CN104972246B - 一种车厢板机器人焊接自动生产线 - Google Patents

Abstract

本发明车厢板机器人焊接自动生产线，涉及一种焊接自动生产线，包括依次连接的上料点焊工位、正面焊接工位、工件翻转工位、反面焊接工位、取料工位。采用该焊接自动生产线后，由人工在上料点焊工位负责点焊后，正面焊接工位的正面焊接机器人完成正面所有焊缝的焊接，工件翻转工位可以自动将工件翻转过来，再由反面焊接工位的反面焊接机器人完成反面所有焊缝的焊接，反面焊接完成后将工件送到取料工位，即可由抓取机构将工件抓走，能有效提高工作效率、减少工人劳动强度。

Description

一种车厢板机器人焊接自动生产线

技术领域

本发明涉及一种焊接自动生产线，特别涉及一种车厢板机器人焊接自动生产线。

背景技术

车厢板如图1所示是由多块普通碳钢板焊接形成，要求工件各部分的形位公差小于±0.5mm，工件装配好后对接焊缝间隙不超过焊丝的半径，工件装配好后角接焊缝间隙不超过焊丝的直径，工件装配后的重复位置精度不大于±0.5mm。工件一致性好，焊缝形位偏差小于1mm。车厢板是在一大钢板上再加焊上很多肋形成的，由于车厢板需要双面焊接，对焊接质量要求较高，工件尺寸大，不容易实现自动焊接，目前主要采用人工焊接，且通常对工人的焊接技术要求较高，由于人工焊接效率低，生产成本高，已不适应现有企业的发展需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够自动完成车厢板焊接、有效提高生产效率、降低生产成本并保证产品质量的车厢板机器人焊接自动生产线。

本发明为实现上述目的采用的技术方案是：一种车厢板机器人焊接自动生产线，其特征在于，包括依次连接的上料点焊工位、正面焊接工位、工件翻转工位、反面焊接工位、取料工位；所述上料点焊工位包括支架Ⅰ、辅助进料滚筒Ⅰ、支撑板Ⅰ、正向定位压紧机构Ⅰ、侧向压紧机构Ⅰ、侧定位升降传动机构Ⅰ，辅助进料滚筒Ⅰ设置在支架Ⅰ前端上表面，支撑板Ⅰ设置在支架Ⅰ上表面并位于辅助进料滚筒Ⅰ后侧，正向定位压紧机构Ⅰ连接在支架Ⅰ上侧，侧向压紧机构Ⅰ连接在支架Ⅰ两侧侧缘，侧定位升降传动机构Ⅰ包括设置在支撑板Ⅰ下的升降框架Ⅰ、连接在升降框架Ⅰ上端可与升降框架Ⅰ一同升降的托辊滚筒Ⅰ，支撑板Ⅰ上均匀排布有在升降框架Ⅰ向上运动时供托辊滚筒Ⅰ穿过支撑板Ⅰ的通槽Ⅰ；所述正面焊接工位包括支架Ⅱ、辅助进料滚筒Ⅱ、支撑板Ⅱ、正向定位压紧机构Ⅱ、侧向压紧机构Ⅱ、侧定位升降传动机构Ⅱ及正面焊接机器人，支架Ⅱ连接在支架Ⅰ的后端，辅助进料滚筒Ⅱ设置在支架Ⅱ前端上表面，支撑板Ⅱ设置在支架Ⅱ上表面并位于辅助进料滚筒Ⅱ后侧，正向定位压紧机构Ⅱ连接在支架Ⅱ上侧，侧向压紧机构Ⅱ连接在支架Ⅱ两侧侧缘，侧定位升降传动机构Ⅱ包括设置在支撑板Ⅱ下的升降框架Ⅱ、连接在升降框架Ⅱ上端可与升降框架Ⅱ一同升降的托辊滚筒Ⅱ，支撑板Ⅱ上均匀排布有在升降框架Ⅱ向上运动时供托辊滚筒Ⅱ穿过支撑板Ⅱ的通槽Ⅱ，支架Ⅱ的两侧分别设有滑动导轨，正面焊接机器人分别设置在滑动导轨上；所述工件翻转工位包括支架Ⅲ、辅助进料滚筒Ⅲ、支撑板Ⅲ、侧定位升降传动机构Ⅲ、翻转机构、翻转机构支架，支架Ⅲ连接在支架Ⅱ的后端，辅助进料滚筒Ⅲ设置在支架Ⅲ前端上表面，支撑板Ⅲ设置在支架Ⅲ上表面并位于辅助进料滚筒Ⅲ后侧，侧定位升降传动机构Ⅲ包括设置在支撑板Ⅲ下的升降框架Ⅲ、连接在升降框架Ⅲ上端可与升降框架Ⅲ一同升降的托辊滚筒Ⅲ，支撑板Ⅲ上均匀排布有在升降框架Ⅲ向上运动时供托辊滚筒Ⅲ穿过支撑板Ⅲ的通槽Ⅲ，翻转机构支架设置在支架Ⅲ外侧，翻转机构连接在翻转机构支架上；所述反面焊接工位包括支架Ⅳ、辅助进料滚筒Ⅳ、支撑板Ⅳ、正向定位压紧机构Ⅳ、侧定位升降传动机构Ⅳ及反面焊接机器人，支架Ⅳ连接在支架Ⅲ的后端，辅助进料滚筒Ⅳ设置在支架Ⅳ前端上表面，支撑板Ⅳ设置在支架Ⅳ上表面并位于辅助进料滚筒Ⅳ后侧，正向定位压紧机构Ⅳ连接在支架Ⅳ上侧，侧定位升降传动机构Ⅳ包括设置在支撑板Ⅳ下的升降框架Ⅳ、连接在升降框架Ⅳ上端可与升降框架Ⅳ一同升降的托辊滚筒Ⅳ，支撑板Ⅳ上均匀排布有在升降框架Ⅳ向上运动时供托辊滚筒Ⅳ穿过支撑板Ⅳ的通槽Ⅳ，支架Ⅳ的两侧分别设有滑动导轨，反面焊接机器人分别设置在滑动导轨上；所述取料工位包括支架Ⅴ、辅助进料滚筒Ⅴ、支撑板Ⅴ、侧定位升降传动机构Ⅴ，支架Ⅴ连接在支架Ⅳ的后端，辅助进料滚筒Ⅴ设置在支架Ⅴ前端上表面，支撑板Ⅴ设置在支架Ⅴ上表面并位于辅助进料滚筒Ⅴ后侧，侧定位升降传动机构Ⅴ包括设置在支撑板Ⅴ下的升降框架Ⅴ、连接在升降框架Ⅴ上端可与升降框架Ⅴ一同升降的托辊滚筒Ⅴ，支撑板Ⅴ上均匀排布有在升降框架Ⅴ向上运动时供托辊滚筒Ⅴ穿过支撑板Ⅴ的通槽Ⅴ。

本发明的进一步技术方案是：所述侧定位升降传动机构Ⅰ还包括分别连接在升降框架Ⅰ纵长向两侧的侧向导向柱Ⅰ，支架Ⅰ两侧分别固定连接有供侧向导向柱Ⅰ穿过其中的导向块Ⅰ；所述侧定位升降传动机构Ⅱ还包括分别连接在升降框架Ⅱ纵长向两侧的侧向导向柱Ⅱ，支架Ⅱ两侧分别固定连接有供侧向导向柱Ⅱ穿过其中的导向块Ⅱ；所述侧定位升降传动机构Ⅲ还包括分别连接在升降框架Ⅲ纵长向两侧的侧向导向柱Ⅲ，支架Ⅲ两侧分别固定连接有供侧向导向柱Ⅲ穿过其中的导向块Ⅲ；所述侧定位升降传动机构Ⅳ还包括分别连接在升降框架Ⅳ纵长向两侧的侧向导向柱Ⅳ，支架Ⅳ两侧分别固定连接有供侧向导向柱Ⅳ穿过其中的导向块Ⅳ；所述侧定位升降传动机构Ⅴ还包括分别连接在升降框架Ⅴ纵长向两侧的侧向导向柱Ⅴ，支架Ⅴ两侧分别固定连接有供侧向导向柱Ⅴ穿过其中的导向块Ⅴ。

本发明的进一步技术方案是：所述支撑板Ⅰ上表面的前后两端分别连接有用于定位工件的端面定位器Ⅰ，端面定位器Ⅰ底端与支撑板Ⅰ上表面垂直，端面定位器Ⅰ上端向外倾斜且高度等于或小于辅助进料滚筒Ⅰ的高度；所述支撑板Ⅱ上表面的前后两端分别连接有用于定位工件的端面定位器Ⅱ，端面定位器Ⅱ底端与支撑板Ⅱ上表面垂直，端面定位器Ⅱ上端向外倾斜且高度等于或小于辅助进料滚筒Ⅱ的高度；所述支撑板Ⅲ上表面的前后两端分别连接有用于定位工件的端面定位器Ⅲ，端面定位器Ⅲ底端与支撑板Ⅲ上表面垂直，端面定位器Ⅲ上端向外倾斜且高度等于或小于辅助进料滚筒Ⅲ的高度；所述支撑板Ⅳ上表面的前后两端分别连接有用于定位工件的端面定位器Ⅳ，端面定位器Ⅳ底端与支撑板Ⅳ上表面垂直，端面定位器Ⅳ上端向外倾斜且高度等于或小于辅助进料滚筒Ⅳ的高度；所述支撑板Ⅴ上表面的前后两端分别连接有用于定位工件的端面定位器Ⅴ，端面定位器Ⅴ底端与支撑板Ⅴ上表面垂直，端面定位器Ⅴ上端向外倾斜且高度等于或小于辅助进料滚筒Ⅴ的高度。

本发明的进一步技术方案是：所述翻转机构支架包括设置在支架Ⅲ外侧的侧向支撑架及垂直连接在侧向支撑架上端用于支撑翻转机构的支撑梁，支撑梁包括支撑梁Ⅰ、支撑梁Ⅱ、支撑梁Ⅲ、支撑梁Ⅳ，四条支撑梁相互平行设置，支撑梁Ⅰ、支撑梁Ⅱ设置在侧向支撑架前端上侧，支撑梁Ⅲ、支撑梁Ⅳ设置在侧向支撑架后端上侧，在支撑梁Ⅰ与支撑梁Ⅳ之间设有丝杆，在支撑梁Ⅰ、支撑梁Ⅱ之间还设置有位于丝杆两侧并与丝杆平行设置的滑杆Ⅰ，在在支撑梁Ⅲ、支撑梁Ⅳ之间还设置有位于丝杆两侧并与丝杆平行设置的滑杆Ⅱ。

本发明的进一步技术方案是：所述翻转机构包括相对设置在翻转机构支架两端的支撑臂及分别连接在支撑臂下侧的夹紧机构，其中一条支撑臂的上端定位在支撑梁Ⅰ、支撑梁Ⅱ之间的滑杆Ⅰ及丝杆上，另一条支撑臂的上端定位在支撑梁Ⅲ、支撑梁Ⅳ 之间的滑杆Ⅱ及丝杆上，所述夹紧机构包括转板、转动电机、液压夹头，转板通过转轴连接在支撑臂底端内侧，转动电机设置在支撑臂底端外侧并可驱动转轴带动转板转动，液压夹头固定连接在转板的内侧表面。

本发明车厢板机器人焊接自动生产线具有如下有益效果：本发明由于设有依次连接的上料点焊工位、正面焊接工位、工件翻转工位、反面焊接工位、取料工位，采用该焊接自动生产线后，人工仅负责点焊后，正面焊接工位的正面焊接机器人完成正面所有焊缝的焊接，工件翻转工位可以自动将工件翻转过来，再由反面焊接工位的反面焊接机器人完成反面所有焊缝的焊接，反面焊接完成后将工件送到取料工位，即可由抓取机构将工件抓走，能有效提高工作效率、减少工人劳动强度，经过实验证明采用本发明焊接自动生产线后能够形成年产能2万块专用车车厢板的生产任务，比原来的年产能提高了2倍多，而且人力减少9倍，极大降到了劳动强度、人力成本和管理成本。

下面结合附图和实施例对本发明车厢板机器人焊接自动生产线作进一步的说明。

附图说明

图1是本发明车厢板机器人焊接自动生产线的结构示意图；

图2是上料点焊工位的放大视图；

图3是正面焊接工位的放大视图；

图4是工件翻转工位的放大视图；

图5是反面焊接工位的放大视图；

图6是取料工位的放大视图；

图7是本发明车厢板机器人焊接自动生产线的装夹工件进行焊接的结构示意图。

元件标号说明：1-上料点焊工位,10-支架Ⅰ,11-侧向导向柱Ⅰ,12-导向块Ⅰ,13-升降框架Ⅰ,14-侧向压紧机构Ⅰ,15-托辊滚筒Ⅰ,16-正向定位压紧机构Ⅰ,17-支撑板Ⅰ,18-端面定位器Ⅰ,19-辅助进料滚筒Ⅰ，101-通槽Ⅰ，2-正面焊接工位,20-支架Ⅱ,21-端面定位器Ⅱ,22-侧向导向柱Ⅱ,23-导向块Ⅱ,24-升降框架Ⅱ,25-侧向压紧机构Ⅱ,26-正面焊接机器人,27-正向定位压紧机构Ⅱ,28-支撑板Ⅱ,29-辅助进料滚筒Ⅱ，201-通槽Ⅱ，3-工件翻转工位, 300-支架Ⅲ，301-侧向支撑架,302-端面定位器Ⅲ,303-导向块Ⅲ,304-侧向导向柱Ⅲ,305-升降框架Ⅲ,306-辅助进料滚筒Ⅲ,307-液压夹头,308-转板,309-转动电机,310-支撑梁Ⅰ，311-滑杆Ⅰ，312-丝杆，313-支撑梁Ⅱ，314-支撑板Ⅲ，315-滑杆Ⅱ，316-支撑臂，317-支撑梁Ⅳ，318-托辊滚筒Ⅲ，319-通槽Ⅲ，4-反面焊接工位40-支架Ⅳ,41-端面定位器Ⅳ,42-升降框架Ⅳ,43-侧向导向柱Ⅳ,44-反面焊接机器人,45-正向定位压紧机构Ⅳ,46-托辊滚筒Ⅳ,47-辅助进料滚筒Ⅳ,48-通槽Ⅳ，49-导向块Ⅳ，5-取料工位,50-支架Ⅴ,51-侧向导向柱Ⅴ,52-导向块Ⅴ,53-托辊滚筒Ⅴ,54-升降框架Ⅴ,55-支撑板Ⅴ,56-端面定位器Ⅴ,57-辅助进料滚筒Ⅴ，58-通槽Ⅴ。

具体实施方式

如图1至图6所示，本发明车厢板机器人焊接自动生产线，包括依次连接的上料点焊工位、正面焊接工位、工件翻转工位、反面焊接工位、取料工位。

所述上料点焊工位包括支架Ⅰ、辅助进料滚筒Ⅰ、支撑板Ⅰ、正向定位压紧机构Ⅰ、侧向压紧机构Ⅰ、侧定位升降传动机构Ⅰ，辅助进料滚筒Ⅰ设置在支架Ⅰ前端上表面，支撑板Ⅰ设置在支架Ⅰ上表面并位于辅助进料滚筒Ⅰ后侧，正向定位压紧机构Ⅰ连接在支架Ⅰ上侧，侧向压紧机构Ⅰ连接在支架Ⅰ两侧侧缘，侧定位升降传动机构Ⅰ包括设置在支撑板Ⅰ下的升降框架Ⅰ、连接在升降框架Ⅰ上端可与升降框架Ⅰ一同升降的托辊滚筒Ⅰ，支撑板Ⅰ上均匀排布有在升降框架Ⅰ向上运动时供托辊滚筒Ⅰ穿过支撑板Ⅰ的通槽Ⅰ。所述侧定位升降传动机构Ⅰ还包括分别连接在升降框架Ⅰ纵长向两侧的侧向导向柱Ⅰ，支架Ⅰ两侧分别固定连接有供侧向导向柱Ⅰ穿过其中的导向块Ⅰ。所述支撑板Ⅰ上表面的前后两端分别连接有用于定位工件的端面定位器Ⅰ，端面定位器Ⅰ底端与支撑板Ⅰ上表面垂直，端面定位器Ⅰ上端向外倾斜且高度等于或小于辅助进料滚筒Ⅰ的高度。

所述正面焊接工位包括支架Ⅱ、辅助进料滚筒Ⅱ、支撑板Ⅱ、正向定位压紧机构Ⅱ、侧向压紧机构Ⅱ、侧定位升降传动机构Ⅱ及正面焊接机器人，支架Ⅱ连接在支架Ⅰ的后端，辅助进料滚筒Ⅱ设置在支架Ⅱ前端上表面，支撑板Ⅱ设置在支架Ⅱ上表面并位于辅助进料滚筒Ⅱ后侧，正向定位压紧机构Ⅱ连接在支架Ⅱ上侧，侧向压紧机构Ⅱ连接在支架Ⅱ两侧侧缘，侧定位升降传动机构Ⅱ包括设置在支撑板Ⅱ下的升降框架Ⅱ、连接在升降框架Ⅱ上端可与升降框架Ⅱ一同升降的托辊滚筒Ⅱ，支撑板Ⅱ上均匀排布有在升降框架Ⅱ向上运动时供托辊滚筒Ⅱ穿过支撑板Ⅱ的通槽Ⅱ，支架Ⅱ的两侧分别设有滑动导轨，正面焊接机器人分别设置在滑动导轨上；所述侧定位升降传动机构Ⅱ还包括分别连接在升降框架Ⅱ纵长向两侧的侧向导向柱Ⅱ，支架Ⅱ两侧分别固定连接有供侧向导向柱Ⅱ穿过其中的导向块Ⅱ；所述支撑板Ⅱ上表面的前后两端分别连接有用于定位工件的端面定位器Ⅱ，端面定位器Ⅱ底端与支撑板Ⅱ上表面垂直，端面定位器Ⅱ上端向外倾斜且高度等于或小于辅助进料滚筒Ⅱ的高度。

所述工件翻转工位包括支架Ⅲ、辅助进料滚筒Ⅲ、支撑板Ⅲ、侧定位升降传动机构Ⅲ、翻转机构、翻转机构支架，支架Ⅲ连接在支架Ⅱ的后端，辅助进料滚筒Ⅲ设置在支架Ⅲ前端上表面，支撑板Ⅲ设置在支架Ⅲ上表面并位于辅助进料滚筒Ⅲ后侧，侧定位升降传动机构Ⅲ包括设置在支撑板Ⅲ下的升降框架Ⅲ、连接在升降框架Ⅲ上端可与升降框架Ⅲ一同升降的托辊滚筒Ⅲ，支撑板Ⅲ上均匀排布有在升降框架Ⅲ向上运动时供托辊滚筒Ⅲ穿过支撑板Ⅲ的通槽Ⅲ，翻转机构支架设置在支架Ⅲ外侧，翻转机构连接在翻转机构支架上。所述侧定位升降传动机构Ⅲ还包括分别连接在升降框架Ⅲ纵长向两侧的侧向导向柱Ⅲ，支架Ⅲ两侧分别固定连接有供侧向导向柱Ⅲ穿过其中的导向块Ⅲ；所述支撑板Ⅲ上表面的前后两端分别连接有用于定位工件的端面定位器Ⅲ，端面定位器Ⅲ底端与支撑板Ⅲ上表面垂直，端面定位器Ⅲ上端向外倾斜且高度等于或小于辅助进料滚筒Ⅲ的高度。

所述翻转机构支架包括设置在支架Ⅲ外侧的侧向支撑架及垂直连接在侧向支撑架上端用于支撑翻转机构的支撑梁，支撑梁包括支撑梁Ⅰ、支撑梁Ⅱ、支撑梁Ⅲ、支撑梁Ⅳ，四条支撑梁相互平行设置，支撑梁Ⅰ、支撑梁Ⅱ设置在侧向支撑架前端上侧，支撑梁Ⅲ、支撑梁Ⅳ设置在侧向支撑架后端上侧，在支撑梁Ⅰ与支撑梁Ⅳ之间设有丝杆，在支撑梁Ⅰ、支撑梁Ⅱ之间还设置有位于丝杆两侧并与丝杆平行设置的滑杆Ⅰ，在在支撑梁Ⅲ、支撑梁Ⅳ之间还设置有位于丝杆两侧并与丝杆平行设置的滑杆Ⅱ。

所述翻转机构包括相对设置在翻转机构支架两端的支撑臂及分别连接在支撑臂下侧的夹紧机构，其中一条支撑臂的上端定位在支撑梁Ⅰ、支撑梁Ⅱ之间的滑杆Ⅰ及丝杆上，另一条支撑臂的上端定位在支撑梁Ⅲ、支撑梁Ⅳ 之间的滑杆Ⅱ及丝杆上，所述夹紧机构包括转板、转动电机、液压夹头，转板通过转轴连接在支撑臂底端内侧，转动电机设置在支撑臂底端外侧并可驱动转轴带动转板转动，液压夹头固定连接在转板的内侧表面。

所述反面焊接工位包括支架Ⅳ、辅助进料滚筒Ⅳ、支撑板Ⅳ、正向定位压紧机构Ⅳ、侧定位升降传动机构Ⅳ及反面焊接机器人，支架Ⅳ连接在支架Ⅲ的后端，辅助进料滚筒Ⅳ设置在支架Ⅳ前端上表面，支撑板Ⅳ设置在支架Ⅳ上表面并位于辅助进料滚筒Ⅳ后侧，正向定位压紧机构Ⅳ连接在支架Ⅳ上侧，侧定位升降传动机构Ⅳ包括设置在支撑板Ⅳ下的升降框架Ⅳ、连接在升降框架Ⅳ上端可与升降框架Ⅳ一同升降的托辊滚筒Ⅳ，支撑板Ⅳ上均匀排布有在升降框架Ⅳ向上运动时供托辊滚筒Ⅳ穿过支撑板Ⅳ的通槽Ⅳ，支架Ⅳ的两侧分别设有滑动导轨，反面焊接机器人分别设置在滑动导轨上。所述侧定位升降传动机构Ⅳ还包括分别连接在升降框架Ⅳ纵长向两侧的侧向导向柱Ⅳ，支架Ⅳ两侧分别固定连接有供侧向导向柱Ⅳ穿过其中的导向块Ⅳ；所述支撑板Ⅳ上表面的前后两端分别连接有用于定位工件的端面定位器Ⅳ，端面定位器Ⅳ底端与支撑板Ⅳ上表面垂直，端面定位器Ⅳ上端向外倾斜且高度等于或小于辅助进料滚筒Ⅳ的高度。

所述取料工位包括支架Ⅴ、辅助进料滚筒Ⅴ、支撑板Ⅴ、侧定位升降传动机构Ⅴ，支架Ⅴ连接在支架Ⅳ的后端，辅助进料滚筒Ⅴ设置在支架Ⅴ前端上表面，支撑板Ⅴ设置在支架Ⅴ上表面并位于辅助进料滚筒Ⅴ后侧，侧定位升降传动机构Ⅴ包括设置在支撑板Ⅴ下的升降框架Ⅴ、连接在升降框架Ⅴ上端可与升降框架Ⅴ一同升降的托辊滚筒Ⅴ，支撑板Ⅴ上均匀排布有在升降框架Ⅴ向上运动时供托辊滚筒Ⅴ穿过支撑板Ⅴ的通槽Ⅴ。所述侧定位升降传动机构Ⅴ还包括分别连接在升降框架Ⅴ纵长向两侧的侧向导向柱Ⅴ，支架Ⅴ两侧分别固定连接有供侧向导向柱Ⅴ穿过其中的导向块Ⅴ。所述支撑板Ⅴ上表面的前后两端分别连接有用于定位工件的端面定位器Ⅴ，端面定位器Ⅴ底端与支撑板Ⅴ上表面垂直，端面定位器Ⅴ上端向外倾斜且高度等于或小于辅助进料滚筒Ⅴ的高度。

本发明还设有液压控制系统，液压控制系统分别与各个夹紧机构及侧定位升降传动机构连接，并分别控制各个夹紧机构及侧定位升降传动机构动作。液压控制系统不是本发明的发明点，在此不做详细说明。

工作时，请参见图7所示，工人在点焊工位安放工件，按下液压控制系统的送料按钮A（图中未示出），工件由辅助进料滚筒Ⅰ一端进入点焊工位并由托辊滚筒Ⅰ先后传送，工件到位后，侧定位升降传动机构Ⅰ的托辊滚筒Ⅰ下降到支撑板Ⅰ上表面下侧，端面定位器Ⅰ定位工件两端，侧向压紧机构Ⅰ压紧工件两侧零件，正向定位压紧机构Ⅰ压紧位于正面的零件，工人对工件各个部件进行点焊固定，在每条直焊缝方向至少点焊三处。

点焊固定工件完成后，侧向压紧机构Ⅰ和正向定位压紧机构Ⅰ松开工件，按下焊接按钮B（图中未示出），升降框架Ⅰ推动托辊滚筒Ⅰ上升托起工件，将工件传送到正面焊接工位；工件到正面焊接工位后，侧定位升降传动机构Ⅱ的托辊滚筒Ⅱ下降到支撑板Ⅱ上表面下侧，端面定位器Ⅱ定位工件两端，侧向压紧机构Ⅱ压紧工件两侧零件，正向定位压紧机构Ⅱ压紧工件中间部位，支架Ⅱ两侧的正面焊接机器人开始焊接工件，所有焊缝均为连续满焊。

正面焊接完成后，侧向压紧机构Ⅱ和正向定位压紧机构Ⅱ松开工件，升降框架Ⅱ推动托辊滚筒Ⅱ上升托起工件，将工件传送到工件翻转工位；升降框架Ⅲ推动托辊滚筒Ⅲ上升托起工件，在工件上升过程中侧向导向柱Ⅲ可以定位工件的两侧。当工件升到翻转机构的液压夹头高度，丝杆转动使翻转机构的支撑臂向内运动，液压夹头夹紧工件两端，升降框架Ⅲ向下运动带动托辊滚筒Ⅲ向下运动，空间足够后，转动电机带动转板转动180度，使得液压夹头夹紧工件也翻转180度，后升降框架Ⅲ推动托辊滚筒Ⅲ上升托起工件，液压夹头松开工件，托起工件后升降框架Ⅲ再向下运动，然后托辊滚筒Ⅲ将工件传送到反面焊接工位。

工件到反面焊接工位后，侧定位升降传动机构Ⅳ的托辊滚筒Ⅳ下降到支撑板Ⅳ上表面下侧，端面定位器Ⅳ定位工件两端，正向定位压紧机构Ⅳ压紧工件中间部位，支架Ⅳ两侧的反面焊接机器人开始焊接工件，焊接完成后，正向定位压紧机构Ⅳ松开工件，升降框架Ⅳ推动托辊滚筒Ⅳ上升托起工件，将工件传送到取料工位，由工人吊下焊接完成的工件。

以上实施例仅为本发明的较佳实施例，本发明的结构并不限于上述实施例列举的形式，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种车厢板机器人焊接自动生产线，其特征在于，包括依次连接的上料点焊工位、正面焊接工位、工件翻转工位、反面焊接工位、取料工位；所述上料点焊工位包括支架Ⅰ、辅助进料滚筒Ⅰ、支撑板Ⅰ、正向定位压紧机构Ⅰ、侧向压紧机构Ⅰ、侧定位升降传动机构Ⅰ，辅助进料滚筒Ⅰ设置在支架Ⅰ前端上表面，支撑板Ⅰ设置在支架Ⅰ上表面并位于辅助进料滚筒Ⅰ后侧，正向定位压紧机构Ⅰ连接在支架Ⅰ上侧，侧向压紧机构Ⅰ连接在支架Ⅰ两侧侧缘，侧定位升降传动机构Ⅰ包括设置在支撑板Ⅰ下的升降框架Ⅰ、连接在升降框架Ⅰ上端可与升降框架Ⅰ一同升降的托辊滚筒Ⅰ，支撑板Ⅰ上均匀排布有在升降框架Ⅰ向上运动时供托辊滚筒Ⅰ穿过支撑板Ⅰ的通槽Ⅰ；所述正面焊接工位包括支架Ⅱ、辅助进料滚筒Ⅱ、支撑板Ⅱ、正向定位压紧机构Ⅱ、侧向压紧机构Ⅱ、侧定位升降传动机构Ⅱ及正面焊接机器人，支架Ⅱ连接在支架Ⅰ的后端，辅助进料滚筒Ⅱ设置在支架Ⅱ前端上表面，支撑板Ⅱ设置在支架Ⅱ上表面并位于辅助进料滚筒Ⅱ后侧，正向定位压紧机构Ⅱ连接在支架Ⅱ上侧，侧向压紧机构Ⅱ连接在支架Ⅱ两侧侧缘，侧定位升降传动机构Ⅱ包括设置在支撑板Ⅱ下的升降框架Ⅱ、连接在升降框架Ⅱ上端可与升降框架Ⅱ一同升降的托辊滚筒Ⅱ，支撑板Ⅱ上均匀排布有在升降框架Ⅱ向上运动时供托辊滚筒Ⅱ穿过支撑板Ⅱ的通槽Ⅱ，支架Ⅱ的两侧分别设有滑动导轨，正面焊接机器人分别设置在滑动导轨上；所述工件翻转工位包括支架Ⅲ、辅助进料滚筒Ⅲ、支撑板Ⅲ、侧定位升降传动机构Ⅲ、翻转机构、翻转机构支架，支架Ⅲ连接在支架Ⅱ的后端，辅助进料滚筒Ⅲ设置在支架Ⅲ前端上表面，支撑板Ⅲ设置在支架Ⅲ上表面并位于辅助进料滚筒Ⅲ后侧，侧定位升降传动机构Ⅲ包括设置在支撑板Ⅲ下的升降框架Ⅲ、连接在升降框架Ⅲ上端可与升降框架Ⅲ一同升降的托辊滚筒Ⅲ，支撑板Ⅲ上均匀排布有在升降框架Ⅲ向上运动时供托辊滚筒Ⅲ穿过支撑板Ⅲ的通槽Ⅲ，翻转机构支架设置在支架Ⅲ外侧，翻转机构连接在翻转机构支架上；所述反面焊接工位包括支架Ⅳ、辅助进料滚筒Ⅳ、支撑板Ⅳ、正向定位压紧机构Ⅳ、侧定位升降传动机构Ⅳ及反面焊接机器人，支架Ⅳ连接在支架Ⅲ的后端，辅助进料滚筒Ⅳ设置在支架Ⅳ前端上表面，支撑板Ⅳ设置在支架Ⅳ上表面并位于辅助进料滚筒Ⅳ后侧，正向定位压紧机构Ⅳ连接在支架Ⅳ上侧，侧定位升降传动机构Ⅳ包括设置在支撑板Ⅳ下的升降框架Ⅳ、连接在升降框架Ⅳ上端可与升降框架Ⅳ一同升降的托辊滚筒Ⅳ，支撑板Ⅳ上均匀排布有在升降框架Ⅳ向上运动时供托辊滚筒Ⅳ穿过支撑板Ⅳ的通槽Ⅳ，支架Ⅳ的两侧分别设有滑动导轨，反面焊接机器人分别设置在滑动导轨上；所述取料工位包括支架Ⅴ、辅助进料滚筒Ⅴ、支撑板Ⅴ、侧定位升降传动机构Ⅴ，支架Ⅴ连接在支架Ⅳ的后端，辅助进料滚筒Ⅴ设置在支架Ⅴ前端上表面，支撑板Ⅴ设置在支架Ⅴ上表面并位于辅助进料滚筒Ⅴ后侧，侧定位升降传动机构Ⅴ包括设置在支撑板Ⅴ下的升降框架Ⅴ、连接在升降框架Ⅴ上端可与升降框架Ⅴ一同升降的托辊滚筒Ⅴ，支撑板Ⅴ上均匀排布有在升降框架Ⅴ向上运动时供托辊滚筒Ⅴ穿过支撑板Ⅴ的通槽Ⅴ。

2.如权利要求1所述的车厢板机器人焊接自动生产线，其特征在于，所述侧定位升降传动机构Ⅰ还包括分别连接在升降框架Ⅰ纵长向两侧的侧向导向柱Ⅰ，支架Ⅰ两侧分别固定连接有供侧向导向柱Ⅰ穿过其中的导向块Ⅰ；所述侧定位升降传动机构Ⅱ还包括分别连接在升降框架Ⅱ纵长向两侧的侧向导向柱Ⅱ，支架Ⅱ两侧分别固定连接有供侧向导向柱Ⅱ穿过其中的导向块Ⅱ；所述侧定位升降传动机构Ⅲ还包括分别连接在升降框架Ⅲ纵长向两侧的侧向导向柱Ⅲ，支架Ⅲ两侧分别固定连接有供侧向导向柱Ⅲ穿过其中的导向块Ⅲ；所述侧定位升降传动机构Ⅳ还包括分别连接在升降框架Ⅳ纵长向两侧的侧向导向柱Ⅳ，支架Ⅳ两侧分别固定连接有供侧向导向柱Ⅳ穿过其中的导向块Ⅳ；所述侧定位升降传动机构Ⅴ还包括分别连接在升降框架Ⅴ纵长向两侧的侧向导向柱Ⅴ，支架Ⅴ两侧分别固定连接有供侧向导向柱Ⅴ穿过其中的导向块Ⅴ。

3.如权利要求1所述的车厢板机器人焊接自动生产线，其特征在于，所述支撑板Ⅰ上表面的前后两端分别连接有用于定位工件的端面定位器Ⅰ，端面定位器Ⅰ底端与支撑板Ⅰ上表面垂直，端面定位器Ⅰ上端向外倾斜且高度等于或小于辅助进料滚筒Ⅰ的高度；所述支撑板Ⅱ上表面的前后两端分别连接有用于定位工件的端面定位器Ⅱ，端面定位器Ⅱ底端与支撑板Ⅱ上表面垂直，端面定位器Ⅱ上端向外倾斜且高度等于或小于辅助进料滚筒Ⅱ的高度；所述支撑板Ⅲ上表面的前后两端分别连接有用于定位工件的端面定位器Ⅲ，端面定位器Ⅲ底端与支撑板Ⅲ上表面垂直，端面定位器Ⅲ上端向外倾斜且高度等于或小于辅助进料滚筒Ⅲ的高度；所述支撑板Ⅳ上表面的前后两端分别连接有用于定位工件的端面定位器Ⅳ，端面定位器Ⅳ底端与支撑板Ⅳ上表面垂直，端面定位器Ⅳ上端向外倾斜且高度等于或小于辅助进料滚筒Ⅳ的高度；所述支撑板Ⅴ上表面的前后两端分别连接有用于定位工件的端面定位器Ⅴ，端面定位器Ⅴ底端与支撑板Ⅴ上表面垂直，端面定位器Ⅴ上端向外倾斜且高度等于或小于辅助进料滚筒Ⅴ的高度。

4.如权利要求1所述的车厢板机器人焊接自动生产线，其特征在于，所述翻转机构支架包括设置在支架Ⅲ外侧的侧向支撑架及垂直连接在侧向支撑架上端用于支撑翻转机构的支撑梁，支撑梁包括支撑梁Ⅰ、支撑梁Ⅱ、支撑梁Ⅲ、支撑梁Ⅳ，四条支撑梁相互平行设置，支撑梁Ⅰ、支撑梁Ⅱ设置在侧向支撑架前端上侧，支撑梁Ⅲ、支撑梁Ⅳ设置在侧向支撑架后端上侧，在支撑梁Ⅰ与支撑梁Ⅳ之间设有丝杆，在支撑梁Ⅰ、支撑梁Ⅱ之间还设置有位于丝杆两侧并与丝杆平行设置的滑杆Ⅰ，在支撑梁Ⅲ、支撑梁Ⅳ之间还设置有位于丝杆两侧并与丝杆平行设置的滑杆Ⅱ。

5.如权利要求4所述的车厢板机器人焊接自动生产线，其特征在于，所述翻转机构包括相对设置在翻转机构支架两端的支撑臂及分别连接在支撑臂下侧的夹紧机构，其中一条支撑臂的上端定位在支撑梁Ⅰ、支撑梁Ⅱ之间的滑杆Ⅰ及丝杆上，另一条支撑臂的上端定位在支撑梁Ⅲ、支撑梁Ⅳ 之间的滑杆Ⅱ及丝杆上，所述夹紧机构包括转板、转动电机、液压夹头，转板通过转轴连接在支撑臂底端内侧，转动电机设置在支撑臂底端外侧并可驱动转轴带动转板转动，液压夹头固定连接在转板的内侧表面。