CN211846322U - 收放板机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及电路板加工技术领域，提供一种收放板机，包括：机架；第一板架供应装置，包括用于支撑所述第一板架的第一载台和可与所述第一载台对接并用于输送第一板架的第一台车，所述第一载台安装于所述机架上；第二板架供应装置，包括用于支撑所述第二板架的第二载台和可与所述第二载台对接并用于输送第二板架的第二台车，所述第二载台安装于所述机架上；机器人，包括用于取放板材的取板机构和支撑所述取板机构的机械臂。本实用新型提供的收放板机，机器人能够将板材由第一板架和第二板架上取走，或者将板材放置在第一板架和第二板架上；能够根据不同制程的需求，将板材放置在第一板架或第二板架上，以便与其它制程相兼容。

Description

收放板机

技术领域

本实用新型属于电路板加工技术领域，更具体地说，是涉及一种收放板机。

背景技术

现有PCB(Printed Circuit Board，印制电路板)六轴收放板机，主要采用的L型斜立式板架或水平板架来支撑电路板。在实际制程对接时，有时需要使用L型斜立式板架，有些时候需要使用水平板架。为了适应不同制程的需求，需要人工将板材放置到与PCB六轴收放板机相匹配的板架上，或者将板材由与PCB六轴收放板机相匹配的板架上转移至与对接制程匹配的板架上，极不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种收放板机，包括但不限于解决现有技术中的在电路板加工时，需要将电路板转移板架，极不方便的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种收放板机，包括：

机架；

第一板架供应装置，包括用于支撑所述第一板架的第一载台和可与所述第一载台对接并用于输送第一板架的第一台车，所述第一载台安装于所述机架上；

第二板架供应装置，包括用于支撑所述第二板架的第二载台和可与所述第二载台对接并用于输送第二板架的第二台车，所述第二载台安装于所述机架上；

机器人，包括用于取放板材的取板机构和支撑所述取板机构的机械臂。

在一个实施例中，所述第一板架供应装置还包括驱动所述第一载台升降的第一升降组件，所述第二板架供应装置还包括驱动所述第二载台升降的第二升降组件。

在一个实施例中，所述第一升降组件包括竖立设置的第一导轨、滑动安装于所述第一导轨上的第一滑块、竖直设置的第一丝杆、安装于所述第一丝杆上的第一螺母和驱动所述第一丝杆转动的第一驱动件，所述第一螺母与所述第一载台固定相连，所述第一滑块与所述第一载台固定相连。

在一个实施例中，所述第二升降组件包括竖立设置的第二导轨、滑动安装于所述第二导轨上的第二滑块、竖直设置的第二丝杆、安装于所述第二丝杆上的第二螺母和驱动所述第二丝杆转动的第二驱动件，所述第二螺母与所述第二载台固定相连，所述第二滑块与所述第二载台固定相连。

在一个实施例中，所述第一载台包括支撑所述第一板架的第一输送辊组和支撑所述第一输送辊组的第一支架，所述第一台车包括用于与所述第一输送辊组对接的第二输送辊组、支撑所述第二输送辊组的第一车架和支撑所述第一车架上的多个第一车轮；所述第一输送辊组包括水平排列的多个第一输送辊，所述第二输送辊组包括水平排列的多个第二输送辊。

在一个实施例中，所述第二载台包括并排设置的多个第一支撑梁和支撑多个所述第一支撑梁的第二支架，所述第二台车包括并列设置的多个第二支撑梁、支撑多个所述第二支撑梁的第二车架和支撑所述第二车架的多个第二车轮，多个所述第一支撑梁之间具有可分别供多个所述第二支撑梁插入的间隙。

在一个实施例中，所述第一车架上设有用于将所述第一板架锁定于所述第二输送辊组上的第一锁定组件；所述第一支架上设有用于将所述第一板架锁定于所述第一输送辊组上的第二锁定组件。

在一个实施例中，所述第二板架供应装置还包括引导所述第二台车与所述第二载台对接的引导组件，所述引导组件安装于所述机架上，且所述引导组件位于所述第二载台下侧。

在一个实施例中，所述第一板架供应装置还包括用于锁定所述第一台车的第三锁定组件，所述第三锁定组件安装于所述机架上，且所述第三锁定组件位于所述第一载台下侧。

在一个实施例中，所述第一板架供应装置还包括用于锁定所述第一台车的第三锁定组件；所述第三锁定组件包括止挡所述第一车架侧边的止挡杆、用于卡钩所述第一车架的挂钩和驱动所述挂钩摆动的推动器。

在一个实施例中，所述第二车架的两侧分别设有引导板，所述引导组件包括分别引导各所述引导板移动的两排引导轮，各排所述引导轮安装于所述机架中。

在一个实施例中，所述收放板机还包括用于输送板材的输送装置，所述输送装置、所述第一板架供应装置和所述第二板架供应装置设于所述机器人的侧边。

在一个实施例中，所述输送装置包括用于传送板材的传送机构和与所述传送机构配合定位所述板材的拍板机构。

本实用新型提供的收放板机，通过第一板架供应装置和第二板架供应装置，能够为板材提供第一板架和第二板架两种板架，机器人能够将板材由第一板架和第二板架上取走，或者将板材放置在第一板架和第二板架上；这样能够根据不同制程的需求，将板材放置在第一板架或第二板架上，以便与后段制程对接，或与前段制程中使用的板架相兼容。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的取放板机的结构示意；

图2为本实用新型实施例提供的取放板机的内部结构示意；

图3为图1中取放板机的俯视图；

图4为本实用新型实施例提供的第一台车和第一板架的立体结构示意图；

图5为图4中第一台车的立体结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的第一载台和第一升降组件的立体结构示意图；

图7为图6中A处的放大图；

图8为本实用新型实施例提供的第三锁定组件的立体结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的第二台车的立体结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的第二载台和第二升降组件的立体结构示意图；

图11为本实用新型实施例提供的定位组件的结构示意图；

图12为本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图；

图13为本实用新型实施例提供的取板机构的结构示意图；

图14为本实用新型实施例提供的输送装置的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1—机架；

2—第一板架供应装置；

21—第一台车、211—第二输送辊组、212—第一车架、213—第一车轮、214—第一锁定组件、2141—第二限位件、2142—第一限位件、2143—第一导向板、215—锁定位；

22—第一载台、221—第一输送辊组、222—第一支架、223—第二锁定组件、2231—第一锁定件、2232—第三驱动件、2233—第二止挡件、2234—第三传感器、224—第二导向板；

23—第一升降组件、231—第一导轨、232—第一丝杆、233—第一驱动件、234—第一螺母、235—第一滑块；

24—第三锁定组件、241—挂钩、242—推动器、243—止挡杆、244—缓冲块；25—过渡辊；

3—第二板架供应装置；

31—第二台车、311—第二支撑梁、312—第二车架、313—第二车轮、314—引导板、315—挡板；

32—第二载台、321—第一支撑梁、322—第二支架、323—缓冲件；

33—第二升降组件、331—第二导轨、332—第二丝杆、333—第二驱动件、334—第二螺母、335—第二滑块；

34—定位组件、341—滑座、342—铰接座、343—摆动臂、344—定位板；

35—引导组件、351—引导轮、352—第三止挡件；

4—机器人、41—机械臂、42—取板机构、421—支撑板、422—吸嘴组件、4221—吸嘴、423—振动器；

5—输送装置、51—传送机构、52—拍板机构；

6—第一板架；

7—第二板架；

8—板材。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请一并参阅图1至图3，现对本实用新型提供的取放板机进行说明。所述取放板机，包括机架1、第一板架供应装置2、第二板架供应装置3和机器人4。第一板架供应装置2包括第一台车21和第一载台22，第一载台22安装在机架1上，第一载台22用于支撑第一板架6；第一台车21可与第一载台22对接，第一台车21用于输送第一板架6。第二板架供应装置3包括第二载台32和第二台车31，第二载台32安装在机架1上，第二载台32用于支撑第二板架7；第二台车31可与第二载台32对接，第二台车31用于输送第二板架7。机器人4包括取板机构42和机械臂41，取板机构42用于吸取板材8，机械臂41支撑取板机构42移动。在第一台车21与第一载台22对接后，可将第一台车21上的第一板架6输送至第一载台22上，或者将第一载台22上的第一板架6输送至第一台车21上，实现第一板架6的装载和卸载。在第二台车31与第二载台32对接后，可将第二台车31上的第二板架7输送至第二载台32上，或者将第二载台32上的第二板架7输送至第二台车31上，实现第二板架7的装载和卸载。机器人4可在第一载台22和第二载台32之间移动，在第一板架6或第二板架7上放置板材8，或者将板材8从第一板架6上或第二板架7取走。在生产时，能够根据制程需要将板材8放置在对应的板架上，以便与后段制程的对接；或者将不同板架上的板材8输送至后段制程，实现与前段制程使用的板架相兼容。其中，收放板机可以仅具有收板作用，将取板机构42吸取的板材8放置在相应的板架上；或者具有放板作用，取板机构42将放置在板架上的板材8吸取后进行上料；或者同时具有收板和放板作用，即可将板架上的板材8取走进行上料，也可将提供给取板机构42的板材8放置在板架上；或者仅作为更换板架使用，将放置在第一板架6上的板材8转移至第二板架7上，或将放置在第二板架7上的板材8转移至第一板架6上。

在一个实施例中，请参阅图2及图6，第一板架供应装置2还包括第一升降组件23，第一升降组件23用于驱动第一载台22上升和下降。在第一板架6由第一台车21输送至第一载台22上后，第一升降组件23能够驱动第一载台22升降，使得第一板架6的高度与机器人4的高度相匹配，便于机器人4吸取和放置板材8。在需要将第一板架6转移至第一台车21上时，可以通过第一升降组件23调节第一载台22的高度，使第一载台22的高度与第一台车21的高度相适应，然后将第一板架6转移至第一台车21上。

可选地，请参阅图2及图6，第一升降组件23包括第一导轨231、第一丝杆232、第一螺母234、第一滑块235和第一驱动件233，第一导轨231和第一丝杆232竖立设置，第一滑块235滑动安装在第一导轨231上，第一螺母234安装在第一丝杆232上，第一滑块235与第一载台22固定相连，第一螺母234与第一载台22固定相连，第一驱动件233驱动第一丝杆232转动，第一螺母234带动第一载台22沿第一导轨231上升或下降。采用第一丝杆232传动，能够精确控制第一载台22的升降高度。可选地，第一升降组件23还包括第一位置传感件，第一位置传感件用于检测第一载台22的升降高度，以便控制第一载台22与第一台车21对接的位置和第一载台22供机器人4取放板材8的高度。当然地，第一驱动件233也可采用伺服电机，通过伺服电机控制第一载台22的升降位置；第一滑块235也可以是直接一体成型在第一载台22上，或者，在第一载台22上开设可供第一导轨231传入的通孔来引导第一载台22滑动；第一螺母234可以是一体成型在第一载台22上，或者在第一载台22上开设螺纹孔与第一丝杆232螺纹配合。

在一个实施例中，请参阅图2及图10，第二板架供应装置3还包括第二升降组件33，第二升降组件33用于驱动第二载台32上升和下降。在第二板架7由第二台车31输送至第二载台32上后，第二升降组件33能够驱动第二载台32升降，使得第二板架7的高度与机器人4的高度相匹配，便于机器人4吸取和放置板材8。在需要将第二板架7转移至第二台车31上时，可以通过第二升降组件33调节第二载台32的高度，使第二载台32的高度与第二台车31的高度相适应，将第二板架7转移至第二台车31上。

可选地，请参阅图2及图10，第二升降组件33包括第二导轨331、第二丝杆332、第二螺母334和第二滑块335和第二驱动件333，第二导轨331和第二丝杆332竖立设置，第二滑块335滑动安装在第二导轨331上，第二螺母334安装在第二丝杆332上，第二滑块335与第二载台32固定相连，第二螺母334与第二载台32固定相连，第二驱动件333驱动第二丝杆332转动，第二螺母334带动第二载台32沿第二导轨331上升或下降。采用第二丝杆332传动，能够精确控制第二载台32的升降高度。可选地，第二升降组件33还包括第二位置传感件，第二位置传感件用于检测第二载台32的升降高度，以便控制第二载台32与第二台车31对接的位置和第二载台32供机器人4取放板材8的高度。当然地，第二驱动件333也可采用伺服电机，通过伺服电机控制第二载台32的升降位置；第二滑块335也可以是直接一体成型在第二载台32上，或者，在第二载台32上开设可供第二导轨331传入的通孔来引导第二载台32滑动；第二螺母334可以是一体成型在第二载台32上，或者在第二载台32上开设螺纹孔与第二丝杆332螺纹配合。

请参阅图2、图5及图6，第一载台22包括第一输送辊组221和第一支架222；第一输送辊组221支撑第一板架6，第一支架222支撑第一输送辊组221；第一台车21包括第二输送辊组211、第一车架212和多个第一车轮213，第二输送辊组211用于与第一输送辊组221对接，支撑第一板架6在第一输送辊组221和第二输送辊组211之间传输，第一车架212支撑第二输送辊组211，各第一车轮213安装在第一车架212上，以支撑第一台车21移动。当第一板架6(空置第一板架6或放置板材8的第一板架6)放置在第二输送辊组211上时，可以通过第一台车21实现对第一板架6的移动；当第一台车21与第一载台22对接后，可以通过第一输送辊组221和第二输送辊组211将第一板架6输送至第一载台22上，这样机器人4就能够将第一板架6上的板材8取下，或将板材8放置在第一板架6上；当需要将第一输送辊组221上装载的第一板架6(空置第一板架6或放置板材8的第一板架6)移走时，可以通过第一台车21对接，然后将第一板架6输送至第一台车21上，再通过第一台车21运送第一板架6。其中，第一板架6为斜立式板架，如L型板架，L型板架在第一输送辊组221和第二输送辊组211之间传送时，在机器人4取板或放板过程中，第一板架6位置保持不变，板材8较为稳定。

请参阅2、图9及图10，第二载台32包括多个第一支撑梁321和第二支架322，多个第一支撑梁321并排设置，第二支架322支撑多个第一支撑梁321；第二台车31包括多个第二支撑梁311、第二车架312和多个第二车轮313，第二车架312支撑多个第二支撑梁311，各第二车轮313安装在第二支架322上，以支撑第二台车31移动；多个第一支撑梁321之间具有可供多个第二支撑梁311插入的间隙。具体地，多个第一支撑梁321水平且平行设置，多个第二支撑梁311水平且平行设置，在第二台车31与第二载台32对接后，多个第一支撑梁321和多个第二支撑梁311相互平行，便于第二板架7在多个第一支撑梁321和多个第二支撑梁311上的切换。其中，第二板架7可以是水平板架，水平板架放置在多个第一支撑梁321上时，较为稳定，其上的板材8位置稳定。

可选地，第二台车31可支撑多个第二支撑梁311升降，或者第二升降组件33驱动第二载台32升降，这样可以利用多个第一支撑梁321或者多个第二支撑梁311的上下移动，实现水平板架在第一支撑梁321和第二支撑梁311之间的切换，即：第二台车31与第二载台32对接后，在多个第二支撑梁311下降或第二载台32上升时，水平板架由多个第二支撑梁311支撑，落在多个第一支撑梁321上，这时即可将第二台车31与第二载台32脱开，通过第二台车31将第二板架7装载在第二载台32上；相似的，第二台车31与第二载台32对接后，在多个第二支撑梁311上升或第二载台32下降时，水平板架由多个第一支撑梁321支撑，落在多个第二支撑梁311上，这时即可将第二台车31与第二载台32脱开，通过第二台车31将第二载台32上的第二板架7卸载。

优选地，第二台车31与第二载台32对接时，多个第一支撑梁321与多个第二支撑梁311交叉排列。在第二台车31的多个第二支撑梁311插入到多个第一支撑梁321之间的间隙内时，可以通过第二升降组件33提升第二载台32，将多个第二支撑梁311上的第二板架7转移至多个第一支撑梁321上；或者通过第二升降组件33降低第二载台32，将多个第一支撑梁321上的第二板架7转移至多个第二支撑梁311上。

在一个实施例中，请参阅图4及图5，第一车架212上设有第一锁定组件214，第一锁定组件214用于锁定第一板架6。采用第一锁定组件214，能够实现第一板架6在第一输送辊组221上位置的锁定，防止第一板架6在第一输送辊组221上移动。

可选地，请参阅图4及图5，第一锁定组件214包括第一限位件2142和第二限位件2141，第一限位件2142用于止挡第一板架6，第二限位件2141用于与第一限位件2142配合锁定第一板架6的位置。第一限位件2142和第二限位件2141配合将第一板架6的底部固定在第二输送辊组211上，防止在第一台车21移动时，第一板架6在第二输送辊组211上移动。

可选地，请参阅图4及图5，第一限位件2142为限位板、限位柱或限位块等，第二限位件2141为活动设置的限位板、限位柱或限位块等。如第二限位件2141可以是铰接在车架前侧的限位柱，当限位柱翻转至外侧时，可将第一板架6由第二输送辊组211上向前推出；当限位柱向第一板架6所在的一侧翻转时，可止挡第一板架6前移，防止第一板架6从第二输送辊组211上滑落。当然地，第一限位件2142和第二限位件2141也可以设置成多个。

进一步地，请参阅图2、图6及图7，第一支架222上设有第二锁定组件223，第二锁定组件223用于将第一板架6锁定在第二输送辊组211上。采用第二锁定组件223，能够实现第一板架6在第一输送辊组221上位置的锁定，防止第一板架6在第一输送辊组221上移动，防止取放板位置变化。

可选地，请参阅图2、图6及图7，第二锁定组件223包括第二止挡件2233、第一锁定件2231和第三驱动件2232，第二止挡件2233位于第一输送辊组221靠近机器人4的一端，第二止挡件2233用于止挡在第一板架6的前端，实现对第一板架6的定位。第一锁定件2231与第二止挡件2233配合，将第一板架6锁定在第一输送辊组221上。第三驱动件2232用于驱动第一锁定件2231，以实现对第一板架6的锁定或解锁。

可选地，请参阅图2、图6及图7，第一锁定件2231为锁钩，第三驱动件2232为气缸(如回转气缸等)，第二止挡件2233为挡板315等，第二止挡件2233可以采用弹性材质，用于减缓与第一板架6的碰撞。具体地，锁钩设置在第一支架222上第二止挡件2233所在的一侧，这样便于第一板架6的移动，能够保障第一板架6锁定时的稳定。当然地，也可采用其他的锁定结构来实现对第一板架6的锁定。

可选地，请参阅图6及图7，第一支架222上还设有第三传感器2234，第三传感器2234用于检测第一板架6是否处于第一输送辊组221上的锁定位置，在第一板架6抵顶在第二止挡件2233上时，第三传感器2234检测到第二板架7，这时可以启动第三驱动件2232，驱动第一锁定件2231锁定第一板架6，将第一板架6固定在第一输送辊组221上；在需要将第一板架6由第一输送辊组221上转移至第二输送辊组211上时，启动第三驱动件2232，驱使第一锁定件2231解锁，然后即可将第一板架6由第一输送辊组221上移动至第二输送辊组211上。

具体地，请参阅图5及图6，第一输送辊组221和第二输送辊组211分别由多个并列设置的输送辊组成，在第一输送辊组221和第二输送辊组211对接后，可以将第一板架6在第一输送辊组221和第二输送辊组211之间推动。

请参阅图2及图8，第一板架供应装置2还包括第三锁定组件24，第三锁定组件24用于锁定第一台车21。可选地，第三锁定组件24安装在机架1上，第三锁定组件24位于第一载台22下侧。采用第三锁定组件24能够在第一台车21与第一载台22对接时，将第一台车21锁定，避免第一板架6在第一输送辊组221和第二输送辊组211上移动时第一台车21相对第一载台22移动，确保第一载台22输送过程中平稳。当然，本实用新型的其它实施例中，也可在第一台车21上设置锁定结构，在需要时将第一台车21锁定。

可选地，请参阅图2、图5及图8，第三锁定组件24包括止挡杆243、挂钩241和推动器242，止挡杆243用于止挡第一车架212的侧边，挂钩241用于卡钩第一车架212，推动器242用于驱动挂钩241摆动，以将第一车架212锁定或解锁。在推动第一台车21向第一载台22移动时，第一车架212与止挡杆243抵顶，启动推动器242，驱动挂钩241摆动，挂钩241摆动时，能够拉紧第一台车21，将第一台车21与机架1位置锁定。可选地，挂钩241为转动安装在机架1上的锁钩，推动器242为气缸、电磁铁或直线电机。采用挂钩241能够在第一台车21与第一载台22对接时，引导第一台车21与止挡杆243抵接固定。可选地，第一车架212上设有与挂钩241配合的锁定位215，具体地，锁定位215可以为卡柱或钩环等结构。

可选地，请参阅图2、图5及图8，止挡杆243固定在机架1上，挂钩241和推动器242安装在止挡杆243上；止挡杆243上设有缓冲块244，在第一台车21对接时，能够起到缓冲作用，并减小第一台车21与第一载台22之间的活动间隙。止挡杆243上还设有过渡辊25，通过过渡辊25能够在第一输送辊组221和第二输送辊组211对接时，支撑第一板架6从第一输送辊组221和第二输送辊组211之间的间隙通过。

可选地，请参阅图3及图5，第一车架212上设有两个第一导向板2143，两个第一导向板2143用于与第一板架6的两侧配合，引导第一板架6移动。在第一板架6由第一输送辊组221上移动至第二输送辊组211上时，第一导向板2143引导第一板架6准确移动至第一锁定组件214对应的锁定位置。

可选地，请参阅图3及图6，第一支架222上设有两个第二导向板224，两个第二导向板224用于与第一板架6的两侧配合，引导第一板架6移动。在第一板架6由第二输送辊组211上移动至第一输送辊组221上时，第二导向板224引导第一板架6准确移动至第二锁定组件223对应的锁定位置。

在一个实施例中，请参阅图2、图12及图13，取板机构42包括吸嘴组件422和支撑板421，支撑板421支撑吸嘴组件422，通过吸嘴组件422能够吸取板材8。可选地，取板机构42包括多组吸嘴组件422，至少一组吸嘴组件422与支撑板421滑动连接。采用多组吸嘴组件422能够保持吸取板材8时更加稳定，吸嘴组件422与支撑板421滑动连接，便于调节吸嘴组件422之间的距离，以适应不同板材8。可选地，各吸嘴组件422包括并排设置的多个吸嘴4221和支撑梁，支撑梁支撑吸嘴4221，支撑梁滑动安装在支撑板421上。

可选地，请参阅图2、图12及图13，各吸嘴4221活动安装在支撑梁上，各吸嘴4221能够在支撑梁上弹性伸缩，这样能够在取板时，适应板材8表面，各吸嘴4221同时将板材8吸紧。

可选地，请参阅图2、图12及图13，取板机构42还包括振动器423，振动器423用于驱动板材8振动，以使表面的板材8与下层板材8分开，避免吸嘴4221吸取板材8时，下层板材8随之移动。

在一个实施例中，请参阅图2，第二板架供应装置3还包括引导组件35，引导组件35用于引导第二台车31与第二载台32对接。在第二台车31与第二载台32对接时，引导组件35能够引导第二台车31的多个第二支撑梁311插入第二载台32的多个第一支撑梁321之间的间隙中，实现对第二台车31的准确定位，以便控制第二板架7在第一支撑梁321和第二支撑梁311上切换时的位置。

可选地，请参阅图2，第一支撑梁321靠近第二台车31的端部还设有缓冲件323，缓冲件323能够减缓第二台车31与第二载台32对接时的冲击，防止水平板架上的板材8错位移动。

可选地，机架1上还可设置检测第二载台32上板材8高度的传感器，这样可以根据该传感器控制第二驱动件333提升或降低第二载台32高度，使得板材8的高度位于机器人4取板范围内。

可选地，请参阅图2及图9，第二车架312的两侧分别设有引导板314，引导组件35包括两排引导轮351，两排引导轮351分别引导两个引导板314移动，各排引导轮351安装在机架1中。在第二台车31与第二载台32对接后，引导轮351能够限制第二车架312，避免第二车架312左右晃动。可选地，引导组件35还包括位于两排引导轮351靠近机器人4一侧的第三止挡件352，第三止挡件352止挡定位第二车架312。

可选地，请参阅图9，第二车架312还设有与第二支撑梁311垂直的挡板315，挡板315能够在第二台车31移动时，防止第二板架7或板材8滑动。

在一个实施例中，请参阅图3及图11，机架1上还设有两个定位组件34，两个定位组件34用于定位第二板架7上的板材8，两个定位组件34相对设置，在第二载台32提升第二板架7时，定位组件34能够引导第二板架7上的板材8移动至供机器人4取板或放板的位置，以便机器人4准确定位。

进一步地，请参阅图3及图11，各定位组件34包括滑座341、铰接座342、摆动臂343和定位板344，铰接座342滑动设置在滑座341上，摆动臂343一端铰接在铰接座342上，摆动臂343的另一端与定位板344铰接。这样可以通过两个调节定位板344的位置调整板材8的位置，避免板材8向远离机器人4的方向移动。具体地，定位板344的横截面呈L型，定位板344的下侧朝向远离机器人4一侧倾斜，这样能够引导板材8上升时向机器人4所在方向滑动。其中，板材8的另一边可以是通过机架1进行阻挡，以实现对板材8的定位。

在一个实施例中，请参阅图2、图3及图14，收放板机还包括输送装置5，输送装置5用于输送板材8，输送装置5、第一板架供应装置2和第二板架供应装置3设于机器人4的侧边。可选地，输送装置5、第一载台22、第二载台32和机器人4呈矩阵排列。机器人4可将板材8放置在输送装置5，实现板材8的上料；输送装置5可将板材8输送至机器人4对应的部位，机器人4吸取该板材8，然后将该板材8堆码在相应的板架上，以便后一制程的对接。

可选地，请参阅图14，输送装置5包括传送机构51和拍板机构52，传送机构51用于传送板材8，拍板机构52与传送机构51配合定位板344材。在传送机构51传送板材8时，拍板机构52能够将板材8限制在相应的位置，避免板材8跑偏；在传送机构51向其他制程输送板材8时，能够确保板材8在传送机构51上的位置，便于后段制程中板材8的取放和加工；在传送机构51接收其它制程输送过来的板材8时，能够通过拍板机构52定位板344材，以便取板机构42吸取板材8。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.收放板机，其特征在于：包括：

机架；

第一板架供应装置，包括用于支撑所述第一板架的第一载台和可与所述第一载台对接并用于输送第一板架的第一台车，所述第一载台安装于所述机架上；

第二板架供应装置，包括用于支撑所述第二板架的第二载台和可与所述第二载台对接并用于输送第二板架的第二台车，所述第二载台安装于所述机架上；

机器人，包括用于取放板材的取板机构和支撑所述取板机构的机械臂。

2.根据权利要求1所述的收放板机，其特征在于：所述第一板架供应装置还包括驱动所述第一载台升降的第一升降组件，所述第二板架供应装置还包括驱动所述第二载台升降的第二升降组件。

3.根据权利要求2所述的收放板机，其特征在于：所述第一升降组件包括竖立设置的第一导轨、滑动安装于所述第一导轨上的第一滑块、竖直设置的第一丝杆、安装于所述第一丝杆上的第一螺母和驱动所述第一丝杆转动的第一驱动件，所述第一螺母与所述第一载台固定相连，所述第一滑块与所述第一载台固定相连。

4.根据权利要求2所述的收放板机，其特征在于：所述第二升降组件包括竖立设置的第二导轨、滑动安装于所述第二导轨上的第二滑块、竖直设置的第二丝杆、安装于所述第二丝杆上的第二螺母和驱动所述第二丝杆转动的第二驱动件，所述第二螺母与所述第二载台固定相连，所述第二滑块与所述第二载台固定相连。

5.根据权利要求1所述的收放板机，其特征在于：所述第一载台包括支撑所述第一板架的第一输送辊组和支撑所述第一输送辊组的第一支架，所述第一台车包括用于与所述第一输送辊组对接的第二输送辊组、支撑所述第二输送辊组的第一车架和支撑所述第一车架上的多个第一车轮；所述第一输送辊组包括水平排列的多个第一输送辊，所述第二输送辊组包括水平排列的多个第二输送辊。

6.根据权利要求4所述的收放板机，其特征在于：所述第二载台包括并排设置的多个第一支撑梁和支撑多个所述第一支撑梁的第二支架，所述第二台车包括并列设置的多个第二支撑梁、支撑多个所述第二支撑梁的第二车架和支撑所述第二车架的多个第二车轮，多个所述第一支撑梁之间具有可分别供多个所述第二支撑梁插入的间隙。

7.根据权利要求5所述的收放板机，其特征在于：所述第一车架上设有用于将所述第一板架锁定于所述第二输送辊组上的第一锁定组件；所述第一支架上设有用于将所述第一板架锁定于所述第一输送辊组上的第二锁定组件。

8.根据权利要求1所述的收放板机，其特征在于：所述第二板架供应装置还包括引导所述第二台车与所述第二载台对接的引导组件，所述引导组件安装于所述机架上，且所述引导组件位于所述第二载台下侧。

9.根据权利要求5所述的收放板机，其特征在于：所述第一板架供应装置还包括用于锁定所述第一台车的第三锁定组件；所述第三锁定组件包括止挡所述第一车架侧边的止挡杆、用于卡钩所述第一车架的挂钩和驱动所述挂钩摆动的推动器。

10.根据权利要求8所述的收放板机，其特征在于：所述第二台车的两侧分别设有引导板，所述引导组件包括分别引导各所述引导板移动的两排引导轮，各排所述引导轮安装于所述机架中。

11.根据权利要求1至10任一项所述的收放板机，其特征在于：所述收放板机还包括用于输送板材的输送装置，所述输送装置、所述第一板架供应装置和所述第二板架供应装置设于所述机器人的侧边。

12.根据权利要求11所述的收放板机，其特征在于：所述输送装置包括用于传送板材的传送机构和与所述传送机构配合定位所述板材的拍板机构。

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