CN105904306B - 玻璃磨边机自动上下料系统 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于提供一种玻璃磨边机自动上下料系统，其中：磨边机两端分别设置有卸片台及上片台；卸片台端部设置有端部光电传感器；卸片台及上片台两侧下方均设置导轨III，导轨III分别与抓取机构及码放抓取机构连接；上片台一侧的抓取机构用于上料，卸片台一侧的码放抓取机构用于码放；卸片台及上片台两侧均设置有控制箱；控制箱通过数据线连接抓取机构和码放抓取机构上的电磁阀集和真空发生器集，利用分区控制实现抓取不同大小的玻璃；所述的抓取机构与码放抓取机构结构相同。本发明具有机构五轴联动，结构简单，占地面积小，操作灵活方便，精度高，适应能力强。

Description

玻璃磨边机自动上下料系统
技术领域
本发明涉及玻璃磨边机自动上下料系统，尤其涉及一种适用范围广，可靠性高的玻璃磨边机自动上下料系统。
背景技术
目前玻璃磨边机两端上下玻璃以人工为主，劳动强度大，占用人工多；而对现有的一些产品，机构由上片段和过渡段组成，上片段其动作有翻转和进给机构组成，过渡段完成玻璃输送靠边；下片台由过渡段及下片段组成，可对中大块规格单一玻璃实现自动上下片。
如授权公告号CN 204588100 U中所公开的技术方案：“一种全功能玻璃上下片机，包括用于对玻璃生产线的玻璃进行吸取的吸取主机和用于放置被吸玻璃的堆垛台，其特征在于，所述吸取主机包括：
-底座；
-摆动装置，由所述底座支撑，所述摆动装置包括摆动架和第一转轴，所述摆动架靠近所述底座的一侧固定连接在所述第一转轴上，所述摆动装置还包括用于驱动第一转轴转动以使所述摆动架远离所述底座的一侧绕所述第一转轴在所述玻璃生产线与所述堆垛台之间摆动的第一动力件；
-吸盘装置，用于吸取所述玻璃；
-以及旋转装置，其包括与所述吸盘装置固定连接的第二转轴和用于驱动所述第二转轴转动第二动力件，所述第二转轴设置在所述摆动架远离所述底座的一侧上且与所述第一转轴平行。”可见，其利用“摆动装置”及“吸盘”、“旋转机构”对玻璃进行上、下片动作。这种类型的上下料装置对玻璃的大小及“玻璃架”需要配套使用，成本较高。
同时，如授权公告号CN 103935765 B中公开的技术方案：“一种光伏薄玻璃生产线自动取片码垛设备，其特征在于，包括吸盘架、起落架、翻转架和移动装置，所述翻转架能够翻转地设置在所述移动装置上，所述起落架能够升降地设置在所述翻转架上，所述吸盘架设置在所述起落架上，且所述吸盘架的顶部设置有吸盘；所述翻转架包括一曲柄摆杆机构和一旋转臂，所述旋转臂一端固定连接所述起落架，另一端枢转设置在所述移动装置上，所述曲柄摆杆机构枢转连接所述旋转臂的中部，所述曲柄摆杆机构通过一电机驱动，通过传感器反馈确定所述旋转臂的极限位置，所述曲柄摆杆结构为L连杆型结构，所述旋转臂为S型结构；还包括一玻璃位置调整机构，所述位置调整机构包括调整轮、调整架和升降缸，所述升降缸的缸体固定设置，输出端连接支撑所述调整架，所述调整轮设置在所述调整架上，并通过一电机进行驱动，所述位置调整机构还包括定位块，所述定位块通过一连接件设置在所述调整架上，所述位置调整机构还包括有光电传感器，所述光电传感器电性连接自控系统，所述自控系统在接到所述光电传感器发来的数据后自动控制所述电机和升降缸动作。”可见，其利用“旋转臂为S”及“吸盘”、“曲柄摆杆结构为L连杆型结构”以及“移动小车”实现从下方取片码垛。
此类型的设备构造存在占地面积大，动作单一且固化，不能进行角度补偿，对玻璃架的规范性要求高；无法对占多数的竖放双摆片玻璃形式及小片玻璃进行自动化操作，故无法广泛推广使用。
有鉴于此，有必要发明一种新式机构的适合于玻璃磨边机的自动上下玻璃系统，以解决上述问题，推动玻璃磨边机上下片的自动化进程。
发明内容
本发明的目的在于提供一种玻璃磨边机自动上下料系统，具有机构五轴联动，全程伺服控制，结构简单，占地面积小，操作灵活方便，精度高，适应能力强，对于玻璃磨边机而言，90％以上的中小型规格的玻璃均可实现全程自动化上下片。
所述的一种玻璃磨边机自动上下料系统，由抓取机构、码放抓取机构、光电传感器、控制箱、电磁阀集、真空发生器集组成，其技术方案是：磨边机两端分别设置有卸片台及上片台；卸片台端部设置有端部光电传感器；卸片台及上片台两侧下方均设置导轨III，导轨III分别与抓取机构及码放抓取机构连接；上片台一侧的抓取机构用于上料，卸片台一侧的码放抓取机构用于码放；卸片台及上片台两侧均设置有控制箱；控制箱通过数据线连接抓取机构和码放抓取机构上的电磁阀集和真空发生器集，利用分区控制实现抓取不同大小的玻璃；所述的抓取机构与码放抓取机构结构相同。
所述的上片台边沿水平设置一排侧滑轮，且上片台辊道上设置斜轮作为传送轮，以便玻璃靠边；所述的卸片台为普通辊道。
抓取机构由X轴组件、Z轴组件、Y轴组件及导轨III、玻璃抓取架组成，X轴组件设置在导轨III上，X轴组件与Z轴组件形成门型，门型的顶部设置齿条II及导轨II，门型的立柱上设置电磁阀集，所述的光电传感器固定设置在门型的横梁下侧；门型的横梁上设置Z轴组件。
所述的玻璃抓取架设置有翻转电机、旋转电机，实现翻转、旋转动作；气缸正反设置，通过汽缸电磁阀实现玻璃抓取架开合动作；玻璃抓取架下方设置多个真空吸盘，用以抓取玻璃；磨边机的卸片台端部设置有行程开关，用于测量玻璃是否抓紧；控制箱上设置数据线连接玻璃抓取架上的电磁阀集和真空发生器集后连接到真空吸盘。
所述的光电传感器设置在支架上，支架与门型的横梁连接；所述的支架外侧设置有护板。
其中，所述的X轴组件的连接结构是：导轨III固定在底架上，齿条III固定在导轨III上；顶轮安装板和电机安装板III固定在竖架底部；顶轮侧板固定在顶轮安装板底部；顶滚轮设置在两顶轮侧板中间，所述顶滚轮底部与导轨III顶面接触；所述侧轮固定板设置在两顶轮侧板侧面，侧轮固定板上设置侧滚轮，侧滚轮与导轨III内侧面接触；底滚轮固定板固定在顶轮侧板正面，底滚轮固定板上设置底滚轮，底滚轮上部与齿条III底面接触；所述电机固定板III与电机安装板III配合，电机固定板III上侧设置电机III，电机输出轴端设置齿轮III，齿轮III与齿条III啮合。
所述的Z轴组件的连接结构是：Z轴架上固定导轨II及齿条II；滑块II安装在电机安装板II底部，与导轨II配合；电机II固定在电机安装板II上面，电机的输出轴端安装齿轮II，齿轮II与齿条II啮合。
所述的Y轴组件的连接结构是：Y轴架固定在X轴的竖架上；Y轴架上固定导轨I及齿条I；滑块固定板I正面安装滑块I，所述滑块I与导轨I配合；滑块固定板I侧面固定电机安装板I；电机安装板I固定减速电机I，减速电机I输出轴端安装齿轮I，所述齿轮I与齿条I啮合。
一种适用于玻璃磨边机自动上下料系统的加工工艺，其技术方案是：1.在控制箱中设置玻璃厚度数据；抓取机构通过五轴联动自动调整接近玻璃架I前，此时玻璃抓取架翻转到与玻璃面角度一致，根据玻璃大小及摆放形式，人工找正第一块玻璃中心位置，此时，坐标信息传送至控制箱；而后抓取机构中的X轴组件继续向玻璃靠拢，当安装在吸盘架上的行程开关都响应后，电磁阀集开启，真空发生器接通，吸盘吸住玻璃，并根据玻璃的大小不同，调整真空吸盘的工作区域。
2.确认玻璃吸住后，抓取机构四轴联动将玻璃搬运到磨边机上片台辊道上。过程中，X轴移动到上片台200正上方，Z轴携带的玻璃运动到与光电传感器发出的光束接触后止；玻璃抓取架翻转85度，使携带的玻璃与辊道上平面平行；Y轴下行，当玻璃接近辊道上平面时缓慢下降；带缓冲的真空吸盘压缩一定行程，当安装在玻璃抓取架下侧的行程开关与玻璃接触后，电磁阀集换向，真空吸盘吹气，抓取机构脱离玻璃。
3.第一块玻璃进行磨边程序，同时，抓取机构四轴联动移动到第一块玻璃人工找正中心位置，通过读取控制箱700输入的玻璃厚度值，抓取机构自动向前移动玻璃厚度的距离后，自动抓取第二块玻璃。
4.磨完边的玻璃输送到卸片台端部后，接触到安装在卸片台的光电传感器的感应点后停止；已处于卸片台辊道上方的码放抓取机构根据从磨边机系统中读取到的玻璃长宽值，码放抓取机构自动移动到玻璃中心上方，带调整弹簧的真空吸盘自动贴附在玻璃上，在行程开关都响应后，安装在码放抓取机构上的电磁阀集开启，真空发生器接通，真空吸盘吸住玻璃，四轴联动自动将玻璃码放到放置在玻璃架II上；过程中码放抓取机构翻转85度，使携带的玻璃与玻璃架II侧面平行，电磁阀集换向，真空吸盘吹气，码放抓取机构脱离玻璃。
5.码放抓取机构回复到初始位置，等待下一块玻璃。第二块玻璃往玻璃架II上码放时，其通过控制箱发出指令，自动向后退一块玻璃厚度的距离，逐次到整架玻璃码放完毕。
本发明的有益效果是：本发明具有机构五轴联动，全程伺服控制，结构简单，占地面积小，操作灵活方便，精度高，适应能力强，对于玻璃磨边机而言，90％以上的中小型规格的玻璃均可实现全程自动化上下片。
附图说明
图1为整体结构示意图。
图2为抓取机构示意图。
图3为X轴组件导轨III与底架结构示意图。
图4为图3的后视图。
图5为F部分放大示意图。
图6为E部分放大示意图。
图7为M部分放大示意图。
图8为V部分放大示意图。
图9为分区控制示意图。
图10为玻璃抓取架旋转90度示意图。
图11为单排玻璃抓取主视图。
图12为图11的侧视图。
图13为双排玻璃抓取示意图。
其中，100.玻璃架II；200.上片台；300.磨边机；400.卸片台；500.玻璃架I；600.抓取机构；700.控制箱；800.光电传感器；803.端部光电传感器。
其中，301.侧滑轮；302.斜轮；601.码放抓取机构；801.支架；802.护板。
其中，1.X轴组件；2.Z轴组件；3.Y轴组件；4.玻璃抓取架。
1-1、导轨III，1-2、底滚轮，1-3、顶轮安装板，1-4、底架，1-5、齿轮III，1-6、顶滚轮，1-7、顶轮侧板，1-8、侧轮固定板，1-9、电机安装板III，1-10、侧滚轮，1-11、电机固定板III，1-12、底滚轮固定板，1-13、竖架，1-14电机III，1-15齿条III。
2-1、Z轴架，2-2、导轨II，2-3、齿条II，2-4、电机II，2-5、齿轮II，2-6、电机安装板II，2-7、滑块II。
3-1、Y轴架，3-2、齿条I，3-3、导轨I，3-4、减速电机，3-5、齿轮I，3-6、电机安装板I，3-7、滑块I；3-8、滑块固定板I。
其中，4-1、真空发生器，4-2、行程开关，4-3、气缸电磁阀，4-4真空吸盘，4-5、气缸；4-6、翻转电机，4-7旋转电机。
其中，10、11、20、21、30、31、41、真空吸盘；51、52、53、真空发生器；60、61、62、63、电磁阀。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行进一步的说明。
如图1～8所示，一种玻璃磨边机自动上下料系统，由抓取机构600、码放抓取机构601、光电传感器800、控制箱700、电磁阀集、真空发生器集组成，其技术方案是：磨边机300两端设置有卸片台400及上片台200；卸片台400端部设置有端部光电传感器803；卸片台400及上片台200两侧下方均设置导轨III 1-1，导轨III分别与抓取机构600和码放抓取机构601连接；上片台200一侧的抓取机构600用于上料，卸片台400一侧的码放抓取机构601用于码放，所述的抓取机构600与码放抓取机构601结构相同；卸片台400及上片台200两侧均设置有控制箱700；控制箱700通过数据线连接抓取机构600和码放抓取机构601上的电磁阀集，利用分区控制实现抓取不同大小的玻璃。
所述的上片台200边沿水平设置一排侧滑轮301，且上片台200的辊道上设置斜轮302作为传送轮，以便玻璃靠边；所述的卸片台400设置为普通辊道。
抓取机构600由X轴组件1、Z轴组件2、Y轴组件3及导轨III 1-1、玻璃抓取架4组成，X轴组件1设置在导轨III 1-1上，X轴组件1与Z轴组件2形成门型，门型的顶部设置齿条II2-3及导轨II 2-2，门型的立柱上设置电磁阀集，所述的光电传感器800设置在门型的横梁下侧，侧滑轮301正上方；门型的横梁上设置Z轴组件2。
所述的玻璃抓取架4设置有翻转电机4-6、旋转电机4-7，实现翻转、旋转动作；气缸4-6正反设置，实现玻璃抓取架4伸缩；玻璃抓取架4下方设置多个真空吸盘4-4，用以抓取玻璃；玻璃抓取架4的一边设置有行程开关4-2，用于测量玻璃是否到位；控制箱700上设置数据线连接玻璃抓取架4上的电磁阀集和真空发生器集后连接到真空吸盘4-4。
所述的光电传感器800设置在支架801上，支架80I与门型的横梁连接；所述的支架801外侧设置有护板802。
其中，所述的X轴组件1的连接结构是：导轨III 1-1固定在底架1-4上，齿条III 1-15固定在导轨III 1-1上；顶轮安装板1-3和电机安装板III 1-9固定在竖架1-13底部；顶轮侧板1-7固定在顶轮安装板1-3底部；顶滚轮1-6设置在两顶轮侧板1-7中间，所述顶滚轮1-6底部与导轨III 1-1顶面接触；所述侧轮固定板1-8设置在两顶轮侧板1-7侧面，侧轮固定板1-8上设置侧滚轮1-10，侧滚轮1-10与导轨III 1-1内侧面接触；底滚轮1-2固定板固定在顶轮侧板1-7正面，底滚轮固定板1-12上设置底滚轮1-2，底滚轮1-2上部与齿条III 1-15底面接触；所述电机固定板III 1-11与电机安装板III1-9配合，电机固定板III上侧设置电机III 1-14，电机输出轴端设置齿轮III 1-5，齿轮III 1-5与齿条III 1-15啮合。
所述的Z轴组件2的连接结构是：Z轴架2-1上固定导轨II2-2及齿条II2-3；滑块II2-7安装在电机安装板II2-6底部，与导轨II2-2配合；电机II2-4固定在电机安装板II2-6上面，电机的输出轴端安装齿轮II2-5，齿轮II2-5与齿条II2-3啮合。
所述的Y轴组件3的连接结构是：Y轴架3-1固定在X轴的竖架1-13上；Y轴架3-1上固定导轨I3-3及齿条I3-2；滑块固定板I3-8正面安装滑块I3-7，所述滑块I3-7与导轨I3-3配合；滑块固定板I3-8侧面固定电机安装板I3-6；电机安装板I3-6固定减速电机I3-4，减速电机I3-4输出轴端安装齿轮I3-5，所述齿轮I3-5与齿条I3-2啮合。
电磁阀集包括：电磁阀60，电磁阀61电磁阀62电磁阀63。
真空发生器集包括：真空发生器4-1，真空发生器51，真空发生器52，真空发生器53。
如图9所示，玻璃抓取架4针对真空吸盘4-4分区控制的控制方法：玻璃抓取架4分为四个区域，第一分区控制：电磁阀60连接真空发生器4-1，真空发生器4-1同时控制真空吸盘10和真空吸盘11。
第二分区控制：电磁阀61连接真空发生器51，真空发生器51同时控制真空吸盘20和真空吸盘21。
第三分区控制：电磁阀62连接真空发生器52，真空发生器52同时控制真空吸盘30和真空吸盘31。
第四分区控制：电磁阀63连接真空发生器53，真空发生器53同时控制真空吸盘4-4和真空吸盘41。
具体实施例1：如图11～12所示，当上下片玻璃为单排时：一种适用于玻璃磨边机自动上下料系统的加工工艺，其技术方案是：1.向控制箱700输入玻璃厚度；抓取机构600通过四轴联动自动调整接近玻璃架I 500前，此时玻璃抓取架4与玻璃面角度一致，根据玻璃大小及摆放形式，人工找正第一块玻璃中心位置，此时，坐标信息传送至控制箱700；而后抓取机构600中的X轴组件1继续向玻璃靠拢，玻璃抓取架600下侧的行程开关4-2，电磁阀集开启，真空发生器集接通，真空吸盘4-4吸住玻璃，可根据玻璃的大小不同，调整真空吸盘4-4的工作区域。
2.确认玻璃吸住后，抓取机构600四轴联动将玻璃搬运到磨边机上片台200辊道上。过程中，玻璃抓取机构600沿X轴移动到上片台200正上方止；玻璃抓取机构600沿Z轴将携带的玻璃运动到与光电传感器800发出的光束接触后止；玻璃抓取架4翻转85度止，使携带的玻璃与辊道上平面平行；Y轴下行，当玻璃接近辊道上平面时缓慢下降；带缓冲的真空吸盘4-4压缩一定行程，当安装在玻璃抓取架600下侧的行程开关4-2与玻璃接触后，电磁阀集换向，真空吸盘4-4吹气，抓取机构600脱离玻璃。
3.第一块玻璃进行磨边程序，同时，抓取机构600四轴联动移动到第一块玻璃人工找正中心位置，通过读取控制箱700输入的玻璃厚度值，抓取机构600自动向前移动玻璃厚度的距离后，自动抓取第二块玻璃。
4.磨完边的玻璃输送到卸片台400端部后，接触到端部光电传感器803的感应点后停止；已处于卸片台400辊道上方的码放抓取机构601根据从磨边机300系统中读取到的玻璃长宽值，码放抓取机构601自动移动到玻璃中心上方，带调整弹簧的真空吸盘4-4自动贴附在玻璃上，在行程开关4-2都响应后，安装在玻璃抓取架4上的电磁阀集开启，真空发生器4-1接通，吸盘4-4吸住玻璃，四轴联动自动将玻璃码放到玻璃架II 100上；过程中码放抓取机构601翻转85度，使携带的玻璃与玻璃架II 100侧面平行，电磁阀集换向，真空吸盘4-4吹气，码放抓取机构601脱离玻璃。
5.码放抓取机构601回复到初始位置，等待下一块玻璃。第二块玻璃往玻璃架II100上码放时，其通过控制箱700发出指令，自动向后退一块玻璃厚度的距离，逐次到整架玻璃码放完毕。
具体实施例2：当处理双排码放的情况时，如图13所示。采取的工艺流程是：向控制箱700中输入玻璃厚度及双排玻璃间距；抓取机构600四轴联动自动调整接近玻璃架I 500前，人工找正第一排第一块玻璃中心位置，其余动作按实施例1中单排上下片步骤进行；抓取机构600将第一排搬运完后，自动回到初始位置，读取操控箱700中双排玻璃间距并自动移动到第二排玻璃中心位置，进行自动搬运动作；码放抓取机构601码放第一排玻璃后，读取双排玻璃间距后继续码放第二排玻璃。
具体实施例3：如图10所示，当上下片的是玻璃大小不一的摆放形式，磨边机300存在工艺要求，所以对玻璃宽度小于850mm则玻璃的长度方向与侧滑轮301接触；为达到磨边机工艺要求，控制箱700中设置四个分区控制键，根据玻璃的规格选择不同的真空吸盘4-4开停模式；需旋转驱动玻璃抓取架490度，以方便使用；故此种工艺需五轴联动，码放抓取机构601也旋转90度后码放；其余动作同实施例1中单排上下片的流程。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种玻璃磨边机自动上下料系统，由抓取机构、码放抓取机构、光电传感器、控制箱、电磁阀集、真空发生器集组成，其特征是：磨边机两端分别设置有卸片台及上片台；卸片台端部设置有端部光电传感器；卸片台及上片台两侧下方均设置导轨III，导轨III分别与抓取机构及码放抓取机构连接；上片台一侧的抓取机构用于上料，卸片台一侧的码放抓取机构用于码放；卸片台及上片台两侧均设置有控制箱；控制箱通过数据线连接抓取机构和码放抓取机构上的电磁阀集和真空发生器集，利用分区控制实现抓取不同大小的玻璃；所述的抓取机构与码放抓取机构结构相同；
其中，抓取机构由X轴组件、Z轴组件、Y轴组件及导轨III、玻璃抓取架组成，X轴组件设置在导轨III上，X轴组件与Z轴组件形成门型，门型的顶部设置齿条II及导轨II，门型的立柱上设置电磁阀集，所述的光电传感器固定设置在门型的横梁下侧；门型的横梁上设置Z轴组件；所述的玻璃抓取架设置有翻转电机、旋转电机，实现翻转、旋转动作；气缸正反设置，通过气缸电磁阀实现玻璃抓取架开合动作；玻璃抓取架下方设置多个真空吸盘，用以抓取玻璃；磨边机的卸片台端部设置有行程开关，用于测量玻璃是否抓紧；控制箱上设置数据线连接玻璃抓取架上的电磁阀集和真空发生器集后连接到真空吸盘。
2.根据权利要求1所述的玻璃磨边机自动上下料系统，其特征是：所述的上片台边沿水平设置一排侧滑轮，且上片台辊道上设置斜轮作为传送轮，以便玻璃靠边；所述的卸片台为普通辊道。
3.根据权利要求1所述的玻璃磨边机自动上下料系统，其特征是：所述的光电传感器设置在支架上，支架与门型的横梁连接；所述的支架外侧设置有护板。
4.根据权利要求1所述的玻璃磨边机自动上下料系统，其特征是：所述的X轴组件的连接结构是：导轨III固定在底架上，齿条III固定在导轨III上；顶轮安装板和电机安装板III固定在竖架底部；顶轮侧板固定在顶轮安装板底部；顶滚轮设置在两顶轮侧板中间，所述顶滚轮底部与导轨III顶面接触；两顶轮侧板的相对侧面上分别设置有侧轮固定板，侧轮固定板上设置侧滚轮，侧滚轮与导轨III内侧面接触；底滚轮固定板固定在顶轮侧板正面，底滚轮固定板上设置底滚轮，底滚轮上部与齿条III底面接触；所述电机固定板III与电机安装板III配合，电机固定板III上侧设置电机III，电机输出轴端设置齿轮III，齿轮III与齿条III啮合。
5.根据权利要求1所述的玻璃磨边机自动上下料系统，其特征是：所述的Y轴组件的连接结构是：Y轴架固定在X轴的竖架上；Y轴架上固定导轨I及齿条I；滑块固定板I正面安装滑块I，所述滑块I与导轨I配合；滑块固定板I侧面固定电机安装板I；电机安装板I固定减速电机I，减速电机I输出轴端安装齿轮I，所述齿轮I与齿条I啮合。
6.根据权利要求1所述的玻璃磨边机自动上下料系统，其特征是：所述的Z轴组件的连接结构是：Z轴架上固定导轨II及齿条II；滑块II安装在电机安装板II底部，与导轨II配合；电机II固定在电机安装板II上面，电机的输出轴端安装齿轮II，齿轮II与齿条II啮合。
7.一种适用于权利要求1所述的玻璃磨边机自动上下料系统的加工工艺，其特征是：
a.在控制箱中设置玻璃厚度数据；抓取机构通过五轴联动自动调整接近玻璃架I前，此时玻璃抓取架翻转到与玻璃面角度一致，根据玻璃大小及摆放形式，人工找正第一块玻璃中心位置，此时，坐标信息传送至控制箱；而后抓取机构中的X轴组件继续向玻璃靠拢，当安装在吸盘架上的行程开关都响应后，电磁阀集开启，真空发生器接通，吸盘吸住玻璃，并根据玻璃的大小不同，调整真空吸盘的工作区域；
b.确认玻璃吸住后，抓取机构四轴联动将玻璃搬运到磨边机上片台辊道上；过程中，X轴移动到上片台正上方，Z轴携带的玻璃运动到与光电传感器发出的光束接触后止；玻璃抓取架翻转85度，使携带的玻璃与辊道上平面平行；Y轴下行，当玻璃接近辊道上平面时缓慢下降；带缓冲的真空吸盘压缩一定行程，当安装在玻璃抓取架下侧的行程开关与玻璃接触后，电磁阀集换向，真空吸盘吹气，抓取机构脱离玻璃；
c.第一块玻璃进行磨边程序，同时，抓取机构四轴联动移动到第一块玻璃人工找正中心位置，通过读取控制箱输入的玻璃厚度值，抓取机构自动向前移动玻璃厚度的距离后，自动抓取第二块玻璃；
d.磨完边的玻璃输送到卸片台端部后，接触到安装在卸片台的光电传感器的感应点后停止；已处于卸片台辊道上方的码放抓取机构根据从磨边机系统中读取到的玻璃长宽值，码放抓取机构自动移动到玻璃中心上方，带调整弹簧的真空吸盘自动贴附在玻璃上，在行程开关都响应后，安装在码放抓取机构上的电磁阀集开启，真空发生器接通，真空吸盘吸住玻璃，四轴联动自动将玻璃码放到放置在玻璃架II上；过程中码放抓取机构翻转85度，使携带的玻璃与玻璃架II侧面平行，电磁阀集换向，真空吸盘吹气，码放抓取机构脱离玻璃；
e.码放抓取机构回复到初始位置，等待下一块玻璃；第二块玻璃往玻璃架II上码放时，其通过控制箱发出指令，自动向后退一块玻璃厚度的距离，逐次到整架玻璃码放完毕。
8.根据权利要求7所述的玻璃磨边机自动上下料系统的加工工艺，其特征是：向控制箱700中输入玻璃厚度及双排玻璃间距；抓取机构(600)四轴联动自动调整接近玻璃架I(500)前，人工找正第一排第一块玻璃中心位置，抓取玻璃；抓取机构(600)将第一排搬运完后，自动回到初始位置，读取操控箱(700)中双排玻璃间距并自动移动到第二排玻璃中心位置，进行自动搬运动作；码放抓取机构(601)码放第一排玻璃后，读取双排玻璃间距后继续码放第二排玻璃。
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