CN104470836A - 用于操作板形物体的设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于将板形物体(5)(电池板)从取出位置转移到交付位置中的设备，在所述取出位置中物体(5)基本上竖直定向，在所述交付位置中物体(5)基本上水平定向，所述设备具有取出抓具(2)，所述取出抓具能通过驱动装置在取出位置和交付位置之间来回运动并且所述取出抓具在该运动期间转动。取出抓具(2)相对于杠杆(6)可转动地设置在杠杆(6)上。杠杆(6)被驱动装置(7)来回枢转。取出抓具(2)与可转动地支承在杠杆(6)中的轴(11)连接，轮(12)固定在所述轴上。通过所述轮(12)放置有长形的柔性元件(13)，所述柔性元件沿其纵向延伸的方向不能运动地固定。在杠杆(6)枢转时，轮(12)在长形的元件(13)上滚动。因此，取出抓具(2)的来回运动与取出抓具(2)的转动运动叠加。

Description

用于操作板形物体的设备
技术领域
本发明涉及一种具有权利要求1的前序部分所述特征(WO1992/01619A)的、用于操作(转移)板形物体的设备，以便将所述物体从这样的板形物体的堆叠中取出并且与堆叠隔开距离地例如放置到输送装置(输送带)上。
尤其是，本发明涉及一种用于操作板形物体的设备，利用所述设备，并排设置的板形物体、例如电池板或蓄电池板可以从在基本上水平的仓库中接纳的堆叠中取出并且放置到输送带上。所述设备具有取出抓具，所述取出抓具例如具有至少一个吸盘并且所述取出抓具在抓住堆叠的最前面的板的“取出位置”和“交付位置”之间可来回运动，在所述交付位置中物体被取出抓具松开，并且所述交付位置例如配置给用于板形物体的输送装置。
背景技术
由AT 241 565 B和AT 352 198 B已知如下设备，所述设备将板形物体相叠地接纳在仓库中。板形物体在堆叠中的该上下相叠的布置结构导致，尤其是在堆叠较大时在取出相应最下面的板形物体时出现显著的摩擦力，所述摩擦力妨碍板形物体的分开。尤其是当在仓库中接纳的板形物体是用于蓄电池的板或分离器时，便是如此。因此，在AT352198B中已经提出，在取出位置上方隔开距离地设置可独立于取出装置操纵的夹紧装置，以便在取出过程中承受堆叠的重量。
由GB 1,522,154 A和GB 1,581,764 A已知用于转移板形物体的设备。这些已知的设备需要设置在取出位置上的、可翻转开的支持装置。这些支持装置在如下方面有问题，即，其必须同步于取出抓具的运动。但这样的以支持板或支持翼片形式的支持装置在已知的设备中是需要的，因为在那里为了使板形物体向前运动设置有从下面作用在其上的输送链。
此外，用于从这样的物体的堆叠取出板形物体的设备由AT 387294 B、US 5,503,519 A和EP 1 044 151 A已知。
其他的用于操作板形物体的设备由AT 379 565 B和AT 398 256 B已知。
AT 398 256 B涉及一种用于从堆叠中取出蓄电池板和用于将蓄电池板放置到输送装置上的设备。所述设备具有两个分别交替抓住一个蓄电池板的抓具。这些抓具交替地来回运动到抓住堆叠的第一蓄电池板的取出位置中和到配置给输送装置的交付位置中。所述抓具支承在可枢转地支承在所述设备中的杠杆上。每个抓具在其杠杆上围绕与其枢转轴平行定向的转动轴线以360°可转动地支承并且可以利用驱动装置沿一个方向转动。为了改善抓住蓄电池板，当抓具处于其与取出位置对应的枢转位置中时，所述抓具相对于支承其的杠杆静止。
WO 1992/01619 A公开了一种用于转移板形物体的设备，其中，所述物体竖直定向并且水平交付。取出抓具可来回运动并且在运动期间转动。取出抓具相对于杠杆可转动地设置在所述杠杆上，从而杠杆能通过驱动装置来回枢转。此外，取出抓具与可转动地支承的轴连接。
JP 7242335 A和WO 1998/39240 A1公开了一种用于从取出位置中转移板形物体的设备，在所述设备中，取出抓具仅来回运动或者取出抓具套装在转动的盘上。
所有已知的用于操作板形物体、尤其是电池板或蓄电池板的设备使用相对耗费的控制装置和杠杆装置，以便使取出抓具在取出位置和交付位置之间运动，因为在该运动中取出抓具不是仅必须在所述位置之间来回运动，而且也必须实施被其抓住的板形物体的以数量级为90°的角度的枢转。
用于操作电池板的设备作为在皮舍尔斯多夫(奥地利)的罗森达尔(Rosendahl)机械有限公司的型号为BMV10的装袋和堆垛机的组成部分已知。在该已知的设备中，取出抓具通过耗费的杠杆机械在取出和交付位置之间来回运动。为了可以实施在取出位置和交付位置之间的运动，取出抓具配置有杠杆机械，所述杠杆机械借助包括连杆和曲柄的曲柄驱动装置可来回枢转。因为取出抓具在取出位置中必须相对于交付位置以数量级为90°的角度枢转，所以取出抓具在前述来回运动期间附加地通过摇杆引导并且结合杠杆以数量级为90°的角度枢转，所述杠杆具有在悬挂装置上的固定的转动中心和在取出抓具上的转动中心。
该设备本身良好地证实可行，但在其工作能力方面遇到机械限制，从而需要开头所述类型的设备，所述设备比已知的装置更快且更过程安全地工作。
发明内容
本发明的任务是，提出一种开头所述类型的设备，其中，用于取出抓具的组合式来回和枢转运动的驱动装置以简单的机构实现。
该任务按照本发明以一种具有权利要求1的特征的设备解决。
本发明优选的和有利的设计方案是从属权利要求的主题。
通过与取出抓具连接的、并且在杠杆枢转时在长形的柔性元件上滚动的轮，以简单的方式将取出抓具在取出位置和交付位置之间的运动与取出抓具的转动运动相组合，其中，不用耗费的控制确保了运动的同步。
因为在按照本发明的设备中，为了使用于取出抓具的支架枢转而设有驱动装置、例如曲柄驱动装置，所以按照本发明的设备可以简单地与所述设备设置所在的系统、例如用于对电池板装袋和去堆垛的系统的其余部分同步。
当按照本发明的设备的取出抓具装备有至少一个被加载负压的吸头(吸盘)，通过所述吸头保持板形物体，而取出抓具从取出位置向交付位置运动时，必需的是，在交付位置中取消负压，在所述交付位置中板形物体应该被取出抓具松开(放开)并且例如放置到输送带中。在本发明的一种优选的实施形式中，这通过机械的真空通风装置进行。在一种优选的实施形式中，该机械的真空通风装置可以具有操纵钮，当取出抓具在交付位置中时，所述操纵钮碰撞到固定于机器机架的止挡部上。优选的是，所述止挡部在其位置方面是可调的，用于机械的真空通风装置的操纵钮碰撞在所述止挡部上。
已知设备BMV10的之前描述的取出抓具的转动运动由摇杆和曲柄驱动装置的运动预定。在按照本发明的板放置器中，转动运动由其中一个轴线相对于另一个轴线的布置结构以及优选实施为链轮的驱动元件的不同直径和曲柄驱动装置的行程预定。通过所述机械装置的区分的构造和放弃摇杆产生了取出抓具在取出位置和交付位置之间的运动，其与已知设备BMV10的取出抓具相比更圆。通过使用运动学上优化的力三角形，更高的时钟频率、更小的转矩需求和对所述机构装置的保护是可能的。
基于减少的和简化的机械装置和构件布置结构或者说按照本发明的设备，产生在维修和维护中的优点以及更好的可接近性。来自按照本发明的机械装置的另一个优点是其可调性。
在本发明的一种实施形式中可以设定，所述杠杆具有两个彼此间隔开距离设置的、彼此平行的并且相互连接的板，并且固定在取出抓具的轴上的轮、固定在杠杆上的轮和换向盘设置在这两个板之间。
附图说明
本发明的其他细节和特征参考附图由下述对优选实施例的说明得出。图中：
图1示意性示出在第一位置中的按照本发明的用于操作板形物体的设备的基本原理(取出抓具在取出位置中)；
图2示出在第二位置中的图1的设备(取出抓具在交付位置中)；
图3示出在按照图1的位置中的按照本发明的设备的一种实际的实施形式(取出抓具在取出位置中)；
图4示出图3的设备，其中，取出抓具在交付位置中；
图5示出图3和4的设备，其中，取出抓具在取出位置中；
图6示出在按照图5的位置中的设备的另一个视图；
图7示出所述设备，其中，取出抓具在交付位置中；以及
图8示出在按照图7的位置中的设备的另一个视图。
具体实施方式
在图1和2中示意性示出的用于操作物体5、尤其是用于从堆叠3取出电池板的设备1具有取出抓具2，所述取出抓具在配置给板形物体5的堆叠3、尤其是其前端部的取出位置(图1)和配置给输送带4的托付侧端部的交付位置(图2)之间可来回运动。
取出抓具2装备有吸盘30，这些吸盘被加载负压，以便从堆叠3中接纳板形物体5、如电池板并且将其在转移至输送带4的托付侧端部期间抓住。当取出抓具2在按照图2的位置(交付位置)中时，取消对吸盘30加载的负压，从而板形物体5被放开并且放置到输送带4上。
为了可以实施在取出位置(图1)和交付位置(图2)之间的运动，取出抓具2设置到一杠杆6上，所述杠杆借助包括连杆8和曲柄9的曲柄驱动装置7沿双箭头10的方向可来回枢转。
因为如图1和2的对比示出的，取出抓具2在其从取出位置(图1)向交付位置(图2)运动时也必须转动(以数量级为90°的角度)，所以取出抓具2通过轴11可转动地支承在杠杆6的自由端部上。轴11不可相对转动地与轮12、例如齿轮连接，长形的柔性元件13放置在所述轮上，所述元件可以是链、齿带、楔形带或类似物。元件13的各自由端部在图1和2的布置结构中固定在固定于机架的点17中，从而长形的元件13沿其纵向延伸的方向不可以运动。结合轮12产生用于取出抓具2枢转运动的传动。杠杆6可枢转支承在固定于机器机架的支承件14中。因为元件13放置在与取出抓具2的轴11不可相对转动地连接的轮12上，所以取出抓具2――如这通过双箭头15表示――在实施杠杆60的枢转运动(双箭头10)时转动，因为轮12在杠杆6枢转时在长形的元件13上滚动，所述元件沿其纵向延伸的方向不运动。轮12和因而取出抓具2在其从取出位置运动到交付位置中时从在图1中示出的、朝向堆叠3的转动位置转动到在图2中示出的、朝向输送带4的转动位置中。
接着进一步说明按照本发明的设备1的在图3至8中示出的、示例性的实施形式。
在图3至8中示出的实施形式中，杠杆6具有两个大致梨形的(在图3和4中未示出)板22(图5和6)，所述板通过形成杠杆6的支承件14的轴20安装在固定于机器机架的保持架21上。
在杠杆6的板22之间设置有板条27，杠杆6的板22通过这些板条彼此间隔开距离地相互连接。在杠杆6的板22之间设置有换向盘23，所述换向盘不可转动地位于轴20上。因此，仅杠杆6相对于轴20可枢转。
曲柄驱动装置7以其连杆8在轴20下方和在换向盘23下方作用在杠杆6的两个板22中的前面的板上。
取出抓具2的轴11可转动地支承在杠杆6的在图3和4中上面的端部上。取出抓具2经由夹紧体28固定在轴11上。在这里构成为齿轮的轮12位于轴11上，在这里构成为连续链节13的伸长的元件放置在所述轮上。
连续链节13的各回行段放置在换向盘23上，所述换向盘不可相对转动地、亦即不可转动地安装在轴20上。在此，连续链节13的回行段的贴靠在换向盘23上的区域对应于图1和2的布置结构的点17，从而连续链节13沿其纵向延伸的方向不可以运动。此外，连续链节13放置在齿轮25上，所述齿轮位于固定在支架21上的轴26上。齿轮25不可转动地设置在轴26上并且用于张紧以及固定连续链节13。
如图3至8所示，取出抓具2作为“真空抓具”装备有多个能被加载负压的吸盘30。取出抓具2的吸盘30通过负压接头31、轴11中的通道和夹紧体28被加载负压。
因为取出抓具2的吸盘30在图7和8所示的交付位置中不允许被加载负压，以便由取出抓具2抓住的板形物体5(例如电池板)可以放置到输送带4上，所以负压接头31配置有机械的真空通风装置32。真空通风装置32包括挺杆33作为操纵钮，所述挺杆在图7和8所示的交付位置中碰撞到固定于机架的止挡部34上并且取消施加在吸盘30上的负压，从而板形物体5被放开并且放置到输送带4上。在操纵挺杆33在碰撞到止挡部34上时，真空通风装置32的排气开口打开，从而一旦取出抓具2处于交付位置中，就取消负压。
操纵机械的真空通风装置32的挺杆33的止挡部34的位置是可调的。该可调性通过如下方式产生，即，挺杆33碰撞到其上的止挡部34能借助穿过一支架35中的缝隙36的螺钉37可转动和可移动地固定在支架35上。此外，如例如从图6可看出的，支架35通过夹紧而固定在轴20上，从而所述支架在其位置方面也是可调的。这样可以调节通过操纵机械的真空通风装置32取消负压的时刻。
如图5至8所示，在轴20上设置有带槽滚子40，所述带槽滚子借助一个保持架和两个螺钉固定在轴20上。
通过借助曲柄驱动装置7操纵(枢转)杠杆6，取出抓具2从在图5和6中示出的取出位置运动到在图7和8中示出的交付位置中，其中，通过连续的放置在齿轮12和换向盘23上的连续链节13引起地――齿轮12在杠杆6枢转时在所述连续链节上滚动――所述取出抓具同时实施围绕其通过轴11定义的轴线的转动运动，从而板形物体5、尤其是在堆叠3中基本上竖直设置的电池板在下面以大约90°的角度枢转并且可以放置到基本上水平定向的输送带4上。
概括地，本发明的实施例可以如下说明：
一种用于将板形物体5(电池板)从取出位置转移到交付位置中的设备——在所述取出位置中物体5基本上竖直定向，在所述交付位置中物体5基本上水平定向——具有取出抓具2，所述取出抓具能通过驱动装置在取出位置和交付位置之间来回运动并且所述取出抓具在该运动期间转动。取出抓具2相对于杠杆6可转动地设置在杠杆6上。杠杆6被驱动装置7来回枢转。取出抓具2与可转动地支承在杠杆6中的轴11连接，轮12固定在所述轴上。在轮12上放置有长形的柔性元件13，该柔性元件沿其纵向延伸的方向不能运动地固定。在杠杆6枢转时，轮12在长形的元件13上滚动。因此，取出抓具2的来回运动与取出抓具2的转动运动叠加。

Claims (15)

1.用于将板形物体(5)从取出位置转移到交付位置中的设备，在所述取出位置中物体(5)基本上竖直定向，在所述交付位置中物体(5)基本上水平定向，所述设备包括取出抓具(2)，所述取出抓具能通过驱动装置在取出位置和交付位置之间来回运动并且所述取出抓具在该运动期间转动，其中，取出抓具(2)相对于杠杆(6)可转动地设置在杠杆(6)上，杠杆(6)能通过驱动装置(7)来回枢转，并且取出抓具(2)与可转动地支承在杠杆(6)中的轴(11)连接，其特征在于，在所述轴(11)上固定有轮(12)，在所述轮(12)上放置有长形的柔性元件(13)并且所述柔性元件(13)沿其纵向延伸的方向不能运动地固定。
2.按照权利要求1所述的设备，其特征在于，所述柔性元件(13)是连续的，所述连续的元件(13)一方面放置在位于取出抓具(2)的轴(11)上的轮(12)上并且另一方面放置于在与取出抓具(2)的轴(11)对置的端部的区域中固定在杠杆(6)上的轮(25)上。
3.按照权利要求2所述的设备，其特征在于，所述连续的元件(13)是齿带或滚子链。
4.按照权利要求2或3所述的设备，其特征在于，所述连续的元件(13)的回行段在固定在取出抓具(2)的轴(11)上的轮(12)和固定在杠杆(6)上的轮(25)之间贴靠在换向盘(23)上，并且杠杆(6)能相对于静止的换向盘(23)枢转。
5.按照权利要求4所述的设备，其特征在于，所述换向盘(23)同轴于杠杆(6)的枢转轴(20)设置。
6.按照权利要求4或5所述的设备，其特征在于，所述换向盘(23)的直径大于在取出抓具(2)的轴(11)上的轮(12)的和固定在杠杆(6)上的轮(25)的直径。
7.按照权利要求1至6之一所述的设备，其特征在于，用于使杠杆(6)枢转的驱动装置(7)是曲柄驱动装置。
8.按照权利要求7所述的设备，其特征在于，所述杠杆(6)的枢转轴(14)设置在取出抓具(2)的轴(11)和杠杆的如下端部之间，驱动装置(7)作用在所述端部上。
9.按照权利要求7或8所述的设备，其特征在于，所述曲柄驱动装置(7)的连杆(8)在杠杆(6)的与取出抓具(2)的轴(11)对置的端部的区域中作用在杠杆(6)上。
10.按照权利要求1至9之一所述的设备，其特征在于，在所述取出抓具(2)上设置有至少一个能被加载负压的吸盘(30)。
11.按照权利要求10所述的设备，其特征在于，所述吸盘(30)通过设置在取出抓具(2)的轴(11)中的通道能被加载负压。
12.按照权利要求10或11所述的设备，其特征在于，所述通道配置有真空通风装置(32)，所述真空通风装置在交付位置中取消施加到吸盘(30)上的负压。
13.按照权利要求12所述的设备，其特征在于，所述真空通风装置(32)具有操纵挺杆(33)，所述操纵挺杆在取出抓具(2)的交付位置中贴靠在止挡部(34)上。
14.按照权利要求13所述的设备，其特征在于，所述止挡部(34)的位置是可调的。
15.按照权利要求3至14之一所述的设备，其特征在于，所述轮(12、25)是有齿的。
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