JP3406589B2 - 荷卸し装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、コンテナなどの積荷
収納部より荷卸しするのに用いられる荷卸し装置に関
し、特にこの発明は、積荷収納部の床面上に積み上げら
れた複数個のカートンを上段のものから順次引き出して
前記積荷収納部より搬出するための荷卸し装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の荷卸し装置として、コン
テナなどの積荷収納部に台車を進入させ、この台車を前
後方向へ移動させつつ荷卸し作業を行うように構成した
ものが提案されている（特開平８−７３０４７号）。前
記台車には、カートンを引き出すための荷引出機構と、
引き出したカートンを搬送するためのコンベヤ機構とが
搭載されている。荷引出機構は、アームの先端に複数個
のカートンを吸着して一斉に引き出すための複数個の真
空パッドより成る吸着具を備えたものである。また、コ
ンベヤ機構は、荷引出機構により引き出されたカートン
を受け取って横移動させる横送りコンベヤと、横送りコ
ンベヤから受け取ったカートンを後方へ移動させる後方
送りコンベヤと、後方送りコンベヤから引き渡されたカ
ートンを積荷収納部より搬出させるための取出コンベヤ
とを含んでいる。

【０００３】前記荷引出機構とコンベヤ機構とは同じ昇
降フレームに傾動可能に支持されている。カートンの搬
出作業に際して、荷引出機構のアームとコンベヤ機構と
を、引き出すべきカートンに向けて傾斜させた後、アー
ムを前進させて吸着具に同じ段の複数個のカートンを吸
着させ、その後、アームを後退させて横送りコンベヤ上
に複数個のカートンを一斉に引き出す。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記した構成の荷卸し
装置では、カートンに対して斜め方向から吸着具の各真
空パッドを作用させるため、カートンに真空パッドが密
接せずに隙間が生じ易く、カートンを吸着するのに大き
な吸引力が必要である。また、上段位置のカートンは斜
め下方へ、下段のカートンは斜め上方へ、それぞれ引き
出すため、引出時の摩擦力が大きくなり、引出時の負荷
が大きなものとなる。さらに、カートンの引出時、横送
りコンベヤは傾いているため、カートンの吸着が不十分
なとき、カートンが離脱して滑り落ちるおそれがある。
さらにまた、カートンの搬送時、後方送りコンベヤや取
出コンベヤが傾いた状態にあるため、カートンが滑り落
ちるおそれがあり、安定した搬送が期待できない。しか
も、コンベヤ機構の各コンベヤは傾動させるので、構造
が複雑となり、故障の要因となる。

【０００５】さらにまた、引き出したカートンを横送り
コンベヤから後方送りコンベヤを経て取出コンベヤへ引
き渡す際、吸着具が後方送りコンベヤ上に定位してカー
トンの引渡経路を塞ぐため、吸着具に前記引渡経路を開
放するための特別の機構を設ける必要があり、コスト高
となる。

【０００６】この発明は、上記問題に着目してなされた
もので、カートンに対して真っ正面から吸着具を作用さ
せてカートンを水平な荷受台上に引き出すことにより、
引出動作や搬送動作の安定性を確保し、構造の簡易化と
コストの低減とを実現した荷卸し装置を提供することを
目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明による荷卸し装
置は、コンテナなどの積荷収納部の床面上に積み上げら
れた複数個のカートンを上段のものから順次引き出して
前記積荷収納部より搬出するためのものであって、前記
床面上を移動することが可能な台車を備えている。この
台車には、引き出したカートンを積荷収納部より搬出す
るための搬出コンベヤが固定される。また、台車の前部
には、支柱が前後方向へ傾動可能に縦設され、前記支柱
には、荷受台が水平な姿勢で昇降可能に支持されるとと
もに、複数個のカートンを吸着して前記荷受台上に一斉
に引き出すための吸着具が前記荷受台と独立して昇降可
能かつ前後方向へ進退可能に支持される。前記荷受台に
は、引き出したカートンを搬出コンベヤの方向へ移動さ
せる第１のコンベヤと、荷受台が搬出コンベヤに対応す
る高さに位置するときに駆動して第１のコンベヤから搬
出コンベヤへカートンを引き渡す第２のコンベヤとが設
けられる。

【０００８】前記台車は、前後、左右の各方向へ移動可
能であることが望ましいが、少なくとも前後方向への移
動が可能であればよい。前記搬出コンベヤには、ベルト
コンベヤ、ローラコンベヤ、チェンコンベヤなどが用い
られ、安定した搬送動作を実現するために、台車に水平
に固定するのが望ましい。

【０００９】

【００１０】この発明の好ましい一実施態様では、前記
吸着具はアームの先端に取り付けられるもので、最下段
のカートンについて荷受台への引出しを容易にするため
に、下方への変位と下向きの傾動とが可能な構成とす
る。

【００１１】

【作用】この発明による荷卸し装置によって荷卸しを行
うには、台車を移動させつつ積荷収納部の床面上に積み
上げられた複数個のカートンを上段のものから順次引き
出して前記積荷収納部より搬出する。この荷卸し作業で
は、まず、カートンが積まれた位置の手前に台車を定位
させ、引き出すべきカートンの高さに合わせて荷受台と
吸着具とを個別に昇降動作させて位置決めする。つぎ
に、吸着具を前進させて同じ段の複数個のカートンを吸
着させた後、吸着具を後退させて複数個のカートンを荷
受台上に一斉に引き出す。積荷収納部や台車が前後方向
に傾いている場合などには、カートンに対して真っ正面
に吸着具を作用させることが可能なように、支柱を前後
方向へ傾動させる。つぎに、荷受台を搬出コンベヤに対
応する高さまで昇降動作させた後、第１のコンベヤと第
２のコンベヤとを交互に駆動して第１のコンベヤ上のカ
ートンを第２のコンベヤを経て順次搬出コンベヤへ引き
渡す。搬出コンベヤは、引き渡されたカートンを積荷収
納部より搬出する。

【００１２】この発明の荷卸し装置によれば、カートン
に対して真っ正面から吸着具を作用させることができる
ので、カートンに吸着具が密接し、カートンを吸着する
のに大きな吸引力を必要としない。また、各段のカート
ンは水平方向に引き出すことができるので、引出時の負
荷は小さくて済む。さらに、荷受台が水平であるため、
カートンの引出時、カートンの吸着が不十分であって
も、カートンが滑り落ちるおそれはない。

【００１３】また、搬出コンベヤは台車に固定され、荷
受台の各コンベヤと独立しているので、カートンを搬送
する機構の構造が簡易となり、故障の要因も減少する。
しかも、好ましい実施態様では、搬出コンベヤは水平に
固定されるので、カートンの搬送時、カートンが滑り落
ちるおそれがなく、安定した搬出動作が期待できる。

【００１４】さらにまた、吸着具は荷受台と独立して昇
降可能であるから、荷受台上に引き出したカートンを搬
出コンベヤへ引き渡す際、吸着具がカートンの引渡経路
を塞ぐことがあっても、吸着具を昇降動作させて容易に
退避させることができ、吸着具に前記引渡経路を開放す
るための特別の機構を設ける必要がなく、コスト高を招
くことがない。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１はこの発明の一実施例である
荷卸し装置１の外観を、また、図２は荷卸し装置１によ
る荷卸し作業の状態を、それぞれ示す。図示例の荷卸し
装置１は、コンテナなどの積荷収納部１０の床面１１上
に複数行、複数列にわたって整列させかつ複数段にわた
って積み上げられた複数個のカートン１２を上段のもの
から順次引き出して前記積荷収納部１０より搬出するも
のである。

【００１６】この荷卸し装置１は、床面１１上を前後、
左右の各方向へ移動することが可能な台車２を備えてい
る。この台車２は、前後面と両側面とに窓２１のある運
転席２０を有し、この運転席２０に荷卸し作業に必要な
操作機構（図示せず。）が配置されている。台車２の一
側面には、引き出したカートン１２を積荷収納部１０よ
り搬出するための搬出コンベヤ３が搬送面が水平となる
ように固定されている。図示例の搬送コンベヤ３はロー
ラコンベヤで構成され、図示しない駆動装置によって駆
動される。

【００１７】台車２の前部には、左右一対の支柱２２，
２２が垂直に縦設されている。各支柱２２には、荷受台
４が水平な姿勢で昇降可能に支持されるとともに、複数
個のカートン１２を荷受台４上に一斉に引き出すための
荷引出機構５が荷受台４と独立して昇降可能に支持され
ている。

【００１８】各支柱２２は、それぞれ四角柱状であっ
て、図３および図４に示すように、外側面に第１のレー
ル２３が、前面に第２のレール２４が、それぞれ突設さ
れている。各支柱２２の第１のレール２３には、荷受台
４の左右の支持アーム４１Ｌ，４１Ｒの基端部に取り付
けられた摺動部材４２がそれぞれ摺動自由に係合してい
る。また、各支柱２２の第２のレール２４には、荷引出
機構５の昇降フレーム５１の両端部に取り付けられた摺
動部材５２がそれぞれ摺動自由に係合している。

【００１９】前記荷受台４と昇降フレーム５１とは、個
別の昇降装置４８，５８によって上下方向に昇降動作さ
れる。各昇降装置４８，５８は、上下方向に張設された
無端状のチェン４８ａ，５８ａと、各チェン４８ａ，５
８ａを走行動作させる駆動装置４８ｂ，５８ｂとから成
り、各チェン４８ａ，５８ａに荷受台４と昇降フレーム
５１とがそれぞれ連繋させている。なお、駆動装置４８
ｂ，５８ｂは各チェン４８ａ，５８ａが噛み合うスプロ
ケットホイールと各スプロケットホイールを回転させる
モータとを含んだものである。

【００２０】各支柱２２は、通常は垂直な状態に保持さ
れるが、積荷収納部１０や台車２が前後方向に傾いてい
る場合などに、カートン１２に対して真っ正面に後述す
る吸着具８を作用させることが可能なように、各支柱２
２を前後方向へ傾斜させることが可能な傾動機構９が設
けられている。

【００２１】前記荷受台４には第１、第２の各コンベヤ
６，７が設けられている。第１のコンベヤ６は、幅方向
に長い矩形枠４０の内部に複数個のローラ６０が回転可
能に支持されて成る。第２のコンベヤ７は、第１のコン
ベヤ６の下流端に設けられ、隣合うローラ６０，６０の
隙間に対応位置させた複数の搬送チェン７０により構成
されている。

【００２２】第１のコンベヤ６は、引き出したカートン
１２を第２のコンベヤ７の方向へ横移動させるもので、
各ローラ６０を伝動チェン（図示せず。）で一連に連結
するとともに、特定のローラ６０ａを支持アーム４１Ｒ
に固定されたモータ６１により駆動することにより全て
のローラ６０を一斉に駆動させている。

【００２３】第２のコンベヤ７は、荷受台４が搬出コン
ベヤ３に対応する高さに位置するときに駆動して第１の
コンベヤ６から搬出コンベヤ３へカートン１２を引き渡
すためのもので、各搬送チェーン７０の一端を駆動軸７
２に装着されたスプロケットホイール７３に噛合させる
とともに、前記駆動軸７２を支持アーム４１Ｌに固定さ
れたモータ７４により駆動することにより、全ての搬送
チェン７０を一斉に走行動作させる。各搬送チェン７０
は支持フレーム７１に平行に支持されており、平時は第
１のコンベヤ６の搬送面より下方に位置する。支持フレ
ーム７１が前記矩形枠４０の外側に取り付けられたシリ
ンダ機構７５により一端が持ち上げられると、各搬送チ
ェン７０が第１のコンベヤ６の搬送面より上方へ突出
し、第１のコンベヤ６から搬出コンベヤ３へのカートン
１２の引き渡し動作が可能となる。

【００２４】前記荷引出機構５は、可動アーム５３の先
端に取り付けられた吸着具８を水平な姿勢で往復動して
進退動作させるためのものである。可動アーム５３は前
記昇降フレーム５１に前後に摺動自由に支持されてお
り、往復動機構５４により前後方向への進退動作が可能
となっている。この実施例の往復動機構５４は、可動ア
ーム５３に設けられるラック５５と、このラック５５と
噛み合うピニオン５６と、このピニオン５６を駆動する
モータ５７とで構成される。なお、前記モータ５７は昇
降フレーム５１に固定されている。

【００２５】前記吸着具８は、複数個のカートン１２を
吸着して前記荷受台４上に一斉に引き出すためのもの
で、可動アーム５３の先端に支持フレーム８０を介して
装着された荷受台４と同一長さの取付フレーム８１に複
数個の真空パッド８２が一列に取り付けられて成る。各
真空パッド８２は、内部の負圧化により吸引力を発生さ
せるもので、この吸引力を作用させて真空パッド８２に
カートン１２を吸着させる。

【００２６】この実施例では、図５に示すように、カー
トンの配列に一部欠落（Ａ）があるとき、該当位置の真
空パッド８２ａについて吸引力の発生を停止させること
により他の真空パッド８２の吸引能力が低下するのを防
止している。また、この実施例では、両端部位置の複数
個の真空パッド８２について、外側へ移動し得る構成と
することにより、カートン１２の位置ずれ（Ｂ）にも対
応できるようにしている。

【００２７】さらにまた、この実施例の吸着具８は、最
下段のカートン１２を荷受台４上へ引き出すために、前
記支持フレーム８０に取付フレーム８１を下方向へ摺動
可能かつ前傾可能に取り付けるとともに、支持フレーム
８０と取付フレーム８１との間に取付フレーム８１を上
下変位させるための駆動機構９０と取付フレーム８１を
傾動させるための駆動機構９１とが設けてある。これに
より全ての真空パッド８２は下方へ変位しかつ下向きの
姿勢となることができる。

【００２８】上記した構成の荷卸し装置１によって積荷
収納部１０より荷卸しを行うには、台車２を移動させつ
つ積荷収納部１０の床面１１上に積み上げられた複数個
のカートン１２を上段のものから順次引き出して前記積
荷収納部１０より搬出する。まず、図６（１）に示すよ
うに、カートン１２が積まれた位置の手前まで台車２を
移動させて定位させた後、荷受台４の駆動装置４８ａと
昇降フレーム５１の駆動装置５８ａとを駆動して最上段
のカートン１２の高さ位置に向けて荷受台４および吸着
具８を個別に上昇させる。そして、荷受台４は最上段の
カートン１２の高さ位置よりやや低い位置に、また、吸
着具８は最上段のカートン１２と向き合う真正面の位置
に、それぞれ位置決めする。

【００２９】つぎに、可動アーム５３の往復動機構５４
を駆動して吸着具８を前進させ、最上段に位置する全て
のカートン１２に対して真空パッド８２を真正面より作
用させると、全てのカートン１２が各真空パッド８２に
吸着される。その後、前記往復動機構５４を逆方向へ駆
動して吸着具８を後退させると、全てのカートン１２が
荷受台４上に一斉に引き出される（図６（２））。

【００３０】つぎに、吸着具８による吸引動作を停止さ
せてカートン１２を吸着具８より解放した後、荷受台４
を搬出コンベヤ３に対応する高さまで下降させる。ま
ず、シリンダ機構７５を駆動して第２のコンベヤ７を第
１のコンベヤ６の搬送面より上方へ突出させた後、モー
タ７４を駆動して第２のコンベヤ７を動作させることに
より端部位置のカートン１２を荷受台４より搬送コンベ
ヤ３へ引き渡す。

【００３１】ついで、シリンダ機構７５を駆動して第２
のコンベヤ７を第１のコンベヤ６の搬送面より下方へ退
避させた後、モータ６１を駆動して第１のコンベヤ６を
動作させ、第１のコンベヤ６上にある残りのカートン１
２を第２のコンベヤ７の方向へ横移動させる。以下、同
様にして、第２のコンベヤ７と第１のコンベヤ６とを交
互に動作させて、第１のコンベヤ６上のカートン１２を
順次搬出コンベヤ３へ引き渡すとともに、搬出コンベヤ
３を駆動して、引き渡されたカートン１２を積荷収納部
１０より搬出する（図６（３））。

【００３２】最上段のカートン１２についての搬出作業
が完了すると、荷受台４の駆動装置４８ａと昇降フレー
ム５１の駆動装置５８ａとを駆動して上から２段目のカ
ートン１２の高さ位置に荷受台４および吸着具８を個別
に移動させて位置決めし、上記と同様のカートン１２の
引出動作と搬出動作とを実行する。

【００３３】図７（１）〜（３）は、搬出コンベヤ３よ
り下方に位置するカートン１２についての引出および搬
出動作を示すもので、吸着具８により同じ段の全てのカ
ートン１２を吸着して荷受台４上に一斉に引き出した後
は、吸着具８を搬出コンベヤ３より上方へ移動させて退
避させた上で、荷受台４を搬出コンベヤ３の高さまで上
昇させて搬出を行う（図７（３））。

【００３４】図８（１）〜（３）は、最下段のカートン
１２についての引出および搬出動作を示す。この場合は
吸着具８を最も下方位置に下降させた後、吸着具８の取
付フレーム８１を上下動させるための駆動機構９０を駆
動して吸着具８をさらに下方に位置させ、吸着具８を最
下段のカートン１２に対向させる（図８（１））。つい
で、吸着具８により最下段の全てのカートン１２を吸着
して一斉に引き出す。カートン１２を荷受台４上に引き
上げる際には、吸着具８をわずかに上昇させるともに、
吸着具８の取付フレーム８１を傾動させるための駆動機
構９１を駆動して吸着具８を下方向へ傾ける（図８
（２））。カートン１２を荷受台４上に引き上げた後
は、吸着具８の取付フレーム８１を元の姿勢に戻し、吸
着具８を搬出コンベヤ３より上方へ移動させて退避さ
せ、その後に荷受台４を搬出コンベヤ３の高さまで上昇
させてカートン１２の搬出を行う（図８（３））。

【００３５】

【発明の効果】この発明によれば、カートンに対して真
っ正面から吸着具を作用させることができるので、カー
トンに吸着具を密接でき、カートンを吸着するのに大き
な吸引力を必要としない。そして、カートンを水平方向
に引き出して搬送し得るので、引出動作や搬送動作が安
定する。また、台車に搬出コンベヤを固定し、搬出コン
ベヤと荷受台とを独立させたから、構造が簡易化され
る。さらに、荷受台と吸着具とは独立して昇降可能であ
るから、吸着具にカートンの引渡経路を開放するための
特別な機構を設ける必要がなく、コストの低減を実現で
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例である荷卸し装置の外観を
示す斜視図である。

【図２】荷卸し装置による荷卸し作業の状態を示す斜視
図である。

【図３】荷卸し装置の主要部の構成を示す平面図であ
る。

【図４】荷卸し装置の主要部の構成を示す側面図であ
る。

【図５】吸着具によるカートンの吸着動作を示す平面図
である。

【図６】最上段のカートンについての引出および搬出の
各動作を示す側面図である。

【図７】搬出コンベヤより下方位置のカートンについて
の引出および搬出の各動作を示す側面図である。

【図８】最下段のカートンについての引出および搬出の
各動作を示す側面図である。

【符号の説明】

１ 荷卸し装置 ２ 台車 ３ 搬出コンベヤ ４ 荷受台 ６ 第１のコンベヤ ７ 第２のコンベヤ ８ 吸着具 １０ 積荷収納部 １１ 床面 １２ カートン ２２ 支柱 ５３ 可動アーム

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンテナなどの積荷収納部の床面上に積
   み上げられた複数個のカートンを上段のものから順次引
   き出して前記積荷収納部より搬出するための荷卸し装置
   であって、 前記床面上を移動することが可能な台車を備え、この台
   車には、引き出したカートンを積荷収納部より搬出する
   ための搬出コンベヤが固定され、台車の前部には、支柱
   が前後方向へ傾動可能に縦設され、前記支柱には、荷受
   台が水平な姿勢で昇降可能に支持されるとともに、複数
   個のカートンを吸着して前記荷受台上に一斉に引き出す
   ための吸着具が前記荷受台と独立して昇降可能かつ前後
   方向へ進退可能に支持されており、前記荷受台には、引
   き出したカートンを前記搬出コンベヤの方向へ移動させ
   る第１のコンベヤと、荷受台が搬出コンベヤに対応する
   高さに位置するときに駆動して第１のコンベヤから搬出
   コンベヤへカートンを引き渡す第２のコンベヤとが設け
   られて成る荷卸し装置。
2. 【請求項２】 前記搬出コンベヤは、水平に固定されて
   いる請求項１に記載された荷卸し装置。
3. 【請求項３】 前記吸着具は、アームの先端に下方への
   変位と下向きの傾動とが可能に取り付けられている請求
   項１に記載された荷卸し装置。