CN111153246A - 一种带有测厚机构的板料端拾器及拾料方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种带有测厚机构的板料端拾器及拾料方法，板料端拾器包括端拾纵梁、端拾横梁、气缸、分张吸盘、梁连接件、气缸连接件、传感器支架、距离传感器和测厚装置，在临近端部设置的测厚装置的内侧一组端拾横梁上设置距离传感器；拾料方法包括端拾器进给、拾取板材、厚度检测、拾取判断和板材转运。本申请的板料端拾器可以对多种不同规格的板材进行拾取，且通过端部的分张吸盘的有限操作更容易进行分张，通过测厚装置能够精确提供正确的单张板材，提供了工作效率和准确性，降低了劳动量，节省了成本。

Description

一种带有测厚机构的板料端拾器及拾料方法
技术领域
本发明涉及分张拾料技术，尤其涉及一种带有测厚机构的板料端拾器及拾料方法。
背景技术
前，数控转塔冲床，激光切割机等都采用人工上料，一般板材都是多种规格，如1250X2500mm，甚至更大的板料1250X5000mm，工人劳动强度大，易发生工伤，生产效率低。或者采用普通的上下料机构，一边上料，一边下料，设备占用空间大，结构复杂，造成企业成本增加。现有的板料拾取技术，一般采用吸盘式结构或夹取机构将板材拾取，但是对于板材的拾取张数或规格不知道，容易造成供给的板材型号不对或者数量不对，如同时提供两三张，则不符合要求，因此，急需一种能够判断分张是否正确的端拾器。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种带有测厚机构的板料端拾器及拾料方法，其能解决上述问题。
本发明的目的采用以下技术方案实现：
一种带有测厚机构的板料端拾器，所述板料端拾器包括端拾纵梁、端拾横梁、气缸、分张吸盘、梁连接件、气缸连接件、传感器支架、距离传感器和测厚装置，所述分张吸盘连接至所述气缸的底部，多个所述气缸通过气缸连接件固定至所述端拾横梁上，端拾横梁通过梁连接件固定至所述端拾纵梁上，在所述端拾纵梁一端的端拾横梁上设置所述测厚装置，在临近端部设置的测厚装置的内侧一组端拾横梁上设置传感器支架，并在所述传感器支架上安装所述距离传感器。
优选的，每个气缸的连接处采用两根平行设置的端拾横梁，并将所述气缸通过气缸连接件夹在两根端拾横梁之间。
优选的，所述端拾纵梁采用两根，并将所述端拾横梁通过所述梁连接件固定至所述端拾纵梁的底部。
优选的，所述测厚装置包括平推气缸、导向件、夹爪气缸、测厚传感器、侧板和柔性夹爪，所述导向件的背面固定连接至所述平推气缸的驱动端，所述夹爪气缸的一个侧面固定至所述导向件的一个立板板面上，并使得夹爪气缸的驱动端朝下连接至所述柔性夹爪的上表面，所述测厚传感器竖直的设置在所述导向件上设置的测厚支架上，所述侧板设置在所述导向件的两侧并与所述导向件的底板设置进料间隙。
一种采用上述的板料端拾器的拾料方法，方法包括：
端拾器进给，驱动装置驱动板料端拾器移动至料盘正上方，通过距离传感器测定端拾器与料盘上最上层的板材之间的距离，并将板料端拾器通过驱动装置调节至拾取距离；
拾取板材，所有气缸驱动分张吸盘同时下降吸住板材上表面，带有测厚装置的端拾横梁上的气缸先上移一段距离，其他端拾横梁上的气缸再上移，并最终同步上移至相同高度；
厚度检测，测厚装置的平推气缸致动，将导向件插入拾取的板材边沿，并通过夹爪气缸下移夹紧板材，通过测厚传感器测量夹紧板材的厚度hn；
拾取判断，将测试的板材厚度hn与存储的单张板材厚度ho对比：
板材转运，板料端拾器将通过拾取判断为正确的板材进行转运。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：本申请的板料端拾器可以对多种不同规格的板材进行拾取，且通过端部的分张吸盘的有限操作更容易进行分张，通过测厚装置能够精确提供正确的单张板材，提供了工作效率和准确性，降低了劳动量，节省了成本。
附图说明
图1为本发明一种带有测厚机构的板料端拾器的结构示意图；
图2为端拾纵梁的结构示意图；
图3为端拾横梁的结构示意图；
图4为测厚装置的结构示意图；
图5为测厚装置的分解示意图；
图6为传感器支架及距离传感器的示意图。
图中：
1、端拾纵梁；
2、端拾横梁；
3、气缸；
4、分张吸盘；
5、梁连接件；
6、气缸连接件；
7、传感器支架；
8、距离传感器；
9、测厚装置；91、平推气缸；92、导向件；93、夹爪气缸；94、测厚传感器；95、侧板；96、柔性夹爪。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1～图6，一种带有测厚机构的板料端拾器，板料端拾器包括端拾纵梁1、端拾横梁2、气缸3、分张吸盘4、梁连接件5、气缸连接件6、传感器支架7、距离传感器8和测厚装置9。
连接关系：分张吸盘4连接至所述气缸3的底部，多个所述气缸3通过气缸连接件6固定至所述端拾横梁2上，端拾横梁2通过梁连接件5固定至所述端拾纵梁1上，在所述端拾纵梁1一端的端拾横梁2上设置所述测厚装置9，在临近端部设置的测厚装置9的内侧一组端拾横梁2上设置传感器支架7，并在所述传感器支架7上安装所述距离传感器8。
具体的，每个气缸3的连接处采用两根平行设置的端拾横梁2，并将所述气缸3通过气缸连接件6夹在两根端拾横梁2之间。
所述端拾纵梁1采用两根，并将所述端拾横梁2通过所述梁连接件固定至所述端拾纵梁1的底部。
一个实施例中，安装测厚装置9的一组端拾横梁2上的气缸3及分张吸盘4的底面比其他端拾横梁2上的分张吸盘4的底面更低。以便于其优先吸住板材或板料的一端，便于分张。
另一个实施例中(图未示)，临近测厚装置9的一组端拾横梁2上的气缸3倾斜设置，而对应的分张吸盘4的盘面水平设置或倾斜设置，倾斜设置的分张吸盘4上端采用万向轴或万向节与气缸3的输出端连接，以便接近板材或板料时分张吸盘4能较好的吸住水平放置的板材或板料端部。通过该设置，能够更好的将板材或板料优先从端部吸取，更好的分张。
进一步的，每个分张吸盘4由独立的气缸3驱动，因此可以采用独立控制的方式，每个端拾横梁2上的气缸3可以独立控制启闭。因此对于不同规格的板材或料材，可以设计控制部分符合对应板材或料材规格数量的气缸3运行，但带有测厚装置9一侧的气缸3都需要参与运行。
其中，梁连接件5和气缸连接件6的形式不限，如采用U形连接螺栓，螺栓与挡板组合连接件等本领域常用的连接方式即可，但需要保证可拆卸。
参见图4和图5，测厚装置9包括平推气缸91、导向件92、夹爪气缸93、测厚传感器94、侧板95和柔性夹爪96。
导向件92的背面固定连接至所述平推气缸91的驱动端，所述夹爪气缸93的一个侧面固定至所述导向件92的一个立板板面上，并使得夹爪气缸93的驱动端朝下连接至所述柔性夹爪96的上表面，所述测厚传感器94竖直的设置在所述导向件92上设置的测厚支架上，所述侧板95设置在所述导向件92的两侧并与所述导向件92的底板设置进料间隙。
本申请还提供了一种采用上述板料端拾器的拾料方法，方法包括以下步骤。
端拾器进给，驱动装置(图未示，如采用链条驱动、导轨驱动等常规驱动方式)驱动板料端拾器移动至料盘正上方，通过距离传感器8测定端拾器与料盘上最上层的板材之间的距离，并将板料端拾器通过驱动装置调节至拾取距离。
拾取板材，所有气缸3驱动分张吸盘4同时下降吸住板材上表面，带有测厚装置9的端拾横梁2上的气缸3先上移一段距离，其他端拾横梁2上的气缸3再上移，并最终同步上移至相同高度。
厚度检测，测厚装置9的平推气缸91致动，将导向件92插入拾取的板材边沿，并通过夹爪气缸93下移夹紧板材，通过测厚传感器94测量夹紧板材的厚度hn。
拾取判断，将测试的板材厚度hn与存储的单张板材厚度ho对比：
若hn＝0，则证明未拾取到板材或料盘上无板材；
若0<hn<ho，则证明拾取板材与设定板材规格不同，发出报警，人工核验并重新设定；
若hn＝ho，则抓取到一张正确的板材，板料端拾器进行板材转运；
若hn>ho，则表明拾取到了多张粘附的板材或一张规格不对应的板材，发出报警，人工核验并重新设定。
板材转运，板料端拾器将通过拾取判断为正确的板材进行转运。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种带有测厚机构的板料端拾器，其特征在于：所述板料端拾器包括端拾纵梁(1)、端拾横梁(2)、气缸(3)、分张吸盘(4)、梁连接件(5)、气缸连接件(6)、传感器支架(7)、距离传感器(8)和测厚装置(9)，所述分张吸盘(4)连接至所述气缸(3)的底部，多个所述气缸(3)通过气缸连接件(6)固定至所述端拾横梁(2)上，端拾横梁(2)通过梁连接件(5)固定至所述端拾纵梁(1)上，在所述端拾纵梁(1)一端的端拾横梁(2)上设置所述测厚装置(9)，在临近端部设置的测厚装置(9)的内侧一组端拾横梁(2)上设置传感器支架(7)，并在所述传感器支架(7)上安装所述距离传感器(8)。
2.根据权利要求1所述的板料端拾器，其特征在于：每个气缸(3)的连接处采用两根平行设置的端拾横梁(2)，并将所述气缸(3)通过气缸连接件(6)夹在两根端拾横梁(2)之间。
3.根据权利要求1所述的板料端拾器，其特征在于：所述端拾纵梁(1)采用两根，并将所述端拾横梁(2)通过所述梁连接件固定至所述端拾纵梁(1)的底部。
4.根据权利要求1-3任一项所述的板料端拾器，其特征在于：所述测厚装置(9)包括平推气缸(91)、导向件(92)、夹爪气缸(93)、测厚传感器(94)、侧板(95)和柔性夹爪(96)，所述导向件(92)的背面固定连接至所述平推气缸(91)的驱动端，所述夹爪气缸(93)的一个侧面固定至所述导向件(92)的一个立板板面上，并使得夹爪气缸(93)的驱动端朝下连接至所述柔性夹爪(96)的上表面，所述测厚传感器(94)竖直的设置在所述导向件(92)上设置的测厚支架上，所述侧板(95)设置在所述导向件(92)的两侧并与所述导向件(92)的底板设置进料间隙。
5.一种采用权利要求4所述的板料端拾器的拾料方法，其特征在于，方法包括：
端拾器进给，驱动装置驱动板料端拾器移动至料盘正上方，通过距离传感器(8)测定端拾器与料盘上最上层的板材之间的距离，并将板料端拾器通过驱动装置调节至拾取距离；
拾取板材，所有气缸(3)驱动分张吸盘(4)同时下降吸住板材上表面，带有测厚装置(9)的端拾横梁(2)上的气缸(3)先上移一段距离，其他端拾横梁(2)上的气缸(3)再上移，并最终同步上移至相同高度；
厚度检测，测厚装置(9)的平推气缸(91)致动，将导向件(92)插入拾取的板材边沿，并通过夹爪气缸(93)下移夹紧板材，通过测厚传感器(94)测量夹紧板材的厚度hn；
拾取判断，将测试的板材厚度hn与存储的单张板材厚度ho对比分析；
板材转运，板料端拾器将通过拾取判断为正确的板材进行转运。
6.根据权利要求5所述的板料端拾器，其特征在于，拾取判断步骤包括：
若hn＝0，则证明未拾取到板材或料盘上无板材；
若0<hn<ho，则证明拾取板材与设定板材规格不同，发出报警，人工核验并重新设定；
若hn＝ho，则抓取到一张正确的板材，板料端拾器进行板材转运；
若hn>ho，则表明拾取到了多张粘附的板材或一张规格不对应的板材，发出报警，人工核验并重新设定。
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