CN117682272A - 传送系统 - Google Patents

Abstract

一种用于在车辆和机器托架之间传送物品的传送系统，包括：安装到车辆的车辆侧定位对接部、接合致动器和用于存储至少一件物品的存储单元；存储单元可移动地安装在车辆上，包括适用于邻接托架的正面、车辆侧定位构件和机器侧定位构件；接合致动器可操作以在缩回位置和传送位置之间移动存储单元，在缩回位置，车辆侧定位构件与车辆侧定位对接部接合以相对于车辆定位存储单元，而在传送位置，机器侧定位构件可以与靠近托架的机器侧定位对接部接合，以相对于机器定位存储单元。

Description

传送系统

技术领域

本发明涉及一种在车辆和机器托架之间传送物品的传送系统、一种自动导引车辆和一种将物品从车辆传送到机器托架的方法。

背景技术

本发明总体上涉及在所谓的表面贴装技术(SMT)工艺中为诸如印刷电路板(PCB)、衬底或工件的元件载体装配电子元件的技术领域。

这种电子组件的生产通常使用所谓的贴片机，通过贴片机将电子元件自动从元件供应装置上取下，并贴装在元件载体(例如，印刷电路板)上。通过元件处理装置(例如，所谓的贴装头)将元件从元件供应装置传送到它们各自的贴装位置。

小型电子元件最常见的包装使用的是载带(carrier tapes)，有时称为“带(belts)”，在载带上形成有小凹坑。在每个凹坑中有一个元件，每条载带中只有一种类型的元件。为了节省空间、便于运输，载带通常卷绕在线轴上形成为卷轴。通常情况下，带卷放置在送料器模块中，送料器模块包括驱动带向前的驱动装置(例如，与沿着载带的长度设置的孔啮合的电机驱动销轮)，以及可接触到元件的拾取区域或窗口。送料器模块能够可拆卸地插入到贴片机中。

最近，已经提出了一种料盒系统。在这种系统中，卷轴放置在被动料盒模块或卡盒中，被动料盒模块或卡盒可以合宜地为相对便宜且形状限定为便于机器人握持的塑料容器或封套，可以在中央填充站装载被动料盒模块或卡盒，然后插入送料器中。作为替代，如果贴装机本身设有带驱动机构，那么可以直接将料盒模块插入贴装机。例如在DE 102019127299.8中就描述了设置有料盒和送料器的示例。在这种系统中，送料器单元可用于驱动位于料盒单元内的载带，使得位于载带凹坑内的元件被移动到拾取区域，在该区域，贴片机的贴装头可以接触到元件。根据具体的设计，拾取区域可以位于料盒内或送料器内。

为了保证贴片机的运行，必须能够向贴片机提供包括相应的载带的送料器(和/或料盒，这取决于设定)。例如，在智能手机生产中，虽然在生产率较高期间元件的供给基本上是连续的，但是其他电子制造工艺的特点则可能是频繁的设定更改，这就需要批量调换或替换送料器和/或料盒。为了本说明书的目的，术语“设定更改”应理解为与贴片机接合的送料器或料盒的批量更改。这与“补充更改”形成对比，在“补充更改”中，当送料器和/或料盒的元件用完或即将用完时，在贴片机上更换送料器和/或料盒，以确保尽可能不间断地供应元件。

目前，在生产线上重新补充材料(即载带)以及重新装配(即安装不同的送料器/料盒)都是手工流程，需要大量人员投入。多年来，已经做出了相当大的努力来实现材料补充和倒换的自动化。

具体的背景技术可提及EP3419402A1。如在其文中所述，可以提供外部交换装置以在存储位置和操作位置之间传送包括供给能力和材料存储的送料器，其中，交换装置可操作以沿着生产线移动，该生产线具有一台或多台平行于工件产生方向的贴片机。交换装置可操作以沿着安装在生产线上的轨道平移，并由轨道支撑(因此，该装置可被称为“轨道导向车辆”)。这种方法具有多种优点，例如，使用机器安装在其上的轨道避免了由于地面不平整而可能出现的任何问题，因为交换装置相对于贴片机保持在固定的竖直位置，而且沿着生产线还可以实现较高的定位精度。然而，这种系统也有多种缺点。例如，生产线的每一侧都必须使用专用的交换装置，这可能会限制相邻生产线的放置距离。此外，所述的系统还缺乏灵活性，例如，不能管理基于料盒的供给系统。已经发现，该系统速度相对较慢，而且由于每条生产线都需要大量的专用设备，因此成本较高。

已经认识到，更灵活且更便宜的解决方案可能是为自动导引车辆(AGV)装配送料器/料盒更换机构。如本领域本身所熟知的，AGV是小型移动机器人装置，通常通过轮式底盘在地面上移动，具有至少一定程度的自主性。可从许多制造商处获得AGV(因此价格相对便宜，而且生产线操作员可能已经拥有了合适的AGV)，并且，通常在AGV上设有可以承载特定工作设备的上部平台。图1示意性地示出了传统的AGV1，其中突出显示了底盘2、车轮3和平台4。遗憾的是，由于AGV的定位精度通常低于贴片机上的送料器/料盒倒换所需的精度，因此使用AGV进行送料器/料盒倒换存在问题。如果采用其他提高精度的装置，这些装置通常会增加准确定位所需的时间，从而导致延迟，这是不可接受的。

本发明旨在提供一种成本效益高、稳健且快速的传送系统，该传送系统适用于自动供应送料器/料盒，例如，使用市售的AGV(尽管也可以与定制的AGV或甚至轨道导向车辆一起使用)能够实施该系统，其能够实行设定更改和补充更改中的一种或两种更改。根据本发明，通过使用机械定位系统来实现该目的，机械定位系统与可安装在AGV平台上的诸如送料器/料盒的存储器相关联。

为方便起见，以下术语将在本申请的下文中使用，其含义如下：

“送料器”将包括两种送料器，一种是包括带卷存储装置和用于推进载带的驱动装置的送料器；另一种是模块化的料盒-送料器系统，其中，带卷存储装置和驱动装置分别位于相互接合的料盒和送料器部件中；

X、Y和Z轴与本领域中常规使用的相同，其中：

X轴平行于沿生产线的工件输送方向，X轴在下游方向上增加轴长并基本上是水平的；

Y轴与X轴正交，Y轴在朝向贴片机的方向上增加轴长并基本上是水平的；以及

Z轴与X轴和Y轴正交，Z轴一般是竖直的并在向上方向上增加轴长。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供了一种用于在车辆和机器托架之间传送物品的传送系统，包括：

接合致动器；以及

存储单元，用于存储使用中的至少一件物品，所述存储单元可移动地安装在使用中的所述车辆上，其中，所述存储单元包括适用于毗邻使用中的所述托架的正面，以及机器侧定位构件；

并且其中，所述接合致动器可操作以在缩回位置和传送位置之间移动所述存储单元，在所述缩回位置，所述存储单元位于相对于所述车辆的相对较近的第一位置，在所述传送位置，所述存储单元位于相对于所述车辆的相对较远的第二位置，并且在所述传送位置，所述机器侧定位构件可与靠近所述托架的机器侧定位对接部接合，以相对于所述机器定位所述存储单元。

根据本发明的第二方面，提供了一种包括第一方面的传送系统的自动导引车辆。

根据本发明的第三方面，提供了一种将物品从车辆传送到机器托架的方法，包括以下步骤：

i)提供位于所述托架附近的机器侧定位对接部；

ii)向具有第一方面的所述传送系统的车辆提供位于存储单元内的至少一件物品；

iii)将所述车辆移动至所述机器附近，其中，所述存储单元处于其缩回位置；

iv)将所述存储单元移动到其传送位置，使得所述机器侧定位构件与所述机器侧定位对接部接合；以及

v)将所述物品从所述存储单元传送到所述托架。

本发明的其它具体方面和特征见所附权利要求。

附图说明

现在将参照附图(未按比例)对本发明进行描述，在附图中：

图1示意性地示出了传统AGV的透视图；

图2示意性地示出了配备有根据本发明的传送系统的AGV的透视图，为了清楚起见，省略了多个部件；

图3示意性地示出了机器侧托架的透视图；

图4至图9示意性地示出了使用图2的AGV和传送系统进行送料器补充的传送顺序的透视图；

图10至图12示意性地示出了用于进行设定更改的传送顺序的透视图；以及

图13示意性地示出了根据本发明另一实施例的传送系统的透视图。

附图标记说明：

1-自动导引车辆(AGV)

2-底盘

3-车轮

4-平台

10-自动导引车辆(AGV)

11、11’-传送系统

12-底盘

13-平台

14-车轮

15、15A、15B-送料器

16-可枢转支腿

17-工作台

18-补充送料器存储单元

19-送料器接合轨道

20-侧壁

21-蜗杆

22-齿轮

23-存储支架

24A-前机器侧定位构件

24B-后机器侧定位构件

25-桨叶

26-下齿条

27-上齿条

28-臂

30-可驱动皮带

31A-前车辆侧定位对接部

31B-后车辆侧定位对接部

32-前直立支架构件

33-后直立支架构件

34A-前车辆侧定位构件

34B-后车辆侧定位构件

35-托架

36–基部

37-前机器定位支架

38-后机器定位支架

39A-前机器定位对接部

39B-后机器定位对接部

40-设定的送料器存储单元

41-设定的送料器存储单元的侧壁

42-送料器接合轨道

43-背杆

44-定位支架

45-机器侧台架

46-车辆侧台架

47-可移动轨道

48-接合表面

51-传送系统

52-存储单元

53-支架

54A-前机器侧定位构件

54B-后机器侧定位构件

55-台架

56-工作台

57-缆绳

58-滑轮

59-支腿

具体实施方式

现在将参照图2描述本发明的实施例，图2示意性地示出了配备有根据本发明的传送系统11的AGV 10的透视图，为了清楚起见，省略了多个部件。更详细地说，所示的传送系统11适用于在特定的基础上执行补充更改，这涉及物品的更换(即，在该实施例中的送料器)。在图2中，传送系统11显示其存储单元(如下所述的补充送料器的存储单元18)处于缩回位置，在该位置，AGV 10可以安全地绕设施行驶。AGV 10和传送系统11可以由控制贴装工艺的总体控制系统(未示出)控制。控制系统包括适当编程的计算或处理装置，可以位于包括贴片机的生产线上或与之分开。可选地，控制系统可以分布在各种本地位置和远程位置之间。在任何情况下，AGV 10和传送系统11可以与控制系统进行无线通信，这在本领域是众所周知的。

一般采用标准形式的AGV 10，其具有底盘12，底盘12上支撑有平面平台13。车轮14使AGV 10能够沿着地面移动，优选地，这些车轮是脚轮型车轮，其能够围绕各自的竖直轴旋转360°，使得AGV 10可以沿着地面在任意水平方向上行驶，从而能够直接接近机器(未示出)。为了确保机器和AGV 10附近的操作者(未示出)的安全，可以在AGV 10的一端设置标记(未示出)以识别AGV 10的概念上的“前端”。为保持一致，在整个说明书中，当AGV 10位于机器旁边准备传送或进行传送时，AGV 10的前后方向将被表示为X方向，Z轴为竖直方向，Y轴平行于AGV 10的侧边-侧边方向，并朝着机器增加轴长。这些轴线如图2所示。

在使用中，传送系统11安装在平台13上，与AGV 10一起行驶。更详细地说，包括多个(此处是四个)可枢转支腿16的接合致动器固定地安装在平台13上，使得每个可枢转支腿16的一端均紧固到平台13上，同时每个可枢转支腿16能够围绕平行于X轴的相应水平轴枢转。在图2中，仅可见三个可枢转支腿16。接合致动器还包括电机(未示出)，该电机可操作以使可枢转支腿16绕其各自的枢转轴线枢转。

每个可枢转支腿16的远端均可枢转地连接到工作台17，工作台17提供了用于支撑补充送料器存储单元18的平面。补充送料器存储单元18采用托盘的形式，其适用于容纳至少两个送料器15(为了清楚起见，仅示出了一个送料器15)。通过在补充送料器存储单元18的底部设置送料器接合轨道19，可并排直立放置送料器15。应当注意，为了清楚起见，仅示出了部分送料器接合轨道19。送料器接合轨道19可与相应的送料器15接合，同时允许相应的送料器15在与所示Y轴平行的方向上相对移动。需要至少两个送料器的空间，以便装满元件的补充送料器和正被替换的空送料器都可以存储在其中。补充送料器存储单元18在其前后范围内，即，沿着X轴，由一对侧壁20限定。补充送料器存储单元18可移动地安装到工作台17上，可由线性致动系统在平行于传送系统正面的方向上驱动，即，平行于X轴驱动。所示的线性致动系统包括蜗杆21，蜗杆21安装在沿X方向延伸的工作台17上，并与安装在补充送料器存储单元18上的齿轮22啮合。致动器(未示出)可使蜗杆21旋转，从而使补充送料器存储单元18平行于X轴移动。

传送系统还包括物品移动单元，此处是送料器移动单元，其可操作以将物品，即送料器，从补充送料器存储单元18移动到贴片机的托架(图2中未示出)。所示的送料器移动单元是双级臂，这在本领域是已知的，因此无需在此详细描述。不过，简言之，送料器移动单元包括适用于抵靠单个送料器15的桨叶25，桨叶25可被驱动以在正交于正面的方向上移动，即平行于Y轴移动，因此将送料器15推向使用中的贴片机，而且，可选地，如果贴片机不包括送料器弹出机构，则桨叶25可将送料器15推离贴片机。桨叶25安装在进料器移动单元的传动器上(诸如，皮带传动器或图2所示的齿轮齿条传动装置)。更详细地说，桨叶25安装到双齿条中的下齿条26上，双齿条还包括上齿条27，这两条齿条26、27通过小齿轮(图2中未示出)安装到臂28上，臂28可驱动地连接到此处为可驱动皮带30形式的桨叶致动器上。至少桨叶25，以及此处的整个送料器移动单元，也可相对于补充送料器存储单元18在平行于正面的水平方向上移动，即平行于X轴移动，使得在使用中它可以抵靠位于补充送料器存储单元18内的送料器阵列中的选定的送料器15。下面将参考图4对送料器移动单元的更多细节进行描述。

工作台17安装在存储支架23内，存储支架23的横向范围(即沿Y轴)与AGV 10的宽度大致相等。在机器侧范围(即，Y值较大的那一侧)内，存储支架23承载至少一个机器侧定位构件24，如图所示，有两个机器侧定位构件：24A、24B，24A位于存储支架23的前端，而24B位于存储单元的后端。机器侧定位构件24A、24B从存储支架23向下突出。在车辆侧范围内，存储支架23承载至少一个车辆侧定位对接部，此处有两个车辆侧定位对接部：位于存储支架23前端的前车辆侧定位对接部31A和位于存储支架23的后端的后车辆侧定位对接部31B。前、后车辆侧定位对接部31A、31B利用相应向上的开口从存储支架23向上突出。下面将更详细地描述这些定位构件和对接部的形式和功能。

前直立支架构件32和后直立支架构件33固定安装到底盘12上。每个直立支架构件32、33都带有一个向下突出的定位构件，前直立支架构件32带有前车辆侧定位构件34A(在图2中不可见)，后直立支架构件33带有后车辆侧定位构件34B。前车辆侧定位对接部31A的尺寸被设计成贴合地接收前车辆侧定位构件34A，而后车辆侧定位对接部31B的尺寸被设计成贴合地接收后车辆侧定位构件34B。在传送系统11中处于图2所示的缩回结构中时，补充送料器存储单元18位于相对于AGV 10的相对较近的第一位置(在Y方向上)，则前车辆侧定位构件34A接合在前车辆侧定位对接部31A内，而后车辆侧定位构件34B接合在后车辆侧定位对接部31B内。

接合致动器可操作以在如图2所示的缩回位置和传送位置(例如，如图5所示)之间移动补充送料器存储单元18，在传送位置，补充送料器存储单元18位于与AGV 10相对较远(在Y方向上)的第二位置。在缩回位置，传送系统11基本上位于AGV 10的水平空间覆盖区内，使得AGV 10可以安全地行驶。然而，在传送位置，传送系统11的补充送料器存储单元18的正面延伸超过AGV 10的水平空间覆盖区，因此，它可以定位在机器托架附近，以便于在托架和补充送料器存储单元18之间传送送料器。在缩回位置和传送位置之间移动时，接合致动器使支撑有补充送料器存储单元18的工作台17以水平运动分量沿与正面正交的方向移动，即平行于Y轴移动，从而朝向或远离使用中的机器。这是通过枢转可枢转支腿16实现的，可枢转支腿16的枢转使存储单元18在包括竖直运动分量和水平运动分量的运动路径中在缩回位置和传送位置之间移动。如图所示，由于可枢转支腿16的枢转运动，该运动路径将呈弧形。

图3示意性地示出了将装配有贴片机的机器侧托架35透视图。托架35包括基本平坦且水平的基部36。在使用中，基部36将支撑适用于接收多个送料器15的设定的送料器存储单元40(例如参见图4)。前机器定位支架37和后机器定位支架38分别设置在基部36的两端(即在X方向上分开)。前机器定位支架37包括前机器定位对接部39A，而后机器定位支架38包括后机器定位对接部39B，每个机器定位对接部39A、39B具有一个朝上的开口，并且其尺寸为分别贴合地接收前机器侧定位构件24A和后机器侧定位构件24B。

图4至图9示意性地示出了使用图2的AGV和传送系统11进行送料器补充的传送顺序的透视图。为了清楚起见，图中省略了传送系统11的某些元件。

图4示意性地示出了AGV 10，该AGV 10已将自身定位在贴片机的旁边，使得存储支架23在固有的AGV定位精度的前提下与托架35大致对齐。在AGV 10相对于贴片机定位期间，传送系统11将补充送料器存储单元18保持在如图所示的缩回位置。示出了位于补充送料器存储单元18的托盘中的送料器15A，该送料器15A通过与送料器接合轨道19接合而保持直立结构。在图4中可见(但在图2中已省略)的是安装在补充送料器存储单元18上的定位支架44，使其可与补充送料器存储单元18一起移动，该定位支架44支撑送料器移动单元。更详细地说，定位支架44包括机器侧台架45和车辆侧台架46，可移动轨道47支撑在它们之间。可移动轨道47可以由驱动装置(未示出)沿着平行于X轴的水平方向驱动。例如，机器侧台架45和车辆侧台架46可分别包括蜗杆，蜗杆可通过驱动装置旋转，以驱动可移动轨道47，但本领域技术人员显然还可以采用其他方式。可移动轨道47承载悬挂在其上的送料器移动单元。

在图4中可以看出，托架35的基部36支撑设定的送料器存储单元40。在使用中，在贴装操作期间，设定的送料器存储单元40将留在贴片机内。设定的送料器存储单元40与补充送料器存储单元18大致类似，因为它采用托盘的形式，所以具有侧壁41、底部的多个送料器接合轨道42和有助于提高设定的送料器存储单元40的结构刚度的背杆43。示出的送料器15B与其中一个送料器接合轨道42接合。应当注意，在图4所示的缩回位置，补充送料器存储单元18比设定的送料器存储单元40稍微高一点(即，在Z值较大处)。

如图4所示，一旦AGV 10被定位在贴片机附近，接合致动器就开始工作，以将补充送料器存储单元18从其缩回位置移向传送位置(见图5)。这是通过使可枢转支腿16朝向贴片机旋转来实现的，这将使工作台17以及补充送料器存储单元18沿弧形路径移动，从而使前车辆侧定位对接部31A和后车辆侧定位对接部31B下降到分别与前车辆侧定位构件34A和后车辆侧定位构件34B的脱离接合，并且补充送料器存储单元18在水平方向(即在正Y方向上)上和竖直方向(即在负Z方向上)上都向托架35移动。应当注意，由于各个定位构件和定位对接部的斜面，前车辆侧定位构件34A和后车辆侧定位构件34B与它们各自的前车辆侧定位对接部31A和后车辆侧定位对接部31B的接合不会阻止这种水平移动。

图5示意性地示出了补充送料器存储单元18处于其传送位置时的传送系统，可枢转支腿16已经旋转到它们的最大程度。前机器侧定位构件24A(在图5中不可见)和后机器侧定位构件24B完全下降至分别与前机器定位对接部39A(在图6中不可见)和后机器定位对接部39B接合。补充送料器存储单元18并非刚性连接到AGV 10，因此在其定位中存在一些“间隙(play)”或公差，使得机器侧定位构件和机器定位对接部之间的接合推动补充送料器存储单元18进入所需的对齐状态，确保了补充送料器存储单元18和设定的送料器存储单元40在水平平面上和竖直平面上的正确相对定位，使得可以在两个送料器存储单元之间传送送料器。

当补充送料器存储单元18处于其传送位置时，它与设定的送料器存储单元40处于相同的高度，即送料器接合轨道19和送料器接合轨道42处于相同的高度。补充送料器存储单元18和设定的送料器存储单元40在Y方向上也足够接近，以允许送料器从它们中的一个传送到另一个上。此外，工作台17在X方向上与托架35对齐。

如图6示意性地所示，然后，补充送料器存储单元18通过线性致动机构相对于工作台17沿着X轴移动，使得根据贴片机操作的需要，将装满送料器15B的特定送料器接合轨道19与特定的空送料器接合轨道42对齐。

然后，如图7示意性地所示，沿着X轴驱动送料器移动单元，直到桨叶25直接位于送料器15B的接合表面48的后面(即，沿X轴位于相同位置，但Y值较低处)。如图所示，接合表面48位于从送料器15B的顶部边缘突出的突块上。

然后，如图8示意性地所示，桨叶25朝向机器移动，即在正Y方向上移动。桨叶25抵靠接合表面48，从而将送料器15B沿着其送料器接合轨道19推入另一空的送料器接合轨道42。

图9示意性地示出了将送料器15B完全插入到设定的送料器存储单元40中的图示。背杆43用作送料器15B的硬挡块，防止送料器15B被推入贴片机后却被推得离贴片机太远。应当注意，由于图9的透视性和示意性，可能给出送料器15B悬于补充送料器存储单元18之上的错误印象——然而事实并非如此，送料器15B和补充送料器存储单元18之间不存在碰撞的风险。

在上述顺序中，示出了将装满的送料器15A传送到设定的送料器存储单元40。然后，空的或将要空的送料器15B可选地被传送到补充送料器存储单元18。这是通过将补充送料器存储单元18与设定的送料器存储单元40对齐以使空的送料器接合轨道19对齐空的送料器15B来实现的，然后使得送料器移动单元使用桨叶25将送料器15B拉入该送料器接合轨道19中。

在替代实施例中，根据特定的送料器设定，可以首先将空的或将要空的送料器15B传送到空的送料器接合轨道19上，然后，可以通过线性致动机构随后移动补充送料器存储单元18，直到装满的送料器15A与现在空的送料器接合轨道40对齐，并将装满的送料器15A传送到送料器接合轨道40。

图10至图12示意性地示出了使用AGV 10和传送系统11’进行设定更改的传送顺序的透视图，该传送系统11’与图2的传送系统11有许多相同的部分。为了清楚起见，图中省略了传送系统11的某些部件。

如图10所示，传送系统11’包括与传送系统11相同的部件，除了补充送料器存储单元18被设定的送料器存储单元40取代之外，该设定的送料器存储单元40类似于图4所示的设定的送料器存储单元，具有设定的送料器存储单元侧壁41(在图10中仅可见一个)和位于工作台17上的送料器接合轨道42。为便于说明，示出的单个送料器15以直立结构位于相应的送料器接合轨道42中；通常在使用中，多个或者可能是所有的送料器接合轨道42将设有相应的送料器。

在图10中，AGV 10已经将其自身定位在贴片机的旁边，使得存储支架23在固有的AGV定位精度的前提下与空的托架35大致对齐。在AGV 10相对于贴片机定位期间，传送系统11’将设定的送料器存储单元40保持在如图所示的缩回位置。在该缩回位置，后车辆侧定位构件34B与后车辆侧定位对接部31B接合，而前车辆侧定位构件34A(在图10中不可见)与前车辆侧定位对接部31A接合。

在图11中，通过使可枢转支腿16朝向贴片机旋转，示出的设定的送料器存储单元40已经移动到其传送位置，这会使工作台17以及设定的送料器存储单元40沿弧形路径移动，从而使前车辆侧定位对接部31A和后车辆侧定位对接部31B下降到分别与前车辆侧定位构件34A和后车辆侧定位构件34B脱离接合，同时前机器侧定位构件24A和后机器侧定位构件24B下降到分别与前机器定位对接部39A(在图11中不可见)和后机器定位对接部39B(在图11中不可见)接合。以这种方式，设定的送料器存储单元40在水平方向上(即在正Y方向上)和竖直方向(即在负Z方向上)上都向托架35移动。

然后，如图12所示，可以将设定的送料器存储单元40传送到托架35中。为方便起见，传送可以通过设置在贴片机上的传送装置(未示出)来实现，该传送装置可操作以将设定的送料器存储单元40拉入托架35中。这种传送装置本身在本领域中是已知的，用于辅助设定更改，因此此处不再详述。替代地，可以在传送系统11’中提供传送装置，以将设定的送料器存储单元40推入托架35中。在这种情况下，这种传送装置可以类似于前面描述的送料器移动单元。实际上，在一些实施例中，送料器移动单元本身可以用于提供这种附加功能。

上述实施例仅是示例性的，对于本领域技术人员来说，本发明范围内的其他可能性和替代方案是显而易见的。例如，在上述实施例中，贴片机设置有整体对接端口。然而，本发明的一个优点是对接端口可以替代地改装到贴片机上。在这种情况下，包括对接端口的支架可以位于贴片机的侧面附近。该支架可以例如附接到或安装在贴片机上。替代地，支架可以安装在贴片机旁边的地面上，并与贴片机分开，并调整到相邻贴片机的合适工作高度。

传送系统11’可用于传送单独的送料器，而不是整个设定的送料器存储单元。在这种情况下，可以设置附接到传送系统11’的送料器移动单元，例如连接在前直立支架构件32和后直立支架构件33之间，以选择性地将送料器推入位于托架35内的设定的送料器存储单元中。作为另一替代，可以设置送料器移动单元，该送料器移动单元可操作以同时将位于传送系统11’中的多个送料器(可选地，所有送料器)推送到位于托架35内的设定的送料器存储单元中。以这种方式，可以在不传送设定的送料器存储单元的情况下实现快速的设定更改。这可以通过设置相对较宽的桨叶来轻松实现，该桨叶可以同时与所有的送料器接合。

所描述的第一实施例使用可枢转臂来实现存储支架的移动，然而，只要设置分离的移动轴来产生Y方向和Z方向上的移动，就可以使用除了臂之外的执行器。

在图13中从上方示意性地示出了另一个实施例的透视图，其中使用了替代形式的接合致动器。在该实施例中，接合致动器没有使用可枢转的腿，而是包括提升机构，用于从传送系统51吊起存储单元52(例如，如前所述的补充送料器存储单元或设定的送料器存储单元)并竖直移动存储单元52。此外，提升机构可相对于使用中的车辆水平移动。这种类型的接合致动器可实现竖直移动和水平移动的组合，再次使存储单元在缩回位置和传送位置之间移动，在缩回位置，存储单元52位于相对于车辆的相对较近的第一位置，而在传送位置，存储单元52位于相对于车辆的相对较远的第二位置，并且在传送位置，机器侧定位构件54A、54B可以与靠近托架(未示出)的机器侧定位对接部(未示出)接合，以相对于机器(未示出)定位存储单元。

如图13所示，与前面描述的实施例类似，传送系统51适合安装到AGV(未示出)上。传送系统51包括刚性支架53，刚性支架53承载提升机构，提升机构包括台架55、由缆绳57吊在台架55上的工作台56和相关的滑轮58。台架55可通过接合致动器的合适的水平致动器(未示出)水平移动(即，如图所示，平行于Y轴)，例如，齿条和小齿轮装置、线性驱动器等，并且，工作台56将与台架55一起水平移动。制动缆绳57(例如，通过使用旋转致动器卷绕)会使吊起的工作台56和支撑在其上的任何存储单元52竖直移动，即，如图所示，平行于Z轴移动。当存储单元52处于缩回位置时，因为工作台56的下侧伸出一对支腿59，所以，支腿59通过靠在AGV的平台(未示出)上来稳定工作台56。工作台56还承载有前机器侧定位构件54A和后机器侧定位构件54B，它们都从工作台56的下侧向下突出。它们的使用方式与前述实施例类似，因为它们可以分别与位于托架附近的相应的机器侧定位对接部(未示出)接合，以在存储单元52处于传送位置时将其相对于机器定位。与前述的实施例类似，机器侧定位构件54A、54B可以包括由突起和凹部组成的组中的一个，所述突起的至少一个表面与竖直方向成角度以形成斜面，所述凹部的至少一个表面与所述竖直方向成角度以形成斜面，使得当处于传送位置并与相应的机器侧定位对接部接合时，工作台56以及存储单元52被推动到相对于机器的合适位置，从而能够执行补充更改或设定更改的操作。尽管在图13中未示出，但也可以设置与前述实施例类似的送料器移动单元，该送料器移动单元附接到提升机构，以实现补充更改或设定更改的操作。

有利地，在工作台56与机器对接期间，可以监控由AGV支撑的重量，例如通过设置与一根或多根缆绳57相关联的一个或多个传感器(未示出)，如应变仪或扭矩传感器，这些传感器可以为控制系统提供指示各个缆绳57中的应变的数据，从而获得由缆绳承载的重量。替代地，可以通过监测驱动缆绳57的旋转致动器或每个旋转致动器所消耗的电流来确定重量。可根据所监测的信号来控制所述旋转致动器或每个旋转致动器。以这种方式，可以控制由AGV支撑的重量，从而控制AGV向机器的重量传送(这可能相当大)，以尽量减少传送重量中潜在的破坏性“跳跃”。通过在AGV平台和传送系统51之间和/或与缆绳57对齐处设置诸如弹簧的弹性构件(未示出)，或者替代地，在AGV平台和传送系统51之间设置附加的主动控制系统以控制重量传送，可以使重量传送能够更顺利地进行。

在此基础上，如果可用的AGV的数量足够多，则AGV可以一直位于靠近机器的工作台56的下方，使得它在使用期间(即，在贴装操作期间)支撑工作台56的至少部分重量，通过上述传感系统来控制所支撑的重量。

应该注意的是，上述重量传送控制系统和方法同样可以与第一实施例的传送系统一起使用，或者实际上与本发明范围内的其他类型的传送系统一起使用。

尽管在描述本发明时特别提到了将进料器和/或料盒传送到贴片机或从贴片机传送出来，但是本发明同样适用于传送与SMT生产线相关联的其他物品。例如，该传送系统可用于将印刷丝网或钢网传送到印刷机或从印刷机传送出来，包括但不限于将印刷丝网或钢网保持在其张紧支架内。

尽管本发明已被描述为与AGV一起使用，但是所述传送系统可被设置在其他类型的车辆上，包括手推车。

上述实施例描述了存储单元在缩回位置和传送位置之间移动的水平运动分量和竖直运动分量，然而，在一些情况下不需要竖直移动。例如，如果可以保证车辆以及其所运输的存储单元处于合适的高度，那么只需要使用水平移动就可将存储单元移动到传送位置。在这种情况下，需要在机器和车辆上提供纯水平定向的接合构件。

Claims (18)

1.一种用于在车辆和机器托架之间传送物品的传送系统，包括：

接合致动器；以及

存储单元，用于存储使用中的至少一件物品，所述存储单元可移动地安装在使用中的所述车辆上，其中，所述存储单元包括适用于邻接使用中的所述托架的正面，和机器侧定位构件；

并且其中，所述接合致动器可操作以在缩回位置和传送位置之间移动所述存储单元，在所述缩回位置，所述存储单元位于相对于所述车辆的相对较近的第一位置，而在所述传送位置，所述存储单元位于相对于所述车辆的相对较远的第二位置，并且在所述传送位置，所述机器侧定位构件能够与靠近所述托架的机器侧定位对接部接合，以相对于所述机器定位所述存储单元。

2.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述机器侧定位构件包括由突起和凹部组成的组中的一个，所述突起的至少一个表面与竖直方向成角度以形成斜面，所述凹部的至少一个表面与所述竖直方向成角度以形成斜面。

3.根据权利要求1所述的传送系统，包括安装到使用中的所述车辆上的车辆侧定位对接部，

其中，所述存储单元包括车辆侧定位构件；

其中，在所述缩回位置，所述车辆侧定位构件与所述车辆侧定位对接部接合，以相对于所述车辆定位所述存储单元。

4.根据权利要求3所述的传送系统，其中，所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的一个包括突起，所述突起的至少一个表面与所述竖直方向成角度以形成斜面，而所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的另一个包括凹部，所述凹部的尺寸为贴合地接收所述突起；可选地，所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的一个包括锥形物，而所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的另一个包括锥形凹部；可选地，所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的一个包括线性隆起部，而所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的另一个包括线性凹部。

5.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述接合致动器可致动以使所述存储单元以水平运动分量沿与所述正面正交的方向上移动，从而朝向或远离使用中的所述机器。

6.根据权利要求5所述的传送系统，其中，所述接合致动器可致动以使所述存储单元以竖直运动分量移动。

7.根据权利要求6所述的传送系统，其中，所述接合致动器包括将所述存储单元连接到所述车辆的可枢转支腿，所述布置是指所述可枢转支腿的枢转使所述存储单元在包括竖直运动分量和水平运动分量的运动路径中在所述缩回位置和所述传送位置之间移动。

8.根据权利要求6所述的传送系统，其中，所述接合致动器包括提升机构，其用于将所述存储单元从所述传送系统吊起并竖直移动所述存储单元；可选地，所述提升机构包括用于吊起所述存储单元的缆绳；可选地，所述缆绳是可卷绕的，用于竖直移动所述被吊起的存储单元。

9.根据权利要求8所述的传送系统，其中，所述提升机构可相对于使用中的所述车辆水平移动。

10.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述存储单元包括送料器容器，所述送料器容器可相对于所述接合致动器在平行于所述正面的水平方向上移动，托盘适用于存储使用中的所述至少一件物品。

11.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述存储单元适用于保持托盘，所述托盘适用于存储所述至少一件物品，所述托盘可相对于所述存储单元在与所述正面正交的水平方向上移动，使得当所述存储单元处于所述传送位置时，所述托盘能够被传送到所述托架。

12.根据权利要求1所述的传送系统，包括物品移动单元，所述物品移动单元包括适用于抵靠单件物品的可移动桨叶以及桨叶致动器，所述桨叶致动器可操作以在与所述正面正交的方向上移动所述桨叶，从而将物品推向使用中的所述机器。

13.根据权利要求12所述的传送系统，其中，所述桨叶可相对于所述存储单元在平行于所述正面的水平方向上移动，使得在使用中，所述桨叶能够抵靠位于所述存储单元内的物品阵列内选定的物品。

14.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述物品包括送料器或料盒，所述机器包括贴片机。

15.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述物品包括印刷丝网或钢网，所述机器包括印刷机。

16.根据权利要求1所述的传送系统，包括用于监测由所述车辆支撑的重量的装置，以及用于在所述存储单元从所述缩回位置移动到所述传送位置时控制由所述车辆支撑的重量的装置。

17.一种自动导引车辆，其包括前述权利要求中任一项所述的传送系统。

18.一种将物品从车辆传送到机器托架的方法，包括以下步骤：

i)提供位于所述托架附近的机器侧定位对接部；

ii)向具有如权利要求1至16中任一项所述的传送系统的车辆提供位于存储单元内的至少一件物品；

iii)将所述车辆移动至所述机器附近，其中，所述存储单元处于其缩回位置；

iv)将所述存储单元移动到其传送位置，使得所述机器侧定位构件与所述机器侧定位对接部接合；以及

v)将所述物品从所述存储单元传送到所述托架。