CN106111832B - 一种冲床运料机械手 - Google Patents

一种冲床运料机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN106111832B
CN106111832B CN201610666243.8A CN201610666243A CN106111832B CN 106111832 B CN106111832 B CN 106111832B CN 201610666243 A CN201610666243 A CN 201610666243A CN 106111832 B CN106111832 B CN 106111832B
Authority
CN
China
Prior art keywords
haul
frame
punch press
carrying mechanism
material bar
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610666243.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106111832A (zh
Inventor
李英志
吴健辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou guochuang Lingdong Intelligent Manufacturing Co.,Ltd.
Original Assignee
Jiangmen Hong Cheng Precision Manufacturing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangmen Hong Cheng Precision Manufacturing Co Ltd filed Critical Jiangmen Hong Cheng Precision Manufacturing Co Ltd
Priority to CN201610666243.8A priority Critical patent/CN106111832B/zh
Priority to CN201711333211.7A priority patent/CN108856547A/zh
Publication of CN106111832A publication Critical patent/CN106111832A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106111832B publication Critical patent/CN106111832B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/18—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in pneumatic or magnetic engagement with the work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B25J15/0683—Details of suction cup structure, e.g. grooves or ridges
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Manufacturing And Processing Devices For Dough (AREA)

Abstract

本发明公开了一种冲床运料机械手，包括机架，所述机架下部设置有可水平移动的运料机构，机架于所述运料机构上方分别设置有可水平活动的移料机构，以及可竖直升降和水平移动的提料搬运机构，所述提料搬运机构设置有数个提料吸盘和数个可活动调位的定位吸盘。本机械手可高效进行大型数控冲床的上下料自动操作，而且调位方便，投放精度好，无需人手操作的同时大大提高了工作效率。

Description

一种冲床运料机械手
技术领域
本发明涉及一种冲床运料机械手。
背景技术
现时，数控冲床能够实现自动控制，连续进行大量的冲料工序，这些数控冲床均配合有机器上料手进行辅助，以实现全自动上料，从而提高冲床的工作效率，但是，对于大型的数控冲床，由于冲料面积占用很大，普通的机器上料手要么难以将冲料准确地放上冲床上，要么就不能负担冲料，投放精度也不好，运送效率也收到影响，不能满足大型数控冲床的需求。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种能够用于大型数控冲床自动上下料的冲床运料机械手。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种冲床运料机械手，包括机架，所述机架下部设置有可水平移动的运料机构，机架于所述运料机构上方分别设置有可水平活动的移料机构，以及可竖直升降和水平移动的提料搬运机构，所述提料搬运机构设置有数个提料吸盘和数个可活动调位的定位吸盘。
作为上述技术方案的改进，所述运料机构由上至下包括可水平纵向移动的上运料架、中运料架和下运料架，且所述下运料架可上下升降，所述所述移料机构包括有水平纵向移动的纵移料杆，和水平横向移动的横移料杆，所述纵移料杆和横移料杆下侧设置有吸盘。
作为上述技术方案的进一步改进，所述机架由内侧至外侧分别设置有支撑所述下运料架、中运料架、上运料架和纵移料杆的导轨，以及液压、气动或电动驱动装置，下运料架、中运料架、上运料架和纵移料杆均设置有匹配的滑块。
进一步，所述下运料架设置有交叉伸缩机构和驱动缸，所述驱动缸拉动交叉伸缩机构使其抬起下运料架上部的架台。
进一步，所述横移料杆通过一横向的槽钢安装在所述机架上，横移料杆通过导轨和滑块与槽钢横向活动连接，且槽钢设置有横向的齿条，横移料杆设置有电机通过齿轮与齿条驱动连接。
进一步，所述提料搬运机构通过一横向向外延伸的槽钢安装在所述机架上，提料搬运机构通过导轨和滑块与槽钢横向活动连接，且槽钢设置有横向的齿条，提料搬运机构设置有电机通过齿轮与齿条驱动连接。
进一步，所述提料搬运机构竖直设置有斜齿齿条，机架上设置有电机通过斜齿轮与斜齿齿条驱动连接。
进一步，所述定位吸盘通过水平且可复位的摆动气缸安装在所述提料搬运机构上，定位吸盘连接在所述摆动气缸的前端，摆动气缸的后端竖直可转地铰接在所述提料搬运机构上。
本发明的有益效果是：本机械手可高效进行大型数控冲床的上下料自动操作，而且调位方便，投放精度好，无需人手操作的同时大大提高了工作效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的安装结构示意图；
图2是本发明中提料搬运机构的局部结构示意图。
具体实施方式
参照图1和图2，本发明的一种冲床运料机械手，包括机架1，所述机架1下部设置有可水平移动的运料机构2，机架1于所述运料机构2上方分别设置有可水平活动的移料机构3，以及可竖直升降和水平移动的提料搬运机构4，所述提料搬运机构4下侧面设置有数个提料吸盘41和数个可活动调位的定位吸盘42。
所述运料机构2由上至下包括可水平纵向移动的上运料架21、中运料架22和下运料架23，且所述下运料架23可上下升降，所述移料机构3包括有水平纵向移动的纵移料杆31，和水平横向移动的横移料杆32，所述纵移料杆31和横移料杆32下侧均布设置有吸盘，所述提料搬运机构4位于机架1纵向的一侧，所述上运料架21、中运料架22和下运料架23移动至机架1所述纵向的一侧时与提料搬运机构4竖直对应。
下运料架23可作为第一放料台或冲压后的取料台，而中运料架22作为供所述提料搬运机构4盛放冲料的平台，上运料架21则作为退料平台，通过纵移料杆31和横移料杆32提拉冲料，再配合三个运料架之间的纵向移动和升降进行运料操作。
所述机架1横向地由内侧至外侧分别纵向设置有支撑所述下运料架23、中运料架22、上运料架21和纵移料杆31的导轨，以及带动其移动的液压、气动或电动驱动装置，下运料架23、中运料架22、上运料架21和纵移料杆31均设置有匹配的滑块。
所述下运料架23设置有交叉伸缩机构和驱动缸，所述驱动缸拉动交叉伸缩机构使其抬起下运料架23上部的架台。
所述横移料杆32通过一横向的槽钢安装在所述机架1上，横移料杆32通过导轨和滑块与槽钢横向活动连接，且槽钢设置有横向的齿条，横移料杆32设置有电机通过齿轮与齿条驱动连接。
所述提料搬运机构4通过一横向向外延伸的槽钢安装在所述机架1上，提料搬运机构4通过导轨和滑块与槽钢横向活动连接，且槽钢设置有横向的齿条，提料搬运机构4设置有电机通过齿轮与齿条驱动连接。
所述提料搬运机构4竖直设置有斜齿齿条，机架1上设置有电机通过斜齿轮与斜齿齿条驱动连接，斜齿轮与斜齿齿条的配合具有一定的静态锁止作用。
如图2所示，所述定位吸盘42通过水平且可复位的摆动气缸43安装在所述提料搬运机构4上，定位吸盘42连接在所述摆动气缸43的前端，摆动气缸43的后端竖直可转地铰接在所述提料搬运机构4上，摆动气缸43常态与水平纵向和横向分别成夹角，提料搬运机构4将冲料放置到冲床时，仅通过定位吸盘42吸附冲料，当冲料与冲床的限位机构接触，随着摆动气缸的摆动，使冲料随之摆正，最后定位吸盘42即可释放冲料。
以上所述，只是本发明的较佳实施方式而已，但本发明并不限于上述实施例，只要其以任何相同或相似手段达到本发明的技术效果，都应落入本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种冲床运料机械手，其特征在于：包括机架，所述机架下部设置有可水平移动的运料机构，机架于所述运料机构上方分别设置有可水平活动的移料机构，以及可竖直升降和水平移动的提料搬运机构，所述提料搬运机构设置有数个提料吸盘和数个可活动调位的定位吸盘，所述运料机构由上至下包括可水平纵向移动的上运料架、中运料架和下运料架，且所述下运料架可上下升降，所述移料机构包括有水平纵向移动的纵移料杆，和水平横向移动的横移料杆，所述纵移料杆和横移料杆下侧设置有吸盘，所述定位吸盘通过水平且可复位的摆动气缸安装在所述提料搬运机构上，定位吸盘连接在所述摆动气缸的前端，摆动气缸的后端竖直可转地铰接在所述提料搬运机构上。
2.根据权利要求1所述的一种冲床运料机械手，其特征在于：所述机架由内侧至外侧分别设置有支撑所述下运料架、中运料架、上运料架和纵移料杆的导轨，以及液压、气动或电动驱动装置，下运料架、中运料架、上运料架和纵移料杆均设置有匹配的滑块。
3.根据权利要求1所述的一种冲床运料机械手，其特征在于：所述下运料架设置有交叉伸缩机构和驱动缸，所述驱动缸拉动交叉伸缩机构使其抬起下运料架上部的架台。
4.根据权利要求1所述的一种冲床运料机械手，其特征在于：所述横移料杆通过一横向的槽钢安装在所述机架上，横移料杆通过导轨和滑块与槽钢横向活动连接，且槽钢设置有横向的齿条，横移料杆设置有电机通过齿轮与齿条驱动连接。
5.根据权利要求1所述的一种冲床运料机械手，其特征在于：所述提料搬运机构通过一横向向外延伸的槽钢安装在所述机架上，提料搬运机构通过导轨和滑块与槽钢横向活动连接，且槽钢设置有横向的齿条，提料搬运机构设置有电机通过齿轮与齿条驱动连接。
6.根据权利要求1所述的一种冲床运料机械手，其特征在于：所述提料搬运机构竖直设置有斜齿齿条，机架上设置有电机通过斜齿轮与斜齿齿条驱动连接。
CN201610666243.8A 2016-08-12 2016-08-12 一种冲床运料机械手 Active CN106111832B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610666243.8A CN106111832B (zh) 2016-08-12 2016-08-12 一种冲床运料机械手
CN201711333211.7A CN108856547A (zh) 2016-08-12 2016-08-12 一种冲床运料机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610666243.8A CN106111832B (zh) 2016-08-12 2016-08-12 一种冲床运料机械手

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711333211.7A Division CN108856547A (zh) 2016-08-12 2016-08-12 一种冲床运料机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106111832A CN106111832A (zh) 2016-11-16
CN106111832B true CN106111832B (zh) 2018-01-09

Family

ID=57257935

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610666243.8A Active CN106111832B (zh) 2016-08-12 2016-08-12 一种冲床运料机械手
CN201711333211.7A Pending CN108856547A (zh) 2016-08-12 2016-08-12 一种冲床运料机械手

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711333211.7A Pending CN108856547A (zh) 2016-08-12 2016-08-12 一种冲床运料机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (2) CN106111832B (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106425471A (zh) * 2016-12-06 2017-02-22 江苏理工学院 一种螺丝、塑料片与风扇热管组件自动装配生产线
CN107052181A (zh) * 2017-06-09 2017-08-18 金德精密配件（苏州）有限公司 数控冲床用钣金自动上下料机械手
CN107253144B (zh) * 2017-08-16 2024-02-23 无锡市环弘自动化科技有限公司 一种四工位下摆式镜头抛光机自动化机械手
CN107552695A (zh) * 2017-09-29 2018-01-09 中铁隆昌铁路器材有限公司 转运装置及压力机
CN107552670B (zh) * 2017-10-25 2023-10-20 安徽工程大学 一种冲压送料机器人
CN110774348A (zh) * 2019-11-11 2020-02-11 赣州逸豪新材料股份有限公司 一种铜箔精密切割设备及其方法
CN112893670A (zh) * 2021-01-18 2021-06-04 广东鑫光智能系统有限公司 一种单边调节夹具

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002263981A (ja) * 2001-03-14 2002-09-17 Murata Mach Ltd 板材吸着持ち上げ装置の吸着制御装置
JP2006130518A (ja) * 2004-11-04 2006-05-25 Aida Eng Ltd 搬送装置、搬送ロボット及びプレスライン
CN102179808A (zh) * 2011-04-11 2011-09-14 李亮 一种柔性板冲床机械手
CN204182819U (zh) * 2014-05-21 2015-03-04 厦门银浩自动化设备有限公司 数控冲床自动上下料设备
CN204638951U (zh) * 2015-05-13 2015-09-16 中国东方电气集团有限公司 一种极坐标全覆盖可调式吸附机头
CN205169738U (zh) * 2015-11-30 2016-04-20 华东交通大学 一种颗粒物包装袋传输与摆正的装置
CN105328064B (zh) * 2015-12-01 2017-08-08 东莞市东平机械有限公司 一种板材自动上下料生产线
CN205328211U (zh) * 2015-12-21 2016-06-22 东莞市天富励德实业有限公司 一种自动上下料装置
CN205436859U (zh) * 2015-12-31 2016-08-10 东莞大同数控机械有限公司 一种单边自动上下料装置
CN105668235B (zh) * 2016-03-23 2017-12-01 南京初见装饰设计有限公司 一种建筑用玻璃装箱装置
CN205949722U (zh) * 2016-08-12 2017-02-15 江门市弘程精密制造有限公司 一种冲床运料机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN106111832A (zh) 2016-11-16
CN108856547A (zh) 2018-11-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106111832B (zh) 一种冲床运料机械手
CN106586543A (zh) 智能机械手搬运装置
CN206447282U (zh) 一种棒材的搬运机器人
CN114212440B (zh) 自动化物流装卸运输平台
CN105109960B (zh) 进料型单工位上料料架
CN205949722U (zh) 一种冲床运料机械手
CN205257309U (zh) 一种用于货叉焊接的货叉自动搬运装置
CN212899427U (zh) 一种轴连轴承滚针保持架装针设备
CN206569727U (zh) 扁钢成品堆码装置
CN107366112B (zh) 一种筒子纱自动装卸纱一体机
KR20090109003A (ko) 차량용 타이어 로딩장치
CN210527743U (zh) 一种翻转终检机
CN106946042A (zh) 扁钢成品堆码装置
CN108584447B (zh) 一种带升降台的水泥码垛设备
CN218289454U (zh) 一种小圆管用管件上料架
CN207197917U (zh) 拉拔力自动检测装置
CN204620899U (zh) 折弯机送料机构
CN212768610U (zh) 一种缝纫机台板堆垛装置
CN204052684U (zh) 上出料冲床的进出料装置
CN110153607B (zh) 一种钢板自动切割装置
CN203621870U (zh) 一种硅胶软钉的自动装配装置
CN108176777B (zh) 一种翻板式冷柜内胆端边角线铆接机构
CN207738320U (zh) 一种复合板吊装器具
CN206528139U (zh) 一种片料折边机
CN205926890U (zh) 一种自动上料机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20200923

Address after: 215500 Qiuzhen building, Southeast campus, Changshu Institute of technology, No. 99, Hushan Road, Changshu Southeast Economic Development Zone, Suzhou City, Jiangsu Province

Patentee after: Changshu southeast high tech Venture Service Co., Ltd

Address before: 529040 Guangdong province Jiangmen Jianghai Road No. 393 Ca Mau No. 4 self debugging workshop

Patentee before: JIANGMEN HONGCHENG PRECISION MANUFACTURING Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210325

Address after: 215500 No.99, Yinfeng Road, Southeast street, Changshu City, Suzhou City, Jiangsu Province

Patentee after: Suzhou guochuang Lingdong Intelligent Manufacturing Co.,Ltd.

Address before: Qiuzhen building, Southeast campus, Changshu Institute of technology, No.99 Hushan Road, Changshu Southeast Economic Development Zone, Suzhou City, Jiangsu Province

Patentee before: Changshu southeast high tech Venture Service Co., Ltd

TR01 Transfer of patent right