CN209291507U - 一种aoi自动收放板机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种AOI自动收放板机，其包括进料机构、吸吊机构、输送机构、定位机构、抓取机构、检测机构、出料机构以及支架，所述进料机构、吸吊机构、输送机构、定位机构、抓取机构、检测机构以及出料机构均固定在支架内；本实用新型通过将PCB板运输至在进料机构处，经吸吊机构转移至输送机构上，定位机构检测PCB板的位置并将位置信息传递至抓取机构，抓取机构根据接收的位置信息抓取PCB板至视觉检测机构进行视觉检测，检测后的PCB板经出料机构进行下一工序，整个过程实现了自动化，节省了工作时间，提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型属于PCB板生产制造技术领域，具体涉及一种AOI自动收放板机。
背景技术
目前，在PCB板的生产过程中，在内外层AOI(自动光学检测)工序，采用的一对一的人机协作模式，以实现AOI检测工序的取板、放板、取隔纸、清洁板面，操作设备等动作，现场的生产工艺动作是基于人工操作设计的，所以对提升产量有一定的局限性；因为人工操作存在着诸多的不确定性因素，在生产过程中会造成板的翘曲，折痕，板面清洁不彻底，误判等缺陷。
对于目前制造业大环境的影响，人工成本的逐年的增加，制造成本需不断的降低，产品品质要求不断的提高，就需要用到可以实现减少人工操作，降低制造成本，提高产品品质的自动化设备和与其相匹配的先进的生产工艺。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种AOI自动收放板机，实现了生产的全自动化。
本实用新型所采用的技术方案是，一种AOI自动收放板机，其包括进料机构、吸吊机构、输送机构、定位机构、抓取机构、检测机构、出料机构以及支架，所述进料机构、吸吊机构、输送机构、定位机构、抓取机构、检测机构以及出料机构均固定在支架内；
PCB板在进料机构处，经吸吊机构转移至输送机构上，定位机构检测PCB板的位置并将位置信息传递至抓取机构，抓取机构根据接收的位置信息抓取PCB板至视觉检测机构进行视觉检测，检测后的PCB板经出料机构进行下一工序。
本实用新型的特点还在于，
所述吸吊机构包括升降组件、平移组件以及吸取组件，所述吸取组件安装在平移组件上，所述平移组件安装在升降组件上；所述吸取组件吸取PCB板，升降组件和平移组件带动吸取组件前后左右移动使PCB板移动至输送机构上。
进一步包括粘尘机，所述粘尘机设置在输送机构和定位机构之间用于清除PCB板上的灰尘。
所述定位机构包括对位输送组件以及CCD定位组件，所述对位输送组件设置在CCD定位组件下方用于对PCB板进行限位固定，所述CCD定位组件设置三个用于抓取PCB板三个角的位置。
所述抓取机构包括六轴机械手、机械手吸吊组件、翻板组件以及马达，所述机械手吸吊组件设置在六轴机械手上，所述翻板组件用于将PCB板进行翻转；
所述马达根据CCD定位组件抓取的PCB板三个角的位置，调节机械手吸吊组件相邻吸盘吸咀间的跨度，六轴机械手抓取PCB板进行其中一面的检测，之后通过翻板组件进行翻转对另外一面进行检测。
所述检测机构包括AOI正台面以及AOI反台面，所述AOI正台面和AOI反台面分别用于对PCB板的正反面进行检测。
所述对位输送组件包括输送支架、对位挡板、返回挡板、光电感应器以及滚筒，所述滚筒至少设置两个且均匀设置在输送支架内，所述对位挡板横跨至少两个滚筒设置，且其沿着滚筒的径向设置，所述返回挡板设置在相邻的两个滚筒之间，所述光电感应器固定在任意一个滚筒上用于感知PCB板。
所述输送机构为皮带输送机构，其上设置有感应器。
其进一步包括AGV输送小车，所述AGV输送小车用于对PCB板进行输送，其包括小车本体、防撞胶条以及激光探测装置，所述防撞胶条和激光探测装置均设置在小车本体前端。
出料机构包括出料胶盘、胶盘升降组件以及出料输送组件，所述胶盘升降组件设置在出料胶盘上方用于带动出料胶盘上下移动，所述出料输送组件设置在出料胶盘下方。
与现有技术相比，本实用新型使用时，将PCB板运输至在进料机构处，经吸吊机构转移至输送机构上，定位机构检测PCB板的位置并将位置信息传递至抓取机构，抓取机构根据接收的位置信息抓取PCB板至视觉检测机构进行视觉检测，检测后的PCB板经出料机构进行下一工序，整个过程实现了自动化，节省了工作时间，提高了工作效率。
附图说明
图1是本实用新型实施例提供一种AOI自动收放板机的结构示意图；
图2是本实用新型实施例提供一种AOI自动收放板机另一方向的结构示意图
图3是本实用新型实施例提供一种AOI自动收放板机另一方向的结构示意图；
图4是本实用新型实施例提供一种AOI自动收放板机的平面图；
图5是本实用新型实施例提供一种AOI自动收放板机的另一平面图；
图6为本实用新型实施例提供一种AOI自动收放板机中AGV输送小车的结构示意图；
图7为本实用新型实施例提供一种AOI自动收放板机中仓储的结构示意图；
图8为本实用新型实施例提供一种AOI自动收放板机中对位输送组件的结构示意图；
图9为本实用新型实施例提供一种AOI自动收放板机中输送机构的结构示意图；
图10为本实用新型实施例提供一种AOI自动收放板机中机械手吸吊组件的结构示意图；
图11为本实用新型实施例提供一种AOI自动收放板机中胶盘升降组件的结构示意图；
图12为本实用新型实施例提供一种AOI自动收放板机中AOI正台面的结构示意图；
图13为本实用新型实施例提供一种AOI自动收放板机中AOI反台面的结构示意图；
图14为本实用新型实施例提供一种AOI自动收放板机中翻板组件的结构示意图。
图15为本实用新型实施例提供一种AOI自动收放板机中平移组件的结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
本实用新型实施例提供一种AOI自动收放板机，如图1-5所示，其包括进料机构1、吸吊机构2、输送机构3、定位机构4、抓取机构5、检测机构6、出料机构7以及支架8，所述进料机构1、吸吊机构2、输送机构3、定位机构4、抓取机构5、检测机构6以及出料机构7均固定在支架8内；
这样，采用上述结构，PCB板在进料机构1处，经吸吊机构2转移至输送机构3上，定位机构4检测PCB板的位置并将位置信息传递至抓取机构5，抓取机构5根据接收的位置信息抓取PCB板至视觉检测机构6进行视觉检测，检测后的PCB板经出料机构7进行下一工序。
所述吸吊机构2包括升降组件21、平移组件22以及吸取组件23，所述吸取组件23安装在平移组件22上，所述平移组件22安装在升降组件21上；所述吸取组件23吸取PCB板，升降组件21和平移组件22带动吸取组件23前后左右移动使PCB板移动至输送机构3上；
这样，升降组件21上下移动，带动设置在升降组件21上的平移组件22上下移动，移动到合适高度后，平移组件22左右移动，带动安装在平移组件22上的吸取组件23移动，是其将PCB板从上料工位吸盘吸吊至输送机构3上和在上料工位将隔纸吸吊至出料机构7的载盘内。
进一步包括粘尘机9，所述粘尘机9设置在输送机构3和定位机构4之间；这样，通过粘尘机9可以清除PCB板上的灰尘，使其具有更好的性能。
所述定位机构4包括对位输送组件41以及CCD定位组件42，所述对位输送组件41设置在CCD定位组件42下方用于对PCB板进行限位固定，所述CCD定位组件42设置三个用于抓取PCB板三个角的位置；
CCD定位组件42负责PCB板在对位输送组件41上对位后找准位置，为抓取机构5找准PCB板位置和抓取PCB板做铺垫。
如图10所示，所述抓取机构5包括六轴机械手51、机械手吸吊组件52、翻板组件53以及马达，所述机械手吸吊组件52设置在六轴机械手51上，所述翻板组件53用于将PCB板进行翻转；
这样，采用上述结构，所述马达根据CCD定位组件42抓取的PCB板三个角的位置，调节机械手吸吊组件52相邻吸盘吸咀间的跨度，六轴机械手51抓取PCB板进行其中一面的检测，之后通过翻板组件53进行翻转对另外一面进行检测。
如图12和13所示，所述检测机构6包括AOI正台面61以及AOI反台面62，所述AOI正台面61和AOI反台面62分别用于对PCB板的正反面进行检测。
如图8所示，所述对位输送组件41包括输送支架411、对位挡板412、返回挡板413、光电感应器414以及滚筒415，所述滚筒415至少设置两个且均匀设置在输送支架411内，所述对位挡板412横跨至少两个滚筒415设置，且其沿着滚筒415的径向设置，所述返回挡板413设置在相邻的两个滚筒415之间，所述光电感应器414固定在任意一个滚筒415上用于感知PCB板。
如图9所示，所述输送机构3为皮带输送机构，其上设置有感应器31。
如图6所示，其进一步包括AGV输送小车10，所述AGV输送小车10用于对PCB板进行输送，其包括小车本体101、防撞胶条102以及激光探测装置103，所述防撞胶条102和激光探测装置103均设置在小车本体101前端；
另外，所述AGV输送小车10还具有喇叭、断电开关、触摸屏、电量显示等功能。
AGV输送小车10负责载盘及PCB板的上下料输送的功能，负责将物料从仓储托运至入料口；并且当下料工位的载盘内装满物料后从出料口将物料托运至仓储工位。
如图4和图11所示，出料机构7包括出料胶盘71、出料输送组件72以及胶盘升降组件73，所述胶盘升降组件73设置在出料胶盘71上方用于带动出料胶盘71上下移动，所述出料输送组件72设置在出料胶盘71下方。
另外，如图7所示，仓储为双层结构，负责入料前和检测完成后物料的存储。
进料机构1包括进料胶盘、进料输送组件以及进料胶盘升降组件，所述进料胶盘升降组件设置在进料胶盘上方用于带动进料胶盘上下移动，所述进料输送组件设置在进料胶盘下方。
工作过程：工作过程的描述需要结合前面出现的零部件，请实用新型人重点确认红色字体的描述是否正确。
AGV输送小车10从仓储托运BOX至上料工位，AGV输送小车10上的输送滚筒输送BOX(含PCB板和隔纸，PCB板和隔纸交错堆叠)至输送机构3，输送机构3上设置的感应器31感知BOX(含PCB和隔纸)进入输送机构3后，皮带输送机构输送BOX进入上料工位，升降组件21拖动输送平台升高至取板高度，平移组件22横向移动，吸取组件23抓取最上层隔纸，之后升降组件21上升平移，并将隔纸放在出料机构7空BOX内(收料BOX，一开始，该BOX内无PCB板或隔纸)，平移组件22横移并利用吸取组件23抓取BOX内的PCB板，升降组件21上升后通过平移组件22横向移动输送机构3，通过吸取组件23将PCB板放至输送机构3的BOX内；
皮带输送机构输送PCB板至粘尘机9前，皮带输送机构出口的感应器31感知PCB板后，指令下达给粘尘机9，粘尘机9转动，PCB板过粘尘机9到达对位输送组件41，PCB到达对位输送组件41后段被光电感应器414感知到后，对位输送组件41上的滚筒415反转，PCB板向回输送，此时对位输送组件41前端的返回挡板413上升，挡住PCB板，此时光电感应器414感知PCB板已经到达对位位置，CCD定位组件42抓取PCB板三个角位置，并通过程序指令下达给六轴机械手51，六轴机械手51根据CCD定位组件42给定的信息到指定位置抓取PCB板，六轴机械手51的机械手吸吊组件52会根据PCB板大小，下达指令给马达，自动调节吸盘吸咀间的跨度；
机械手吸吊组件52抓取PCB板后，六轴机械手51沿着Y轴方向平移至AOI正台面61，等待AOI视觉检测系统检测；检测完成后，机械手吸吊组件52抓取AOI正台面61上的PCB板，移动至AOI反台面62上方，在六轴机械手51移动过程中，机械手吸吊组件52旋转180°，机械手吸吊组件52移动靠近翻板组件53，机械手吸吊组件52将PCB板交给翻板组件53，六轴机械手51下降并抓取反面已经检测好的PCB板，六轴机械手51按原路返回，机械手吸吊组件52将PCB板放至出料机构7的BOX内，在此过程当中，翻板组件53旋转90°，将来自AOI正台面61的PCB板翻转并放至AOI反台面62上，进行AOI视觉检测；
当出料胶盘71上的BOX堆垛满后，胶盘升降组件73下降，并通过出料输送组件72将满载PCB板子和隔纸的BOX输送至AGV输送小车，AGV输送小车将满载的BOX输送至下一工位。
与现有技术相比，本实用新型通过将PCB板运输至在进料机构处，经吸吊机构转移至输送机构上，定位机构检测PCB板的位置并将位置信息传递至抓取机构，抓取机构根据接收的位置信息抓取PCB板至视觉检测机构进行视觉检测，检测后的PCB板经出料机构进行下一工序，整个过程实现了自动化，节省了工作时间，提高了工作效率。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种AOI自动收放板机，其特征在于，其包括进料机构(1)、吸吊机构(2)、输送机构(3)、定位机构(4)、抓取机构(5)、检测机构(6)、出料机构(7)以及支架(8)，所述进料机构(1)、吸吊机构(2)、输送机构(3)、定位机构(4)、抓取机构(5)、检测机构(6)以及出料机构(7)均固定在支架(8)内；
PCB板在进料机构(1)处，经吸吊机构(2)转移至输送机构(3)上，定位机构(4)检测PCB板的位置并将位置信息传递至抓取机构(5)，抓取机构(5)根据接收的位置信息抓取PCB板至视觉检测机构(6)进行视觉检测，检测后的PCB板经出料机构(7)进行下一工序。
2.根据权利要求1所述的一种AOI自动收放板机，其特征在于，所述吸吊机构(2)包括升降组件(21)、平移组件(22)以及吸取组件(23)，所述吸取组件(23)安装在平移组件(22)上，所述平移组件(22)安装在升降组件(21)上；所述吸取组件(23)吸取PCB板，升降组件(21)和平移组件(22)带动吸取组件(23)前后左右移动使PCB板移动至输送机构(3)上。
3.根据权利要求2所述的一种AOI自动收放板机，其特征在于，进一步包括粘尘机(9)，所述粘尘机(9)设置在输送机构(3)和定位机构(4)之间用于清除PCB板上的灰尘。
4.根据权利要求3所述的一种AOI自动收放板机，其特征在于，所述定位机构(4)包括对位输送组件(41)以及CCD定位组件(42)，所述对位输送组件(41)设置在CCD定位组件(42)下方用于对PCB板进行限位固定，所述CCD定位组件(42)设置三个用于抓取PCB板三个角的位置。
5.根据权利要求4所述的一种AOI自动收放板机，其特征在于，所述抓取机构(5)包括六轴机械手(51)、机械手吸吊组件(52)、翻板组件(53)以及马达，所述机械手吸吊组件(52)设置在六轴机械手(51)上，所述翻板组件(53)用于将PCB板进行翻转；
所述马达根据CCD定位组件(42)抓取的PCB板三个角的位置，调节机械手吸吊组件(52)相邻吸盘吸咀间的跨度，六轴机械手(51)抓取PCB板进行其中一面的检测，之后通过翻板组件(53)进行翻转对另外一面进行检测。
6.根据权利要求5所述的一种AOI自动收放板机，其特征在于，所述检测机构(6)包括AOI正台面(61)以及AOI反台面(62)，所述AOI正台面(61)和AOI反台面(62)分别用于对PCB板的正反面进行检测。
7.根据权利要求6所述的一种AOI自动收放板机，其特征在于，所述对位输送组件(41)包括输送支架(411)、对位挡板(412)、返回挡板(413)、光电感应器(414)以及滚筒(415)，所述滚筒(415)至少设置两个且均匀设置在输送支架(411)内，所述对位挡板(412)横跨至少两个滚筒(415)设置，且其沿着滚筒(415)的径向设置，所述返回挡板(413)设置在相邻的两个滚筒(415)之间，所述光电感应器(414)固定在任意一个滚筒(415)上用于感知PCB板。
8.根据权利要求1-7任一项所述的一种AOI自动收放板机，其特征在于，所述输送机构(3)为皮带输送机构，其上设置有感应器(31)。
9.根据权利要求8所述的一种AOI自动收放板机，其特征在于，其进一步包括AGV输送小车(10)，所述AGV输送小车(10)用于对PCB板进行输送，其包括小车本体(101)、防撞胶条(102)以及激光探测装置(103)，所述防撞胶条(102)和激光探测装置(103)均设置在小车本体(101)前端。
10.根据权利要求9所述的一种AOI自动收放板机，其特征在于，出料机构(7)包括出料胶盘(71)、出料输送组件(72)以及胶盘升降组件(73)，所述胶盘升降组件(73)设置在出料胶盘(71)上方用于带动出料胶盘(71)上下移动，所述出料输送组件(72)设置在出料胶盘(71)下方。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Zhou Qi Inventor after: Zhang Detuan Inventor before: Zhou Qi |
|
| CB03 | Change of inventor or designer information |