诸如但不限于壳体12内部的IMU 105(即，陀螺仪)、提升传感器106、悬崖传感器104或水分传感器112。

图6是示出用于由机器人10执行的发出声音警告的方法200的一个实施例的流程图。所讨论的步骤序列仅用于说明目的，而并不意味着以任何方式限制该方法，因为应当理解这些步骤可以不同的逻辑顺序进行，可以包括附加或中间步骤，或者在不会减损本发明的情况下可以将所描述的步骤划分为多个步骤。

在步骤202处，机器人10正在清洁。在清洁期间，可以激活刷马达42、真空马达47、泵马达54和/或轮马达72。

在步骤204处，机器人10检查它是否处于其中应发出声音警告的取向或操作状态。在一个实施例中，机器人10使用机载的IMU 105来检测机器人10何时被提升和/或机器人10何时被倾斜到与待清洁表面不平行的角度。这可以包括检测机器人10何时完全被抬离待清洁表面，何时部分地抬离待清洁表面或部分地倾斜，或者何时上下翻转。例如，IMU 105可以检测机器人10的倾斜角，并且当倾斜角达到或超过预定倾斜角时，控制器20记录机器人10处于其中应发出听觉警告的取向。其他倾斜传感器也是可能的。在一个实施例中，预定倾斜角是液体可以从回收罐44溢出的倾斜角。在另一个实施例中，预定倾斜角是液体可以从供应罐51溢出的倾斜角。在又一实施例中，预定倾斜角是20度，替代地30度，替代地45度，替代地60度，替代地90度。在执行步骤204中，控制器20可以通过将检测到的倾斜角与预定倾斜角进行比较来确定机器人10的检测到的倾斜角是否满足或超过预定倾斜角。

在步骤204处可以使用其他机载的传感器。例如，在另一个实施例中，机器人10可以使用机载的提升传感器106来检测机器人10何时被提升以进行步骤204。在又一实施例中，机器人10可以使用机载的悬崖传感器104来检测机器人10何时被提升以进行步骤204。

当检测到这些场景中的一者时，机器人10可以在步骤206处选择性地停止清洁，并且在步骤208处从机载的扬声器61或任选地从远程扬声器发出声音警告。控制器20可以指导扬声器61向用户提供警告。任选地，可以在步骤208处发出视觉警告以及声音警告。

声音警告可以是预先录制的语音消息，其可以将特定信息清楚地传达给用户。这样的语音消息可以直接为用户陈述指令或动作。示例包括但不限于“将机器人放回地面，然后继续操作”、“将机器人正面朝上，然后继续操作”、“确保机器人不潮湿，然后继续操作”以及“允许机器人变干，然后继续”。可以从扬声器61发出其他声音提示以便正确使用和清洁。在另一个实施例中，声音警告可以被发出作为一系列的哔哔声或音调。

在步骤208处，可以发出一次、预定次数或预定持续时间的声音警告。发出声音警告超过一次或持续延长时间周期可能会增加用户听到警报的可能性。任选地，可以连续或间断地发出声音警告，直到纠正触发警告的取向或操作状态为止。

任选地，在机器人10发出声音警告之前、期间或之后，如步骤206处所示，机器人10可以停止清洁。停止清洁可以包括关闭刷马达42、真空马达47、泵马达54和/或轮马达72。替代地，在步骤206处，机器人10可以继续清洁，或者可以继续操作至少一个马达，同时关闭至少另一个马达。

图7是示出用于由机器人10执行的发出声音警告的方法300的另一个实施例的流程图。所讨论的步骤序列仅用于说明目的，而并不意味着以任何方式限制该方法，因为应当理解这些步骤可以不同的逻辑顺序进行，可以包括附加或中间步骤，或者在不会减损本发明的情况下可以将所描述的步骤划分为多个步骤。

首先，方法300可以如先前针对方法200的第一实施例所述的那样进行，其中步骤302至308与方法200的步骤202至208类似或相同。对于方法300，在步骤310处，机器人10继续发出声音警告，直到用户确认接收到(即，用户听到)声音警告为止。

可以连续发出声音警告，直到在步骤310处接收到用户确认为止。任选地，可以在步骤308处发出一次声音警告，例如预先录制的语音消息，并且如果在步骤310处在预定超时周期(predetermined timeout period)内未接收到确认，则方法300返回步骤308，并且再次发出声音警告或预先录制的语音消息。该循环可以继续直到接收到用户确认为止。

在步骤310处确认声音警报可以包括纠正触发声音警报的取向或操作状态。例如，用户可以将机器人10放回待清洁表面上和/或将机器人10调整到与待清洁表面平行的角度。来自IMU 105和/或提升传感器106和/或悬崖传感器104的输入可以用于确定用户何时已经纠正了触发声音警告的方向或操作状态。

在另一个实施例中，用户可以向控制器20提供确认输入，所述确认输入确认用户听到/接收到声音警告。例如，用户可以按下机器人10上的按钮，或者经由用户界面90提供输入。在另一个示例中，用户可以通过诸如智能电话或平板计算机之类的移动设备或者经由语音控制的远程设备向控制器20提供确认输入。在又一示例中，用户可以在摄像头130前面执行手势，所述手势确认用户听到/接收到声音警告。

一旦在步骤310处接收到用户确认，则机器人10在步骤312处停止发出声音警报。

图8是示出用于由机器人10执行的发出声音警告的方法400的另一个实施例的流程图。所讨论的步骤序列仅用于说明目的，而并不意味着以任何方式限制该方法，因为应当理解这些步骤可以不同的逻辑顺序进行，可以包括附加或中间步骤，或者在不会减损本发明的情况下可以将所描述的步骤划分为多个步骤。

在步骤402处，机器人10正在清洁。在清洁期间，可以激活刷马达42、真空马达47、泵马达54和/或轮马达72。

在步骤404处，机器人10检查是否在机器人10内感测到水分，这是其中应发出声音警告的操作状态。可以在机器人10内通常干燥的位置处(诸如在机器人10的壳体12内部但在供应罐或回收罐外部的位置处)感测水分。在这样的位置处感测水分可以例如通过从供应罐51或回收罐44溢出的液体来指示机器人10内部的溢出。在一个实施例中，机器人10使用机载的水分传感器112来检测壳体12内的水分。

如果检测到水分，则方法400可以如先前针对方法300的第二实施例所述的那样进行，其中步骤406至412与方法300的步骤306至312类似或相同。任选地，在步骤408处发出的声音警告可以是语音提示，以指示用户使机器人10在通电之前变得干燥。

在步骤410处确认声音警告可以包括如先前所述的输入到控制器20的用户确认，或者可以包括对操作状态的纠正。例如，来自水分传感器112的输入可以用于确定用户何时已经使机器人10变得干燥。

在另一个实施例中，可以在步骤408处发出一次、预定次数或预定时间周期的声音警告，并且类似于方法200，可以在不需要用户确认的情况下停止。

图9是示出用于由机器人10执行的发出声音警告的方法500的另一个实施例的流程图。所讨论的步骤序列仅用于说明目的，而并不意味着以任何方式限制该方法，因为应当理解这些步骤可以不同的逻辑顺序进行，可以包括附加或中间步骤，或者在不会减损本发明的情况下可以将所描述的步骤划分为多个步骤。

在步骤502处，机器人10正在清洁。在清洁期间，可以激活刷马达42、真空马达47、泵马达54和/或轮马达72。

在步骤504处，机器人10检查机器人10是否倾斜超过预定倾斜角和/或上下翻转。在一个实施例中，机器人10使用机载的IMU 105来检测机器人10何时倾斜到预定倾斜角或上下翻转。例如，IMU 105可以检测机器人10的倾斜角，并且当倾斜角达到或超过预定倾斜角时，控制器20记录机器人10处于其中应发出听觉警告的取向。其他倾斜传感器也是可能的。在一个实施例中，预定倾斜角是液体可以从回收罐44和/或供应罐51溢出的倾斜角。在另一个实施例中，预定倾斜角是机器人10上下翻转的倾斜角。在又一实施例中，预定倾斜角是20度，替代地30度，替代地45度，替代地60度，替代地90度。在执行步骤504中，控制器20可以通过将检测到的倾斜角与预定倾斜角进行比较来确定机器人10的检测到的倾斜角是否满足或超过预定倾斜角。

当检测到这些场景中的一者时，可以在步骤506处激活电力切断。电力切断可以停止向机器人10的多个电气部件供电。在一个实施例中，除了控制器20、扬声器61、扬声器驱动器62以及任选地用户界面90之外，电力切断还可以停止向机器人10的所有电气部件供电。合适的电力切断的一个示例是倾斜开关，所述倾斜开关以预定取向或倾斜度关闭机器人10的一个或多个电气部件。

在步骤506之后，方法500可以如先前针对方法300的第二实施例所述的那样进行，其中步骤508至512与方法300的步骤308至312类似或相同。

任选地，在步骤508处发出的声音警告可以是语音提示，指示用户将机器人10正面朝上放回到地板上，确保机器人10未被弄湿和/或仅在用户验证机器人10适当地干燥以便正常操作才按下复位按钮。

在步骤510处确认声音警告可以包括如先前所述的输入到控制器20的用户确认，或者可以包括对操作状态的纠正。例如，来自IMU的输入可以用于确定机器人10何时正面朝上，并且来自水分传感器112的输入可以用于确定机器人10何时适当地干燥以便正常操作。

由于本文描述的装置、系统和方法的各个方面或特征，本公开具有多个优点。例如，上述方面提供了一种带警告系统的自主式清洁机器人，所述警告系统在机器人取向不当或使用不当时提供声音警告。本文公开的警告系统和相关方法的各种实施例解决了意外的用户/机器人交互。本文公开的实施例不鼓励对机器人的不当使用，并且在一些情况下要求用户确认机器人的适当状态以进行安全操作。以前，这种信息仅经由机器人上或用户指南中的标签而可供用户使用。

本公开的各方面的另一个优点涉及湿式清洁机器人。当机器人被提升、倾斜、翻转时或者当机器人内部存在水分时，本文公开的实施例向用户提供警告。本文公开的警告系统和相关方法的各种实施例可以降低当壳体12内部存在或可能存在水分时用户会意外尝试将湿式清洁机器人机器人翻转并尝试使用湿式清洁机器人的可能性。本文公开的实施例不鼓励湿式清洁机器人的不当使用，并且在一些情况下，当机器人的内部是或可能潮湿时，通过切断电源来防止湿式清洁机器人的不当使用。

在未描述的范围内，本发明的各种实施例的不同特征和结构根据需要可以彼此组合使用，或者可以单独使用。所述一种自主式地板清洁器或地板清洁机器人在本文被示为具有所有这些特征并不意味着所有这些特征必须组合使用，而是在这里为了简化描述而这样做。注意，尽管关于本文所示的机器人10的实施例描述了方法200、300、400、500，但是方法200、300、400、500也可以应用于其他机器人。此外，尽管本文公开了多种方法，但是所公开的方法中的一者可以独立地执行，或者可以由一个机器人执行所公开的方法中的一种以上的方法，包括本文公开的方法的任何组合。因此，可以根据需要在各种清洁装置配置中混合和匹配不同实施例的各种特征以形成新的实施例，无论是否明确地描述了新的实施例。

本申请要求于2019年12月6日申请的第62/944,593号美国临时申请号的权益，其通过引证全部结合于此。

上面的描述涉及本公开的一般和特定实施例。然而，在不脱离如所附权利要求书中所定义的本公开的精神和更广方面的情况下，可以做出各种改变和变化，其将根据包括等同原则的专利法原理来解释。这样，本公开仅出于说明性目的而提出，并且不应被解释为对本公开的所有实施例的详尽描述，或者不应将权利要求的范围限制为结合这些实施例示出或描述的特定要素。以单数形式(例如使用冠词“一(a/an)”、或“所述(the/said)”)对要素的任何引用不被解释为将所述要素限制为单数形式。

同样，还应当理解，所附权利要求不限于表达具体实施方式中描述的特定部件或方法，所述特定部件或方法可以在落入所附权利要求范围内的特定实施例之间变化。关于在本文中被依靠来用于描述各种实施例的特定特征或方面的任何马库什组，可以从独立于所有其他马库什成员的相应马库什组的每个成员获得不同的、特殊和/或意外的结果。马库什组的每个成员可以单独和或组合地依靠，并且在所附权利要求的范围内为具体实施方案提供足够的支持。

Claims (20)

1.一种自主式地板清洁器，其特征在于，包括：

能自主移动的壳体；

控制器；

驱动系统，适于使所述壳体在待清洁表面上方自主地移动；

罐，所述罐适于保存液体；

扬声器；以及

倾斜传感器，配置为检测所述自主式地板清洁器的倾斜角并将该倾斜角的信息作为输入提供给所述控制器；并且

其中，所述控制器配置为：

操作所述驱动系统，以控制所述壳体在所述待清洁表面上方的自主移动；以及

响应于检测到的所述倾斜角达到或超过预定倾斜角，从所述扬声器发出声音警告。

2.根据权利要求1所述的自主式地板清洁器，其特征在于，所述预定倾斜角是这样的角度，所述自主式地板清洁器处于该角度时，液体能从所述罐溢出。

3.根据权利要求1所述的自主式地板清洁器，其特征在于，所述自主式地板清洁器包括流体输送系统，所述流体输送系统包括与所述罐流体连通的流体分配器，其中，所述罐是存放清洁流体的供应罐。

4.根据权利要求3所述的自主式地板清洁器，其特征在于，所述自主式地板清洁器包括收集系统，所述收集系统包括穿过所述壳体的回收路径，所述回收路径具有由吸嘴限定的入口，所述收集系统还包括回收罐以及抽吸源，所述抽吸源与所述吸嘴和所述回收罐流体连通，以产生穿过所述回收路径的工作气流。

5.根据权利要求1所述的自主式地板清洁器，其特征在于，所述罐是回收罐，所述回收罐配置为接收从所述待清洁表面收集的液体。

6.根据权利要求1所述的自主式地板清洁器，其特征在于，所述自主式地板清洁器包括扬声器驱动器，所述扬声器驱动器控制所述扬声器并且充当所述控制器与所述扬声器之间的接口，其中，所述扬声器和所述扬声器驱动器位于所述能自主移动的壳体上。

7.根据权利要求1所述的自主式地板清洁器，其特征在于，所述自主式地板清洁器包括至少一个摄像头，所述至少一个摄像头配置为检测确认所述声音警告的用户手势，其中，所述控制器配置为响应于所述摄像头检测到所述用户手势而停止发出所述声音警告。

8.根据权利要求1所述的自主式地板清洁器，其特征在于，所述倾斜传感器包括惯性测量单元和陀螺仪中的一者。

9.根据权利要求1所述的自主式地板清洁器，其特征在于，所述自主式地板清洁器包括以下传感器中的至少一者：

提升传感器，配置为检测所述自主式地板清洁器被抬离所述待清洁表面，其中，所述控制器配置为响应于检测到所述自主式地板清洁器被抬离所述待清洁表面而从所述扬声器发出声音警告；以及

水分传感器，配置为检测所述壳体内部的水分，其中，所述控制器配置为响应于检测到所述壳体内部的水分而从所述扬声器发出声音警报。

10.一种用于使自主式地板清洁器发出声音警告的方法，其特征在于，所述自主式地板清洁器具有：能自主移动的壳体；控制器；驱动系统，所述驱动系统与所述控制器能操作地耦接并且适于使所述壳体在待清洁表面上方自主地移动；以及罐，所述罐适于保存液体，所述方法包括：

用机载的倾斜传感器检测所述自主式地板清洁器的倾斜角；

确定所述自主式地板清洁器的所述倾斜角是否达到或超过预定倾斜角；

当所述自主式地板清洁器的所述倾斜角达到或超过所述预定倾斜角时，发出声音警告。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述预定倾斜角是这样的角度，所述自主式地板清洁器处于该角度时，液体能从所述罐溢出。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述罐是以下装置中的一者：

回收罐，其中，所述预定倾斜角是这样的角度，所述自主式地板清洁器处于该角度时，液体能从所述回收罐溢出；以及

供应罐，其中，所述预定倾斜角是这样的角度，所述自主式地板清洁器处于该角度时，液体能从所述供应罐溢出。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

在使所述壳体在表面上方自主地移动的同时在所述表面上执行清洁操作，其中，执行所述清洁操作包括激活至少一个马达；以及

当所述自主式地板清洁器的所述倾斜角达到或超过所述预定倾斜角时，停止所述清洁操作，其中，停止所述清洁操作包括停用至少一个马达。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述至少一个马达选自包括以下马达的组：刷马达、真空马达、泵马达和轮马达。

15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

在使所述壳体在表面上方自主地移动的同时在所述表面上执行清洁操作，其中，执行所述清洁操作包括激活至少一个马达；以及

当所述自主式地板清洁器的所述倾斜角达到或超过所述预定倾斜角时，激活电力切断，其中，激活所述电力切断包括切断对所述自主式地板清洁器的多个电气部件的电力供应。

16.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，发出所述声音警告包括从机载的扬声器发出预先录制的语音消息。

17.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定所述控制器是否接收到对所述声音警告的用户确认；以及

如果在预定超时周期内未接收到对所述声音警告的所述用户确认，则发出第二声音警告。

18.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定所述控制器是否接收到对所述声音警告的用户确认；以及

如果接收到对所述声音警告的所述用户确认，则停止所述声音警告。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，

确定是否接收到对所述声音警报的所述用户确认包括确定所述自主式地板清洁器的所述倾斜角是否小于所述预定倾斜角；

当所述倾斜角小于所述预定倾斜角时，如果接收到对所述声音警告的所述用户确认以停止所述声音警告，则停止所述声音警告。

20.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤中的至少一项：

在由机载的提升传感器检测到所述自主式地板清洁器被抬离所述待清洁表面时，发出声音警告；以及

当由机载的水分传感器在所述壳体内在所述罐的外部的位置处检测到水分时，发出声音警告。

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