CN105252179B - 一种面向多类小总成的自动化柔性焊装生产线控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种面向多类小总成的自动化柔性焊装生产线控制方法，包括线体、举升机构、传送机构、随行平台、焊装机器人、夹具库、线体控制系统。小总成零件自动化焊装生产时，为了实现高节拍的生产效率以及不同零件焊接装配生产的高柔性要求，系统应该有较好的焊接可扩展性；而且由于小总成零件的多样性，生产物流要求简洁通畅，夹具更换要快速可靠性，人员投入要少。因此，采用机器人自动化焊装，采用双层线体、随行夹具与随行平台可分离的布置形式，增加夹具库和转运小车，实现了面向多类型小总成自动化焊装生产线的高柔性焊接性能、还能将自动化程度高和人员投入少有机的融合在一起，是一种理想的小总成自动化焊装生产线，具有广阔的应用前景。

Description

一种面向多类小总成的自动化柔性焊装生产线控制方法

技术领域

本发明涉及自动化生产线领域，尤其涉及一种本发明涉及柔性焊装生产线的控制方法，特指一种面向多类小总成的自动化柔性焊装生产线的控制方法，能实现多类小总成在同一条生产线上完成自动化焊装要求。

背景技术

柔性焊装生产线是随着机器人焊接技术的快速发展，自动化生产线高速可靠的运行要求，以及产品更新换代越来越快的现状而逐渐兴起的，它很好地满足了现代化生产高效可靠，根据市场需求快速调整生产任务的快速响应性，使生产更好的贴合市场需求。

当前国内外柔性焊装焊装生产线基本都运用于大型整车生产线上，满足对两三种车型的柔性生产，主要采用的是动态识别车型然后更换相应的工装实现对不同车型的定位焊接，由于是大型整车件体积比较庞大，一般采用流水线式的单线生产模式，占用空间比较大。而针对小总成零件的焊接装配，由于零件本身体积小、焊点少，难以在大型生产线上实现机器人的自动焊接，因此大部分整车生产厂还是采用工人手工焊接的方式，手工焊接方式增加人力成本，而且焊接质量会随着工人工作时长，班次的不同出现波动，无法保证产品质量的稳定性，难以满足现代化工厂高速生产，精细制造的要求。

针对小总成零件的自动化焊接要求，现在已经出现了几种自动化机器人焊接平台，主要有雪橇往复式焊装平台，旋转回转焊装平台。布置方式采用机器人岛的形式，将多个焊装平台围绕在机器人的周围，一个机器人被配置为多个焊装平台的焊装任务。机器人岛的形式一定程度上满足了小总成自动化焊接生产的焊接质量需求，但是由于每个焊装平台都要至少需要有一个工人同时完成上下料的要求，所以工人数量依然很多，而且上下料处于一个位置，并且周围还有好几个同样需要上下料的焊装平台，对物料的运输与存放带来了很大压力，物流比较复杂。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种面向多类小总成的自动化柔性焊装生产线，能实现多类小总成在同一条生产线上完成自动化焊装要求。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是如何实现多类小总成在同一条生产线上完成自动化焊装。

为实现上述目的，本发明提供了一种面向多类小总成的自动化柔性焊装生产线，包括焊装生产线主体(1)、举升机构(2)、传送机构(3)、随行平台(4)、焊装机器人(30)、夹具库(31)、夹具转运小车(32)、中央控制器(33)、夹具类型识别器(34)、线体控制系统(35)，其中随行平台(4)在线体上流转，随行夹具位于随行平台(4)上，被配置为对总成部件的夹紧定位，举升机构(2)位于线体两端被配置为对随行平台(4)的举升降落，焊装机器人(30)位于线体两侧被配置为对夹具上的总成零件进行焊装，转运小车被配置为夹具库与线体之间夹具的流转，夹具库存储生产不同种类总成的夹具。

进一步地，焊装生产线主体为上下两层结构，分为上料工位(5)、第一焊装工位(6)、第二焊装工位(7)、下料工位(8)四部分，由刚性框架结构(9)、位于刚性框架结构(9)内的传送机构(3)组成。

进一步地，举升机构(2)包括举升支撑框架(10)、举升驱动机构(11)和举升传递机构(12)，其中举升支撑框架(10)由刚性支撑(13)、传递小车限位模块(14)和举升限位模块(15)组成；举升驱动机构(11)包括举升驱动马达(16)、与举升驱动马达(16)同轴的水平链轮链条组(17)、垂直方向的同轴双链轮链条组(18)，举升驱动马达(16)带动同轴的水平链轮链条组(17)转动，从而驱动垂直方向的同轴双链轮链条组(18)转动；举升传递机构(12)包括举升传递马达(19)、与马达相连的主动摩擦轮(20)、以及从动摩擦轮(21)，举升传递马达(19)带动主动摩擦轮(20)转动，在从动摩擦轮(21)的辅助定位下带动随行平台(4)水平移动。

进一步地，传送机构(3)包括传递马达(22)、限位装置(23)，传递马达(22)带动摩擦轮(24)驱动随行平台(4)水平移动，传递小车的限位由两个夹紧装置(25)和一个定位销(26)组成。

进一步地，随行平台(4)包括夹具托盘(27)、两个夹紧随行端口(28)以及定位接口(29)，其中随行平台(4)与随行夹具的夹具基座通过螺栓定位连接。

本发明还提供了一种面向多类小总成的自动化柔性焊装生产线的控制方法，在线体上的夹具均安装到位准备生产的情况下，初始时，举升机构(2)上的夹具托盘(27)均位于最高位处，上料端的举升机构(2)、上料工位(5)处、第一焊装工位(6)、第二焊装工位(7)与下料工位(8)处均有一副随行夹具待流转，当上料工位(5)处工人上完料，同时焊装工位处的焊装机器人(30)完成焊接任务以及下料工位(8)处下完料，上料工人接通上料端的线体控制系统(35)，对随行平台和随行夹具给电给气，随后导轨上的限位装置(23)松开，传递马达(22)启动，通过传递马达(22)带动摩擦轮(24)转动，依靠摩擦力将料上料工位(5)处、第一焊装工位(6)、第二焊装工位(7)与下料工位(8)处的随行平台(4)和随行夹具流转到下一工位，同时上料端的举升机构(2)上的传递马达(22)也同时启动，将其上的随行平台(4)和随行夹具流转到上料工位(5)处，随后导轨上的限位装置(23)起作用，在夹紧装置(25)和定位销(26)的作用下，到达正确位置后驱动摩擦轮(24)的传递马达(22)停止；同时，在焊装生产线主体(1)上层的流转过程中，下料工位(8)的随行平台(4)将流转到下料端的举升机构(2)上、上料端的举升机构(2)的随行平台(4)流转到上料工位(5)处，然后下料端的举升机构(2)带着随行平台(4)降下至焊装生产线主体(1)下层、上料端的举升机构(2)的导轨平台降下至焊装生产线主体(1)下层，下层上的传递马达(22)启动，将位于下层的随行平台(4)运送到上料端的举升机构(2)的上，同时下料端的举升机构(2)的上的随行平台(4)离开举升机构(2)的运动到下层待流转，而后，上料端的举升机构(2)将随行夹具举升到顶端等待，下料端的举升机构(2)回到顶端等待。

进一步地，当需要调整生产线上焊装的总成类型时，初始时，随行平台(4)和随行夹具位于下料端的举升机构(2)上，工人将随行平台(4)与随行夹具连接的螺栓松开，然后夹具转运小车(32)将下料端的举升机构(2)的上的随行夹具举起，运送到夹具库(31)中，并将夹具库(31)中新的随行夹具运到下料端的举升机构(2)上，工人将新的随行夹具与随行平台(4)定位在一起；随后下料端的举升机构(2)将新的随行夹具送到生产线下层后回到顶端，然后传递马达(22)启动，带动摩擦轮(24)转动。

进一步地，初始时，中央控制器(33)控制生产线的状态为夹具更换模式，然后通过夹具转运小车(32)的配合将夹具库(31)与生产线上的夹具进行转运，每更换好一副夹具并在夹具流转至下一工位前，位于举升机旁的夹具类型识别器(34)将夹具类型存储进中央控制器(33)，如此依次完成对生产线上整个夹具的流转更换；完成整个生产线夹具的安装之后，中央控制器(33)即控制生产线的状态进入焊装模式，中央控制器(33)根据夹具类型识别器(34)采集到的夹具类型信息，从存储器中预存的焊装模式中找到符合当下生产线所焊装总成件的特定焊装模式，过程为：首先，中央控制器(33)在当下生产线的焊装模式下，首先进行判断，若非此模式下的正确夹具类型，进入系统保护模式，生产线停止生产，当检测符合当前模式对应的夹具类型，中央控制器(33)一方面通过线体控制系统(35)控制生产线随行平台(4)及其上的随行夹具的流转以及夹具夹紧定位，从而控制生产线的当下焊装节拍，另一方面当夹具夹紧定位后，中央控制器(33)向焊装机器人(30)控制中心发送焊装指令，通过焊装机器人(30)控制中心控制各个工位的焊装机器人(30)。

为了提高小总成零件的自动化生产程度和焊装质量稳定性，本发明提出一种面向多类小总成的自动化柔性焊装生产线，可实现多类小总成的自动化焊接生产的高柔性要求；在实现自动化高节拍的同时减少人员投入，节约空间，减小物流混乱的压力。

面向多类小总成的自动化柔性焊装生产线，包括焊装生产线主体、随行平台、随行夹具、举升机构、焊接机器人、夹具转运小车、夹具库。其中随行平台可在线体上流转，随行夹具位于随行平台上，举升机构位于线体两段，焊接机器人位于线体两侧，转运小车被配置为夹具的更换，夹具库存储生产不同种类总成的夹具。

其中焊装生产线主体为上下两层结构，分为上料工位、第一焊装工位、第二焊装工位、下料工位四部分，由刚性框架结构、位于框架结构上下两面的导轨、导轨内布置的依靠摩擦驱动的导轮、驱动导轮的电机、驱动传动带、电气自动控制系统(AEAC)组成，其中AEAC系统由位于线体上料工位和下料工位处的线上固定端口，以及位于每个随行平台上的随行端口组成，通过位于线体上料工位与下料工位端的线上接口实现对随行平台上的随行夹具的电源与气源以及信号的接通与释放，从而实现对夹具夹头的夹紧与打开控制；

随行平台包括夹具托盘、AEAC随行端口以及与夹具相连的AEAC夹具接口，其中随行平台与随行夹具的夹具基座通过螺栓定位连接，可实现生产线上随行夹具的更换，从而实现新品种小总成的生产；

随行夹具包括夹具基座、定位装置、夹紧装置以及与随行平台相连的AEAC夹具接口，其中夹具基座采用镂空结构以减少随行夹具重量，并通过螺栓定位连接方式与随行平台相连，定位装置由定位销与定位块组成，夹紧装置由驱动气缸、夹头和压块组成，气缸驱动夹头自锁实现对零件的夹紧；

举升机构包括四柱举升结构支架、举升机构导轨平台、传送随行平台的举升机构导轨平台、导轨内的摩擦导轮、摩擦轮驱动电机、举升传动装置，其中摩擦轮驱动电机通过传动带驱动导轮旋转，从而依靠摩擦驱动随行平台在导轨上移动，举升传动装置由举升驱动电机、与导轨平台相连的导轨平台导轮、位于立柱顶端的定导轮组成，举升驱动电机依链条传动驱动导轨平台导轮，从而实现对导轨平台的举升与降落，举升机构位于焊装生产线主体两段，完成随行平台和随行夹具的流转下降和举升；

本发明的面向多类小总成的自动化柔性焊装生产线的整线运行方式为：初始时，举升机构的导轨平台均位于最高位处，上料端举升机、上料工位处、第一焊装工位、第二焊装工位与下料工位处均有一副随行夹具待流转，当上料工位处工人上完料，同时焊装工位处机器人完成焊接任务以及下料工位处下完料，上料工人接通上料端AEAC系统，对随行平台和随行夹具给电给气，从而实现对零件的夹紧，随后导轨上的随行平台挡销松开，驱动导轮的电机启动，通过传动带带动导轮转动，依靠摩擦力将料工位处、第一焊装工位、第二焊装工位与下料工位处的随行平台和随行夹具流转到下一工位，同时举升机上的导轨平台上的导轮驱动电机也同时启动，将其上的随行平台和随行夹具流转到上料工位处，随后导轨上的随行平台挡销打开实现对随性平台的阻挡并定位到正确工位处，到达正确位置后驱动导轮的电机停止，从而实现随行夹具在生产线上层的流转；在生产线上层的流转过程中，下料工位端的随行平台将流转到下料端举升机的导轨平台上、上料端举升机的导轨平台上的随行平台流转到上料工位处，然后下料端举升机的导轨平台带着随行平台降下至生产线下层、上料端举升机的导轨平台降下至生产线下层，下层导轨上的导轮驱动电机启动，将位于下层的随行平台运送到上料端举升机的导轨平台上，同时下料端的举升机的导轨平台上的随行平台离开举升机的导轨平台运动到下层待流转，而后，上料端举升机的导轨平台将随行夹具举升到顶端等待，下料端举升机平台回到顶端等待，从而实现生产线下层的随行夹具流转，以及随行夹具的举升和降下，从而实现整条生产线的随行夹具流转。

当生产线需要生产新种类的零件时，可以通过更换家具实现对新零件的生产，具体过程为，当随行夹具运转到下料端举升机的导轨平台上，工人将随行平台与随行夹具连接的螺栓松开，然后夹具转运小车将下料举升机的导轨平台上的随行夹具举起，运送到夹具库中，并夹具库中新的随行夹具运到下料端举升机随行平台上，工人将新的随行夹具与随行平台定位在一起，实现单幅夹具的更换过程；随后下料端举升机的导轨平台将新的随行夹具送到生产线下层并回到顶端，然后驱动导轮的电机启动，带动导轮转动实现随行夹具的单次流转，即可实现对下一个随行夹具的更换，如此即可完成对整条生产线随行夹具的更换。

采用本发明双层线体结构的机器人焊装生产线，可满足对小总成零件的焊装要求，实现小零件的自动化焊装生产过程。

本发明采用双层线体布置，采用举升机构协助完成夹具平台的流转，节约了空间，同时采用线体形式，将上料工位和下料工位很好地分开，减少的物料混乱程度，使物料运输更加简洁通畅。

本发明将随行平台与随行夹具分开，采用螺栓连接的形式链接，他提高了线体夹具更换的灵活性，同时使线体可以满足不同零件的生产需求，提高了焊装生产线的柔性化程度。

本发明采用夹具转运小车完成夹具库与生产线的夹具更换任务，使夹具更换更加快速简便，同时夹具存放在夹具库中更加有序安全，保证了夹具更换的可靠性、快速性。

小总成零件自动化焊装生产时，为了实现高节拍的生产效率以及不同零件焊接装配生产的高柔性要求，系统应该有较好的焊接可扩展性；而且由于小总成零件的多样性，生产物流要求简洁通畅，夹具更换要快速可靠性，人员投入要少。因此，采用机器人自动化焊装，采用双层线体、随行夹具与随行平台可分离的布置形式，增加夹具库和转运小车，实现了面向多类型小总成自动化焊装生产线的高柔性焊接性能、还能将自动化程度高和人员投入少有机的融合在一起，是一种理想的小总成自动化焊装生产线，具有广阔的应用前景。

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本发明一个较佳实施例的面向多类小总成的自动化柔性焊装生产平台结构框图；

图2是本发明一个较佳实施例的面向多类小总成的自动化柔性焊装生产平台的重构控制方法图；

图3是本发明一个较佳实施例的本发明一个较佳实施例的面向多类小总成的自动化柔性焊装生产平台整体侧视图；

图4是本发明一个较佳实施例的举升驱动马达和举升驱动机构图；

图5是本发明一个较佳实施例的举升驱动机构和举升支撑框架图；

图6是本发明一个较佳实施例的随行平台限位模块图；

图7是本发明一个较佳实施例的举升限位模块图；

图8是本发明一个较佳实施例的链轮链条组和双链轮链条组图；

图9是本发明一个较佳实施例的举升传递马达、主动摩擦轮和从动摩擦轮图；

图10是本发明一个较佳实施例的限位装置和摩擦轮图；

图11是本发明一个较佳实施例的夹紧装置图；

图12是本发明一个较佳实施例的夹紧装置和定位销关系图；

图13是本发明一个较佳实施例的夹具托盘、夹具随行端口和定位接口图；

图14是本发明一个较佳实施例的随行平台和定位接口关系图；

图15是本发明一个较佳实施例的摩擦轮位置图；

图中：1为焊装生产线主体，2为举升机构，3为传送机构，4为随行平台，5为上料工位，6为第一焊装工位，7为第二焊装工位，8为下料工位，9为刚性框架结构，10为举升支撑框架，11为举升驱动机构，12为举升传递机构，13为刚性支撑，14为传递小车限位模块，15为举升限位模块，16为举升驱动马达，17为水平链轮链条组，18为同轴双链轮链条组，19为举升传递马达，20为主动摩擦轮，21为从动摩擦轮，22为传递马达，23为限位装置，24为摩擦轮，25为夹紧装置，26为定位销，27为夹具托盘，28为夹紧随行端口，29为定位接口，30为焊装机器人，31为夹具库，32为夹具转运小车，33为中央控制器，34为夹具类型识别器，35为线体控制系统。

具体实施方式

如图1，图3所示，面向多类小总成的自动化柔性焊装生产线，包括焊装生产线主体1、举升机构2、传送机构3、随行平台4。其中随行平台4可在线体上流转，随行夹具位于随行平台4上，举升机构2位于线体两端，焊装机器人30位于线体两侧。

如图2所示，其中焊装生产线主体为上下两层结构，分为上料工位5、第一焊装工位6、第二焊装工位7、下料工位8四部分，由刚性框架结构9、位于刚性框架结构9内的传送机构3组成；

如图5所示，举升机构2包括举升支撑框架10、举升驱动机构11和举升传递机构12(如图4所示)，其中，如图7所示，举升支撑框架10由刚性支撑13、传递小车限位模块14(如图6所示)和举升限位模块15组成；如图8所示，举升驱动机构11包括举升驱动马达16、与举升驱动马达16同轴的水平链轮链条组17、垂直方向的同轴双链轮链条组18，举升驱动马达16带动同轴的水平链轮链条组17转动，从而驱动垂直方向的同轴双链轮链条组18转动，实现对随行平台4的举升与降落；如图9所示，举升传递机构包括举升传递马达19、与马达相连的主动摩擦轮20、以及从动摩擦轮21，举升传递马达19带动主摩擦轮20转动，在从动摩擦轮21的辅助定位下带动随行平台4水平移动，从而实现对随行平台4的水平传送；

如图10所示，传送机构3包括传递马达22、限位装置23，传递马达22带动摩擦轮24驱动随行平台4水平移动，如图12所示，传递小车的限位由两个夹紧装置25(如图11所示)和一个定位销26组成，可以保证传递小车在每个工位的定位精度；

如图13，图14所示，随行平台4包括夹具托盘27、两个夹紧随行端口28以及定位接口29，其中随行平台4与随行夹具的夹具基座通过螺栓定位连接，可实现生产线上随行夹具的更换，从而实现新品种小总成的生产；

本发明的面向多类小总成的自动化柔性焊装生产线的整线运行方式为：初始时，举升机构2上的夹具托盘27均位于最高位处，上料端的举升机构2、上料工位5处、第一焊装工位6、第二焊装工位7与下料工位8处均有一副随行夹具待流转，当上料工位5处工人上完料，同时焊装工位处的焊装机器人30完成焊接任务以及下料工位8处下完料，上料工人接通上料端AEAC系统，对随行平台和随行夹具给电给气，从而实现对零件的夹紧，随后导轨上的限位装置23松开，传递马达22启动，通过传递马达22带动摩擦轮24转动，依靠摩擦力将料上料工位5处、第一焊装工位6、第二焊装工位7与下料工位8处的随行平台4和随行夹具流转到下一工位，同时举升机构2上的传递马达22也同时启动，将其上的随行平台4和随行夹具流转到上料工位5处，随后导轨上的限位装置23作用，在夹紧装置25和定位销26的作用下，实现对随行平台4的阻挡并定位到正确工位处，到达正确位置后驱动摩擦轮24(如图15所示)的传递马达22停止，从而实现随行夹具在焊装生产线主体1上层的流转；在焊装生产线主体1上层的流转过程中，下料工位端8的随行平台4将流转到下料端的举升机构2上、上料端的举升机构2的随行平台4流转到上料工位5处，然后下料端的举升机构2带着随行平台4降下至焊装生产线主体1下层、上料端的举升机构2的导轨平台降下至焊装生产线主体1下层，下层上的传递马达22启动，将位于下层的随行平台4运送到上料端的举升机构2的上，同时下料端的举升机构2的上的随行平台4离开举升机构2的运动到下层待流转，而后，上料端的举升机构2的将随行夹具举升到顶端等待，下料端的举升机构2回到顶端等待，从而实现焊装生产线主体1下层的随行夹具流转，以及随行夹具的举升和降下，从而实现整条生产线的随行夹具流转。

面向多类小总成的自动化柔性焊装生产线的夹具切换过程为：当随行夹具运转到下料端的举升机构2的上，工人将随行平台4与随行夹具连接的螺栓松开，然后夹具转运小车将下料端的举升机构2的上的随行夹具举起，运送到夹具库中，并夹具库中新的随行夹具运到下料端的举升机构2上，工人将新的随行夹具与随行平台4定位在一起，实现单幅夹具的更换过程；随后下料端的举升机构2将新的随行夹具送到生产线下层并回到顶端，然后传递马达22启动，带动摩擦轮24转动实现随行夹具的单次流转，即可实现对下一个随行夹具的更换，如此即可完成对整条生产线随行夹具的更换。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (3)

1.一种面向多类小总成的自动化柔性焊装生产线的控制方法，其特征在于，

提供一种面向多类小总成的自动化柔性焊装生产线，包括焊装生产线主体(1)、举升机构(2)、传送机构(3)、随行平台(4)、焊装机器人(30)、夹具库(31)、夹具转运小车(32)、中央控制器(33)、夹具类型识别器(34)、线体控制系统(35)，其中随行平台(4)在线体上流转，随行夹具位于随行平台(4)上，被配置为对总成部件的夹紧定位，举升机构(2)位于线体两端被配置为对随行平台(4)的举升降落，焊装机器人(30)位于线体两侧被配置为对夹具上的总成零件进行焊装，转运小车被配置为夹具库与线体之间夹具的流转，夹具库存储生产不同种类总成的夹具；

焊装生产线主体为上下两层结构，分为上料工位(5)、第一焊装工位(6)、第二焊装工位(7)、下料工位(8)四部分，由刚性框架结构(9)、位于刚性框架结构(9)内的传送机构(3)组成；

举升机构(2)包括举升支撑框架(10)、举升驱动机构(11)和举升传递机构(12)，其中举升支撑框架(10)由刚性支撑(13)、传递小车限位模块(14)和举升限位模块(15)组成；举升驱动机构(11)包括举升驱动马达(16)、与举升驱动马达(16)同轴的水平链轮链条组(17)、垂直方向的同轴双链轮链条组(18)，举升驱动马达(16)带动同轴的水平链轮链条组(17)转动，从而驱动垂直方向的同轴双链轮链条组(18)转动；举升传递机构(12)包括举升传递马达(19)、与马达相连的主动摩擦轮(20)、以及从动摩擦轮(21)，举升传递马达(19)带动主动摩擦轮(20)转动，在从动摩擦轮(21)的辅助定位下带动随行平台(4)水平移动；

传送机构(3)包括传递马达(22)、限位装置(23)，传递马达(22)带动摩擦轮(24)驱动随行平台(4)水平移动，传递小车的限位由两个夹紧装置(25)和一个定位销(26)组成；

随行平台(4)包括夹具托盘(27)、两个夹紧随行端口(28)以及定位接口(29)，其中随行平台(4)与随行夹具的夹具基座通过螺栓定位连接；

在线体上的夹具均安装到位准备生产的情况下，初始时，举升机构(2)上的夹具托盘(27)均位于最高位处，举升机构(2)、上料工位(5)处、第一焊装工位(6)、第二焊装工位(7)与下料工位(8)处均有一副随行夹具待流转，当上料工位(5)处工人上完料，同时焊装工位处的焊装机器人(30)完成焊接任务以及下料工位(8)处下完料，上料工人接通上料端的线体控制系统(35)，对随行平台和随行夹具给电给气，随后导轨上的限位装置(23)松开，传递马达(22)启动，通过传递马达(22)带动摩擦轮(24)转动，依靠摩擦力将料上料工位(5)处、第一焊装工位(6)、第二焊装工位(7)与下料工位(8)处的随行平台(4)和随行夹具流转到下一工位，同时上料端的举升机构(2)上的传递马达(22)也同时启动，将其上的随行平台(4)和随行夹具流转到上料工位(5)处，随后导轨上的限位装置(23)起作用，在夹紧装置(25)和定位销(26)的作用下，到达正确位置后驱动摩擦轮(24)的传递马达(22)停止；同时，在焊装生产线主体(1)上层的流转过程中，下料工位(8)的随行平台(4)将流转到下料端的举升机构(2)上、举升机构(2)的随行平台(4)流转到上料工位(5)处，然后下料端的举升机构(2)带着随行平台(4)降下至焊装生产线主体(1)下层、举升机构(2)的导轨平台降下至焊装生产线主体(1)下层，下层上的传递马达(22)启动，将位于下层的随行平台(4)运送到举升机构(2)的上，同时下料端的举升机构(2)的上的随行平台(4)离开举升机构(2)的运动到下层待流转，而后，举升机构(2)将随行夹具举升到顶端等待，下料端的举升机构(2)回到顶端等待。

2.如权利要求1所述的面向多类小总成的自动化柔性焊装生产线的控制方法，其特征在于：当需要调整生产线上焊装的总成类型时，初始时，随行平台(4)和随行夹具位于下料端的举升机构(2)上，工人将随行平台(4)与随行夹具连接的螺栓松开，然后夹具转运小车(32)将下料端的举升机构(2)的上的随行夹具举起，运送到夹具库(31)中，并将夹具库(31)中新的随行夹具运到下料端的举升机构(2)上，工人将新的随行夹具与随行平台(4)定位在一起；随后下料端的举升机构(2)将新的随行夹具送到生产线下层后回到顶端，然后传递马达(22)启动，带动摩擦轮(24)转动。

3.如权利要求1所述的面向多类小总成的自动化柔性焊装生产线的控制方法，其特征在于，初始时，中央控制器(33)控制生产线的状态为夹具更换模式，然后通过夹具转运小车(32)的配合将夹具库(31)与生产线上的夹具进行转运，每更换好一副夹具并在夹具流转至下一工位前，位于举升机旁的夹具类型识别器(34)将夹具类型存储进中央控制器(33)，如此依次完成对生产线上整个夹具的流转更换；完成整个生产线夹具的安装之后，中央控制器(33)即控制生产线的状态进入焊装模式，中央控制器(33)根据夹具类型识别器(34)采集到的夹具类型信息，从存储器中预存的焊装模式中找到符合当下生产线所焊装总成件的特定焊装模式，过程为：首先，中央控制器(33)在当下生产线的焊装模式下，首先进行判断，若非此模式下的正确夹具类型，进入系统保护模式，生产线停止生产，当检测符合当前模式对应的夹具类型，中央控制器(33)一方面通过线体控制系统(35)控制生产线随行平台(4)及其上的随行夹具的流转以及夹具夹紧定位，从而控制生产线的当下焊装节拍，另一方面当夹具夹紧定位后，中央控制器(33)向焊装机器人(30)控制中心发送焊装指令，通过焊装机器人(30)控制中心控制各个工位的焊装机器人(30)。