KR20150053986A - 플레이트 형상의 물체를 다루기 위한 장치 - Google Patents

플레이트 형상의 물체를 다루기 위한 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 물체(5)들이 본질적으로 수직으로 배향되는 제거 포인트로부터 물체(5)들이 본질적으로 수평으로 배향되는 전달 포인트까지 플레이트 형상의 물체(5)들(배터리 플레이트들)을 움직이기 위한 장치에 관한 것이다. 상기 장치는 드라이브에 의해 제거 포인트와 전달 포인트 사이에서 앞뒤로 움직일 수 있고, 움직이는 동안 회전되는 제거 그리퍼(2)를 포함한다. 이러한 제거 그리퍼(2)는 그것이 레버(6)에 대해 회전될 수 있도록 레버(6) 상에 배치된다. 레버(6)는 드라이브(7)에 의해 앞뒤로 피봇된다. 제거 그리퍼(2)는 레버(6)에서 회전 가능하게 장착되고 휠(12)이 고정되는 샤프트(11)에 연결된다. 휠(12) 위에는 가늘고 긴, 유연한 요소(13)가 배치되고, 그것의 세로 연장 방향으로 움직이지 않게 고정된다. 레버(6)가 피봇하는 동안, 휠(12)은 가늘고 긴 요소(13) 상에서 구른다. 그러므로, 제거 그리퍼(2)의 앞뒤로의 움직임은 제거 그리퍼(2)의 회전 움직임과 겹쳐진다.

Description

플레이트 형상의 물체를 다루기 위한 장치{DEVICE FOR HANDLING PLATE-SHAPED OBJECTS}
본 발명은 (움직이는) 플레이트 형상의 물체들을 다루기 위한 장치에 관한 것으로, 이는 그러한 플레이트 형상의 물체들이 적층된 것으로부터 그러한 물체들을 제거하고, 예를 들면 물체들이 적층된 것으로부터 일정 거리를 두고, 청구항 1(WO1992/01619A)로부터의 서문의 특징들을 지닌 운반 장치(컨베이어 벨트) 상으로 그러한 물체들을 내려놓기 위한 것이다.
특히, 본 발명은 서로 이웃하게 있도록 배치된 플레이트 형상 물체들(배터리 플레이트들이나 저장 배터리 플레이트들)이, 본질적으로 수평인 매거진(magazine)에 모여있고 컨베이어 벨트 상으로 내려 놓인 적층체로부터 제거될 수 있는, 플레이트 형상의 물체들을 다루기 위한 장치에 관한 것이다. 본 발명의 장치는 그리퍼(gripper)를 가지는데, 이러한 그리퍼는 예를 들면 적어도 하나의 흡입 패드를 가지고, 적층체의 가장 앞쪽에 있는(forward-most) 플레이트를 모으는 "제거 포인트(removal point)"와, 그러한 제거 그리퍼로부터 물체가 분리되고, 예를 들면 플레이트 형상의 물체들에 관한 운반 장치에 할당되는 "전달 포인트(delivery point)" 사이에서 움직일 수 있다.
하나의 매거진에서 서로 적층된 플레이트 형상의 물체들을 모으는 장치들은 AT241565B 및 AT352198B로부터 알려져 있다. 어떤 적층체에서의 플레이트 형상의 물체들의 이러한 겹쳐 놓인 배치는, 가장 바닥에 있는 플레이트 형상의 물체가 제거될 때, 특히 더 큰 적층체들인 경우 상당한 마찰을 가져오고, 이러한 마찰은 플레이트 형상의 물체들의 분리를 방해한다. 이는 하나의 매거진에 모여진 플레이트 형상의 물체들이 플레이트들이거나, 저장 배터리들에 관한 분리기(separator)들일 때, 특히 그러하다.
이러한 이유로, AT352198B에서는 이미, 철회(withdrawal) 프로세스 동안 적층체의 무게를 지탱하기 위해, 제거 장치와는 독립적으로 작동 가능한 클램핑 장치가 그러한 제거 포인트로부터 일정 거리를 두고 제공되는 것이 제안되었다.
플레이트 형상의 물체들을 움직이는 장치들은 GB1,522,154A 및 GB1,581,764A로부터 알려져 있다. 이들 알려진 장치들은 제거 포인트에서 제공되는, 안으로 접어 넣을 수 있는 억제 수단을 필요로 한다. 이들 억제 수단은 그것들이 제거 그리퍼의 움직임과 동시에 작동이 이루어져야 한다는 점에서 문제점이 있다. 하지만, 리테이너(retainer) 플레이트들이나 리테이너 윙(wing)들의 형태를 지닌, 그러한 억제 수단은 알려진 장치들에 있어서는 필수적인 것으로, 이는 그것들이 플레이트 형상의 물체들을 앞으로 움직이기 위해, 아래로부터 그러한 플레이트 형상의 물체들을 붙잡는 컨베이어 체인(chain)들을 요구하기 때문이다.
물체들의 적층체들로부터 플레이트 형상의 물체들의 제거를 위한 장치는 AT387294B, US5,503,519A, 및 EP1044151A로부터 또한 알려져 있다.
플레이트 형상의 물체들을 움직이기 위한 또 다른 장치들은 AT379565B, 및 AT389256B로부터 알려져 있다.
AT389256B는 적층체로부터 저장 배터리 플레이트들을 제거하고, 컨베이어에 저장 배터리 플레이트들을 내려놓기 위한 장치에 관한 것이다. 이 장치는 저장 배터리 플레이트를 각각 붙잡는 2개의 번갈아 가며 존재하는 그리퍼들을 가지고 있다. 이러한 그리퍼들은 적층체의 제 1 저장 배터리 플레이트를 모으는 제거 포인트와 컨베이어에 할당되는 전달 포인트 사이를 번갈아 가며 움직인다. 그리퍼들은 장치에서 선회되는 레버들 상에 장착된다. 각각의 그리퍼는 그것이 그것의 피봇 축에 평행하게 정렬된 회전축을 중심으로 360°회전할 수 있고, 드라이브(drive)를 가지고 하나의 방향으로 돌려질 수 있도록 그것의 레버 상에 장착된다. 저장 배터리 플레이트를 붙잡는 것을 향상시키기 위해, 상기 레버들이 제거 포인트에 대응하는 그것들의 회전된 위치에 위치할 때, 그러한 저장 배터리 플레이트를 운반하는 레버에 대해 여전히 멈춰서 있다.
WO1992/01619A는 플레이트 형상의 물체들을 움직이기 위한 장치를 개시하고, 이러한 장치에 의해 물체들이 수직으로 배향되며 수평으로 전달된다. 제거 그리퍼가 앞뒤로 움직여질 수 있고, 움직이는 동안 꼬일 수 있다. 제거 그리퍼는 그 레버 반대측 레버 상에서 비틀리도록 배치되어, 그 레버는 드라이브에 의해 앞뒤로 피봇될 수 있다. 더 나아가, 제거 그리퍼는 회전하는 샤프트와 연관된다.
JP7242335A와 WO1998/39240A1은 제거 그리퍼가 앞뒤로만 움직여질 수 있거나 제거 그리퍼가 회전 디스크(revolving disc) 상에 놓이는 제거 포인트로부터 플레이트 형상의 물체들을 움직이기 위한 장치들을 개시한다.
플레이트 형상의 물체들, 특히 배터리 또는 저장 배터리 플레이트들을 다루기 위한 모든 알려진 장치들은, 제거 포인트와 전달 포인트 사이에서 제거 그리퍼를 움직이도록 하기 위해 비교적 정교한 제어들 및 레버 구성들을 이용하는데, 이는 이러한 움직임 동안, 제거 그리퍼가 언급된 위치들 사이에서 앞뒤로만 움직이는 것이 아니라 플레이트 형상의 물체들을 쥔 채로 90°크기의 각도로 피봇해야 하기 때문이다.
배터리 플레이트들을 다루기 위한 장치는, Pischelsdorf(오스트리아) 소재의 Rosendahl Maschinem GmbH사의 BMV10 타입인 재킷팅(jacketing) 및 스태킹(stacking) 기계의 구성 성분으로서 알려져 왔다. 이러한 알려진 장치를 가지고, 제거 그리퍼는 정교한 레버 메커니즘에 의해 제거 포인트와 전달 포인트 사이에서 앞뒤로 움직여진다. 제거 포인트와 전달 포인트 사이의 움직임을 달성하기 위해, 연결 로드와 크랭크를 포함하는 크랭크 메커니즘에 의해 앞뒤로 피봇할 수 있는 레버 메커니즘이 제거 그리퍼에 할당된다. 제거 포인트에서 제거 그리퍼가 전달 포인트 반대 측으로 90°크기의 각도로 피봇해야 하기 때문에, 링크(link)를 거쳐, 그리고 매달린 상태에서 하나의 고정된 피봇 포인트를 그리고 90°크기의 각도로 피봇된 제거 그리퍼 상에 있는 하나를 가지는 레버에 관련되어, 전술한 앞뒤로의 움직임 동안 제거 그리퍼가 가이드된다.
이 장치는 그 자체로는 그것의 가치를 입증하였지만, 그것의 수행 능력에 관해서는 기계적 한계들에 부닥치게 된다. 그 결과, 시작 부분에서 언급된 타입의 장치에 대한 필요성이 존재하고, 그러한 장치는 공지된 장치들보다 더 빠르고 더 신뢰할 수 있게 작동하는 것이다.
본 발명의 목적은 시작 부분에서 언급된 타입의 장치를 제안하는 것으로, 그러한 장치를 통해 앞뒤로의 움직임과 제거 그리퍼의 피봇팅을 결합하기 위한 드라이브가 간단한 수단을 통해 구현될 수 있다.
이러한 목적은 청구항 1의 특징들을 나타내는 장치를 지닌 본 발명에 따라 달성된다.
본 발명의 바람직하고 유리한 구성예들은 종속 청구항들의 주제들이다.
제거 포인트와 전달 포인트 사이의 제거 그리퍼의 움직임은, 제거 그리퍼에 연결되고, 레버의 피봇팅시, 가늘고 긴 유연한 요소를 따라 구르는 휠(wheel)에 의해 간단한 방식으로 제거 그리퍼가 도는 것과 결합된다. 움직임들이 동시에 이루어지는 것은 정교한 제어 없이 확보된다.
크랭크 조립체와 같은 드라이브가, 제거 그리퍼에 관한 캐리어(carrier)를 선회시키기 위해 본 발명에 따른 장치에 제공되기 때문에, 본 발명에 따른 장치는 그것이 제공되는, 배터리 플레이트들의 재킷팅 및 스태킹을 위한 설비와 같은 장비의 나머지 것과 쉽게 동기가 이루어질 수 있다.
본 발명에 따른 장치의 제거 그리퍼가, 음의 압력이 공급되고, 그로 인해 제거 그리퍼가 제거 포인트로부터 전달 포인트까지 움직일 때 플레이트 형상의 물체가 붙들려 있는, 적어도 하나의 흡입 헤드(흡입 패드)를 구비한다면, 플레이트 형상의 물체가 제거 그리퍼로부터 분리(해제)되고, 예를 들면 컨베이어 벨트 상에 놓여진 전달 포인트에서 진공이 반대로 되는 것이 필수적이다. 본 발명의 바람직한 일 실시예에서, 이는 기계적 진공 배기 장치에 의해 일어난다. 이러한 기계적 진공 배기 장치는, 바람직한 일 실시예에서, 제거 그리퍼가 전달 포인트에 있을 때 기계 프레임에 고정된 정지부(stop)를 치는 액추에이터 버튼을 가질 수 있다. 기계적 진공 배기 장치에 관한 액추에이터 버튼이 치는 그러한 정지부는 그것의 위치에서 조정 가능한 것이 바람직하다.
공지된 장치인 BMV10의 전술한 제거 그리퍼의 회전은, 크랭크 조립체의 움직임과 링크에 의해 미리 결정된다. 본 발명에 따른 플레이트-층으로, 크랭크 조립체의 회전 및 치기(stroke)는, 상이한 직경들을 가진 드라이브 요소들(바람직하게는 체인 스프로킷들처럼 구현된)뿐만 아니라, 다른 샤프트에 대한 어떤 샤프트의 배치에 의해 미리 결정된다. 공지된 장치인 BMV10의 제거 그리퍼보다 더 만곡되어 있는, 제거 포인트와 전달 포인트 사이의 제거 그리퍼의 움직임은, 기계 장치들의 차별화된 디자인의 결과로서 그리고 움직임 링크를 제거함으로써 일어난다. 운동학적으로 최적화된 힘 삼각형을 이용함으로써, 더 작은 필요로 하는 토크 및 기계 장치들의 보호뿐만 아니라 더 높은 클록 속도(clock speed)가 가능하다.
축소되고 단순화된 기계 장치들과, 본 발명에 따른 장치의 구성 성분 레이아웃(layout) 때문에, 더 나은 접근 가능성(accessibility)과 같이, 지속 및 유지에 있어서의 장점들이 초래된다. 본 발명에 따른 기계 장치의 또 다른 장점은 그것들의 조정 능력이다.
본 발명의 일 실시예에서, 레버가 2개의 플레이트(일정 거리만큼 떨어지고, 서로 평행하며 서로 연결되게 배치된)를 가지고, 제거 그리퍼의 샤프트에 부착되고 레버에 부착되는 휠, 및 디스크가 플레이트들 사이에 배치되는 점이 예견될 수 있다.
본 발명의 추가 세부 사항 및 특징들은, 첨부 도면들을 참조하는, 후속하는 바람직한 실시예들의 설명을 통해 드러난다.
도 1은 제 1 위치(제거 포인트에 있는 제거 그리퍼)에 있는 플레이트 형상의 물체들을 다루기 위한, 본 발명에 따른 장치의 도식화된 기본 원리를 보여주는 도면.
도 2는 제 2 위치(전달 포인트에 있는 제거 그리퍼)에 있는, 도 1에서의 장치를 보여주는 도면.
도 3은 도 1에 대응하는 위치(제거 포인트에 있는 제거 그리퍼)에 있는, 본 발명에 따른 장치의 실제 실시예를 보여주는 도면.
도 4는 제거 그리퍼가 전달 포인트에 있는, 도 3에서의 장치를 보여주는 도면.
도 5는 제거 그리퍼가 전달 포인트에 있는, 도 3 및 도 4에서의 장치를 보여주는 도면.
도 6은 상이한 시야에서 본, 도 5에 대응하는 위치에 있는 장치를 보여주는 도면.
도 7은 제거 그리퍼가 전달 포인트에 있는 장치를 보여주는 도면.
도 8은 상이한 시야에서 본, 도 7에 대응하는 위치에 있는 장치를 보여주는 도면.
물체(5)들을 다루기 위한, 특히 적층체(3)로부터 배터리 플레이트를 제거하기 위한 장치(1)(도 1 및 도 2에 개략적으로 도시된)는, 플레이트 형상의 물체(5)들(특히 그것들의 앞 단부들)의 적층체(3)에 대응하는 제어 포인트(도 1)와, 컨베이어 벨트(4)의 전달 측 단부에 대응하는 전달 포인트(도 2) 사이에서 앞뒤로 움직일 수 있는 제거 그리퍼(2)를 가진다.
제거 그리퍼(2)는 적층체(3)로부터 배터리 플레이트들과 같은 플레이트 형상의 물체(5)들을 수용하고, 그것들을 컨베이어 벨트(4)의 전달 측 단부까지 위치를 옮기는 동안 붙들고 있기 위해, 음의 압력이 공급되는 흡입 패드(30)들을 구비한다. 제거 그리퍼(2)가 도 2에 대응하는 위치(전달 포인트)에 있을 때에는, 흡입 패드(30)들에 인가된 진공이 제거되어, 플레이트 형상의 물체(5)는 해제되고 컨베이어 벨트(4) 상에 놓인다.
제거 포인트(도 1)와 전달 포인트(도 2) 사이의 움직임을 달성할 수 있도록 하기 위해, 제거 그리퍼(2)가 레버(6) 상에 배치되고, 이러한 레버(6)는 연결 로드(8)와 크랭크(9)를 포함하는 크랭크 조립체(7)에 의해 2중 화살표(10) 방향으로 앞뒤로 피봇될 수 있다.
도 1 및 도 2의 비교가 보여주듯이, 제거 그리퍼(2)는 또한 제거 포인트(도 1)로부터 전달 포인트(도 2)까지 움직이는 동안 비틀려져야 하기 때문에(90°크기의 각도로), 제거 그리퍼(2)는 샤프트(11)를 거쳐 레버(6)의 자유로운 단부 상에서 회전하도록 장착된다. 휠(12), 예를 들면 톱니 바퀴(cogwheel)가 샤프트(11)와 회전 가능하지 않게 결합되어, 그러한 톱니 바퀴 위로 가늘고 긴, 유연한 요소(13)가 놓여지고, 이러한 요소는 체인, 드라이브 벨트, v-벨트, 또는 그와 비슷한 것일 수 있다. 요소(13)의 자유로운 단부들은, 도 1 및 도 2의 배치에서 고정된 프레임 포인트(17)들에 배치됨으로써, 가늘고 긴 요소(13)가 그것의 세로 연장 방향으로 움직일 수 없다. 휠(12)과 함께, 제거 그리퍼(2)의 선회(swiveling) 움직임을 위한 전달부(transmission)가 만들어진다. 기계-프레임-고정된 베어링(14)에서 선회시키기 위해 레버(6)가 장착된다. 요소(13)가, 제거 그리퍼(2)의 샤프트(11)에 회전 가능하지 않게 연결되는 휠(12) 위에 놓이기 때문에, 제거 그리퍼(2)는 이중 화살표(15)에 의해 표시된 것처럼, 레버(6)의 선회 움직임(이중 화살표 10) 동안 회전되는데, 레버(6)가 피봇할 때 가늘고 긴 요소(13)를 따라 휠(12)이 구르기 때문에, 그것의 세로 연장부의 방향으로는 움직이지 않는다. 휠(12)이 제거 포인트로부터 전달 포인트까지 움직일 때, 휠(12)과 그로 인한 제거 그리퍼(2)는 적층체(3) 쪽으로 향하고 도 1에 도시되는 회전 위치로부터 컨베이어 벨트(4) 쪽을 향하고 도 2에 도시되는 회전 위치로 회전한다.
도 3 내지 8에 도시된, 본 발명에 따른 본 발명에 따른 장치(1)의 전형적인 실시예가 아래에 설명된다.
도 3 내지 8에 도시된 실시예에서, 레버(6)는 2개의 대략 서양배 모양의(도 3 및 도 4에는 도시되어 있지 않음) 플레이트(22)(도 5 및 도 6)들을 가지고, 이들은 레버(6)의 베어링(14)을 형성하는 샤프트(20)를 거쳐 기계-프레임-고정된 가대(mounting)(21) 상에 장착된다.
레버(6)의 플레이트(22)들 사이에는, 스트립(27)들이 존재하고, 이러한 스트립(27)들을 통해, 레버(6)의 플레이트(22)들이 그것들 사이에 일부 거리를 두고 함께 링크된다. 레버(6)의 플레이트(22)들 사이에는 편향 디스크(23)가 배치되고, 이러한 편향 디스크(23)는 샤프트(20) 상에 회전 가능하지 않게 놓여 있다. 그러므로, 레버(6)만이 샤프트(20)에 대해 피봇 가능할 수 있다.
크랭크 조립체(7)는 그것의 연결 로드(8)를 가지고, 샤프트(20) 아래와 편향 디스크(23) 아래의 레버(6)의 2개의 플레이트(22) 중 앞쪽 것에 잡혀 있다.
제거 그리퍼(2)의 샤프트(11)는 도 3 및 도 4에서 레버(6)의 상부 단부 상에서 회전하도록 장착된다. 제거 그리퍼(2)는 클램핑 몸체(28)를 거쳐 샤프트(11)에 부착된다. 가늘고 긴 요소(여기서는 끝이 없는 가늘고 긴 부재(13)로서 디자인된)가 놓이는 휠(12)(여기서는 톱니바퀴로서 디자인된)이 샤프트(11) 상에 위치한다.
끝이 없는 가늘고 긴 부재(13)가 움직이는 경로는 편향 디스크(23) 위에 놓이고, 이러한 편향 디스크(23)는 회전 가능하지 않은, 즉 비틀리지 않은 샤프트(20) 상에 장착된다. 끝이 없는 가늘고 긴 부재(13)가 그것의 세로 연장부의 방향으로 움직일 수 없도록, 디스크(23)에 인접하는 끝이 없는 가늘고 긴 부재(13)가 움직이는 경로들의 면적들은 도 1 및 도 2의 배치의 포인트들에 대응한다. 끝이 없는 가늘고 긴 부재(13)는 또한 톱니바퀴(25) 위에 놓여져서, 브래킷(21)에 부착되는 샤프트(26) 상에 놓인다. 톱니바퀴(25)는 샤프트(26) 상에서 회전 가능하지 않게 장착되고, 끝이 없는 가늘고 긴 부재(13)를 고착시킬 뿐만 아니라, 팽팽하게 하는 역할을 한다.
도 3 내지 8이 보여주는 것처럼, 제거 그리퍼(2)는 음의 압력에 노출될 수 있는 다수의 흡입 패드(30)들이 있는 "진공 그리퍼"로서 구비된다. 진공 연결부(31), 샤프트(11)에서의 채널, 및 클램핑 몸체(28)를 통해, 제거 그리퍼(2)의 흡입 패드(30)에 음의 압력이 공급된다.
제거 그리퍼(2)에 의해 붙들려 있는 플레이트 형상의 물체(5)(예를 들면, 배터리 플레이트)가 컨베이어 벨트(4) 상에 놓일 수 있도록, 도 7 및 도 8에 도시된 전달 포인트에서의 제거 그리퍼(2)의 흡입 패드(30)들에는 음의 압력이 공급되지 않아야 하기 때문에, 기계적인 진공 배기 장치(32)가 진공 연결부(31)에 할당된다. 진공 배기 장치(32)는 액추에이터 버튼으로서 플런저(33)를 포함하고, 이러한 플런저(33)는 기계 프레임에 고정된 정지부(34)를 치고, 도 7 및 도 8에 도시된 전달 포인트에서 흡입 패드(30)들에 인가된 음의 압력을 거꾸로 함으로써, 플레이트 형상의 물체(5)가 해제되고 컨베이어 벨트(4) 상에 놓인다. 플런저(33)가 정지부(34)를 쳐서 활성화될 때, 진공 배기 장치(32)의 배기 구멍(vent hole)이 열림으로써, 제거 그리퍼(2)가 전달 포인트에 있자마자, 음의 압력이 무효화된다.
기계 진공 배기 장치(32)의 플런저(33)를 작동시키는 정지부(34)의 위치는 조정 가능하다. 그 조정 능력은 플런저(33)가 치고, 브래킷(35) 상에서 회전 가능하고 움직일 수 있는 정지부(34)가, 브래킷(35)에서 슬롯(36)을 통해 쥐는 나사(37)에 의해 결정 가능한 것으로 인해, 생긴다. 또한, 예를 들면 도 6이 도시하듯이, 브래킷(35)은 클램핑에 의해 샤프트(20)에 고착되어, 그것 또한 위치가 조정 가능하다. 이러한 식으로, 기계적 진공 배기 장치(32)의 작동을 통해, 음의 압력이 거꾸로 되는 순간이 조정될 수 있다.
브래킷과 2개의 나사에 의해, 샤프트(20)에 부착되는 홈 풀리(grooved pulley)(40)가 도 5 내지 8이 보여주듯이, 샤프트(20) 상에 제공된다.
크랭크 조립체(7)에 의한 레버(6)의 작동(피봇팅)을 통해, 도 5 및 도 6에 도시된 제거 포인트로부터 도 7 및 도 8에 도시된 전달 포인트로 제거 그리퍼(2)가 움직여지고, 그로 인해 톱니바퀴(12)와 편향 디스크(23) 위에 놓이는, 무한한 끝이 없는 가늘고 긴 부재(13)에 의해 작동되며, 그러한 가늘고 긴 부재(13)를 따라 레버(6)가 피봇팅하는 동안 톱니바퀴(12)가 구르고, 동시에 샤프트(11)에 의해 한정된 그것의 축을 중심으로 회전 운동을 실시하여, 적층체(3)에서 본질적으로 수직으로 배향되는, 특히 배터리 플레이트와 같은 플레이트 형상의 물체(5)가 약 90°의 각도로 선회되며, 본질적으로 수평으로 배향된 컨베이어 벨트(4) 상에 놓일 수 있다.
요약하면, 본 발명의 구현예의 일 예가 다음과 같이 설명될 수 있다:
물체(5)들이 본질적으로 수직으로 배향되는 제거 포인트로부터 물체(5)들이 본질적으로 수평으로 배향되는 전달 포인트까지, 플레이트 형상 물체(5)들(배터리 플레이트들)을 움직이기 위한 장치는, 제거 포인트와 전달 포인트 사이에서 드라이브에 의해 앞뒤로 움직여질 수 있고, 이러한 움직임 동안 회전되는 제거 그리퍼(2)를 가진다. 제거 그리퍼(2)는 레버(6)에 대해, 레버(6) 상에서 회전하도록 배치된다. 레버(6)는 드라이브(7)에 의해 앞뒤로 피봇된다. 제거 그리퍼(2)는 레버(6)에서 회전하도록 장착되고 휠(12)이 부착되는 샤프트(11)에 연결된다. 휠(12) 위에는, 그것의 세로 연장 방향으로 움직이지 않게 고정되는 가늘고 긴 유연한 요소(13)가 놓인다. 레버(6)가 피봇하는 동안, 휠(12)이 가늘고 긴 요소(13)를 따라 구른다. 이러한 식으로, 앞뒤로의 제거 그리퍼(2)의 움직임이 제거 그리퍼(2)의 회전 움직임에 의해 오버레이(overlay)된다.

Claims (15)

  1. 물체(5)들이 본질적으로 수직으로 배향되는 제거 포인트로부터 물체(5)들이 본질적으로 수평으로 배향되는 전달 포인트까지 플레이트 형상 물체(5)들을, 제거 그리퍼(2)를 가지고 움직이기 위한 장치로서,
    상기 제거 그리퍼(2)는 드라이브에 의해 제거 포인트와 전달 포인트 사이에서 앞뒤로 움직일 수 있고, 움직이는 동안 회전됨으로써,
    상기 제거 그리퍼(2)는, 레버(6)에 대해 비틀려질 수 있도록 레버(6) 상에 배치되고,
    상기 레버(6)는 드라이브(7)에 의해 앞뒤로 피봇되며,
    상기 제거 그리퍼(2)는 상기 레버(6)에서 회전하도록 장착되는 샤프트(11)에 연결되고,
    상기 샤프트(11)에는 휠(12)이 고정되고,
    상기 휠(12) 위에는 가늘고 긴 유연한 요소(13)가 배치되고,
    상기 유연한 요소(13)는 그것의 세로 연장 방향으로 움직이지 않게 고정되는 것을 특징으로 하는, 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 유연한 요소(13)는 순환하고, 한편으로는 제거 그리퍼(2)의 샤프트(11) 상의 휠(12) 위에 배치되며, 다른 한편으로는 제거 그리퍼(2)의 샤프트(11) 반대측에 놓이는 단부의 영역에 있는 레버(6) 상에 고정되는 휠(25) 위에 배치되는 것을 특징으로 하는, 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    순환하는 상기 요소(13)는 캠 벨트 또는 롤러 체인인 것을 특징으로 하는, 장치.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    제거 그리퍼(2)의 샤프트(11)에 부착되는 휠(12)과, 레버(6)에 부착되는 휠(25) 사이의 순환하는 요소(13)의 진행 경로들은 편향 디스크(23)에 맞닿아 놓여 있고, 상기 레버(6)는 정지된 디스크(23)에 대해 피봇할 수 있는 것을 특징으로 하는, 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    편향 디스크(23)는 레버(6)의 피봇 축(20)에 축이 같게 배치되는 것을 특징으로 하는, 장치.
  6. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 편향 디스크(23)의 직경은, 제거 그리퍼(2)의 샤프트(11) 상의 휠(12)과 레버(6)에 부착된 휠(25)의 직경보다 큰 것을 특징으로 하는, 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    레버(6)를 피봇하기 위한 드라이브(7)는 크랭크 조립체인 것을 특징으로 하는, 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    레버(6)의 피봇 축(14)은 제거 그리퍼(2)의 샤프트(11)와 드라이브(7)가 붙잡는 레버의 단부 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는, 장치.
  9. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
    크랭크 조립체(7)의 연결 로드(8)는, 제거 그리퍼(2)의 샤프트(11) 반대 측에 있는 레버의 단부의 구역에서 레버(6)를 붙잡는 것을 특징으로 하는, 장치.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    음의 압력이 공급되는 적어도 하나의 흡입 패드(30)가 상기 제거 그리퍼(2) 상에 배치되는 것을 특징으로 하는, 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    흡입 패드(30)에는, 제거 그리퍼(2)의 샤프트(11)에 제공되는 채널을 거쳐 음의 압력이 공급될 수 있는 것을 특징으로 하는, 장치.
  12. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
    전달 포인트에서, 흡입 패드(30)들에 인가된 음의 압력을 거꾸로 하는 진공 배기 장치(32)가 상기 채널에 지정되는 것을 특징으로 하는, 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 진공 배기 장치(32)는, 제거 그리퍼(2)의 전달 포인트에서 정지부(34)를 치는 작동 플런저(33)를 가지는 것을 특징으로 하는, 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 정지부(34)의 위치는 조정 가능한 것을 특징으로 하는, 장치.
  15. 제 3 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    휠들(12,25)은 톱니바퀴가 달려 있는 것을 특징으로 하는, 장치.
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