CN105991072A - 电机驱动控制装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的课题在于提供能够进一步进行优化的提前角控制来避免失步的电机驱动控制装置。电机(20)的驱动控制装置(1)具备：提前角基准电压生成部(6)，其生成提前角基准电压(Vz)；反电动势比较部(5)，其通过提前角基准电压(Vz)与电机(20)的各相的反电动势(V1)～(V3)的交叉定时来生成各相的相位信号；以及控制部(4)，其基于各相的相位信号(S2)来检测电机的旋转速度，并随着旋转速度从高速朝向低速使提前角基准电压(Vz)上升，随着旋转速度从低速朝向高速使提前角基准电压下降。

Description

电机驱动控制装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及电机驱动控制装置及其控制方法。
背景技术
以往，作为能够进行提前角控制的无传感器无刷DC电机的驱动控制装置，例如已知有专利文献1所公开的电机驱动控制装置。
专利文献1所记载的电机驱动控制装置在负载电流检测单元检测出的负载电流的值降低时(负载减轻时)，使相位基准电位上升并输出，并以提前角延迟的方式生成相位信号。另外，在检测出的负载电流的值升高时(负载增大时)，使提前角基准电位下降并输出，并以使提前角提前的方式生成相位信号。电机驱动控制装置由此进行与各负载相应的优化的提前角控制。
在该电机驱动控制装置中，在开始电机的旋转时，由于需要扭矩，所以负载电流的值升高，所以以提前角基准电位下降并降低的方式进行控制。
专利文献1：日本特开2005-312217号公报
然而，专利文献1所记载的电机驱动控制装置在开始电机的旋转时，虽然进行与各负载相应的优化的提前角控制，但是存在不能够避免失步的问题点。
因此，希望能够进一步进行优化的提前角控制的电机驱动控制装置。
发明内容
因此，本发明的课题在于提供能够进一步进行优化的提前角控制来避免失步的电机驱动控制装置及其控制方法。
为了解决上述的课题，本发明的电机驱动控制装置的特征在于，具备：提前角基准电压生成部，其生成提前角基准电压；反电动势比较部，其通过上述提前角基准电压与电机的各相的反电动势的交叉定时来生成各相的相位信号；以及控制部，其基于上述各相的相位信号来检测上述电机的旋转速度，并随着上述旋转速度从高速朝向低速使上述提前角基准电压上升，随着上述旋转速度从低速朝向高速使上述提前角基准电压下降。
另外，本发明的电机驱动控制装置的特征在于，具备：提前角基准电压生成部，其生成提前角基准电压；反电动势比较部，其通过上述提前角基准电压与电机的各相的反电动势的交叉定时来生成各相的相位信号；以及控制部，其基于上述各相的相位信号来检测上述电机的旋转速度，并随着上述旋转速度从高速朝向低速使上述提前角基准电压下降，随着上述旋转速度从低速朝向高速使上述提前角基准电压上升。
像这样，上述基准电压与旋转速度的相关性(逻辑)在上侧PWN(Pulse Width Modulation脉冲宽度调制)时成立，另外，在下侧PWM的情况下，反向逻辑成立。
根据本发明，能够提供能够进一步进行优化的提前角控制来避免失步的电机驱动控制装置及其控制方法。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的电机驱动控制装置的一个例子的简要结构图。
图2是表示提前角基准电压生成部的一个实施例的主要部位简要结构图。
图3是表示提前角基准电压与旋转速度的关系的一个例子的图。
图4是表示提前角基准电压的切换处理的一个例子的流程图。
附图文字说明
1…驱动控制装置(电机驱动控制装置)；2…逆变器电路；3…前置驱动器电路；4…控制部；5…反电动势比较部；6…提前角基准电压生成部；20…电机(3相无刷DC电机)；41…旋转速度判定部；42…通电信号生成部；51～53…比较器；Q1～Q6…开关元件；Sin…旋转速度指令信号；S1…旋转速度判定信号；S2…相位信号；S4…驱动控制信号；Lu、Lv、Lw…线圈；V1、V2、V3…相电压；Vcc…电源电压；Vd…直流电源；Vu、Vv、Vw…端子间电压；Vuu、Vul、Vvu、Vvl、Vwu、Vwl…驱动信号；Vz…提前角基准电压。
具体实施方式
以下，参照各图对用于实施本发明的方式的一个例子进行说明。
图1是表示本实施方式中的电机20的驱动控制装置1的电路结构的框图。
在图1中，电机20是3相的无传感器无刷DC电机，具备各相的线圈Lu、Lv、Lw以及转子(未图示)。这些线圈Lu、Lv、Lw的一端被Y连接。线圈Lu的另一端与U相连接，线圈Lv的另一端与V相连接，线圈Lw的另一端与W相连接。电机20通过被从逆变器电路2向U相、V相、W相输入3相交流而旋转驱动。
电机20的驱动控制装置1是基于电机20的各相的线圈Lu、Lv、Lw的感应电压来检测转子旋转状态，并根据针对电机20的各相的线圈Lu、Lv、Lw的相位通电控制来进行电机控制的无传感器无刷电机控制装置。驱动控制装置1(电机驱动控制装置的一个例子)具备驱动电机20的逆变器电路2(电机驱动部的一部分)、前置驱动器电路3(电机驱动部的一部分)、控制部4、以及检测部7。
驱动控制装置1与直流电源Vd连接，通过U相布线、V相布线、W相布线这3相而与电机20连接。驱动控制装置1对电机20施加驱动电压，来控制电机20的旋转。对U相施加端子间电压Vu。对V相施加端子间电压Vv。对W相施加端子间电压Vw。
电机驱动部构成为具备逆变器电路2以及前置驱动器电路3。直流电源Vd对电机驱动部施加电源电压Vcc，来供给电力。电机驱动部接受来自直流电源Vd的电力供给，基于来自控制部4的驱动控制信号S4，对电机20的U相、V相、W相的线圈Lu、Lv、Lw供给驱动电流来使转子旋转。电机驱动部以正弦波驱动方式驱动电机20。
逆变器电路2(电机驱动部的一部分)与直流电源Vd连接，接受电力的供给。逆变器电路2分别与前置驱动器电路3(电机驱动部的一部分)、电机20所具备的各相的线圈Lu、Lv、Lw连接。逆变器电路2基于前置驱动器电路3的驱动信号Vuu～Vwl，对电机20的各相的线圈Lu、Lv、Lw进行通电。
逆变器电路2具有串联连接有开关元件Q1、Q2的U相的开关引线(switching legs)、串联连接有开关元件Q3、Q4的V相的开关引线、以及串联连接有开关元件Q5、Q6的W相的开关引线。这些开关元件Q1～Q6例如是FET(Field Effect Transistor：场效应晶体管)。逆变器电路2与直流电源Vd连接，并且与电阻R0连接。
U相的开关引线具备上臂侧的开关元件Q1和下臂侧的开关元件Q2。开关元件Q1的漏极端子与直流电源Vd的正极连接。开关元件Q1的源极端子输出U相的交流信号，并且与开关元件Q2的漏极端子连接。开关元件Q2的源极端子经由电阻R0与地线(直流电源Vd的负极)连接。开关元件Q1的栅极端子、以及开关元件Q2的栅极端子分别与前置驱动器电路3连接。
V相的开关引线具备上臂侧的开关元件Q3和下臂侧的开关元件Q4。开关元件Q3的漏极端子与直流电源Vd的正极连接。开关元件Q3的源极端子输出V相的交流信号，并且与开关元件Q4的漏极端子连接。开关元件Q4的源极端子经由电阻R0与地线(直流电源Vd的负极)连接。开关元件Q3的栅极端子、以及开关元件Q4的栅极端子分别与前置驱动器电路3连接。
W相的开关引线具备上臂侧的开关元件Q5和下臂侧的开关元件Q6。开关元件Q5的漏极端子与直流电源Vd的正极连接。开关元件Q5的源极端子输出W相的交流信号，并且与开关元件Q6的漏极端子连接。开关元件Q6的源极端子经由电阻R0与地线(直流电源Vd的负极)连接。开关元件Q5的栅极端子、以及开关元件Q6的栅极端子分别与前置驱动器电路3连接。
即、逆变器电路2具有连接在电机20的各线圈Lu、Lv、Lw的各相与直流电源Vd的一个端子(正极端子)之间的上臂侧的开关元件Q1、Q3、Q5、以及经由电阻R0连接在各线圈Lu、Lv、Lw的各相与直流电源Vd的另一个端子(负极端子)之间的下臂侧的开关元件Q2、Q4、Q6。
逆变器电路2若从直流电源Vd接受电力的供给，并被从前置驱动器电路3输入驱动信号Vuu～Vwl，则将3相交流供给至电机20的U相布线、V相布线、W相布线。
前置驱动器电路3(电机驱动部的一部分)通过与连接的逆变器电路2的组合而构成电机驱动部，并与控制部4连接。前置驱动器电路3例如具备6个栅极驱动器电路，生成用于驱动逆变器电路2的驱动信号Vuu～Vwl。
检测部7构成为具备电阻R1～R6。反电动势比较部5具备各相的比较器51、52、53。U相的节点被电阻R1、R2分压，并与比较器51的一个输入端子连接。V相的节点被电阻R3、R4分压，并与比较器52的一个输入端子连接。W相的节点被电阻R5、R6分压，并与比较器53的一个输入端子连接。此外，电阻R1、R3、R5具有相同的电阻值。电阻R2、R4、R6具有相同的电阻值。由此，各相的分压比相同。比较器51、52、53的另一个输入端子与提前角基准电压生成部6连接。
反电动势比较部5的比较器51具备非反相输入端子以及反相输入端子、输出端子。比较器51若非反相输入端子的施加电压比反相输入端子的施加电压低，则对输出端子输出L电平的电压。比较器51若非反相输入端子的施加电压超过反相输入端子的施加电压，则对输出端子输出H电平的电压。
向比较器51的非反相输入端子输入对与线圈Lu的感应电压相当的端子间电压Vu分压出的相电压V1。向比较器51的反相输入端子输入提前角基准电压Vz。比较器51对相电压V1和提前角基准电压Vz进行比较，生成相位信号S2。若相电压V1比提前角基准电压Vz低(负)，则相位信号S2是L电平。若相电压V1超过了提前角基准电压Vz(正)，则相位信号S2是H电平。
向比较器52的非反相输入端子输入对与线圈Lv的感应电压相当的端子间电压Vv分压出的相电压V2。向比较器52的反相输入端子输入提前角基准电压Vz。比较器52对相电压V2和提前角基准电压Vz进行比较，生成相位信号S2。若相电压V2比提前角基准电压Vz低，则相位信号S2是L电平。若相电压V2超过了提前角基准电压Vz，则相位信号S2是H电平。
向比较器53的非反相输入端子输入对与线圈Lw的感应电压相当的端子间电压Vw分压出的相电压V3。向比较器53的反相输入端子输入提前角基准电压Vz。比较器53对相电压V3和提前角基准电压Vz进行比较，生成相位信号S2。若相电压V3比提前角基准电压Vz低，则相位信号S2是L电平。若相电压V3超过了提前角基准电压Vz，则相位信号S2是H电平。
通过这样，反电动势比较部5的比较器51～53能够将与相电压V1～V3对应的端子间电压Vu、Vv、Vw和提前角基准电压Vz进行比较。反电动势比较部5通过提前角基准电压Vz与电机20的各相的反电动势V1～V3的交叉定时将各相的相位信号S2输出至旋转速度判定部41以及通电信号生成部42。
控制部4与未图示的外部装置、前置驱动器电路3、以及检测部7连接。控制部4基于从外部输入的旋转速度指令信号Sin和相电压V1～V3，来生成驱动控制信号S4。
控制部4基于各相的相电压V1～V3来检测电机20的旋转速度，随着旋转速度从高速朝向低速使提前角基准电压Vz上升，随着旋转速度从低速朝向高速使提前角基准电压Vz下降。控制部4具备反电动势比较部5、检测电机20的旋转速度的旋转速度判定部41、生成提前角基准电压Vz的提前角基准电压生成部6、以及基于相位信号S2、旋转速度指令信号Sin及旋转速度判定信号S3来生成驱动控制信号S4的通电信号生成部42。
反电动势比较部5、提前角基准电压生成部6、旋转速度判定部41、以及通电信号生成部42包含于微机。此外，反电动势比较部5、以及提前角基准电压生成部6也可以配置于微机外。
旋转速度判定部41基于相位信号S2来判定电机20的旋转速度的大小。旋转速度判定部41将旋转速度的判定结果的旋转速度判定信号S1输出至提前角基准电压生成部6以及通电信号生成部42。
通电信号生成部42与相位信号S2同步，并且以与电机20的旋转速度相当的旋转速度判定信号S1的大小变成与旋转速度指令信号Sin所指示的电机20的旋转速度的大小相同的方式生成驱动控制信号S4。即、通电信号生成部42以成为旋转速度指令信号Sin所指示的电机20的旋转速度的方式向驱动部输出驱动控制信号S4。
提前角基准电压生成部6根据旋转速度判定信号S1来生成提前角基准电压Vz。通过生成与旋转速度对应的提前角基准电压Vz，能够进行与旋转速度相应的优化的提前角控制。
换言之，在通过降低提前角基准电压Vz，使得旋转速度成为高速时，能够通过提前来控制。另外，在通过提高提前角基准电压Vz，成为更低速的旋转速度时，能够通过延迟来控制。
图2是表示提前角基准电压生成部6的一个实施例的主要部位简要结构图，示有将电源电压Vcc分压成4个提前角基准电压Vz1、Vz2、Vz3、Vz4的情况的例子。
如图2所示，电阻R10、R11、R12、R13、R14构成产生与电源电压Vcc成正比地阶段性地分压成4个的提前角基准电压Vz1～Vz4的分压电路。电阻R10的一方与电源电压Vcc连接，另一方与提前角基准电压生成部6的提前角基准电压Vz1的输入端子连接。电阻R11的一方与电阻R10连接，另一方与提前角基准电压生成部6的提前角基准电压Vz2的输入端子连接。电阻R12的一方与电阻R11连接，另一方与提前角基准电压生成部6的提前角基准电压Vz3的输入端子连接。电阻R13的一方与电阻R12连接，另一方与提前角基准电压生成部6的提前角基准电压Vz4的输入端子连接。电阻R14的一方与电阻R13连接，另一方与地线连接。
提前角基准电压生成部6设定与在电机20以规定速度旋转时各相所产生的反电动势的振幅对应的提前角基准电压Vz1～Vz4。提前角基准电压生成部6根据由旋转速度判定部41检测出的电机20的旋转速度，按四个阶段切换提前角基准电压Vz的大小。由于提前角基准电压生成部6根据电机20的旋转速度来切换提前角基准电压Vz1～Vz4，所以能够根据旋转速度进行优化的提前角控制。
如图2所示，电阻R10～R14对电源电压Vcc进行电阻分压而生成提前角基准电压Vz1、Vz2、Zz3、Vz4。该分压电压(提前角基准电压Vz1～Vz4)被输入至提前角基准电压生成部6的每一个的输入端子。提前角基准电压生成部6将通过程序输入的端子以开关的方式切换成提前角基准电压Vz1～Vz4的输入端子，从而能够选择提前角基准电压Vz1～Vz4。由于提前角基准电压Vz1～Vz4是根据电源电压Vcc生成的，所以追随电源电压Vcc的电压变动。
因此，即使因电源电压Vcc的电压变动使得反电动势发生了变动，提前角基准电压Vz1～Vz4也以相同的比率变动，所以能够防止交叉定时的错误检测。
图3是表示提前角基准电压Vz1～Vz4与旋转速度的关系的一个例子的图。
如图3所示，根据由旋转速度判定部41检测出的旋转速度，提前角基准电压生成部6将提前角基准电压Vz切换为预先设定为阶段性的大小的提前角基准电压Vz1～Vz4，通电信号生成部42生成与该提前角基准电压Vz1～Vz4相应的电机20的各相的驱动控制信号S4。提前角基准电压生成部6随着电机20的旋转速度从高速朝向低速，阶段性地增大提前角基准电压Vz，另外，随着电机20的旋转速度从低速朝向高速，阶段性地减小提前角基准电压Vz。
例如，提前角基准电压生成部6在电机20的旋转速度是0以上且不足5，000[min-1]的旋转速度区域的情况下，将提前角基准电压Vz1设定为1.1[V]。提前角基准电压生成部6在电机20的旋转速度是5，000以上且不足10,000[min-1]的旋转速度区域的情况下，将提前角基准电压Vz2设定为1.0[V]。提前角基准电压生成部6在电机20的旋转速度是10，000以上且不足15,000[min-1]的旋转速度区域的情况下，将提前角基准电压Vz3设定为0.9[V]。提前角基准电压生成部6在电机20的旋转速度是15,000[min-1]以上的旋转速度区域的情况下，将提前角基准电压Vz4设定为0.8[V]。
图4是表示提前角基准电压的切换处理的一个例子的流程图。
管理驱动控制装置1(参照图1)的上位系统使驱动控制装置1电源接通而启动。
伴随于此，驱动控制装置1从电机20(参照图1)受理各相的感应电压(反电动势)V1～V3的输入。向驱动控制装置1输入线圈Lu、Lv、Lw所产生的感应电压(反电动势)。
控制部4(参照图1)为了旋转速度判定对控制部4的提前角基准电压生成部6以及旋转速度判定部41进行初始化。提前角基准电压生成部6通过初始化生成作为预先设定的规定的恒定电压的提前角基准电压Vz。旋转速度判定部41通过初始化对内部状态进行复位，开始旋转速度判定动作。
在步骤S11中，控制部4从上位系统受理旋转速度指示。通电信号生成部42基于该旋转速度指示使驱动控制信号S4变化，从而变更旋转速度。
在步骤S12中，旋转速度判定部41基于反电动势比较部5的输出，判定检测出的电机20的旋转速度的大小。具体而言，提前角基准电压生成部6生成作为规定的恒定电压的提前角基准电压Vz，反电动势比较部5对该提前角基准电压Vz和对电机20的各相的反电动势V1～V3分压出的相电压进行比较。旋转速度判定部41在基准的相的相电压与提前角基准电压Vz的交叉定时，基于相对于提前角基准电压Vz的其它相的相电压的正负来判定电机20的旋转速度的大小。
例如，在通过旋转速度判定部41判定出电机20的旋转速度(旋转速度区域)是0以上且不足5，000[min-1]的旋转速度区域的情况下，通过提前角基准电压生成部6将提前角基准电压Vz1设定为1.1[V](步骤S13)。
另外，在通过旋转速度判定部41判定出电机20的旋转速度区域是5，000以上且不足10,000[min-1]的旋转速度区域的情况下，通过提前角基准电压生成部6将提前角基准电压Vz2设定为1.0[V](步骤S14)。
另外，在通过旋转速度判定部41判定出电机20的旋转速度是10，000以上且不足15,000[min-1]的旋转速度区域的情况下，通过提前角基准电压生成部6将提前角基准电压Vz3设定为0.9[V](步骤S15)。
另外，在通过旋转速度判定部41判定出电机20的旋转速度是15,000[min-1]以上的旋转速度区域的情况下，通过提前角基准电压生成部6将提前角基准电压Vz4设定为0.8[V](步骤S16)。
在步骤S18中，控制部4判定电机20是否是失步状态。若未判定为电机20是失步状态，则控制部4维持电机20的旋转(旋转中)，并反复进行电机20的旋转速度的检测(步骤S11)、旋转速度的判定(步骤S12)、提前角基准电压Vz1～Vz4的设定(步骤S13～S16)、旋转状态判定(步骤S17)、以及是否是失步状态的判定(步骤S18)。
若在步骤S18中判定为是失步状态，则控制部4进行使电机20停止的处理。若使电机20停止(非旋转中)，则失步判定后处理结束。即、电机20的驱动处理结束。
如以上说明的那样，本实施方式的电机20的驱动控制装置1具备生成提前角基准电压Vz的提前角基准电压生成部6、通过提前角基准电压Vz与电机20的各相的相电压V1～V3的交叉定时来生成各相的相位信号S2的反电动势比较部5、基于相位信号S2来判定电机20的旋转速度的旋转速度判定部41、以及基于由旋转速度判定部41检测出的旋转速度、相位信号S2及旋转速度指令信号Sin来生成驱动控制信号S4的通电信号生成部42。
由此，驱动控制装置1由于能够基于电机20的旋转速度，进一步优化地控制提前角，所以能够在电机20从低速旋转朝向高速旋转时避免失步。另外，驱动控制装置1由于能够在电机20从低速旋转朝向高速旋转时优化地控制提前角，所以能够提高电机20的驱动效率。
(变形例)
本发明并不限定于上述实施方式，也能够在不脱离本发明的宗旨的范围内实施变更，例如，有如下的(a)～(h)那样的情况。
(a)在上述实施方式中，作为输入至逆变器电路2的来自前置驱动器电路3的驱动信号Vuu～Vwl的一个例子，对上臂侧的开关元件Q1、Q3、Q5的驱动信号是PWM控制信号，下臂侧的开关元件Q2、Q4、Q6的驱动信号是相切换信号的情况进行了说明，但本发明并不限定于此。
例如，也可以使上臂侧的开关元件Q1、Q3、Q5的驱动信号是相切换信号，下臂侧的开关元件Q2、Q4、Q6的驱动信号是PWM控制信号，而颠倒上臂侧和下臂侧。
在该情况下，控制部4构成为基于各相的相位信号S2来检测电机20的旋转速度，并随着旋转速度从高速朝向低速使提前角基准电压Vz下降，随着旋转速度从低速朝向高速使提前角基准电压Vz上升。
通过以这样的方式构成，提前角基准电压生成部6所生成的提前角基准电压Vz的逻辑反转。即、随着旋转速度朝向低速使提前角基准电压Vz下降，随着旋转速度朝向高速使提前角基准电压Vz上升。
像这样变为下侧PWM控制，也能够与上述实施方式相同，进行优化的提前角控制而避免失步。
(b)另外，上述实施方式中的驱动控制装置1的各构成部件也可以至少其一部分不是利用硬件进行的处理，而是利用软件进行的处理。
(c)电机20并不限定于3相无刷电机，也可以是其它种类的电机。另外，电机20的相数并不局限于3相。
(d)电机20的驱动方式并不限定于正弦波驱动方式，例如，也可以是矩形波驱动方式。
(e)驱动控制装置1也可以至少使其一部分为集成电路(IC：IntegratedCircuit)。
(f)与电机20的各旋转速度对应的规定的提前角基准电压Vz也可以以理论以及实测结果等为基础设定适当的值，并存储至存储部(省略图示)。另外，也可以将与电机20的各旋转速度对应的提前角基准电压Vz1～Vz4的值存储至存储部。
(g)也可以在随着旋转速度的变化的提前角基准电压的变化中设置自然极化。
(h)随着旋转速度的变化的提前角基准电压的变化并不局限于阶段性地变化，也可以线性或者非线性地变化。

Claims (6)

1.一种电机驱动控制装置，其特征在于，具备：
提前角基准电压生成部，其生成提前角基准电压；
反电动势比较部，其通过上述提前角基准电压与电机的各相的反电动势的交叉定时而生成各相的相位信号；以及
控制部，其基于上述各相的相位信号来检测上述电机的旋转速度，并随着上述旋转速度从高速朝向低速使上述提前角基准电压上升，随着上述旋转速度从低速朝向高速使上述提前角基准电压下降。
2.一种电机驱动控制装置，其特征在于，具备：
提前角基准电压生成部，其生成提前角基准电压；
反电动势比较部，其通过上述提前角基准电压与电机的各相的反电动势的交叉定时而生成各相的相位信号；以及
控制部，其基于上述各相的相位信号来检测上述电机的旋转速度，并随着上述旋转速度从高速朝向低速使上述提前角基准电压下降，随着上述旋转速度从低速朝向高速使上述提前角基准电压上升。
3.根据权利要求1或2所述的电机驱动控制装置，其特征在于，
上述控制部具备：
旋转速度判定部，其检测上述电机的旋转速度；以及
通电信号生成部，其基于由上述旋转速度判定部检测出的旋转速度、上述相位信号以及从外部输入的旋转速度指令信号来生成上述电机的各相的驱动控制信号。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的电机驱动控制装置，其特征在于，
上述提前角基准电压生成部随着上述电机的旋转速度从低速朝向高速、或者从高速朝向低速，根据基于上述旋转速度的大小阶段性地设定的旋转速度区域来阶段性地减小、或者增大提前角基准电压。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的电机驱动控制装置，其特征在于，
上述提前角基准电压生成部对电源进行分压来生成上述提前角基准电压。
6.一种电机驱动控制方法，其特征在于，具备：
检测电机的旋转速度的步骤；
判定上述检测出的上述电机的旋转速度是预先根据旋转速度阶段性地设定的旋转速度区域中的哪个旋转速度区域的步骤；
根据上述电机的判定出的上述旋转速度区域将提前角基准电压切换为预先阶段性地设定的电压的步骤；以及
基于与上述电机的各相的反电动势的交叉定时来判定上述电机是否失步的步骤。
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