CN104429174A - 元件安装系统 - Google Patents

Abstract

提供一种通过搭载于能够在元件保管库与多个安装机模块之间行走的行走体上的补给单元，能自动地进行元件的补给的元件安装系统。为此，元件安装系统具备：元件保管库(14)，保管元件种类不同的多个元件供给要素；行走体(16、116)，能够在元件保管库与多个安装机模块(12)之间行走；移动台(91)，设置在行走体上，能够在与行走体的行走方向平行的方向上移动；及补给单元(17)，搭载于移动台，对元件供给要素进行支撑并将元件供给要素向多个安装机模块补给、且将元件供给要素从多个安装机模块进行回收。而且，相对于多个元件供给要素，将行走体与移动台的结构设为相同而通用化，并设置多个分别搭载补给单元的通用基台(96)，在这多个通用基台上分别搭载有补给单元，该补给单元支撑有收容有元件种类不同的元件的带式供料器(34)、元件托盘(37)及散料盒(102)中的至少两个元件供给要素的任一元件供给要素。

Description

元件安装系统

技术领域

本发明涉及对多个安装机模块自动地进行元件的补给的元件安装系统。

背景技术

在具备多个安装机模块的元件安装系统中，对收容有多个元件的带式供料器进行保管的元件保管库设置在离开安装机模块的位置，在该元件保管库设有保管多个带式供料器的保管架。

并且，当需要利用某个安装机模块进行元件的补给时，通过作业者从元件保管库选出所需的带式供料器，该带式供料器由操作员搬运至需要元件的补给的安装机模块，并安装于安装机模块的空出的供料器安装槽。这样一来，即使某个带式供料器的元件用尽，通过将元件的供给切换成新安装的带式供料器，也能够持续进行元件的供给，安装作业不会中断。这种元件安装系统记载于专利文献1中。

专利文献1：日本特开2012-43886公报

发明内容

然而，在专利文献1记载的电子元件安装机中，元件补给等作业需要通过操作员来应对，因此，若在生产线上未始终配置一人至数人的操作员，则生产线停止而无法继续生产，存在无法实现省人化、自动化的问题。

本发明为了消除上述的以往的问题而作出，目的在于提供一种通过搭载于能够在元件保管库与多个安装机模块之间行走的行走体上的补给单元，能自动地进行元件的补给的元件安装系统。

为了解决上述的课题，第一方案的发明的特征是一种元件安装系统，沿着电路基板的搬运方向配置有具备安装头的多个安装机模块，上述元件安装系统具备：元件保管库，保管元件种类不同的多个元件供给要素；行走体，能够在该元件保管库与上述多个安装机模块之间行走；移动台，设置在该行走体上，能够在与上述行走体的行走方向平行的方向上移动；及补给单元，搭载于该移动台，对上述元件供给要素进行支撑并将该元件供给要素向上述多个安装机模块补给、且将上述元件供给要素从上述多个安装机模块进行回收，相对于上述多个元件供给要素，将上述行走体与上述移动台的结构设为相同而通用化，并设置多个分别搭载上述补给单元的通用基台，在这多个通用基台上分别搭载有补给单元，该补给单元支撑有收容有元件种类不同的元件的带式供料器、元件托盘及散料盒中的至少两个上述元件供给要素的任一上述元件供给要素。

第二方案的发明的特征以第一方案为基础，上述补给单元对多个上述元件供给要素进行支撑。

第三方案的发明的特征以第一或第二方案为基础，在上述多个安装机模块的前表面分别固定导轨和与该导轨平行的第一啮合体，在上述行走体设有与上述导轨卡合的随动辊、与上述第一啮合体啮合的第二啮合体及使该第二啮合体旋转的行走用电动机。

第四方案的发明的特征以第一或第二方案为基础，由无人搬运台车构成上述行走体，上述无人搬运台车能够由沿着多个上述安装机模块所铺设的引导路线引导而在地面上行走。

发明效果

根据上述的结构，通过搭载于能够在元件保管库与多个安装机模块之间进行搬运的行走体上的补给单元，能够将带式供料器、元件托盘及散料盒中的至少两个元件供给要素向多个安装机模块补给，并将元件供给要素从多个安装机模块进行回收，因此能够自动且有效地补给所需元件，能够实现省人化及自动化。

而且，由于将带式供料器、元件托盘及散料盒中的至少两个元件供给要素搭载在通用基台上，因此通过少数的通用基台能够进行元件供给要素的补给。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式的元件安装系统的整体的概略俯视图。

图2是表示安装机模块的概略俯视图。

图3是表示构成补给装置的供料器补给单元的一例的安装机模块的立体图。

图4是表示构成补给装置的托盘补给单元的一例的安装机模块的立体图。

图5是表示使移动台移动的移动装置的图。

图6是表示对无人搬运台车进行定位的定位单元的图。

图7是表示供料器补给单元的进给机构的图。

图8是表示读取带式供料器或托盘的条形码的条形码读取器的图。

图9是表示非接触传送装置的图。

图10是控制安装机模块的控制装置的框图。

图11是表示本发明的第二实施方式的补给装置与安装机模块的关系的图。

图12是表示本发明的第三实施方式的补给装置与安装机模块的关系的图。

图13是本发明的第四实施方式的结构，是表示对散料供料器的散料盒进行补给的例子的立体图。

图14是表示第二实施方式的盒更换单元的立体图。

具体实施方式

以下，基于附图，说明本发明的实施方式。图1是表示本发明的第一实施方式的元件安装系统10的图，该元件安装系统10具备：由向电路基板B印刷焊料的印刷机模块11和向电路基板B安装电子元件(以下，简称为元件)的多个安装机模块12构成的作业模块13；保管元件种类不同的多个元件的元件保管库14；在上述作业模块13与元件保管库14之间补给元件，并对元件进行回收的多个补给装置15。

构成作业模块13的印刷机模块11和多个安装机模块12沿着电路基板B的搬运方向(X轴方向)配置，上述作业模块13在与X轴方向正交的Y轴方向上分离预定量而彼此相向地排列设置两列。多个补给装置15分别设置成能够沿着两列作业模块13(以下，称为第一作业模块13A、第二作业模块13B)移动。

元件保管库14相对于第一及第二作业模块13A、13B，配置在沿X轴方向分离的位置。在元件保管库14中，收容元件种类不同的元件的多个带式供料器34(参照图8(A))、收容元件种类不同的元件的多个元件托盘37(参照图8(B))整齐排列地保管于图示省略的保管架，通过操作员将收容有所需元件的带式供料器34、元件托盘37向补给装置15补给。

如图2所示，多个安装机模块12具备元件安装装置21、元件供给装置22、基板保持装置23、基板搬运装置24。

基板搬运装置24具有在X轴方向上搬运电路基板B的两列传送带25A、25B，沿着上述传送带25A、25B搬运电路基板B而将电路基板B搬入到基板保持装置23上，并从基板保持装置23搬出。基板保持装置23具备从下方对由基板搬运装置24搬入的电路基板B进行支撑的基板支撑装置、对电路基板B进行定位夹紧的夹紧装置。

元件安装装置21具备：在基板保持装置23的上方位置被支撑为能够沿Y轴方向移动的Y轴滑动件27；在Y轴滑动件27上被支撑为能够沿X轴方向移动的X轴滑动件28；及安装在X轴滑动件28上的安装头30。在安装头30上，虽然未图示，但是设有吸附保持元件的吸嘴。Y轴滑动件27及X轴滑动件28通过以带编码器的伺服电动机为驱动源的X轴方向移动装置及Y轴方向移动装置而分别移动，能够使安装头30向XY平面内的任意位置移动。

在X轴滑动件28上设有由CCD相机构成的基板拍摄装置31，基板拍摄装置31拍摄设置在电路基板B上的基板位置基准标记及基板ID标记，来取得基板位置基准信息及基板ID信息，该电路基板B定位在基板保持装置23上。并且，基于由基板拍摄装置31取得的基板位置基准信息，将安装头30相对于电路基板B在XY方向上进行位置校正，并基于由基板拍摄装置31取得的基板ID信息来控制元件的安装作业。

32是由CCD相机构成的元件拍摄装置，元件拍摄装置32在由安装头30的吸嘴吸附的元件从元件供给装置22向电路基板B上移动的途中对该元件进行拍摄。并且，检测由吸嘴吸附的元件的吸附状态、元件相对于吸嘴的中心的偏心等，基于偏心等来校正安装头30的XY方向的移动量等，能够将元件安装成在电路基板B上的规定的坐标位置处被固定的姿势。

元件供给装置22作为一例，由供料器型元件供给装置22A、托盘型元件供给装置22B构成，供料器型元件供给装置22A具备以能够装卸的方式安装于供料器支撑台33的作为元件供给要素的多个带式供料器34，这多个带式供料器34在X轴方向上并排设置。在带式供料器34上卷绕有带，该带具有间隔地收容有多个元件，通过由内置于带式供料器34的图示省略的电动机驱动的带齿卷盘将带间歇性地送出，由此能够将元件依次供给到预定的元件供给位置。

另外，带式供料器34以能够装卸的方式安装于在供料器支撑台33上设置的槽中，当带式供料器34安装于供料器支撑台33时，将图示省略的连接器连接，从供料器支撑台33向带式供料器34供给电源，并且在带式供料器34的控制部与供料器支撑台33的控制部之间发送所需的控制信号(元件要求信号、元件供给完成信号等)、带式供料器34的ID等管理信息。

另一方面，托盘型元件供给装置22B具备将图示省略的储料器收纳成能够升降的壳体35。在储料器设有将收容保持有多个元件的作为元件供给要素的多个元件托盘37沿上下方向并排设置的多个托盘收容架，收容于上述托盘收纳架的元件托盘37从储料器沿Y轴方向被拉出而定位于元件供给位置。

上述的供料器型元件供给装置22A及托盘型元件供给装置22B均是公知的结构，作为供料器型元件供给装置22A，可以利用例如与本件相同的申请人提出申请的日本特开2012-104635号公报记载的技术，而且，作为托盘型元件供给装置22B，可以利用例如与本件相同的申请人提出申请的日本特开2009-147197号公报记载的技术。

如图3及图4所示，补给装置15具有：能够沿着各作业模块13A、13B行走的作为行走体的无人搬运台车16；及搭载在无人搬运台车16上的补给单元17。补给装置15搬运应向安装机模块12补给的元件供给要素34、37及应由安装机模块12进行回收的元件供给要素34、37，对于各作业模块13A、13B分别设置多个。

无人搬运台车16能够沿着X轴方向在各作业模块13的前表面侧的地面上行走，上述无人搬运台车16在沿着作业模块13A、13B埋设于地面的引导路线90的磁引导作用下，在元件保管库14与各作业模块13之间被搬运。

如图1所示，引导路线90由沿着第一作业模块13A的前表面铺设的引导路线90A、沿着第二作业模块13B的前表面铺设的引导路线90B、将上述引导路线90A、90B的各端部相互连接的引导路线90C构成为环状。由此，能够使从元件保管库14出库的补给装置15经由第一作业模块13A及第二作业模块13B返回到元件保管库14。

对后述的补给单元进行保持的移动台91通过图示省略的引导机构能够沿X轴方向分别移动地被引导支撑在多个无人搬运台车16上。如图5所示，移动台91通过移动装置95能够沿X轴方向移动，该移动装置95包括由电动机92驱动的滚珠丝杠93和与滚珠丝杠93螺合的进给螺母94。

上述多个无人搬运台车16及移动台91相对于多个元件供给要素，结构相同而通用化，构成多个通用基台96。并且，在这多个通用基台96上分别搭载有对带式供料器34或元件托盘37进行支撑的供料器补给单元51或托盘补给单元52。

另外，为了将无人搬运台车16相对于安装机模块12定位在准确的位置，如图6所示，在安装机模块12的前表面，将构成定位单元的一对定位销97以能够进退的方式设置在沿X轴方向分离的位置，当无人搬运台车16停止在与安装机模块12对应的位置时，一对定位销97前进而校正无人搬运台车16的停止位置。由此，能够将无人搬运台车16相对于安装机模块12定位在准确的位置。

在这种情况下，可以在无人搬运台车16上设置能够与安装机模块12的前表面抵接的引导辊98，通过使引导辊98始终与安装机模块12的前表面抵接并使无人搬运台车16行走，由此能够将安装机模块12与无人搬运台车16的间隙保持为恒定。

虽然未图示，但是在无人搬运台车16上搭载有作为行走驱动源的电动机，通过后述的非接触传送装置65从作业模块13A、13B侧向该电动机供给电力，从而对无人搬运台车16进行搬运控制。在这种情况下，可以在无人搬运台车16内置有作为电动机电源的蓄电池，通过该蓄电池对无人搬运台车16进行搬运控制，并且在各安装机模块12中补给元件的期间，将由非接触传送装置65非接触供给的电力蓄积于蓄电池。

如图3及图4所示，补给装置15的搭载于无人搬运台车16上的补给单元17由保持带式供料器34的供料器补给单元51和保持元件托盘37的托盘补给单元52这两种构成，在多个无人搬运台车16上搭载供料器补给单元51及托盘补给单元52中的任一方。

供料器补给单元51中，供料器补给部51A和供料器回收部51B沿着无人搬运台车16的行走方向并排设置，该供料器补给部51A能够收容多个带式供料器34，并将这些带式供料器34向安装机模块12的供料器支撑台33补给，该供料器回收部51B能够收容多个带式供料器34，并从安装机模块12的供料器支撑台33回收带式供料器34。

供料器补给部51A将多个带式供料器34保持成沿X轴方向并排设置，并将这些带式供料器34保持成能够沿Y轴方向移动。如图7所示，在供料器补给部51A设有包含与各带式供料器34的下表面接触的进给辊53的供料器进给机构，通过驱动进给辊53旋转，能够将带式供料器34从供料器补给部51A沿Y轴方向送出而安装于安装机模块12的供料器型元件供给装置22A的空槽。

同样，在供料器回收部51B也设有与上述同样的供料器进给机构，通过该供料器进给机构能够从安装机模块12的供料器型元件供给装置22A拉出应回收的带式供料器34而向供料器回收部51B回收。

在这种情况下，虽然未图示，但是在供料器型元件供给装置22A的供料器支撑台33上设有对带式供料器34进行锁定、解锁的锁定机构，通过该锁定机构的锁定动作，将带式供料器34向供料器支撑台33拉入而锁定，并进行连接器连接。反之，通过锁定机构的解锁动作，将带式供料器34从供料器支撑台33解锁而推出，从而解除带式供料器34与供料器支撑台33的连接器连接。

如图8(A)所示，供料器补给部51A具备读取在收容于供料器补给部51A的带式供料器34上形成的条形码55的条形码读取器56，能够核对是否准确无误地补给了收纳有元件保管库14所需的元件的带式供料器34。在这种情况下，也可以取代条形码55，在带式供料器34上设置2D码或RFID，并通过设于供料器补给部51A的相机或RFID读取器来识别该2D码或RFID。

另一方面，托盘补给单元52中，托盘补给部52A和托盘回收部52B沿无人搬运台车16的行走方向并排设置，该托盘补给部52A能够收容多个元件托盘37，并将这些元件托盘37向安装机模块12的壳体35内的储料器补给，该托盘回收部52B能够收容多个元件托盘37，并从安装机模块12的壳体35内的储料器回收元件托盘37。

收容于托盘补给部52A的元件托盘37由未图示的托盘进给机构沿Y轴方向送出而向安装机模块12的托盘型元件供给装置22B的储料器的预定的收纳架补给。同样，通过图示省略的托盘进给机构，从安装机模块12的托盘型元件供给装置22B的储料器，将变空的元件托盘37沿Y轴方向拉出而向托盘回收部52B回收。

此时，使收容多个元件托盘37的托盘补给部52A能够升降，或者利用托盘型元件供给装置22B的储料器的升降运动，由此能够将收容于托盘补给部52A的各段的多个元件托盘37向储料器的预定的收纳架补给。

如图8(B)所示，在托盘补给部52A具备读取在收容于托盘补给部52A的元件托盘37上形成的条形码57的条形码读取器58，能够核对是否准确无误地补给了收纳有元件保管库14所需的元件的元件托盘37。

在各作业模块13A、13B与补给装置15之间，以非接触地进行供电及通信的方式，如图9所示，在印刷机模块11及多个安装机模块12侧设置沿X轴方向延伸的带状的非接触传送用单元63，在补给装置15侧设置与非接触传送用单元63相向的非接触传送用头64。由上述非接触传送用单元63及非接触传送用头64构成非接触传送装置65，通过非接触传送装置65，从作业模块13A、13B侧向补给装置15侧供给电力，或者在作业模块13A、13B侧与补给装置15侧之间进行所需通信。

图10是表示控制各安装机模块12的控制装置70的图，控制装置70具备CPU71、ROM72、RAM73及与它们连接的输入输出接口74。在输入输出接口74上连接有对元件安装装置21、元件供给装置22、基板保持装置23及基板搬运装置24进行驱动的驱动电路75、对由基板拍摄装置31及元件拍摄装置32拍摄到的图像数据进行图像处理的图像处理装置76、对由条形码读取器56、58读取到的信息进行核对的核对部77等。

在控制装置70的ROM72中，按照收容于带式供料器34、元件托盘37的元件的各序列ID，保存有元件的型号、尺寸、收容的元件个数等数据。由此，当由条形码读取器56、58取得元件的序列ID时，能够识别元件的型号等。

在控制装置70上连接有对作业模块13A、13B及元件保管库14进行集中控制的管理计算机80。管理计算机80具备对第一及第二作业模块13A、13B进行集中控制的控制部81，在该控制部81上连接有对补给装置15进行搬运控制的搬运控制部82及对补给装置15进行补给控制的补给控制部83。

接着，说明上述的第一实施方式中的元件补给动作。通过基板搬运装置24向印刷机模块11及安装机模块12依次搬运电路基板B，在印刷机模块11中，向搬运来的电路基板B印刷焊料，在各安装机模块12中，通过元件安装装置21按照预先规定的程序向搬运来的电路基板B安装元件。

在各安装机模块12中，每当从带式供料器34或元件托盘37取出元件时，管理元件的剩余数，当在某个带式供料器34或某个元件托盘37中元件快用尽时，由安装机模块12的控制装置70对管理计算机80作出元件的补给要求的指令。

基于上述的元件的补给要求指令，对元件保管库14内的操作员发出应向待机于元件保管库14的补给装置15的供料器补给单元51或托盘补给单元52补给收容有元件补给所需的元件种类的带式供料器34或元件托盘37的指令。

例如，在某个安装机模块12中，在收容有元件种类A的元件的带式供料器34的元件用尽时，向供料器补给单元51的供料器补给部51A安设收容有元件种类A的元件的带式供料器34。

此时，当向供料器补给部51A安设预定的带式供料器34时，由条形码读取器56读取带式供料器34的条形码55，将带式供料器34的序列ID向与元件保管库14连接的管理计算机80发送。在管理计算机80中，按照各序列ID保存有与元件相关的数据，因此由核对部77核对安设于供料器补给部51A的带式供料器34的种类与由安装机模块12的控制装置70指示的补给元件的种类是否相同。假设安设于供料器补给部51A的补给元件出错时，对元件保管库14内的操作员报知核对错误。

当收容有应补给的元件种类A的元件的带式供料器34安设于供料器补给单元51时，无人搬运台车16通过引导路线90(90A、90B)的电磁引导，从元件保管库14朝着需要元件补给的安装机模块12出库。

此时，经由非接触传送装置65在补给装置15与安装机模块12之间以非接触的方式传送信息，控制补给装置15向需要元件补给的安装机模块12行走。

当补给装置15(无人搬运台车16)行走至预定的安装机模块12时，基于图示省略的传感器等的检测信号，使无人搬运台车16停止在预定位置。当无人搬运台车16停止时，一对定位销97前进，校正无人搬运台车16的X轴方向位置，将补给装置15相对于安装机模块12定位在规定的准确的位置。在此状态下，移动台91通过移动装置95而沿X轴方向移动，将收容有补给元件的带式供料器34定位在预定的X轴方向位置。然后在该状态下，驱动供料器补给部51A的供料器进给机构的进给辊53正转，将带式供料器34从供料器补给部51A朝着供料器型元件供给装置22A的供料器支撑台33的空槽送出。

当带式供料器34被送出至空槽的预定位置时，通过图示省略的锁定装置将带式供料器34安装于供料器支撑台33，并将带式供料器34与供料器支撑台33进行连接器连接。

当收容有补给元件的带式供料器34安装于供料器支撑台33时，接着，移动台91通过移动装置95沿X轴方向移动预定量。由此，供料器补给单元51的供料器回收部51B被定位在与元件用尽的带式供料器34对应的位置。在此状态下，带式供料器34通过图示省略的锁定装置的解锁，从供料器支撑台33被解锁，接着，供料器补给单元51的供料器进给机构的进给辊(53)反转而将带式供料器34从供料器支撑台33的槽向供料器补给单元51的供料器回收部51B回收。

在这种情况下，首先，可以将元件用尽的带式供料器34向供料器补给单元51的供料器回收部51B回收，然后，将应补给的带式供料器34向该空槽补给。

这样一来，通过将元件用尽的元件种类A的元件从元件保管库14向安装机模块12自动补给，仅通过将元件供给位置切换成新安装的带式供料器34的供给位置，就能够不中断安装作业地持续进行生产，能够实现省人化及自动化。

带式供料器34的补给及回收结束后的补给装置15从第一作业模块13A经由第二作业模块13B返回到元件保管库14。并且，在元件保管库14中，从无人搬运台车16上的供料器补给单元51的供料器回收部51B拆下空的带式供料器34。

在这种情况下，在多个安装机模块12中元件的补给大致同时需要的情况下，将收容有多个安装机模块12所需的元件种类的元件的多个带式供料器34搭载于补给单元17的供料器补给单元51的供料器补给部51A，使无人搬运台车16在多个安装机模块12依次停止，并且如上所述，也能够进行带式供料器34的补给及回收。

另外，即使在向安装机模块12补给元件托盘37的情况下，也与上述的带式供料器34的补给动作同样地进行。即，当从安装机模块12的控制装置70对管理计算机80发出收容于某个元件托盘37的元件种类B的元件的补给的指令时，在元件保管库14中，在处于待机中的无人搬运台车16上的托盘补给单元52的托盘补给部52A安设收容有元件种类B的元件的元件托盘37，并将元件托盘37搬运至需要元件补给的安装机模块12。

图11是表示本发明的第二实施方式的图，与第一实施方式不同的方面是将作为行走体的无人搬运台车16设为沿导轨行走的行走台116。在上述第二实施方式中，在行走台116上支撑有能够沿X轴方向移动的移动台91，由上述行走台116和移动台91构成通用基台96。另外，对于与第一实施方式中叙述的结构相同的构成元件，标注同一附图标记，省略说明。

即，在第二实施方式中，如图11所示，在构成第一及第二作业模块13A的印刷机模块11及多个安装机模块12各自的前表面上，沿着电路基板B的搬运方向(X轴方向)安装有截面呈字形的上部及下部导轨40a、40b。由此，当印刷机模块11及多个安装机模块12沿电路基板B的搬运方向配置成一定间隔时，安装在相邻的印刷机模块11及安装机模块12上的各上部导轨40a及各下部导轨40b具有些许的间隙而相互连接，构成沿电路基板B的搬运方向连续的直线状的导轨。另外，在各作业模块13A、13B与元件保管库14之间，与上述的导轨40a、40b连续的导轨也设置在地面上。

另外，将作为第一啮合体的齿条43与导轨40a、40b平行地安装在印刷机模块11及各安装机模块12的前表面。齿条43延伸至元件保管库14内。

与上部导轨40a的侧面以能够滚动的方式卡合的上部随动辊45a和与下部导轨40b的底面以能够滚动的方式卡合的下部随动辊45b分别能够旋转地支撑在补给装置15的各行走台116上。上述上部及下部随动辊45a、45b沿行走台116的行走方向具有间隔地设置多个。

另外，与齿条43啮合的作为第二啮合体的小齿轮47分别能够旋转地支撑在各行走台116上，驱动小齿轮47旋转的电动机48固定在行走台116上。通过非接触传送装置65从作业模块13A、13B侧向电动机48供给电力，并进行旋转控制。在这种情况下，也可以取代齿条而将第一啮合体43设为链条，并取代小齿轮47而将第二啮合体47设为带齿卷盘。

由此，当与齿条43啮合的小齿轮47通过电动机48而旋转时，行走台116由导轨40a、40b引导，在元件保管库14与各作业模块13之间被搬运。即，电动机48作为用于使行走台116行走的行走用电动机发挥功能。

在上述第二实施方式中，通过利用行走用电动机48的旋转而行走的行走台116，将补给装置15搬运至与需要元件补给的安装机模块12对应的位置，并定位在规定的位置。由此，通过行走用电动机48的停止精度，能够将行走台116相对于安装机模块12定位在规定的位置，可以不需要上述的第一实施方式中叙述的定位单元(定位销97)。

图12是表示本发明的第三实施方式的图，在使用无人搬运台车16的同时通过第二实施方式中叙述的上部及下部导轨40a、40b来引导无人搬运台车16。由此，能够提高定位于各安装机模块12的无人搬运台车16的Y轴方向的位置精度。

图13、图14是表示本发明的第四实施方式的图，是表示在至少一个作业模块13上配置具备由散料供料器100构成的元件供给装置22C的安装机模块12时的应用例的图，在该安装机模块12中，能够通过补给装置15向散料供料器100补给作为元件供给要素的散料盒。

在图13及图14中，在安装机模块12设有由沿X轴方向并排设置的多个散料供料器100构成的元件供给装置22C。多个散料供料器100以能够沿Y轴方向进行装卸的方式安装于供料器支撑台101。在散料供料器100上以能够装卸的方式设有将多个元件呈散料状进行收容的散料盒102，收容于散料盒102的元件通过适当的手段向能够由吸嘴吸附的元件供给位置供给。

在自动地补给散料供料器100的散料盒102的补给装置15的移动台91(通用基台96)上设置有支撑台103，在该支撑台103设有盒更换单元105。盒更换单元105具有能够通过一对导轨106沿Y轴方向滑动的滑动件107，滑动件107通过由一对带轮108、109和环形带110构成的带传动机构111而沿Y轴方向移动。

在滑动件107上设有能够以卡合脱离的方式与散料供料器100的前端部卡合的卡合部112，通过使卡合部112与应更换的散料供料器100卡合，而将安装机模块12内的散料供料器100拉出到盒更换单元105上。

盒更换单元105具备将多个散料盒102沿X轴方向并排收纳的盒收纳库113。而且，盒更换单元105在被拉出到盒更换单元105上的散料供料器100与盒收纳库113之间具备更换散料盒102的盒更换手114。

盒更换手114把持散料供料器100内的应回收的散料盒102，从散料供料器100取出，返回到盒收纳库113的空余空间。然后，利用盒更换手114把持应补给的散料盒102，从盒收纳库113取出，并安设于散料供料器100。

在散料盒102设置2D码或RFID，在盒更换手114上搭载相机或RFID读取器，由此能够检查需要元件补给的散料盒102未出错地安装于散料供料器100这一情况。另外，在散料盒102的种类发生了改变的情况下，能够通过更换盒更换手114的手部来进行应对。

在该实施方式中，将在盒收纳库113收纳有多种散料盒102的补给装置15向各安装机模块12搬运，由此在多品种少量生产时也能够自动地换产调整。

根据上述的实施方式，具备：元件保管库14，保管元件种类不同的多个元件供给要素34、37；行走体16、116，能够在元件保管库14与多个安装机模块12之间行走；移动台91，设置在行走体16、116上，能够在与行走体16、116的行走方向平行的方向上移动；及补给单元17，搭载于移动台91，对元件供给要素34、37进行支撑并将元件供给要素34、37向多个安装机模块12补给、且将元件供给要素34、37从多个安装机模块12进行回收。而且，相对于多个元件供给要素34、37，将行走体16、116与移动台91的结构设为相同而通用化，并设置多个分别搭载补给单元17的通用基台96，在这多个通用基台96上分别搭载有补给单元17，该补给单元17支撑有收容有元件种类不同的元件的带式供料器34、元件托盘37及散料盒102中的至少两个元件供给要素的任一元件供给要素。

通过上述的结构，即使在安装机模块12中元件用尽，也对元件用尽的元件供给要素34、37、102进行支撑而使行走体16、116从元件保管库14行走至安装机模块12，由此能够自动且有效地补给所需元件，能够实现省人化及自动化。

由此，操作员在元件保管库14内，仅向补给单元17补给所需的元件供给要素34、37、102即可，而且，通过使元件供给要素34、37、102向元件保管库14中的补给装置15的补给自动化，无需操作员而能够使元件安装系统连续运转。

另外，由于将带式供料器34、元件托盘37或散料盒102搭载在通用基台96上，因此通过少数的通用基台96，能够进行带式供料器34、元件托盘37或散料盒102的补给。

根据上述的实施方式，补给单元17能够对多个元件供给要素34、37、102进行支撑，因此利用行走体16、116来搬运支撑有多个元件供给要素34、37、102的补给单元17，由此能够在安装机模块12中补给多个元件供给要素34、37。

根据上述的实施方式，在多个安装机模块12的前表面分别固定导轨40a、40b和与导轨40a、40b平行的齿条(链条)43，在行走体16、116上设有与导轨40a、40b卡合的随动辊45a、45b、与齿条43啮合的小齿轮(带齿卷盘)47、使小齿轮47旋转的行走用电动机48。

由此，通过行走用电动机48的旋转，能够经由小齿轮47及齿条43搬运通用基台96，而且，通过行走用电动机48的旋转停止精度，能够将通用基台96上的补给单元17相对于安装机模块12定位在准确的位置。

根据上述的实施方式，由无人搬运台车16构成行走体，该无人搬运台车16由沿着多个安装机模块12铺设的引导路线90引导而能够在地面上行走，因此无需大幅改造安装机模块12而配置无人搬运台车16及引导路线90，由此能够容易地构建能够使元件补给自动化的元件安装系统。

在上述的实施方式中，能够在补给单元17保持多个元件供给要素(带式供料器34或元件托盘37)，但也可以在补给单元17保持单一的元件供给要素。

在上述的实施方式中，说明了将两列作业模块13A、13B沿X轴方向具有间隔地配置的例子，但作业模块也可以形成为三列以上或单列。

另外，说明了将对无人搬运台车16进行磁引导的引导路线90形成为环状的例子，但也可以是呈直线状地设置在作业模块13A、13B的前表面的结构。此时，在通过多个补给装置15同时期地向多个安装机模块12补给元件的情况下，优选使多个补给装置15从元件保管库14同时出库，在多个安装机模块12中完成了元件补给作业之后，使多个补给装置15同时返回到元件保管库14。

而且，在上述的实施方式中，说明了将两列作业模块13A、13B沿X轴方向具有间隔地配置的例子，但作业模块也可以形成为三列以上或单列。

以上，说明了本发明的实施方式，但本发明没有限定为上述的实施方式，在不脱离权利要求书记载的本发明的主旨的范围内能够进行各种变形。

工业实用性

本发明的元件安装系统适用于通过能够在元件保管库与多个安装机模块之间行走的补给装置来补给元件的结构。

附图标记说明

10…元件安装系统，12…安装机模块，13…作业模块，14…元件保管库，15…补给装置，16、116…行走体(无人搬运台车、行走台)，17…补给单元，34…带式供料器，37…托盘，40a、40b…导轨，43…第一啮合体，47…第二啮合体，48…行走用电动机，51…供料器补给单元，52…托盘补给单元，65…非接触传送装置，70…控制装置，77…核对部，80…管理计算机，90…引导路线，91…移动台，95…移动装置，96…通用基台，100…散料供料器，102…散料盒，105…盒更换单元。

Claims (4)

1.一种元件安装系统，沿着电路基板的搬运方向配置有具备安装头的多个安装机模块，所述元件安装系统的特征在于，具备：

元件保管库，保管元件种类不同的多个元件供给要素；

行走体，能够在所述元件保管库与所述多个安装机模块之间行走；

移动台，设置在所述行走体上，能够在与所述行走体的行走方向平行的方向上移动；及

补给单元，搭载于所述移动台，对所述元件供给要素进行支撑并将所述元件供给要素向所述多个安装机模块补给、且将所述元件供给要素从所述多个安装机模块进行回收，

相对于所述多个元件供给要素，将所述行走体与所述移动台的结构设为相同而通用化，并设置多个分别搭载所述补给单元的通用基台，

在这多个通用基台上分别搭载有补给单元，该补给单元支撑有收容有元件种类不同的元件的带式供料器、元件托盘及散料盒中的至少两个所述元件供给要素的任一所述元件供给要素。

2.根据权利要求1所述的元件安装系统，其中，

所述补给单元对多个所述元件供给要素进行支撑。

3.根据权利要求1或2所述的元件安装系统，其中，

在所述多个安装机模块的前表面分别固定导轨和与所述导轨平行的第一啮合体，

在所述行走体设有与所述导轨卡合的随动辊、与所述第一啮合体啮合的第二啮合体及使所述第二啮合体旋转的行走用电动机。

4.根据权利要求1或2所述的元件安装系统，其中，

由无人搬运台车构成所述行走体，所述无人搬运台车能够由沿着多个所述安装机模块所铺设的引导路线引导而在地面上行走。