CN114212440B - 自动化物流装卸运输平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了自动化物流装卸运输平台，包括底板和位于所述底板上的升降平台，所述升降平台的上方左右滑动设置一个托板，所述托板连接一个驱动其左右滑动的托板驱动机构；所述底板的左侧上方通过多组平行连杆铰接连接一个水平的传送装置；所述传送装置与所述底板之间连接有顶升机构；所述传送装置的右端设置有卸货装置；所述卸货装置包括翻转板，所述翻转板呈L形设置，所述翻转板的两端与所述传送装置可转动连接。所述传送装置的右侧设置对正机构，所述对正机构包括前后对称设置的两个对正板，两个所述对正板的左端呈八字形向左倾斜延伸。本发明具有避免在厢货内行走，自动将货物摆放到推车上和自动抓取货物的特点。

Description

自动化物流装卸运输平台

技术领域

本发明涉及自动化物流装卸运输平台。

背景技术

成箱的货物经厢货车运送到仓库后，需要人工将一箱一箱的货物从厢货内搬运到停靠在厢货车一侧的推车上，成箱货物在推车上摆放整齐后再运送到仓库内。厢货车一般比较长，人工在卸货时需要搬运货物在厢货车内行走，过程中及其耗费体力和时间。另外，人工卸货后，需要再次将货物摆放到推车上，摆放不整齐在推送的过程中容易发生倒塌，影响工作效率。因此设计一款避免在厢货内行走，自动将货物摆放到推车上和自动抓取货物的自动化物流装卸运输平台具有广阔的市场前景。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供了避免在厢货内行走，自动将货物摆放到推车上和自动抓取货物的自动化物流装卸运输平台。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

自动化物流装卸运输平台，包括底板和位于底板上的升降平台，其特征在于：升降平台的上方滑动设置一个托板，托板连接一个托板驱动机构；

底板的左侧上方铰接连接一个水平的传送装置；传送装置与底板之间连接有顶升机构；传送装置的右端设置有卸货装置；

卸货装置包括翻转板，翻转板呈L形设置，翻转板的两端与传送装置可转动连接；翻转板底端并排设置多根弧形的隔挡杆，翻转板的上表面并排设置多根转辊，其中两转辊之间设置一根可升降的推送杆；

传送装置的右侧设置对正机构，对正机构包括前后对称设置的两个对正板；每个对正板上固定连接多根导向杆，导向杆水平滑动在一个固定座上，导向杆上套置有压缩弹簧，挡板连接一根牵引绳，牵引绳的另一端穿过固定座后与翻转板连接；

翻转板上设置压力传感器，压力传感器与控制器控制连接，当位于翻转板上的货物触碰到压力传感器后，翻转板旋转90度，然后推送杆驱动气缸动作，将货物从翻转板上推出后，托板滑动一个箱子宽度的距离。

进一步的，所述升降平台包括下平台、上平台、连接在所述下平台与上平台之间的连杆和液压缸，所述连杆交叉设置有多组，每根所述连杆的一端为铰接连接端，另一端为滑动连接端，所述液压缸的一端与所述下平台铰接连接，所述液压缸的另一端与所述连杆的滑动连接端活动连接。

进一步的，所述下平台与所述底板固定连接。

进一步的，所述下平台的底端成T形设置，所述底板上设置有与下平台底端配合的T形滑槽，所述下平台的左端通过竖直的伸缩杆与所述传送装置连接。

进一步的，托板驱动机构包括第一滚珠丝杠、第一滑杆、第一滑块和第一滚珠丝杠驱动电机，第一滚珠丝杠的两端可转动设置在升降平台上；第一滑块套置在第一滚珠丝杠和第一滑杆上。

进一步的，传送装置包括前后对称设置的两个侧板和可转动设置在两个侧板之间的多根滚筒。

进一步的，滚筒驱动机构包括链轮、链条和链轮驱动电机，每根滚筒的转轴穿过其中一个侧板，且每个滚筒的转轴端部固定一个链轮，链条套置在多个链轮上，链轮驱动电机与其中一个滚筒的转轴驱动连接。

进一步的，顶升机构包括顶升液压缸，顶升液压缸的一端与传送装置铰接连接，顶升液压缸的另一端与底板铰接连接。

进一步的，传送装置的左端设置有抓取装置，抓取装置包括夹持器、夹持器翻转机构、夹持器竖直驱动气缸和夹持器水平驱动气缸，夹持器包括倒L形的夹持板、铰接连接在夹持板左端的活动板和铰接连接在夹持板底端的托杆，活动板连接一个活动板驱动气缸，托杆的铰接连接处设置有初始状态使其倾斜的扭簧，且托杆的端部呈弧形；夹持板的顶端内侧设置一个可竖直滑动的压板，压板和夹持板之间设置有缓冲弹簧；

夹持器翻转机构包括翻转轴和翻转轴驱动电机，翻转轴上前后对称设置两块立板，两立板之间设置有第二滚珠丝杠、第二滑杆、第二滑块和第二滚珠丝杠驱动电机，第二滑块套置在第二滚珠丝杠和第二滑杆上；翻转轴可转动设置在一个支撑板上，支撑板与夹持器竖直驱动气缸的活塞杆固定连接。

本发明的有益效果是：

通过设置传送装置，当成箱货物放置在滚筒上后，经滚筒和卸货装置，自动将成箱货物推到推车上，并在托板驱动机构的作用下摆放多排。通过设置对正机构，成箱货物在传送装置上传送时，随着翻转板的翻转自动实现两对正板向中间靠拢，将翻转板左侧的货物对正。通过设置隔档杆，随着翻转板翻转时，翻转板左侧的货物被隔档，且翻转板旋转过程中货物持续被隔档。通过设置升降平台可升降托板和推车的高度，配合卸货装置依次完成多层货物的摆放，使用方便。通过设置平行连杆和顶升液压缸可实现传送装置的升降，并在升降过程中始终保持水平，装卸完成后可进行折叠，缩小体积收纳方便。通过设置抓取装置，可模拟手动搬运货物的动作，实现自动完成抓取货物，并放置到传送装置上，与卸货装置配合使用，完成货物由竖直到水平再到竖直的过程。操作简单，省去人工搬运。

附图说明

附图1为本发明的立体结构示意图；

附图2为本发明的侧视结构示意图；

附图3为本发明卸货装置的立体结构示意图；

附图4为本发明卸货装置的运动示意图；

附图5为本发明的附图1中局部A放大结构示意图；

附图6为本发明的附图1中局部B放大结构示意图；

附图7为本发明的附图2中局部C放大结构示意图；

附图8为本发明抓取装置的立体结构示意图；

附图9为本发明抓取装置的运动过程示意图；

附图10为本发明仓库和放置槽侧视结构示意图；

附图11为本发明仓库和放置槽的俯视结构示意图；

图中，底板1、滚轮11、升降平台2、下平台21、伸缩杆211、上平台22、连杆23、液压缸24、托板3、托板驱动机构31、第一滚珠丝杠311、第一滑杆312、第一滑块313、第一滚珠丝杠驱动电机314、条形板32、传送装置4、侧板41、拱形架411、滚筒42、滚筒驱动机构43、链轮431、链条432、链轮驱动电机433、顶升机构43、顶升液压缸431、抓取装置5、夹持器51、夹持板511、活动板512、活动板驱动气缸5121、固定杆5122、托杆513、压板514、橡胶凸起5141、缓冲弹簧515、夹持器翻转机构52、翻转轴521、支撑板5211、翻转轴驱动电机522、立板523、第二滚珠丝杠5231、第二滑杆5232、第二滑块5233、第二滚珠丝杠驱动电机5234、夹持器竖直驱动气缸53、夹持器水平驱动气缸54、卸货装置6、翻转板61、压力传感器611、翻转板驱动电机62、隔挡杆63、转辊64、推送杆65、推送杆驱动气缸651、对正机构7、对正板71、导向杆72、固定座73、压缩弹簧74、挡板75、牵引绳76、仓库8、放置槽81、滑槽82。

具体实施方式

为了更好地理解本发明，下面结合附图来详细解释本发明的实施方式。

如附图1至附图11所示的自动化物流装卸运输平台，包括底板1和位于底板1上的升降平台2，底板1的前后两侧对称设置多个滚轮11，如附图10和附图11所示，仓库8的开口位置设置一个放置槽81，放置槽81的侧壁上设置有与滚轮11配合的滑槽82。使用时，底板1两侧的滚轮11位于滑槽82内，且可左右滑动，使用时，将厢货车停靠在仓库8的出口位置，进行卸货即可。

升降平台2包括下平台21、上平台22、连接在下平台21与上平台22之间的连杆23和液压缸24，连杆23交叉设置有多组，每根连杆23的一端为铰接连接端，另一端为滑动连接端，液压缸24的一端与下平台21铰接连接，液压缸24的另一端与连杆23的滑动连接端活动连接。使用时，通过液压缸24实现上平台22的竖直移动，升降平台2为现有结构，此处不再赘述。

作为下平台21的第一优选实施例为：下平台21与底板1固定连接。当下平台21与底板1固定时，传送装置4仅搭在厢货的内底壁上。

作为下平台21的第二优选实施例为：下平台21的底端成T形设置，底板1上设置有与下平台21底端配合的T形滑槽82，下平台21的左端通过竖直的伸缩杆211与传送装置4连接。当下平台21与底板1滑动设置时，传送装置4可在厢货内上下移动，且随着传送装置4的上下移动，下平台21也相应的向左或者向右滑动。

升降平台2的上方左右滑动设置一个托板3，托板3连接一个驱动其左右滑动的托板驱动机构31，具体实施方式为：托板驱动机构31包括第一滚珠丝杠311、第一滑杆312、第一滑块313和第一滚珠丝杠驱动电机314，第一滚珠丝杠311与第一滑杆312水平平行设置，第一滚珠丝杠311的两端可转动设置在升降平台2上，第一滚珠丝杠311与第一滚珠丝杠驱动电机314驱动连接；第一滑块313套置在第一滚珠丝杠311和第一滑杆312上，且第一滑块313上设置有与第一滚珠丝杠311配合的螺母。通过第一滚珠丝杠驱动电机314驱动第一滚珠丝杠311的旋转实现托板3的左右往复运动。使用时，将运载货物(以整箱的货物为例)的推车放置在托板3上，为了实现推车的对正，在托板3上固定四根条形板32，每两根条形板32为一组，推车的轮子位于一组条形板32之间，推车的轮子为刹车轮。

底板1的左侧上方通过多组平行连杆12铰接连接一个水平的传送装置4，具体实施方式为：传送装置4包括前后对称设置的两个侧板41和可转动设置在两个侧板41之间的多根滚筒42，当然滚筒42也可替换成传送带，滚筒42连接一个驱动其转动的滚筒驱动机构43，具体实施方式为：滚筒驱动机构43包括链轮431、链条432和链轮驱动电机433，每根滚筒42的转轴穿过其中一个侧板41，且每个滚筒42的转轴端部固定一个链轮431，链条432套置在多个链轮431上，链轮驱动电机433与其中一个滚筒42的转轴驱动连接。使用时，通过一个滚筒驱动电机433驱动所有的滚筒42旋转。

传送装置4与底板1之间连接有顶升机构43，具体实施方式为：顶升机构43包括顶升液压缸431，如附图1所示，顶升液压缸431前后对称设置两个。顶升液压缸431的一端与传送装置4铰接连接，顶升液压缸431的另一端与底板1铰接连接。使用时，通过顶升液压缸431实现传送装置4的升降。

传送装置4的右端设置有卸货装置6，具体实施方式为：卸货装置6包括翻转板61，如附图3所示，翻转板61呈L形设置，翻转板61的两端与传送装置4可转动连接，翻转板61连接一个驱动其翻转的翻转板驱动电机62，翻转板驱动电机62固定在侧板41上，实现翻转板61的旋转。翻转板61底端并排设置多根弧形的隔挡杆63，当翻转板61进行翻转时，隔挡杆63将传送装置4上的成箱货物隔挡，且只要翻转板61开始翻转就隔挡，过程中不会刺破左侧的成箱货物。翻转板61的上表面并排设置多根转辊64，转辊64上表面与滚筒42的上表面在同一水平面上，通过设置转辊64可减小货物在翻转板61上滑动的阻力。其中两转辊64之间设置一根可升降的推送杆65，推送杆65连接一个推送杆驱动气缸651，推送杆驱动气缸651固定在翻转板61的底端，驱动推送杆65伸出或者收缩，当推送杆65伸出时可将位于翻转板61上的货物推动出去，推送杆65运动时，可与托板3同步运动，避免货物与货物之间摩擦过大导致倾斜。如附图4所示，初始状态时货物处于水平状态，之后货物在臂推出之后呈竖直状态，恰好可以与抓取装置5配合使用，货物位于厢货内时处于竖直状态，经抓取装置5抓取并放置在传送装置4上时呈水平状态。

传送装置4的右侧设置对正机构7，如附图6所示，对正机构7包括前后对称设置的两个对正板71，每个对正板71的左端向远离传送装置4的方向且向左倾斜延伸，即两个对正板71的左端呈八字形，避免两对正板71在对正时，其他的货物从对正板71的一侧滑出。每个对正板71上固定连接多根导向杆72，如附图6所示，每个对正板71固定连接两根水平的导向杆72。导向杆72水平前后滑动在一个固定座73上，每个固定座73固定在侧板41上。导向杆72上套置有压缩弹簧74，压缩弹簧74的一端顶在固定座73上，压缩弹簧74的另一端顶在导向杆72端部的挡板75上，挡板75连接一根牵引绳76，牵引绳76的另一端穿过固定座73后与翻转板61连接，当翻转板61翻转时，通过牵引绳76拉动导向杆72和对正板71滑动，使两对正板71靠近，实现对传送装置4上的货物对正。

翻转板61上设置压力传感器611，如附图3所示，压力传感器611设置有两个，当然压力传感器可也替换成行程开关。当货物触碰到压力传感器611时，表示货物已经位于翻转板61上了。压力传感器611与控制器控制连接，当位于翻转板61上的箱子触碰到压力传感器611时，控制器控制翻转板驱动电机62动作，使翻转板61旋转90度，之后控制器控制推送杆驱动气缸651动作，将成箱货物从翻转板61上推出，之后控制器控制托板3滑动一个箱子宽度的距离。在压力传感器611和控制器的作用下，实现自动将翻转板61上的货物搬运到推车上，初始状态，升降平台2将推车推动到顶端，货物顺利的被推送到推车上，推车同一层被装满货物后，控制器通过升降平台2驱动推车下降一个货物高度的距离，可手动按键控制，也可在下平台21上设置测距传感器，测距传感器检测上平台22的高度，并将信号传送到控制器，控制器控制升降平台2升降到设定的位置。通过设置托板驱动机构31可实现推车的同一层不断被装满货物，省去人工手动卸货和摆放。

使用时，人站在厢货内，手动将货物搬运到传送装置4上，之后成箱货物被传送到翻转机构52上，经推送杆驱动气缸651将货物推送到推车上。整个过程只需将成箱货物放置在传送装置4上即可，可在传送装置4的左端设置控制按钮，当一次摆放多箱货时，再按下控制按钮传送。随着厢货内的货物逐渐减少，可推动底板1滑动，当然也通过电机驱动滚轮11旋转实现底板1的左右移动，这样人工就无需搬运货物在厢货内走动，提高卸货效率。

优选的，在传送装置4的左端设置有抓取装置5，抓取装置5包括夹持器51、夹持器翻转机构52、夹持器竖直驱动气缸53和夹持器水平驱动气缸54，如附图7和附图8所示，夹持器51包括倒L形的夹持板511、铰接连接在夹持板511左端的活动板512和铰接连接在夹持板511底端的托杆513，活动板512连接一个驱动其转动的活动板驱动气缸5121，活动板驱动气缸5121铰接连接在夹持板511的顶端，活动板驱动气缸5121与活动板512顶端固定连接的固定杆5122铰接连接，通过活动板驱动气缸5121驱动活动板512由水平状态摆动到竖直状态。托杆513的铰接连接处设置有初始状态使其倾斜的扭簧(未显示)，扭簧的具体实施方式为：扭簧套置在托杆513的铰接连接轴上，扭簧的一端与托杆513固定连接，扭簧的另一端与夹持板511固定连接，附图8中托杆513的状态为初始状态。托杆513的端部呈弧形，设置弧形的目的是为了，当托杆513的端部顶在货物上时沿着货物的侧壁滑动，最终托杆513摆动到附图9中的左侧图状态。

夹持板511的顶端内侧设置一个可竖直滑动的压板514，压板514的底端设置多根橡胶凸起5141，设置橡胶凸起5141可增大与货物之间的摩擦力。压板514和夹持板511之间设置有缓冲弹簧515，具体实施方式为，压板514的顶端固定两根圆杆，圆杆的顶端穿过夹持板511，圆杆的顶端设置挡块，缓冲弹簧515套置在圆杆上。随着夹持板511转动时，压板514持续夹持货物，如附图9中的中间图所示，随着夹持板511的转动可使货物发生倾斜，之后活动板512转动90度将货物夹持。之后夹持板511和活动板512继续拉动货物继续向右移动，托杆513摆动到货物的底端，当货物悬空时，托杆513托在货物的底端，避免货物滑落。

夹持器翻转机构52包括翻转轴521和翻转轴驱动电机522，翻转轴521上前后对称设置两块立板523，两块立板523之间设置有第二滚珠丝杠5231、第二滑杆5232、第二滑块5133和第二滚珠丝杠驱动电机5234，第二滚珠丝杠5231和第二滑杆5232水平设置两立板523之间，第二滑块5233套置在第二滚珠丝杠5231和第二滑杆5232上，且第二滑块5233内设置有与第二滚珠丝杠5231配合的螺母，第二滚珠丝杠5231与第二滚珠丝杠驱动电机5234驱动连接，使用时，通过第二滚珠丝杠驱动电机5234驱动第二滚珠丝杠5231旋转实现第二滑块5233和夹持器51的前后运动。翻转轴521可转动设置在一个支撑板5211上，支撑板5211呈U形，且右端中间位置固定连接块。第二滚珠丝杠驱动电机5234固定在支撑板5211的前侧。

支撑板5211与夹持器竖直驱动气缸53的活塞杆固定连接，通过夹持器竖直驱动气缸53实现支撑板5211和夹持器51的竖直运动。夹持器竖直驱动气缸53固定在夹持器水平驱动气缸54的活塞杆的端部，具体实施时，在夹持器水平驱动气缸54的活塞杆端部固定一个倒置的L形板，夹持器竖直驱动气缸53固定在L形板上。夹持器水平驱动气缸54固定在传送装置4上方固定的拱形架411上。使用时，通过夹持器水平驱动气缸54驱动支撑板5211和夹持器51的左右移动。如附图9中的右图所示，当夹持器51夹持完货物后，夹持器水平驱动气缸54驱动支撑板5211和夹持器51向右移动，通过夹持器竖直驱动气缸53驱动支撑板5211和夹持器51向下运动，以及翻转轴驱动电机522驱动翻转轴521旋转，使货物最终摆动到水平状态并放置在滚筒42上，之后活动板驱动气缸5121驱动活动板512摆动到水平状态，并且夹持器竖直驱动气缸53驱动支撑板5211和夹持器51向上移动，货物沿着滚筒滑动，最终完成抓取成箱货物并放置在传送装置4上。

使用时，可将夹持器51抓取的货物并排放置多个，在放置时可通过第二滚珠丝杠驱动电机5234实现夹持器51的前后移动，例如一次可并排放置三个，放置完成后，可手动控通过控制按键控制第二滚珠丝杠驱动电机5234的正转或反转，实现夹持器51对准货物。抓取动作可通过一个控制按键实现，通过第二滚珠丝杠驱动电机5234将夹持器51运送到相应位置时，按下抓取动作的控制按键后，自动完成抓取动作，操作方便，省时省力，抓取的过程中通过滚珠丝杠驱动电机5234控制夹持器51的前后移动将货物移动放置在相应位置。

抓取货物的同时通过顶升液压缸431升降传送装置4，实现不同高度的货物抓取，操作简单方便，省去人工在厢货内搬运货物，省时省力。

需要说明的是，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.自动化物流装卸运输平台，包括底板和位于底板上的升降平台，其特征在于：升降平台的上方滑动设置一个托板，托板连接一个托板驱动机构；

底板的左侧上方铰接连接一个水平的传送装置；传送装置与底板之间连接有顶升机构；传送装置的右端设置有卸货装置；

卸货装置包括翻转板，翻转板呈L形设置，翻转板的两端与传送装置可转动连接；翻转板底端并排设置多根弧形的隔挡杆，翻转板的上表面并排设置多根转辊，其中两转辊之间设置一根可升降的推送杆；

传送装置的右侧设置对正机构，对正机构包括前后对称设置的两个对正板；每个对正板上固定连接多根导向杆，导向杆水平滑动在一个固定座上，导向杆上套置有压缩弹簧，挡板连接一根牵引绳，牵引绳的另一端穿过固定座后与翻转板连接；

翻转板上设置压力传感器，压力传感器与控制器控制连接，当位于翻转板上的货物触碰到压力传感器后，翻转板旋转90度，然后推送杆驱动气缸动作，将货物从翻转板上推出后，托板滑动一个箱子宽度的距离。

2.如权利要求1所述的自动化物流装卸运输平台，其特征在于：升降平台包括下平台、上平台、连接在下平台与上平台之间的连杆和液压缸，连杆交叉设置有多组，每根连杆的一端为铰接连接端，另一端为滑动连接端，液压缸的一端与下平台铰接连接，液压缸的另一端与连杆的滑动连接端活动连接。

3.如权利要求2所述的自动化物流装卸运输平台，其特征在于：下平台与底板固定连接。

4.如权利要求2所述的自动化物流装卸运输平台，其特征在于：下平台的底端成T形设置，底板上设置有与下平台底端配合的T形滑槽，下平台的左端通过竖直的伸缩杆与传送装置连接。

5.如权利要求1所述的自动化物流装卸运输平台，其特征在于：托板驱动机构包括第一滚珠丝杠、第一滑杆、第一滑块和第一滚珠丝杠驱动电机，第一滚珠丝杠的两端可转动设置在升降平台上；第一滑块套置在第一滚珠丝杠和第一滑杆上。

6.如权利要求1所述的自动化物流装卸运输平台，其特征在于：传送装置包括前后对称设置的两个侧板和可转动设置在两个侧板之间的多根滚筒。

7.如权利要求6所述的自动化物流装卸运输平台，其特征在于：滚筒驱动机构包括链轮、链条和链轮驱动电机，每根滚筒的转轴穿过其中一个侧板，且每个滚筒的转轴端部固定一个链轮，链条套置在多个链轮上，链轮驱动电机与其中一个滚筒的转轴驱动连接。

8.如权利要求1所述的自动化物流装卸运输平台，其特征在于：顶升机构包括顶升液压缸，顶升液压缸的一端与传送装置铰接连接，顶升液压缸的另一端与底板铰接连接。

9.如权利要求1所述的自动化物流装卸运输平台，其特征在于：传送装置的左端设置有抓取装置，抓取装置包括夹持器、夹持器翻转机构、夹持器竖直驱动气缸和夹持器水平驱动气缸，夹持器包括倒L形的夹持板、铰接连接在夹持板左端的活动板和铰接连接在夹持板底端的托杆，活动板连接一个活动板驱动气缸，托杆的铰接连接处设置有初始状态使其倾斜的扭簧，且托杆的端部呈弧形；夹持板的顶端内侧设置一个可竖直滑动的压板，压板和夹持板之间设置有缓冲弹簧；

夹持器翻转机构包括翻转轴和翻转轴驱动电机，翻转轴上前后对称设置两块立板，两立板之间设置有第二滚珠丝杠、第二滑杆、第二滑块和第二滚珠丝杠驱动电机，第二滑块套置在第二滚珠丝杠和第二滑杆上；翻转轴可转动设置在一个支撑板上，支撑板与夹持器竖直驱动气缸的活塞杆固定连接。