CN105217312A - 一种金属板料分离抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种金属板料分离抓取装置，包括支架、用于使相邻两金属板料的接触部分带同极磁性的磁分离机构，磁分离机构固定在支架上。通过磁分离机构将待分离抓取的金属板料通磁，使相邻两个金属板料的接触面带有同极磁性，利用同极相斥的原理使粘在一起的金属板料分离，解决了人工分离金属板的方式费时费力、工作效率极低及吸盘分离金属板不彻底导致吊运有安全隐患的问题。

Description

一种金属板料分离抓取装置

技术领域

本发明涉及金属板运输装置领域，特别涉及一种金属板料分离抓取装置。

背景技术

目前金属板的吊运一直是吊运领域的难点，因为金属板在存放时，金属板之间会因为油质、水蒸汽、静电等原因粘在一起导致相邻的金属板之间不易分离，传统的吊装模式有两种，一种是单张吊运，在吊具到达金属板旁时，通过人工将最上面的一张金属板分离，在通过吊具搬运，但是人工分离的过程费时费力，且工作效率极低，遇到较薄的金属板时工作人员的手还容易被划伤，另一种是通过吸盘直接对金属板进行吊运，这种形式虽然在一定程度上提高了吊运效率，但是吸盘吸住最上层的金属板时，由于相邻金属板之间的粘合力，下面粘附的金属板也可能会被吊起来，而在吊运过程中，下面靠粘合力支撑的金属板在重力作用下可能会掉落，给正常的生产造成巨大的安全隐患。

发明内容

本发明的目的是提供一种金属板料分离抓取装置，以解决人工分离金属板的方式费时费力、工作效率极低及吸盘分离金属板不彻底导致吊运有安全隐患的问题。

本发明的技术方案为：一种金属板料分离抓取装置，包括支架，所述的金属板料分离抓取装置还包括用于使相邻两金属板料的接触部分带同极磁性的磁分离机构，磁分离机构固定在支架上。

所述的金属板料分离抓取装置还包括用于将金属板料一条边折弯的翻转机构，翻转机构包括可上下翻转的翻转臂、固定在翻转臂上的翻转吸盘、翻转连接结构、驱动翻转臂翻转的翻转驱动机构，翻转臂通过翻转连接结构与支架连接。

所述的翻转连接结构包括与支架固定的第一、二固定座、与翻转臂固定连接的第一、二翻转臂安装座及与第二固定座配合用于控制翻转机构翻转角度的角度控制杆；翻转驱动机构与第一固定座、第一翻转臂安装座铰接，第二固定座与第二翻转臂安装座铰接。

所述的第二固定座上设置有与角度控制杆配合控制翻转机构翻转角度的斜角板，第二固定座与第二翻转臂安装座通过横块连接，且第二翻转臂安装座上设置有与横块配合使翻转机构不下翻的止位轴。

所述的磁分离机构包括固定机架、伸缩机构及通磁块，固定机架与支架固定连接，伸缩机构固定在固定机架上，通磁块固定在伸缩机构上。

所述的金属板料分离抓取装置还包括固定在支架上用于固定金属板料的板料抓取装置、防掉落机构，板料抓取装置包括固定吸盘，防掉落机构包括固定在支架下方板料抓取装置一侧的安装架、用于防止所述的金属板料分离抓取装置抓取的板料在运送过程中掉落的挡件，安装架与挡件铰接并对挡件竖直方向限位。

所述的挡件为挡杆，安装架包括控制挡杆水平旋转的转角机构。

所述的转角机构包括用于在分离抓取板料前驱动挡件从板料抓取装置的下方旋转至板料抓取装置的一侧的驱动装置。

所述的板料抓取装置还包括用于吸附金属板料的电磁铁，电磁铁固定在支架上。

所述的金属板料分离抓取装置还包括用于测量金属板料分离抓取装置所抓取到金属板料的厚度的测量机构、用于判断支架与待分离抓取金属板料之间距离的接近开关，测量机构固定在支架上。

本发明的有益效果为：所述的金属板料分离抓取装置，包括支架、用于使相邻两金属板料的接触部分带相同的磁性的磁分离机构，磁分离机构固定在支架上，通过磁分离机构将待分离抓取的金属板料通磁，使相邻两个金属板料的接触面带有同极磁性，利用同极相斥的原理使粘在一起的金属板料分离，与传统的人工分离金属板的方式相比，磁分离方式工作效率高，而且可以避免较薄的金属板料划伤工作人员，与传统的吸盘式分离抓取金属板相比，磁分离方式可以避免吸盘吸起金属板料后在所吸起来的金属板料的下面粘附其他金属板料的情况，解决了吸盘分离金属板分离不彻底导致有安全隐患的问题。

更进一步的，所述的金属板料分离抓取装置还包括用于将金属板料一条边折弯的翻转机构，翻转机构包括可上下翻转的翻转臂、固定在翻转臂上的翻转吸盘、翻转连接结构、驱动翻转臂翻转的翻转驱动机构；翻转臂通过翻转连接结构与支架连接，通过翻转机构将待分离抓取的金属板料的一条边折弯变形，配合磁分离机构，可以更好的保证金属板料彻底分离。

更进一步的，所述的金属板料分离抓取装置还包括板料抓取装置、防掉落机构，板料抓取装置包括固定吸盘，防掉落机构包括安装架、挡件，安装架与挡件铰接，并且安装架对挡件竖直方向限位，使挡件只在水平方向绕安装架旋转，所述的金属板料分离抓取装置在抓取板料时，挡件抓取板料成功后运送至指定位置，通过防掉落机构防止板料运送过程中因为断电、断气掉落。

更进一步的，所述的板料抓取装置还包括用于吸附金属板料的电磁铁，通过电磁铁和固定吸盘的共同吸附作用，可以使吊运过程中的金属板料固定的更牢固，也可以防止吊运过程中真空泵发生故障出现金属板料掉落的情况；

更进一步的，所述的金属板料分离抓取装置还包括用于测量金属板料分离抓取装置所抓取到金属板料的厚度的测量机构，通过测量机构测量所抓取的金属板料的厚度，可以确定是否为单块金属板料，可以彻底杜绝吊运多块金属板料的情况发生。所述的金属板料分离抓取装置还包括用于判断支架与待分离抓取金属板料之间距离的接近开关，通过接近开关可以控制金属板料分离抓取装置与所要分离抓取的金属板料之间的距离，避免金属板料分离抓取装置突然下落损坏设备或金属板料。

附图说明

图1是本发明中金属板料分离抓取装置实施例的结构示意图；

图2是本发明中金属板料分离抓取装置实施例的俯视图；

图3是图1中的磁分离机构和测量机构的装配结构示意图；

图4是图1中固定座与翻转臂安装座的装配结构示意图；

图5是图1中固定座、动力气缸、翻转臂安装座装配结构示意图；

图6是图1中金属板料分离抓取装置在分离抓取板料时档杆的位置示意图；

图7是图1中防掉落机构归零后档杆的位置示意图。

具体实施方式

本发明所述的金属板料分离抓取装置的实施例：如图1-图7所示，本发明所述的金属板料分离抓取装置包括支架1及固定在支架上的真空泵12、板料抓取装置、翻转机构3、用于判断支架1与待分离抓取金属板料之间距离的接近开关15、用于使相邻两金属板料的接触部分带同极磁性的磁分离机构5、用于测量金属板料分离抓取装置所抓取到金属板料的厚度的测量机构54、固定在支架下方的防掉落机构6，板料抓取装置包括固定吸盘13、电磁铁14，真空泵12与固定吸盘13通过气管连通，固定吸盘13为真空吸盘。支架1上均匀分布六根固定梁16，六根固定梁16上均匀开孔并固定固定吸盘13，在第二根和第四根固定梁上还固定有电磁铁14。

磁分离机构5包括固定机架51、伸缩机构52及通磁块53，固定机架51固定在支架1上，伸缩机构52包括伸缩气缸521、与伸缩气缸配合的伸缩臂522及与伸缩臂连接的固定连接的连接板523，伸缩气缸521与固定机架51固定连接，通磁块53、测量机构54均固定在连接板523上。翻转机构3包括翻转臂36、翻转吸盘39、与支架固定的固定座31、与支架固定的固定座32，与翻转臂36固定连接的翻转臂安装座33、与翻转臂36固定连接的翻转臂安装座34、翻转驱动机构及与固定座32配合用于控制翻转机构3翻转角度的角度控制杆322。翻转吸盘39为真空吸盘，固定座32有三个，均匀分布在支架的侧边，固定座32与翻转臂安装座34铰接。固定座31有两个，与固定座32交叉安装即安装在两个固定座32之间。固定座32上固定有与角度控制杆322配合控制翻转机构3的翻转角度的斜角板343，翻转驱动机构为动力气缸35，且动力气缸35处于常开状态。动力气缸35一端与固定座31铰接，另一端与翻转臂安装座33铰接连接；翻转臂36固定有与真空泵12连通的翻转吸盘39。所述的固定座32与翻转臂安装座34通过横块323连接，横块323与固定座32固定连接，横块321与翻转臂安装座34通过连接轴341可旋转连接，角度控制杆322安装在固定座32上，翻转臂安装座34上设置有与横块323配合使翻转机构3不下翻的止位轴342、与角度控制杆322配合控制翻转机构3翻转角度的斜角板343。用于判断翻转机构3与待分离抓取金属板料之间距离的接近开关38安装在翻转臂36上，通过接近开关38、接近开关15控制金属板料分离抓取装置与所要分离抓取的金属板料之间的距离，避免金属板料分离抓取装置突然下落损坏设备或金属板料。

防掉落机构6包括挡杆63、与挡杆63铰接并对挡杆63竖直方向限位的安装架61，安装架61包括转角机构62，转角机构62使档杆63只能在水平面内旋转，转角机构62包括驱动机构，用以控制挡杆水平旋转。防掉落机构6固定在支架1下方固定吸盘13和电磁铁14工作区域的一侧，以不影响固定吸盘13和电磁铁14的抓取工作。防掉落机构均匀分布有两个，机构原始状态时，挡杆63在固定吸盘13下方，在所述的金属板料分离抓取装置进行抓取作业时，挡杆63在转角机构62的带动下进行旋转以保证固定吸盘13与待抓取板料接触，抓取完成后，防掉落机构归零，抓取到的物料在挡杆63上方，保证所述的金属板料分离抓取装置在运送板料过程中不会因为断电、断气引起安全隐患。

进行分离抓取作业时，所述的金属板料分离抓取装置下移，接近开关15和接近开关38同时接触信号后停止下移，真空泵12启动，驱动固定吸盘13、翻转吸盘39吸紧所要抓取的金属板料，然后动力气缸35启动，动力气缸35带动翻转机构3开始转动，在动力气缸35的作用力下，翻转臂安装座34绕连接轴341旋转，直到旋转至斜角板343与角度控制杆322接触，翻转完成，此时金属板料的一边折弯变形。翻转机构完成工作后，伸缩臂52缩回，带动磁分离机构5与测量机构54至翻转臂36所抓取的板料的位置，然后磁分离机构5工作，通过将所抓板料通磁，使相邻的两个金属板料的接触部分带同极磁性，利用磁性材料同极相斥的原理将金属板料分开，然后测量机构54工作，检测所抓取的金属板料的厚度是否符合程序要求，并将检测信号反馈，保证抓取到板料且厚度为程序要求，彻底杜绝吊运多块金属板料的情况，若不符合，则所述的金属板料分离抓取装置重复抓取-翻转动作，并进行重新检测；若检测合格，则伸缩臂52带动磁分离机构5、测量机构54回归原位，整套机构上升，同时电磁铁14开启、防掉落机构6归零，通过电磁铁和吸盘的共同吸附作用，可以使吊运过程中的金属板料固定的更牢固，也可以防止吊运过程中真空泵发生故障后出现金属板料掉落的情况，同时防掉落机构又能保证在运送过程中物料不会因为断电、断气掉落。与传统的人工分离金属板的方式相比，磁分离方式工作效率高，而且可以避免较薄的金属板料划伤工作人员，与传统的吸盘式分离抓取金属板相比，磁分离方式可以避免吸盘吸起金属板料后在所吸起来的金属板料的下面粘附其他金属板料的情况，解决了吸盘分离金属板分离不彻底导致有安全隐患的问题。

在本发明的其他实施例中，所述的金属板料分离抓取装置还可以不设置翻转机构，仅依靠磁分离机构完成分离金属板料；所述的动力气缸还可以是液压缸；所述的金属板料分离抓取装置还可以不设置电磁铁；所述的金属板料分离抓取装置还可以不设置防掉落机构；所述的角度控制杆还可以设置在翻转臂安装座上；所述的翻转臂安装座还可以直接固定在支架上；所述的真空吸盘还可以是电磁吸盘，所述的金属板料分离抓取装置还可以不设置测量机构，仅通过工作人员人工判断是否需要重新抓取；所述的横杆还可以不设，固定座与翻转臂安装座直接通过连接轴连接。

Claims (10)

1.一种金属板料分离抓取装置，包括支架，其特征在于：所述的金属板料分离抓取装置还包括用于使相邻两金属板料的接触部分带同极磁性的磁分离机构，磁分离机构固定在支架上。

2.根据权利要求1所述的金属板料分离抓取装置，其特征在于：所述的金属板料分离抓取装置还包括用于将金属板料一条边折弯的翻转机构，翻转机构包括可上下翻转的翻转臂、固定在翻转臂上的翻转吸盘、翻转连接结构、驱动翻转臂翻转的翻转驱动机构，翻转臂通过翻转连接结构与支架连接。

3.根据权利要求2所述的金属板料分离抓取装置，其特征在于：所述的翻转连接结构包括与支架固定的第一、二固定座、与翻转臂固定连接的第一、二翻转臂安装座及与第二固定座配合用于控制翻转机构翻转角度的角度控制杆；翻转驱动机构与第一固定座、第一翻转臂安装座铰接，第二固定座与第二翻转臂安装座铰接。

4.根据权利要求3所述的金属板料分离抓取装置，其特征在于：所述的第二固定座上设置有与角度控制杆配合控制翻转机构翻转角度的斜角板，第二固定座与第二翻转臂安装座通过横块连接，且第二翻转臂安装座上设置有与横块配合使翻转机构不下翻的止位轴。

5.根据权利要求1-4任一项所述的金属板料分离抓取装置，其特征在于：所述的磁分离机构包括固定机架、伸缩机构及通磁块，固定机架与支架固定连接，伸缩机构固定在固定机架上，通磁块固定在伸缩机构上。

6.根据权利要求1-4任一项所述的金属板料分离抓取装置，其特征在于：所述的金属板料分离抓取装置还包括固定在支架上用于固定金属板料的板料抓取装置、防掉落机构，板料抓取装置包括固定吸盘，防掉落机构包括固定在支架下方板料抓取装置一侧的安装架、用于防止所述的金属板料分离抓取装置抓取的板料在运送过程中掉落的挡件，安装架与挡件铰接并对挡件竖直方向限位。

7.根据权利要求6所述的金属板料分离抓取装置，其特征在于：所述的挡件为挡杆，安装架包括控制挡杆水平旋转的转角机构。

8.根据权利要求7所述的金属板料分离抓取装置，其特征在于：所述的转角机构包括用于在分离抓取板料前驱动挡件从板料抓取装置的下方旋转至板料抓取装置的一侧的驱动装置。

9.根据权利要求6所述的金属板料分离抓取装置，其特征在于：所述的板料抓取装置还包括用于吸附金属板料的电磁铁，电磁铁固定在支架上。

10.根据权利要求1-4任一项所述的金属板料分离抓取装置，其特征在于：所述的金属板料分离抓取装置还包括用于测量金属板料分离抓取装置所抓取到金属板料的厚度的测量机构、用于判断支架与待分离抓取金属板料之间距离的接近开关，测量机构固定在支架上。