CN115622448A - 马达控制装置和电动泵装置 - Google Patents

马达控制装置和电动泵装置 Download PDF

Info

Publication number
CN115622448A
CN115622448A CN202210733508.7A CN202210733508A CN115622448A CN 115622448 A CN115622448 A CN 115622448A CN 202210733508 A CN202210733508 A CN 202210733508A CN 115622448 A CN115622448 A CN 115622448A
Authority
CN
China
Prior art keywords
phase
zero
value
motor
power supply
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210733508.7A
Other languages
English (en)
Inventor
白井康弘
宫尾俊充
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nidec Tosok Corp
Original Assignee
Nidec Tosok Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nidec Tosok Corp filed Critical Nidec Tosok Corp
Publication of CN115622448A publication Critical patent/CN115622448A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
    • H02P6/085—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor in a bridge configuration
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/16—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the circuit arrangement or by the kind of wiring
    • H02P25/18—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the circuit arrangement or by the kind of wiring with arrangements for switching the windings, e.g. with mechanical switches or relays
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2207/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the type of motor
    • H02P2207/05—Synchronous machines, e.g. with permanent magnets or DC excitation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)

Abstract

本发明提供马达控制装置和电动泵装置。该马达控制装置控制三相马达，具有：驱动电路，其将直流电源电压转换为三相交流电压并提供给所述三相马达；电流检测部，其检测在所述驱动电路中流动的电源电流；电压检测部，其检测所述三相马达的三相的端子电压；以及控制部，其检测在所述三相的端子电压中分别出现的感应电压与规定的过零判定电平交叉的点作为过零点，根据所述过零点的检测结果来控制所述驱动电路，所述控制部根据由所述电流检测部检测出的电源电流值来变更所述过零判定电平的值。

Description

马达控制装置和电动泵装置
技术领域
本发明涉及马达控制装置和电动泵装置。
背景技术
作为无传感器马达的控制方式，已知有如下的无传感器控制：检测在马达的三相的端子电压中分别出现的感应电压与中性点电位交叉的点作为过零点，根据过零点的检测结果来进行马达的通电控制。在下述专利文献1中公开了在低转速区域稳定地驱动无传感器马达的技术。
专利文献1：日本特开2010-273502号公报
在低温环境下，在为了产生能够检测过零点的感应电压而以接近最低限度所需的极限最低转速的转速控制无传感器马达的情况下，因感应电压的波形取决于电源电流而失真而导致过零点的检测时机偏离理想的时机，其结果为，有可能难以稳定地进行马达的无传感器控制。在上述专利文献1的技术中，无法解决这样的技术课题。
发明内容
本发明的一个方式为马达控制装置，其控制三相马达，其中，该马达控制装置具有：驱动电路，其将直流电源电压转换为三相交流电压并提供给所述三相马达；电流检测部，其检测在所述驱动电路中流动的电源电流；电压检测部，其检测所述三相马达的三相的端子电压；以及控制部，其检测在所述三相的端子电压中分别出现的感应电压与规定的过零判定电平交叉的点作为过零点，根据所述过零点的检测结果来控制所述驱动电路，所述控制部根据由所述电流检测部检测出的电源电流值来变更所述过零判定电平的值。
本发明的一个方式为电动泵装置，其具有：三相马达，其具有轴；泵，其位于所述轴的轴向一侧，由所述三相马达经由所述轴来驱动；以及上述方式的马达控制装置，其控制所述三相马达。
根据本发明的上述方式，提供即使在低温环境下使马达以接近极限最低转速的转速旋转的情况下，也能够稳定地进行马达的无传感器控制的马达控制装置和电动泵装置。
附图说明
图1是示意性地示出具有本实施方式的马达控制装置10的电动泵装置100的框图。
图2是示出按照本实施方式中的无传感器120°通电方式使用的通电模式和相位模式的一例的图。
图3是示出本实施方式中的无传感器120°通电方式的基本原理的时序图。
图4是示意性地示出在图3所示的通电期间P3中在U相端子22u露出的感应电压的波形的第1图。
图5是示意性地示出在图3所示的通电期间P3中在U相端子22u露出的感应电压的波形的第2图。
图6是示出在低温环境下由控制部14执行的三相马达20的极低速旋转控制所包含的各处理的流程图。
标号说明
10：马达控制装置；11：驱动电路；12：分流电阻器(电流检测部)；13：电压检测电路(电压检测部)；14：控制部；15：存储部；20：三相马达；30：泵；40：电动泵；100：电动泵装置；200：直流电源；F：冷却油。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的一个实施方式进行详细地说明。
图1是示意性地示出具有本实施方式的马达控制装置10的电动泵装置100的框图。如图1所示，电动泵装置100具有马达控制装置10和电动泵40。电动泵40具有三相马达20和泵30。电动泵装置100例如是向搭载于混合动力车辆的驱动用马达提供冷却油F的装置。
马达控制装置10是在没有霍尔传感器等位置传感器的情况下控制电动泵40的三相马达20的装置。具体而言，马达控制装置10检测在三相马达20的三相的端子电压中分别出现的感应电压与规定的过零判定电平交叉的点作为过零点，根据过零点的检测结果来进行三相马达20的通电控制。关于马达控制装置10的详细情况在后面说明。
三相马达20例如是内转子型的三相无刷DC马达，并且是不具有霍尔传感器等位置传感器的无传感器马达。三相马达20具有轴21、U相端子22u、V相端子22v、W相端子22w、U相线圈23u、V相线圈23v以及W相线圈23w。
另外，虽然在图1中省略了图示，但三相马达20具有马达壳体以及收纳于马达壳体的转子和定子。转子是在马达壳体的内部被轴承部件支承为能够旋转的旋转体。定子在马达壳体的内部以包围转子的外周面的状态被固定，产生使转子旋转所需的电磁力。
轴21是在沿轴向贯穿转子的径向内侧的状态下与转子同轴接合的轴状体。U相端子22u、V相端子22v以及W相端子22w分别是从马达壳体的表面露出的金属端子。U相端子22u、V相端子22v以及W相端子22w分别与马达控制装置10的驱动电路11电连接，详细情况在后面说明。U相线圈23u、V相线圈23v以及W相线圈23w分别是设置于定子的励磁线圈。U相线圈23u、V相线圈23v以及W相线圈23w在三相马达20的内部星形接线。
U相线圈23u电连接在U相端子22u与中性点N之间。V相线圈23v电连接在V相端子22v与中性点N之间。W相线圈23w电连接在W相端子22w与中性点N之间。U相线圈23u、V相线圈23v以及W相线圈23w的通电状态由马达控制装置10控制，由此产生使转子旋转所需的电磁力。通过转子旋转，轴21也与转子同步地旋转。
泵30位于三相马达20的轴21的轴向一侧，由三相马达20经由轴21来驱动。泵30由三相马达20进行驱动，由此泵30排出冷却油F。泵30具有油吸入口31和油排出口32。冷却油F在从油吸入口31被吸入到泵30的内部之后，从油排出口32向泵30的外部排出。这样，通过泵30与三相马达20在轴21的轴向上相邻地连接，从而构成电动泵40。
马达控制装置10是根据从未图示的上位控制装置输出的转速指令信号CS而在没有位置传感器的情况下控制三相马达20的装置。作为一例，上位控制装置是搭载于混合动力车辆的车载ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。马达控制装置10具有驱动电路11、分流电阻器12(电流检测部)、电压检测电路13(电压检测部)、控制部14以及存储部15。
驱动电路11是将直流电源电压VM转换为三相交流电压并提供给三相马达20的电路。驱动电路11将从直流电源200提供的直流电源电压VM转换为三相交流电压并输出给三相马达20。作为一例，直流电源200是搭载于混合动力车辆的多个电池之一，例如对12V系的车载系统提供12V的直流电源电压VM。
驱动电路11具有U相上侧臂开关QUH、V相上侧臂开关QVH、W相上侧臂开关QWH、U相下侧臂开关QUL、V相下侧臂开关QVL以及W相下侧臂开关QWL。在本实施方式中，各臂开关例如是N通道型MOS-FET。
U相上侧臂开关QUH的漏极端子、V相上侧臂开关QVH的漏极端子以及W相上侧臂开关QWH的漏极端子分别与直流电源200的正极端子电连接。U相下侧臂开关QUL的源极端子、V相下侧臂开关QVL的源极端子以及W相下侧臂开关QWL的源极端子分别经由分流电阻器12与直流电源200的负极端子电连接。另外，直流电源200的负极端子与车内接地端电连接。
U相上侧臂开关QUH的源极端子与三相马达20的U相端子22u和U相下侧臂开关QUL的漏极端子分别电连接。V相上侧臂开关QVH的源极端子与三相马达20的V相端子22v和V相下侧臂开关QVL的漏极端子分别电连接。W相上侧臂开关QWH的源极端子与三相马达20的W相端子22w和W相下侧臂开关QWL的漏极端子分别电连接。
U相上侧臂开关QUH的栅极端子、V相上侧臂开关QVH的栅极端子以及W相上侧臂开关QWH的栅极端子分别与控制部14电连接。另外，U相下侧臂开关QUL的栅极端子、V相下侧臂开关QVL的栅极端子以及W相下侧臂开关QWL的栅极端子也分别与控制部14电连接。
如上所述，驱动电路11由具有3个上侧臂开关和3个下侧臂开关的三相全桥电路构成。这样构成的驱动电路11通过由控制部14对各臂开关进行开关控制，将从直流电源200提供的直流电源电压VM转换为三相交流电压并输出给三相马达20。
在本实施方式中，例示了使用无传感器120°通电方式作为三相马达20的通电方式的情况。以下，为了便于说明，在说明了无传感器120°通电方式的基本原理之后，对分流电阻器12、电压检测电路13、控制部14以及存储部15进行说明。另外，以下说明的无传感器120°通电方式的基本原理只是一例，本发明并不限定于此。
在使用无传感器120°通电方式的情况下，根据图2所示的通电模式对各臂开关进行开关控制。如图2所示，120°通电方式的通电模式包含6个通电模式PA1、PA2、PA3、PA4、PA5以及PA6。在图2中，在从“QUH”到“QWL”的列中排列的“1”和“0”中，“1”意味着相应的臂开关被控制为接通，“0”意味着相应的臂开关被控制为断开。
在图3中，从时刻t10到时刻t11的通电期间P1表示各臂开关根据通电模式PA1而被开关控制的期间。在该通电期间P1中，U相上侧臂开关QUH和W相下侧臂开关QWL为接通，且其余的臂开关为断开。在通电期间P1中，仅U相上侧臂开关QUH以规定的开关占空比被开关控制。在通电期间P1中，驱动电流(电源电流)从U相端子22u朝向W相端子22w流向U相线圈23u和W相线圈23w。即，通电期间P1中的通电相是U相和W相。
在图3中，从时刻t11到时刻t12的通电期间P2表示各臂开关根据通电模式PA2而被开关控制的期间。在该通电期间P2中，U相上侧臂开关QUH和V相下侧臂开关QVL为接通，且其余的臂开关为断开。在通电期间P2中，也仅U相上侧臂开关QUH以规定的开关占空比被开关控制。在通电期间P2中，驱动电流从U相端子22u朝向V相端子22v流向U相线圈23u和V相线圈23v。即，通电期间P2中的通电相是U相和V相。
在图3中，从时刻t12到时刻t13的通电期间P3表示各臂开关根据通电模式PA3而被开关控制的期间。在该通电期间P3中，W相上侧臂开关QWH和V相下侧臂开关QVL为接通，且其余的臂开关为断开。在通电期间P3中，仅W相上侧臂开关QWH以规定的开关占空比被开关控制。在通电期间P3中，驱动电流从W相端子22w朝向V相端子22v流向W相线圈23w和V相线圈23v。即，通电期间P3中的通电相是W相和V相。
在图3中，从时刻t13到时刻t14的通电期间P4表示各臂开关根据通电模式PA4而被开关控制的期间。在该通电期间P4中，W相上侧臂开关QWH和U相下侧臂开关QUL为接通，且其余的臂开关为断开。在通电期间P4中，也仅W相上侧臂开关QWH以规定的开关占空比被开关控制。在通电期间P4中，驱动电流从W相端子22w朝向U相端子22u流向W相线圈23w和U相线圈23u。即，通电期间P4中的通电相是W相和U相。
在图3中，从时刻t14到时刻t15的通电期间P5表示各臂开关根据通电模式PA5而被开关控制的期间。在该通电期间P5中，V相上侧臂开关QVH和U相下侧臂开关QUL为接通，且其余的臂开关为断开。在通电期间P5中，仅V相上侧臂开关QVH以规定的开关占空比被开关控制。在通电期间P5中，电源电流从V相端子22v朝向U相端子22u流向V相线圈23v和U相线圈23u。即，通电期间P5中的通电相是V相和U相。
在图3中，从时刻t15到时刻t16的通电期间P6表示各臂开关根据通电模式PA6而被开关控制的期间。在该通电期间P6中，V相上侧臂开关QVH和W相下侧臂开关QWL为接通，且其余的臂开关为断开。在通电期间P6中，也仅V相上侧臂开关QVH以规定的开关占空比被开关控制。在通电期间P6中，电源电流从V相端子22v朝向W相端子22w流向V相线圈23v和W相线圈23w。即，通电期间P6中的通电相是V相和W相。
通过按照以上那样的6个通电模式对各臂开关进行开关控制，产生使三相马达20的轴21向一定的方向旋转360°而得的旋转磁场。其结果为，在从时刻t10到时刻t16的期间中，三相马达20的轴21向一定的方向旋转360°。换言之，在从通电期间P1至通电期间P6的各个期间中，三相马达20的轴21向一定的方向旋转60°。
通电模式切换的速度、即通电相切换的速度被称为换流频率Fs。换流频率Fs的单位为“Hz”。在将以1个通电模式进行开关控制的期间设为P(秒)时，换流频率Fs由“Fs＝1/P”表示。
图3示出了在三相马达20的U相端子22u、V相端子22v以及W相端子22w中分别出现的电压的波形。在图3中，“Vu”是在U相端子22u中出现的U相端子电压。“Vv”是在V相端子22v中出现的V相端子电压。“Vw”是在W相端子22w中出现的W相端子电压。另外，实际的U相端子电压Vu、V相端子电压Vv以及W相端子电压Vw的波形成为具有与开关占空比相同的占空比的波形，但在图3中为了方便，仅示出电压波形的包络线。
U相端子电压Vu在通电期间P1和P2中成为由开关占空比决定的有效电压值，在通电期间P4和P5中成为接地电平的值、即0V。V相端子电压Vv在通电期间P5和P6中成为由开关占空比决定的有效电压值，在通电期间P2和P3中成为0V。W相端子电压Vw成为在通电期间P3和P4中由开关占空比决定的有效电压值，在通电期间P1和P6中成为0V。这样，在无传感器120°通电方式中，施加三相马达20的驱动所需的驱动电压的相每隔120°切换一次。
在通电期间P3中，在U相线圈23u中没有流过驱动电流，但通过在U相线圈23u中蓄积的能量，经由U相下侧臂开关QUL的体二极管在U相线圈23u中流过一定时间的回流电流。其结果为，产生从期间P3的开始时间点起在一定时间内U相端子电压Vu成为0V的振铃现象。之后，U相端子电压Vu与在U相线圈23u中产生的感应电压一致。在通电期间P3中，感应电压在通电期间P3的中央、即从通电期间P3的开始时间点起三相马达20旋转30°后的时机相对于中性点N的电压即中性点电压VN从高压侧朝向低压侧交叉。
同样地，在通电期间P6中，在U相线圈23u中没有流过驱动电流，但通过在U相线圈23u中蓄积的能量，经由U相上侧臂开关QUH的体二极管在U相线圈23u中流过一定时间的回流电流。其结果为，产生从通电期间P6的开始时间点起在一定时间内U相端子电压Vu成为直流电源电压VM的振铃现象。之后，U相端子电压Vu与在U相线圈23u中产生的感应电压一致。在通电期间P6中，感应电压在通电期间P6的中央、即从通电期间P6的开始时间点起三相马达20旋转30°后的时机相对于中性点电压VN从低压侧朝向高压侧交叉。
如上所述，在三相马达20旋转360°的期间，仅在通电期间P3和P6中在U相端子22u露出感应电压。根据同样的原理，在三相马达20旋转360°的期间，仅在通电期间P1和P4中在V相端子22v露出感应电压，仅在通电期间P2和P5中在W相端子22w露出感应电压。在无传感器120°通电方式中，为了检测三相马达20的相位，需要检测作为中性点电压VN与感应电压交叉的点的过零点。
在图3中，“Zu”是在U相端子22u中露出的感应电压为中性点电压VN以下的时机成为低电平，在U相端子22u中露出的感应电压比中性点电压VN高的时机成为高电平的U相过零点检测信号。“Zv”是在V相端子22v中露出的感应电压为中性点电压VN以下的时机成为低电平，在V相端子22v中露出的感应电压比中性点电压VN高的时机成为高电平的V相过零点检测信号。“Zw”是在W相端子22w中露出的感应电压为中性点电压VN以下的时机成为低电平，在W相端子22w中露出的感应电压比中性点电压VN高的时机成为高电平的W相过零点检测信号。
在图3中，“Hu”是相对于U相过零点检测信号Zu具有30°的相位延迟的U相相位检测信号。“Hv”是相对于V相过零点检测信号Zv具有30°的相位延迟的V相相位检测信号。“Hw”是相对于W相过零点检测信号Zw具有30°的相位延迟的W相相位检测信号。
另外，在时间轴上相邻的2个过零点之间的时间内，三相马达20旋转60°。因此，通过测量在时间轴上相邻的2个过零点之间的时间，并使U相过零点检测信号Zu延迟该测量结果的一半的时间，能够生成相对于U相过零点检测信号Zu具有30°的相位延迟的U相相位检测信号Hu。关于V相相位检测信号Hv和W相相位检测信号Hw，也能够通过同样的方法来生成。
如图3所示，可知U相相位检测信号Hu、V相相位检测信号Hv以及W相相位检测信号Hw的电平取决于6个通电模式而规则地变化。以下，将U相相位检测信号Hu、V相相位检测信号Hv以及W相相位检测信号Hw的电平取决于通电模式而变化的模式称为相位模式。如图2所示，无传感器120°通电方式的相位模式包含6个相位模式PB1、PB2、PB3、PB4、PB5以及PB6。在图2中，在“Hu”、“Hv”以及“Hw”的列中排列的“1”和“0”中，“1”意味着相应的相位检测信号为高电平，“0”意味着相应的相位检测信号为低电平。
在无传感器120°通电方式中，根据3个相位检测信号Hu、Hv以及Hw，按每个通电期间识别相位模式，根据相位模式的识别结果来决定在下一个通电期间使用的通电模式。然后，在相位模式变化的时机将通电模式切换为下一个通电模式。
如图3所示，例如在通电期间P1中，根据相位检测信号Hu、Hv以及Hw识别出通电期间P1的相位模式是相位模式PB1。由于通电期间P1的相位模式是相位模式PB1，因此将通电模式PA2决定为在下一个通电期间P2中使用的通电模式。然后，在相位模式PB1变化的时机、即V相相位检测信号Hv产生下降边沿的时机，通电模式从通电模式PA1切换为通电模式PA2。
在无传感器120°通电方式中，上述那样的通电模式的切换与利用在三相马达20产生的感应电压而生成的相位检测信号Hu、Hv以及Hw同步地以60°间隔进行，由此能够在没有霍尔传感器等位置传感器的情况下进行三相马达20的旋转控制。以下，将与利用在三相马达20产生的感应电压而生成的相位检测信号Hu、Hv以及Hw同步地进行三相马达20的通电控制称为“无传感器同步控制”。
以上是无传感器120°通电方式的基本原理。在无传感器120°通电方式中，为了生成相位检测信号Hu、Hv以及Hw，需要检测作为三相马达20的中性点电压VN与感应电压交叉的点的过零点，但如果三相马达20的转速不为规定的转速以上，则不产生能够检测过零点的感应电压。在以下的说明中，将为了产生能够检测过零点的感应电压而最低限度所需的转速称为极限最低转速。
例如，在电动泵装置100在低温环境下使用的情况下，因冷却油F的粘性变高而三相马达20的负载变大，因此需要使三相马达20以比较低的转速进行旋转。在这样的低温环境下，存在使三相马达20以接近极限最低转速的转速进行旋转的情况。在该情况下，若将中性点电压VN(＝VM/2)设定为过零判定电平，并检测该过零判定电平与感应电压交叉的点作为过零点，则由于以下说明的原因，而有可能难以稳定地进行三相马达20的无传感器同步控制，但可以通过本申请发明人的研究而进行判明。
图4是示意性地示出在图3所示的通电期间P3中在U相端子22u露出的感应电压、即在U相端子电压Vu中出现的感应电压的波形的图。
在图4中，波形W0是在使三相马达20以产生足以检测过零点的感应电压的转速进行旋转的情况下在U相端子电压Vu中出现的感应电压的波形。以下，将波形W0称为理想感应电压波形。
在图4中，LV0是设定为中性点电压VN(＝VM/2)的过零判定电平。以下，将LV0称为理想过零判定电平。
在图4中，Pz0是理想过零判定电平LV0与理想感应电压波形W0交叉的过零点。以下，将Pz0称为理想过零点。
在图4中，tz0是检测到理想过零点Pz0的时机。以下，将tz0称为理想过零检测时机。
本申请发明人的研究的结果表明，在进行使三相马达20在低温环境下以接近极限最低转速的转速进行旋转的极低速旋转控制的情况下，感应电压的波形根据在驱动电路11中流动的电源电流(在三相马达20中流动的驱动电流)的大小而失真。
在图4中，波形W1是在进行了三相马达20的极低速旋转控制的情况下30(A)的电源电流流动时的在U相端子电压Vu中出现的感应电压的波形。以下，将波形W1称为第1感应电压波形。
在图4中，波形W2是在进行了三相马达20的极低速旋转控制的情况下20(A)的电源电流流动时的在U相端子电压Vu中出现的感应电压的波形。以下，将波形W2称为第2感应电压波形。
在图4中，波形W3是在进行了三相马达20的极低速旋转控制的情况下10(A)的电源电流流动时的在U相端子电压Vu中出现的感应电压的波形。以下，将波形W3称为第3感应电压波形。
如图4所示，可知在进行了三相马达20的极低速旋转控制的情况下，在驱动电路11中流动的电源电流越小，在U相端子电压Vu中出现的感应电压的波形与理想感应电压波形W0相比越大幅失真。
在图4中，Pz1是理想过零判定电平LV0与第1感应电压波形W1交叉的过零点。以下，将Pz1称为第1过零点。
在图4中，tz1是检测到第1过零点Pz1的时机。以下，将tz1称为第1过零检测时机。
如图4所示，因与理想感应电压波形W0相比第1感应电压波形W1失真而第1过零点Pz1向理想过零点Pz0的左侧移位，由此，第1过零检测时机tz1向理想过零检测时机tz0的左侧移位。
在图4中，Pz2是理想过零判定电平LV0与第2感应电压波形W2交叉的过零点。以下，将Pz2称为第2过零点。在图4中，tz2是检测到第2过零点Pz2的时机。以下，将tz2称为第2过零检测时机。
如图4所示，因第2感应电压波形W2比第1感应电压波形W1大幅失真而第2过零点Pz2向第1过零点Pz1的左侧移位，由此第2过零检测时机tz2向第1过零检测时机tz1的左侧移位。
在图4中，Pz3是理想过零判定电平LV0与第3感应电压波形W3交叉的过零点。以下，将Pz3称为第3过零点。
在图4中，tz3是检测到第3过零点Pz3的时机。以下，将tz3称为第3过零检测时机。
如图4所示，因第3感应电压波形W3比第2感应电压波形W2大幅失真而第3过零点Pz3向第2过零点Pz2的左侧移位，由此第3过零检测时机tz3向第2过零检测时机tz2的左侧移位。
如上所述，在进行了极低速旋转控制的情况下，因在驱动电路11中流动的电源电流越小而在U相端子电压Vu中出现的感应电压的波形越大幅失真，过零检测时机向理想过零检测时机tz0的左侧移位。关于基于在V相端子电压Vv中出现的感应电压的过零检测时机和基于在W相端子电压Vw中出现的感应电压的过零检测时机，也同样地取决于电源电流而移位。其结果为，相位检测信号Hu、Hv以及Hw的上升边沿和下降边沿的产生时机偏离理想的时机，因而无法准确地以60°间隔进行通电模式的切换。这是因为，在进行三相马达20的极低速旋转控制的情况下，若检测设定为中性点电压VN(＝VM/2)的过零判定电平与感应电压交叉的点作为过零点，则难以稳定地进行三相马达20的无传感器同步控制。
为了解决上述的技术课题，在本实施方式中，根据在驱动电路11中流动的电源电流来变更过零判定电平的值。以下，参照图5，对通过根据电源电流来变更过零判定电平的值而能够稳定地进行三相马达20的无传感器同步控制的原因进行说明。
例如，在图5中，LV1是具有比理想过零判定电平LV0低的值的过零判定电平。以下，将LV1称为第1过零判定电平。Pz1’是第1过零判定电平LV1与第1感应电压波形W1交叉的过零点。以下，将Pz1’称为第1偏移过零点。如图5所示，检测到第1偏移过零点Pz1’的时机与理想过零检测时机tz0一致。
在图5中，LV2是具有比第1过零判定电平LV1低的值的过零判定电平。以下，将LV2称为第2过零判定电平。Pz2’是第2过零判定电平LV2与第2感应电压波形W2交叉的过零点。以下，将Pz2’称为第2偏移过零点。如图5所示，检测到第2偏移过零点Pz2’的时机与理想过零检测时机tz0一致。
在图5中，LV3是具有比第2过零判定电平LV2低的值的过零判定电平。以下，将LV3称为第3过零判定电平。Pz3’是第3过零判定电平LV3与第3感应电压波形W3交叉的过零点。以下，将Pz3’称为第3偏移过零点。如图5所示，检测到第3偏移过零点Pz3’的时机与理想过零检测时机tz0一致。
如图5所示，例如在电源电流值为30(A)的情况下，通过将过零判定电平的值从LV0向LV1偏移(变更)，能够使与30(A)的电源电流值对应的感应电压与过零判定电平交叉的过零点的检测时机与理想过零检测时机tz0一致。
另外，例如在电源电流值为20(A)的情况下，通过将过零判定电平的值从LV0向LV2偏移(变更)，能够使与20(A)的电源电流值对应的感应电压与过零判定电平交叉的过零点的检测时机与理想过零检测时机tz0一致。
另外，例如在电源电流值为10(A)的情况下，通过将过零判定电平的值从LV0向LV3偏移(变更)，能够使与10(A)的电源电流值对应的感应电压与过零判定电平交叉的过零点的检测时机与理想过零检测时机tz0一致。
如上所述，通过根据在驱动电路11中流动的电源电流来变更过零判定电平的值，在进行三相马达20的极低速旋转控制时，即使在三相的端子电压中分别出现的感应电压的波形取决于电源电流而失真，也能够使过零检测时机与理想过零检测时机tz0大致一致。其结果为，能够使相位检测信号Hu、Hv以及Hw的上升边沿和下降边沿的产生时机与理想的时机大致一致，从而能够高精度地以60°间隔进行通电模式的切换。由此，在进行三相马达20的极低速旋转控制时，能够稳定地进行三相马达20的无传感器同步控制。
以下，根据上述的无传感器120°通电方式的基本原理的说明和通过根据电源电流来变更过零判定电平的值而得到的技术效果的说明，对本实施方式的马达控制装置10所具有的分流电阻器12、电压检测电路13、控制部14以及存储部15进行说明。
分流电阻器12检测在驱动电路11中流动的电源电流。分流电阻器12的一端与U相下侧臂开关QUL、V相下侧臂开关QVL以及W相下侧臂开关QWL的源极端子分别电连接。分流电阻器12的另一端与直流电源200的负极端子电连接。并且，分流电阻器12的一端与控制部14电连接。在驱动电路11中流动的电源电流经由分流电阻器12流入车内接地端。因此，在分流电阻器12的端子之间出现了与电源电流成比例的电压。这样的分流电阻器12的端子间电压作为表示电源电流的检测结果的电源电流值而提供给控制部14。另外，也可以根据需要在分流电阻器12的一端与控制部14之间设置电阻分压电路。
电压检测电路13是检测三相马达20的三相的端子电压的电路。电压检测电路13与三相马达20的U相端子22u、V相端子22v以及W相端子22w分别电连接。电压检测电路13检测U相端子22u的电压即U相端子电压Vu，并将该检测值提供给控制部14。电压检测电路13检测V相端子22v的电压即V相端子电压Vv，并将该检测值提供给控制部14。电压检测电路13检测W相端子22w的电压即W相端子电压Vw，并将该检测值提供给控制部14。作为一例，电压检测电路13由电阻分压电路构成。
控制部14例如是MCU(Microcontroller Unit：微控制器单元)等微处理器。控制部14被输入从未图示的上位控制装置输出的转速指令信号CS。转速指令信号CS是指示三相马达20的目标转速的信号。控制部14经由未图示的通信总线而以能够通信的方式与存储部15连接。控制部14按照预先存储在存储部15中的程序，执行使三相马达20以由转速指令信号CS指示的目标转速进行旋转的处理，详细情况在后面说明。
控制部14通过对分流电阻器12的端子间电压进行A/D转换，获取电源电流值作为数字数据。控制部14通过对电压检测电路13的输出电压进行A/D转换，获取U相端子电压Vu、V相端子电压Vv以及W相端子电压Vw作为数字数据。控制部14检测在三相的端子电压中分别出现的感应电压与规定的过零判定电平交叉的点作为过零点，根据过零点的检测结果来控制驱动电路11。
具体而言，控制部14根据在U相端子电压Vu中出现的感应电压与过零判定电平交叉的过零点的检测结果而生成U相过零点检测信号Zu，并生成相对于U相过零点检测信号Zu具有30°的相位延迟的U相相位检测信号Hu。
另外，控制部14根据在V相端子电压Vv中出现的感应电压与过零判定电平交叉的过零点的检测结果而生成V相过零点检测信号Zv，并生成相对于V相过零点检测信号Zv具有30°的相位延迟的V相相位检测信号Hv。
另外，控制部14根据在W相端子电压Vw中出现的感应电压与过零判定电平交叉的过零点的检测结果而生成W相过零点检测信号Zw，并生成相对于W相过零点检测信号Zw具有30°的相位延迟的W相相位检测信号Hw。
控制部14根据相位检测信号Hu、Hv以及Hw进行通电模式的切换，并且决定使三相马达20的实际转速与目标转速一致所需的开关占空比，以所决定的开关占空比进行各臂开关的开关控制。其结果为，使马达20的实际转速与目标转速一致的三相交流电压从驱动电路11提供给三相马达20。
控制部14根据由分流电阻器12检测出的电源电流值来变更过零判定电平的值。具体而言，控制部14根据由分流电阻器12检测出的电源电流值来计算偏移值，并将过零判定电平的值变更为通过用偏移值对基准过零判定值进行偏移而得到的值。基准过零判定值是过零判定电平的基准值。作为一例，本实施方式中的基准过零判定值是直流电源电压VM的1/2的值。即，在本实施方式中，基准过零判定值被设定为与理想过零判定电平LV0相同的值。
参照图5，例如在电源电流值为30(A)的情况下，控制部14计算为了使过零判定电平的值从基准过零判定值(LV0)向LV1变更而所需的偏移值。
另外，例如在电源电流值为20(A)的情况下，控制部14计算为了使过零判定电平的值从基准过零判定值(LV0)向LV2变更而所需的偏移值。
另外，例如在电源电流值为10(A)的情况下，控制部14计算为了使过零判定电平的值从基准过零判定值(LV0)向LV3变更而所需的偏移值。
用于计算偏移值的运算式通过实验或模拟等而预先准备，并预先存储在存储部15中。以下，将用于计算偏移值的运算式称为偏移运算式。
存储部15包含：非易失性存储器，其存储使控制部14执行各种处理所需的程序以及各种设定数据等；以及易失性存储器，其在控制部14执行各种处理时用作数据的临时保存目的地。非易失性存储器例如是EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦除可编程只读存储器)或闪存等。易失性存储器例如是RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)等。
存储部15存储通过无传感器120°通电方式来控制三相马达20所需的各种数据。例如，存储部15预先存储图2所示的通电模式和相位模式。另外，存储部15预先存储作为过零判定电平的基准值的基准过零判定值和用于计算偏移值的偏移运算式。如图1所示，存储部15可以设置在控制部14的外部，或者也可以内置于控制部14。
接着，参照图6，对在低温环境下由控制部14执行的三相马达20的极低速旋转控制进行详细地说明。图6是示出极低速旋转控制所包含的各处理的流程图。在由转速指令信号CS指示的目标转速为接近极限最低转速的转速的情况下，控制部14开始三相马达20的极低速旋转控制。作为一例，接近极限最低转速的转速为300rpm～600rpm。另外，在极低速旋转控制开始时三相马达20处于停止状态。
如图6所示，控制部14在开始极低速旋转控制时，首先进行三相马达20的转子的对准(步骤S1)，在转子的对准结束后开始三相马达20的强制换流控制(步骤S2)。
在以无传感器120°通电方式起动三相马达20的情况下，直到三相马达20的转速达到产生能够检测过零点的感应电压的极限最低转速为止无法生成相位检测信号Hu、Hv以及Hw，因此无法进行三相马达20的无传感器同步控制。因此，在以无传感器120°通电方式起动三相马达20的情况下，需要按照预先决定的起动序列进行三相马达20的通电控制，直到三相马达20的转速达到极限最低转速为止。
作为起动序列的一例，通常已知有如下的起动序列：在通过对三相马达20进行规定的时间的直流励磁，将转子的位置对准到特定的位置(与马达控制状态之一对应的位置)之后，进行一边对通电相施加规定的驱动电压一边以规定的强制换流频率强制地切换通电相(通电模式)的强制换流控制。步骤S1和S2的处理是上述那样的公知的起动序列所包含的处理，因此省略详细的说明。
当强制换流控制开始时，三相马达20的转速朝向与强制换流频率对应的转速逐渐上升。控制部14在开始强制换流控制时，获取电源电流值(步骤S3)，根据获取到的电源电流值来变更过零判定电平的值(步骤S4)。具体而言，在步骤S4中，控制部14从存储部15读出偏移运算式，通过将获取到的电源电流值代入偏移运算式来计算偏移值。然后，在步骤S4中，控制部14从存储部15读出基准过零判定值，将过零判定电平的值变更为通过用偏移值对基准过零判定值进行偏移而得到的值。
参照图5，例如在电源电流值为30(A)的情况下，控制部14计算为了使过零判定电平的值从基准过零判定值(LV0)向LV1变更而所需的偏移值。然后，控制部14将过零判定电平的值变更为通过用偏移值对基准过零判定值(LV0)进行偏移而得到的值(LV1)。
控制部14在如上述那样变更了过零判定电平的值之后，开始检测在各相的端子电压Vu、Vv以及Vw中出现的感应电压与过零判定电平交叉的点作为过零点的处理，判定是否连续n次检测到过零点(步骤S5)。n为2以上的整数。
另外，控制部14开始根据各相的过零点的检测结果而生成各相的过零点检测信号Zu、Zv以及Zw的处理以及根据各相的过零点检测信号Zu、Zv以及Zw而生成各相的相位检测信号Hu、Hv以及Hw的处理。
在强制换流控制开始后，当三相马达20的转速达到极限最低转速时，在各相的端子电压Vu、Vv以及Vw中开始出现较大的感应电压，由此开始检测过零点。在步骤S5中判定为连续n次检测到过零点的情况下，推断为三相马达20以极限最低转速以上的转速稳定地开始旋转。
在上述步骤S5中为“否”的情况下、即过零点的连续检测次数小于n次的情况下，推断为三相马达20还没有以极限最低转速以上的转速稳定地开始旋转。在该情况下，控制部14返回到步骤S3的处理。
另一方面，在上述步骤S5中为“是”的情况下、即过零点的连续检测次数达到n次的情况下，推断为三相马达20以极限最低转速以上的转速稳定地开始旋转。在该情况下，控制部14根据相位检测信号Hu、Hv以及Hw来识别当前的通电期间的相位模式，并根据相位模式的识别结果来决定在下一个通电期间中应该使用的通电模式(步骤S6)。
例如，如图3所示，假设为在通电期间P1中检测到在V相端子电压Vv中出现的感应电压与过零判定电平交叉的过零点时，过零点的连续检测次数达到了n次。另外，在图3中，过零判定电平被设定为中性点电位VN(＝VM/2)，但通过步骤S3和S4的处理，过零判定电平的值被变更为基于电源电流值的值。
这样，在通电期间P1中过零点的连续检测次数达到了n次的情况下，控制部14根据相位检测信号Hu、Hv以及Hw来识别当前的通电期间P1的相位模式。在通电期间P1中，相位检测信号Hu和Hv分别为高电平(“1”)，相位检测信号Hw为低电平(“0”)。在该情况下，控制部14通过参照存储在存储部15中的相位模式(参照图2)而识别为当前的通电期间P1的相位模式为PB1。
然后，控制部14根据相位模式的识别结果来决定在下一个通电期间中应该使用的通电模式。例如，如上所述，控制部14在识别为当前的通电期间P1的相位模式为PB1的情况下，通过参照存储在存储部15中的通电模式(参照图2)而将通电模式PA2决定为在下一个通电期间中应该使用的通电模式。
控制部14在决定了在下一个通电期间中应该使用的通电模式之后，在相位检测信号Hu、Hv以及Hw中的任意一个的电平变化的时机，将通电模式切换为在步骤S6中决定的通电模式(步骤S7)。例如，在如上述那样在通电期间P1中过零点的连续检测次数达到了n次的情况下，当三相马达20从基于在V相端子电压Vv中出现的感应电压的过零点检测时机旋转了30°时，相位检测信号Hv的电平从高电平变化为低电平(参照图3的时刻t11)。因此，在该情况下，控制部14在相位检测信号Hv产生下降边沿的时机(时刻t11)，将通电模式切换为在步骤S6中决定的通电模式PA2。
另外，控制部14在通电模式切换的同时，决定为了使三相马达20的实际转速与目标转速一致而所需的开关占空比，并以所决定的开关占空比进行各臂开关的开关控制。例如，在如上述那样将通电模式切换为通电模式PA2的情况下，控制部14将U相上侧臂开关QUH和V相下侧臂开关QVL控制为接通，并且将其余的臂开关控制为断开(参照图2)。在通电模式PA2的情况下，控制部14仅对U相上侧臂开关QUH以所决定的开关占空比进行开关控制(参照图3)。其结果为，使三相马达20的实际转速与目标转速一致的三相交流电压从驱动电路11提供给三相马达20。
之后，控制部14通过与相位检测信号Hu、Hv以及Hw同步地以60°间隔进行通电模式的切换以及各臂开关的开关控制，使三相马达20以目标转速进行旋转。这样，在步骤S6及步骤S6之后，控制部14开始与相位检测信号Hu、Hv以及Hw同步地控制三相马达20的无传感器同步控制。
如以上所说明的那样，本实施方式中的马达控制装置10具有控制部14，该控制部14检测在三相的端子电压中分别出现的感应电压与规定的过零判定电平交叉的点作为过零点，并根据过零点的检测结果来控制驱动电路11，控制部14根据由分流电阻器12检测出的电源电流值来变更过零判定电平的值。
根据这样的本实施方式，在低温环境下使三相马达20以接近极限最低转速的转速进行旋转的情况下，即使在三相的端子电压中分别出现的感应电压的波形取决于电源电流而失真，也能够使过零检测时机与理想过零检测时机tz0大致一致。其结果为，能够使相位检测信号Hu、Hv以及Hw的上升边沿和下降边沿的产生时机与理想的时机大致一致，从而能够高精度地以60°间隔进行通电模式的切换。由此，即使在低温环境下使三相马达20以接近极限最低转速的转速进行旋转的情况下，也能够稳定地进行三相马达20的无传感器同步控制。
另外，本实施方式中的马达控制装置10还具有存储作为过零判定电平的基准值的基准过零判定值的存储部15，控制部14根据由分流电阻器12检测出的电源电流值来计算偏移值，将过零判定电平的值变更为通过用偏移值对基准过零判定值进行偏移而得到的值。
由此，能够通过简单的运算处理来变更过零判定电平的值，因此能够降低控制部14的处理负载。另外，由于能够根据电源电流值来变更过零判定电平的值，因此即使在三相的端子电压中分别出现的感应电压的波形取决于电源电流而失真，也能够使过零检测时机与理想过零检测时机tz0大致一致。其结果为，能够以高精度的间隔进行通电模式的切换，即使在低温环境下使三相马达20以接近极限最低转速的转速进行旋转的情况下，也能够稳定地进行三相马达20的无传感器同步控制。
另外，在本实施方式中，基准过零判定值是直流电源电压VM的1/2的值。
由此，即使在三相的端子电压中分别出现的感应电压的波形取决于电源电流而失真，也能够使过零检测时机与中性点电位和感应电压交叉的过零点的检测时机(理想过零检测时机tz0)大致一致，从而能够更高精度地以60°间隔进行通电模式的切换。
(变形例)
本发明并不限定于上述实施方式，在本说明书中说明的各结构在相互不矛盾的范围内能够适当组合。
在上述实施方式中，例示了控制部14根据电源电流值来计算偏移值，并将过零判定电平的值变更为通过用偏移值对基准过零判定值进行偏移而得到的值的方式，但变更过零判定电平的值的方法并不限定于此。
例如，也可以是，存储部15预先存储过零判定电平的候选值与电源电流值的对应关系，控制部14从存储部15读出与由分流电阻器12检测出的电源电流值对应的候选值，将过零判定电平的值变更为读出的候选值。存储部15可以以表格数据的形式存储过零判定电平的候选值与电源电流值的对应关系、或者也可以以数学式的形式进行存储。过零判定电平的候选值与电源电流值的对应关系通过实验或模拟等而预先准备，并预先存储在存储部15中。由此，能够通过简单的处理来变更过零判定电平的值，因此能够降低控制部14的处理负载。
参照图5，例如在过零判定电平的候选值与电源电流值的对应关系为表格数据的形式的情况下，相对于30(A)的电源电流值，LV1作为过零判定电平的候选值而关联，相对于20(A)的电源电流值，LV2作为过零判定电平的候选值而关联，相对于10(A)的电源电流值，LV3作为过零判定电平的候选值而关联。
在上述实施方式中，作为本发明的电动泵装置，例示了向搭载于混合动力车辆的驱动用马达提供冷却油F的电动泵装置100，但本发明的电动泵装置并不限定于此，例如也能够将本发明应用于向变速器提供油的电动泵装置等。另外，从电动泵排出的流体并不限定于冷却油等油。

Claims (5)

1.一种马达控制装置，其控制三相马达，其中，
该马达控制装置具有：
驱动电路，其将直流电源电压转换为三相交流电压并提供给所述三相马达；
电流检测部，其检测在所述驱动电路中流动的电源电流；
电压检测部，其检测所述三相马达的三相的端子电压；以及
控制部，其检测在所述三相的端子电压中分别出现的感应电压与规定的过零判定电平交叉的点作为过零点，根据所述过零点的检测结果来控制所述驱动电路，
所述控制部根据由所述电流检测部检测出的电源电流值来变更所述过零判定电平的值。
2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，
该马达控制装置还具有存储作为所述过零判定电平的基准值的基准过零判定值的存储部，
所述控制部根据由所述电流检测部检测出的所述电源电流值来计算偏移值，将所述过零判定电平的值变更为通过用所述偏移值对所述基准过零判定值进行偏移而得到的值。
3.根据权利要求2所述的马达控制装置，其中，
所述基准过零判定值是所述直流电源电压的1/2的值。
4.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，
该马达控制装置还具有存储所述过零判定电平的候选值与所述电源电流值的对应关系的存储部，
所述控制部从所述存储部读出与由所述电流检测部检测出的所述电源电流值对应的所述候选值，将所述过零判定电平的值变更为读出的所述候选值。
5.一种电动泵装置，其具有：
三相马达，其具有轴；
泵，其位于所述轴的轴向一侧，由所述三相马达经由所述轴来驱动；以及
权利要求1至4中的任意一项所述的马达控制装置，其控制所述三相马达。
CN202210733508.7A 2021-06-29 2022-06-27 马达控制装置和电动泵装置 Pending CN115622448A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021-107258 2021-06-29
JP2021107258A JP2023005392A (ja) 2021-06-29 2021-06-29 モータ制御装置および電動ポンプ装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115622448A true CN115622448A (zh) 2023-01-17

Family

ID=84857051

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210733508.7A Pending CN115622448A (zh) 2021-06-29 2022-06-27 马达控制装置和电动泵装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2023005392A (zh)
CN (1) CN115622448A (zh)

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023005392A (ja) 2023-01-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6570353B2 (en) System for the electronic commutation of a brushless DC motor
JP5960008B2 (ja) ブラシレスモータの駆動装置
US8487564B2 (en) Brushless motor controller and method for controlling brushless motor
US10063167B2 (en) Motor drive controller and method for controlling motor
US8664905B2 (en) Control of brushless motor
JP5857825B2 (ja) モータ制御装置
JP5782769B2 (ja) 交流モータの制御方法および制御装置
KR20180082128A (ko) 상전압 검출을 이용한 브러시리스 직류모터 기동 제어방법 및 장치
JP2011024401A (ja) ブラシレスモータの始動方法と駆動方法及びその駆動装置
CN115622448A (zh) 马达控制装置和电动泵装置
JP5087411B2 (ja) モータ駆動装置
US20240007030A1 (en) Motor control device and electric pump device
JP2011030385A (ja) モータ駆動装置、及びモータに備えられたロータの相対位置の判別方法
JP2024005897A (ja) モータ制御装置および電動ポンプ装置
US8829834B2 (en) Motor driving control apparatus and method, and motor using the same
CN113872473A (zh) 无传感器控制装置、电动油泵装置以及无传感器控制方法
CN113872474A (zh) 无传感器控制装置、电动油泵装置以及无传感器控制方法
CN113872472A (zh) 无传感器控制装置、电动油泵装置以及无传感器控制方法
JP2010063291A (ja) モータ制御回路
JP6179416B2 (ja) 電動機の制御装置
JP5422526B2 (ja) ブラシレスモータの駆動装置
JP4003700B2 (ja) ６線式３相ブラシレスモータ制御装置
JP7275833B2 (ja) モータ制御装置、及び電動ポンプ
JP2018121501A (ja) モータ制御装置、及びモータ制御方法
KR20090008944A (ko) 무정류자 직류 모터용 구동 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination