CN104424815A - 用于停车场的车辆定位与指引的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于停车场的车辆定位与指引的方法和系统，所述方法包括：安置于停车场内的路侧单元RSU通过相控阵辐射天线对停车场区域进行扫描，将扫描得到的停车场的车辆停放信息发送到安置于停车场内的定位服务器；RSU通过相控阵辐射天线与车辆上的车载单元OBU进行通信，获取车辆的位置信息和标识信息，并将位置信息和标识信息发送给定位服务器；定位服务器根据停车场的车辆停放信息、车辆的位置信息，以及预先存储的停车场的地图信息给车辆分配空车位，并计算出车辆的停车行驶路线；将给车辆分配的空车位、车辆的停车行驶路线和车辆的标识信息显示给车辆。通过本发明，节省停车场的建设和管理成本，缩短停车、离场和收费的时间。

Description

用于停车场的车辆定位与指引的方法和系统

技术领域

本发明涉及智能停车场管理领域，具体涉及一种用于停车场的车辆定位与指引的方法和系统。

背景技术

智能停车场管理分为车辆管理和效率管理，其中：

车辆管理主要是对停车场已停放车辆的管理以及空车位的管理，目前广泛运用的技术是在每个停车位上方架设感应器，已获得该车位是否停车的信息。

停车场的效率管理一般是包括车辆停放入位的时间、车辆离开停车场所需的时间、收费效率。车辆驶入停车场后会花费大量的时间自行寻找停车位，甚至会有反复寻找甚至倒车的现象发生，很容易对后面的车辆造成堵塞。另外，车辆驶离停车场是，通常会采用人工收费，人工收费效率偏低，远不及不停车自动扣费。

目前的停车场管理存在着:1.停车场建造成本高，每一个停车位都需要进行感应器的架设，费时费力；2.无法对停放在停车位以外的违规停放车辆进行管理;3.车位无法得到高效利用，车辆需要花费大量的时间寻找和等待。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种用于停车场的车辆定位与指引的方法、装置与系统，以提高停车场车位利用效率；采用不停车收费，提高收费效率。

为了实现上述目的，本发明提供了一种用于停车场的车辆定位与指引的方法，包括：

安置于停车场内的路侧单元RSU通过相控阵辐射天线对停车场区域进行扫描，将扫描得到的停车场的车辆停放信息发送到安置于停车场内的定位服务器；

所述RSU通过相控阵辐射天线与所述车辆上的车载单元OBU进行通信，获取所述车辆的位置信息和标识信息，并将所述位置信息和标识信息发送给定位服务器；

所述定位服务器根据所述停车场的车辆停放信息、所述车辆的位置信息，以及预先存储的所述停车场的地图信息给所述车辆分配空车位；

将给所述车辆分配的空车位和所述车辆的标识信息显示给所述车辆。

在停车场中的不同位置设置多个安装有相控阵辐射天线的RSU，至少两个RSU的设置方向互相垂直；

每个RSU上的相控阵辐射天线辐射定位扫描波束，对所照射到的停车场区域进行一维区域扫描，通过所述多个RSU对所述停车场区域进行二维区域扫描，扫描得到所述停车场的车辆停放信息。

所述OBU接收所述RSU发出的定位扫描波束，向所述RSU回复携带有车辆标识信息的响应信号波束；

所述RSU接收到所述响应信号波束后，根据所述定位扫描波束的发射时间和方向，以及所述响应信号波束的发射时间和方向，确定所述车辆的当前的位置信息；

所述RSU将所述车辆的当前的位置信息和所述车辆的标识信息发送给所述定位服务器，将所述车辆的标识信息发送给停车场中的计费服务器。

所述定位服务器根据所述停车场的车辆停放信息和预先存储的所述停车场的地图信息计算出所述停车场的空车位信息；

所述定位服务器计算出每个空车位和所述车辆的位置信息之间的距离，将距离最短的空车位分配给所述车辆；

所述定位服务器根据所述停车场的地图信息计算出所述车辆到达给其分配的空车位之间的停车行驶路线。

所述定位服务器将所述车辆的停车行驶路线发送给安置于停车场内的指引单元，所述指引单元通过安置于停车场内的显示屏将给所述车辆分配的空车位、所述车辆的停车行驶路线和所述车辆的标识信息显示给所述车辆。

所述的方法还包括：

所述定位服务器判断所述车辆的实际停车位置是否为给所述车辆分配的空车位，如果不是，则判断所述车辆违章停车，将所述车辆的违章停车信息发送所述指引单元和计费服务器；

所述指引单元通过安置于停车场内的显示屏显示所述车辆的违章停车信息，所述计费服务器对所述车辆进行违章计费。

本发明还提供了一种用于停车场的车辆定位与指引的系统，包括：安置于停车场内的路侧单元RSU和定位服务器，车辆上的车载单元OBU，

所述的RSU，用于在车辆进入停车场时，通过相控阵辐射天线对停车场区域进行扫描，将扫描得到的停车场的车辆停放信息发送给所述定位服务器；通过相控阵辐射天线与所述车辆上的车载单元OBU进行通信，获取所述车辆的位置信息和标识信息，并将所述位置信息和标识信息发送给定位服务器；

所述车辆上的车载单元OBU，用于和所述RSU进行通信，将所述车辆的标识信息发送给所述RSU；

所述的定位服务器，用于根据所述停车场的车辆停放信息、所述车辆的位置信息，以及预先存储的所述停车场的地图信息给所述车辆分配空车位，并计算出所述车辆的停车行驶路线；

将给所述车辆分配的空车位、所述车辆的停车行驶路线和所述车辆的标识信息显示给所述车辆。

在停车场中的不同位置设置多个安装有相控阵辐射天线的RSU，至少两个RSU的设置方向互相垂直；

所述的RSU，用于利用每个RSU上的相控阵辐射天线辐射定位扫描波束，对所照射到的停车场区域进行一维区域扫描，通过所述多个RSU对所述停车场区域进行二维区域扫描，扫描得到所述停车场的车辆停放信息。

所述的OBU，用于接收所述RSU发出的定位扫描波束，向所述RSU回复携带有车辆标识信息的响应信号波束；

所述的RSU，用于接收到所述响应信号波束后，根据所述定位扫描波束的发射时间和方向，以及所述响应信号波束的发射时间和方向，确定所述车辆的当前的位置信息；将所述车辆的当前的位置信息和所述车辆的标识信息发送给所述定位服务器，将所述车辆的标识信息发送给停车场中的计费服务器。

所述的定位服务器，用于根据所述停车场的车辆停放信息和预先存储的所述停车场的地图信息计算出所述停车场的空车位信息；计算出每个空车位和所述车辆的位置信息之间的距离，将距离最短的空车位分配给所述车辆；根据所述停车场的地图信息计算出所述车辆到达给其分配的空车位之间的停车行驶路线。

所述的系统还包括：指引单元，

所述的定位服务器，用于将所述车辆的停车行驶路线发送给安置于停车场内的指引单元；

所述的指引单元，用于通过安置于停车场内的显示屏将给所述车辆分配的空车位、所述车辆的停车行驶路线和所述车辆的标识信息显示给所述车辆。

所述的定位服务器，用于判断所述车辆的实际停车位置是否为给所述车辆分配的空车位，如果不是，则判断所述车辆违章停车，将所述车辆的违章停车信息发送所述指引单元和计费服务器；

所述的指引单元，用于通过安置于停车场内的显示屏显示所述车辆的违章停车信息，所述计费服务器对所述车辆进行违章计费。

由上述本发明的实施例提供的技术方案可以看出，本发明实施例。借助于上述技术方案至少之一，通过RSU（Road Side Unit，路侧单元）、定位服务器和OBU(On board Unit，车载单元)定位停车场内车辆，分配车位，管理车辆；指引单元根据车辆位置信息在停车场主干道车辆所在位置的显示器上显示路线，引导车辆进入空车位，直至驶入正确车位；同时，系统根据车辆停靠位置管理停车场各个场地是否规范停车，并在计费系统中根据收费细则计费；路侧单元RSU和车载单元OBU通信，在车辆离开车库是自动完成扣费；从而提高车位利用率，提高收费效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明实施例的一种停车场的车辆定位与指引方法的流程图；

图2为根据本发明实施例的一种停车场的车辆定位与指引系统的结构框图；

图3为根据本发明实施例的一种路侧单元RSU的功能结构图；

图4为根据本发明实施例的一种车载单元OBU功能结构图；

图5为根据本发明实施例的一种停车场指引单元结构图；

图6为根据本发明实施例的一种停车场内具体实施图。

具体实施方式

为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个实施例并不构成对本发明实施例的限定。

实施例一

本发明实施例提供一种用于停车场的车辆定位与指引方法的流程图。以下结合图1对本发明方法的流程步骤进行详细说明。

步骤S110，RSU相控阵天线对停车场区域进行扫描；

安置于停车场内的路侧单元RSU通过相控阵辐射天线对停车场区域进行扫描，将扫描得到的停车场的车辆停放信息发送到安置于停车场内的定位服务器；在停车场中的不同位置设置多个安装有相控阵辐射天线的RSU，至少两个RSU的设置方向互相垂直；

每个RSU上的相控阵辐射天线辐射定位扫描波束，对所照射到的停车场区域进行一维区域扫描，通过所述多个RSU对所述停车场区域进行二维区域扫描，扫描得到所述停车场的车辆停放信息。

步骤S120，车辆进入停车场后，RSU与OBU跟踪定位移动车辆；

所述RSU通过相控阵辐射天线与所述车辆上的车载单元OBU进行通信，获取所述车辆的位置信息和标识信息，并将所述位置信息和标识信息发送给定位服务器；

所述OBU接收所述RSU发出的定位扫描波束，向所述RSU回复携带有车辆标识信息的响应信号波束；

所述RSU接收到所述响应信号波束后，根据所述定位扫描波束的发射时间和方向，以及所述响应信号波束的发射时间和方向，确定所述车辆的当前的位置信息；

本领域技术人员应能理解上述根据响应信号波束确定所述车辆的当前的位置信息的应用类型仅为举例，其他现有的或今后可能出现的确定所述车辆的当前的位置信息应用类型如可适用于本发明实施例，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

所述RSU将所述车辆的当前的位置信息和所述车辆的标识信息发送给所述定位服务器，将所述车辆的标识信息发送给停车场中的计费服务器。

步骤S130，定位服务器分配空车位;

所述定位服务器根据所述停车场的车辆停放信息、所述车辆的位置信息，以及预先存储的所述停车场的地图信息给所述车辆分配空车位，并计算出所述车辆的停车行驶路线；

所述定位服务器根据所述停车场的车辆停放信息和预先存储的所述停车场的地图信息计算出所述停车场的空车位信息；

所述定位服务器计算出每个空车位和所述车辆的位置信息之间的距离，将距离最短的空车位分配给所述车辆；

所述定位服务器根据所述停车场的地图信息计算出所述车辆到达给其分配的空车位之间的停车行驶路线。

步骤S140，车辆根据指引信息驶入空车位；

将给所述车辆分配的空车位、所述车辆的停车行驶路线和所述车辆的标识信息显示给所述车辆。

所述定位服务器将所述车辆的停车行驶路线发送给安置于停车场内的指引单元，所述指引单元通过安置于停车场内的显示屏将给所述车辆分配的空车位、所述车辆的停车行驶路线和所述车辆的标识信息显示给所述车辆。

步骤S150，车辆入位，判断车辆位置是否违规停车并提示;

所述定位服务器判断所述车辆的实际停车位置是否为给所述车辆分配的空车位，如果不是，则判断所述车辆违章停车，将所述车辆的违章停车信息发送所述指引单元和计费服务器；

所述指引单元通过安置于停车场内的显示屏显示所述车辆的违章停车信息，所述计费服务器对所述车辆进行违章计费。

所述指引单元还负责车主返回停车场时，能够快速的找到自己的停车位，车主在任何出入口的车辆查找单元上输入车牌号，查找单元将查找请求发送给定位服务器，定位服务器计算路线，发送给车辆查找单元，车主根据车辆查找单元的屏幕显示从该位置至车位的提车路线。

步骤S160，车辆驶离停车场，自动完成扣费

由以上描述可以看出，通过路侧单元RSU和车载单元OBU对车辆进行跟踪定位，从而对停车场车位进行跟踪管理，并对新进入车辆分配车位并指引，使之快速入位；对违规停车车辆进行管理和计费惩罚；收费在车辆离开停车场时自动完成，无需人工收费。比起现有的停车场技术，该方案在各个停车流程提高效率，大大节省了时间，方便了停车场用户和管理者。

实施例二

图2为根据本发明实施例的一种停车场的车辆定位与指引系统的结构图。如图所示，所述停车场的车辆定位与指引系统包括：安置于停车场内的路侧单元RSU210和定位服务器230，车辆上的车载单元OBU220，

所述的RSU210，通过相控阵辐射天线对停车场区域进行扫描，将扫描得到的停车场的车辆停放信息发送给所述定位服务器；通过相控阵辐射天线与所述车辆上的车载单元OBU220进行通信，获取所述车辆的位置信息和标识信息，并将所述位置信息和标识信息发送给定位服务器230；

所述车辆上的车载单元OBU220，用于和所述RSU210进行通信，将所述车辆的标识信息发送给所述RSU210；

所述的定位服务器230，用于根据所述停车场的车辆停放信息、所述车辆的位置信息，以及预先存储的所述停车场的地图信息给所述车辆分配空车位，并计算出所述车辆的停车行驶路线；

将给所述车辆分配的空车位、所述车辆的停车行驶路线和所述车辆的标识信息显示给所述车辆。

在停车场中的不同位置设置多个安装有相控阵辐射天线的RSU210，至少两个RSU210的设置方向互相垂直；

所述的RSU210，用于利用每个RSU210上的相控阵辐射天线辐射定位扫描波束，对所照射到的停车场区域进行一维区域扫描，通过所述多个RSU210对所述停车场区域进行二维区域扫描，扫描得到所述停车场的车辆停放信息。

所述的OBU220，用于接收所述RSU210发出的定位扫描波束，向所述RSU210回复携带有车辆标识信息的响应信号波束；

所述的RSU210，用于接收到所述响应信号波束后，根据所述定位扫描波束的发射时间和方向，以及所述响应信号波束的发射时间和方向，确定所述车辆的当前的位置信息；将所述车辆的当前的位置信息和所述车辆的标识信息发送给所述定位服务器230，将所述车辆的标识信息发送给停车场中的计费服务器250。

所述的定位服务器230，用于根据所述停车场的车辆停放信息和预先存储的所述停车场的地图信息计算出所述停车场的空车位信息；计算出每个空车位和所述车辆的位置信息之间的距离，将距离最短的空车位分配给所述车辆；根据所述停车场的地图信息计算出所述车辆到达给其分配的空车位之间的停车行驶路线；原理为：车辆进入停车场后，所述定位服务器根据行驶路径，查找所述停车场的地图信息内能让车辆最早到达的空车位，分配给驶入车辆。

所述的定位服务器230，用于将所述车辆的停车行驶路线发送给安置于停车场内的指引单元240；

所述的指引单元240，用于通过安置于停车场内的显示屏将给所述车辆分配的空车位、所述车辆的停车行驶路线和所述车辆的标识信息显示给所述车辆。

所述的定位服务器230，用于判断所述车辆的实际停车位置是否为给所述车辆分配的空车位，如果不是，则判断所述车辆违章停车，将所述车辆的违章停车信息发送所述指引单元240和计费服务器250；

所述的指引单元240，用于通过安置于停车场内的显示屏显示所述车辆的违章停车信息，所述计费服务器250对所述车辆进行违章计费。

定位服务器230将车辆位置发送至指引单元240，指引单元240控制该位置相应屏幕单元显示车辆行驶路线，指引车辆进入停车位；所述指引单元还负责车主返回停车场时，能够快速的找到自己的停车位，车主在任何出入口的车辆查找单元上输入车牌号，查找单元将查找请求发送给定位服务器，定位服务器计算路线，发送给车辆查找单元，车主根据车辆查找单元的屏幕显示从该位置至车位的提车路线。

由以上描述可以看出，通过路侧单元RSU和车载单元OBU对停车场内车辆进行定位与跟踪，便于对停车场内车辆的管理；通过停车场指引单元快速带领车辆入位，指示车主快速提车，提高了停车场的利用率；停车场计费服务器自动完成收费和数据收集，实现全部无人值守，提高管理效率。

实施例三

本发明实施例提供了一种路侧单元RSU的功能结构图。如图3所示：

接收模块接收OBU发送给RSU的数据，并交给相控阵辐射天线控制器；

相控阵辐射天线控制器对接收信息进行解析，并从PSAM（PurchaseSecure Access Module，终端安全控制模块）中读取和写入相关信息，并将处理之后的数据发送给OBU；

发送模块将处理好的数据发送给OBU；

外部存储模块用于存放RSU硬件配置的数据，供相控阵辐射天线控制器读写；

通信接口用于下载和更新RSU的程序，并且在交易过程中传递PC上位机的命令；

人机交互模块通过LED（Light Emitting Diode，发光二极管）灯闪烁，蜂鸣器响的方式提示RSU操作员，反映各模块是否工作正常；

电源模块给以上所有模块供电；

相控阵辐射天线控制器，用于接收和发射5.8GHz数据，控制相控阵天线角度，扫描不同区域，根据车载单元OBU相应的射频信号定位车辆位置。

路侧单元RSU采用的主要技术有：

a.相控阵辐射天线技术：5.8GHz相控阵辐射天线，由相控阵辐射天线控制器，发射跟踪车辆的射频波束；

b.射频电路技术：5.8GHz发射电路和5.8GHz接收电路，超外差接收机电路技术，功放技术；

c.数字电路技术：设计基带处理电路；

d.电源管理技术：设计系统低噪声，高稳定性电源；

e.数据总线复用技术：设计多外设共享分时复用数据总线，支持SPI（Serial Peripheral Interface，串行外设接口）协议和IIC（InterIntegrated Circuit，集成电路总线）协议及RS232协议。

车载单元OBU包括：不停车收费单元，兼容高速公路的不停车收费ETC应用，通过插入车载单元OBU的用户卡完成不停车收费。

实施例四

本发明实施例提供了一种车载单元OBU的功能结构图。如图4所示：

车载单元OBU的主要功能有：

唤醒模块接收唤醒信号，将车载标签唤醒，开始进入交易流程；

接收模块接收路侧单元发送给车载标签的数据，并交给主控制器解码；

主控制器对接收信息进行解析，并从ESAM卡和用户卡中读取和写入相关信息；

发送模块将处理好的数据发送给路侧单元；

外部存储模块用于存放液晶字库和相关数据，供主控制器读写；

通信接口用于下载和更新车载标签的程序；

人机交互模块通过液晶屏显示，LED灯闪烁，蜂鸣器响的方式提示驾驶员，将车载电子标签拆卸的信息记录下来；

用户卡读卡模块用于读取驾驶员储值卡和记账卡的信息，完成扣费；

ESAM(Embedded Secure Access Module，嵌入式安全控制模块)卡模块用于存放加密过的车辆信息，密钥，供主控制器读写；

电源模块给以上所有模块供电；

天线，用于接收和发送数据。

车载单元OBU采用的主要技术有：

a.射频天线技术：设计5.8GHz频段接收发射天线，13.56MHz非接触卡读卡天线；

b.射频电路技术：设计5.8GHz发射电路和5.8GHz接收电路；

c.数字电路技术：设计基带处理电路；

d.电源管理技术：设计系统电源高功耗工作状态和低功耗休眠状态；

e.数据总线复用技术：设计多外设共享分时复用数据总线，支持SPI协议和IIC协议及RS232协议。

该车载单元完全具备ETC不停车收费的车载单元全部功能，通过插入高速公路的用户卡，可以完成高速公路不停车收费功能。

实施例五

本发明实施例提供了一种停车场指引单元结构图，如图5所示：

停车场指引单元包括：多个屏幕显示单元，设置在每个停车场主干道上，用于引导车辆进入分配的车位；多个车辆查找单元，设置在每个停车场入口处，用于车主输入车辆信息查找车辆。

定位服务器将车辆位置发送至指引服务器，指引服务器控制该位置相应屏幕单元显示车辆行驶路线，指引车辆进入停车位；所述指引单元还负责车主返回停车场时，能够快速的找到自己的停车位，车主在任何出入口的车辆查找单元上输入车牌号，查找单元将查找请求发送给定位服务器，定位服务器计算路线，发送给车辆查找单元，车主根据车辆查找单元的屏幕显示从该位置至车位的提车路线。

实施例六

本发明实施例提供了一种停车场内具体实施图，如图6所示：

一个场地上最少只需要在垂直方向上架设两台RSU相控阵辐射天线，即可完成二维扫描，实现场内所有车辆的定位。在停车场内的路口处架设多面显示屏，即所有来车方向都能看见屏幕显示，车辆通过显示屏幕提示的停车路线停车。

综上所述，从本发明提供的实施例的技术方案可以看出，本发明实施例借助于上述技术方案至少之一，通过RSU、定位服务器和车载单元定位停车场内车辆，分配车位，管理车辆；指引单元根据车辆位置信息在停车场主干道车辆所在位置的显示器上显示路线，引导车辆进入空车位，直至驶入正确车位；同时，系统根据车辆停靠位置管理停车场各个场地是否规范停车，并在计费系统中根据收费细则计费；路侧单元RSU和车载单元OBU通信，在车辆离开车库是自动完成扣费；从而提高车位利用率，提高收费效率。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种用于停车场的车辆定位与指引的方法，其特征在于，包括：

安置于停车场内的路侧单元RSU通过相控阵辐射天线对停车场区域进行扫描，将扫描得到的停车场的车辆停放信息发送到安置于停车场内的定位服务器；

所述RSU通过相控阵辐射天线与所述车辆上的车载单元OBU进行通信，获取所述车辆的位置信息和标识信息，并将所述位置信息和标识信息发送给定位服务器；

所述定位服务器根据所述停车场的车辆停放信息、所述车辆的位置信息，以及预先存储的所述停车场的地图信息给所述车辆分配空车位；

将给所述车辆分配的空车位和所述车辆的标识信息显示给所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安置于停车场内的路侧单元RSU通过相控阵辐射天线对停车场区域进行扫描，包括：

在停车场中的不同位置设置多个安装有相控阵辐射天线的RSU，至少两个RSU的设置方向互相垂直；

每个RSU上的相控阵辐射天线辐射定位扫描波束，对所照射到的停车场区域进行一维区域扫描，通过所述多个RSU对所述停车场区域进行二维区域扫描，扫描得到所述停车场的车辆停放信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述RSU通过相控阵辐射天线与所述车辆上的车载单元OBU进行通信，获取所述车辆的位置信息和标识信息，并将所述位置信息和标识信息发送给定位服务器，包括：

所述OBU接收所述RSU发出的定位扫描波束，向所述RSU回复携带有车辆标识信息的响应信号波束；

所述RSU接收到所述响应信号波束后，根据所述定位扫描波束的发射时间和方向，以及所述响应信号波束的发射时间和方向，确定所述车辆的当前的位置信息；

所述RSU将所述车辆的当前的位置信息和所述车辆的标识信息发送给所述定位服务器，将所述车辆的标识信息发送给停车场中的计费服务器。

4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述定位服务器根据所述停车场的车辆停放信息、所述车辆的位置信息，以及预先存储的所述停车场的地图信息给所述车辆分配空车位，包括：

所述定位服务器根据所述停车场的车辆停放信息和预先存储的所述停车场的地图信息计算出所述停车场的空车位信息；

所述定位服务器计算出每个空车位和所述车辆的位置信息之间的距离，将距离最短的空车位分配给所述车辆；

所述定位服务器根据所述停车场的地图信息计算出所述车辆到达给其分配的空车位之间的停车行驶路线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的将给所述车辆分配的空车位和所述车辆的标识信息显示给所述车辆，包括：

所述定位服务器将所述车辆的停车行驶路线发送给安置于停车场内的指引单元，所述指引单元通过安置于停车场内的显示屏将给所述车辆分配的空车位、所述车辆的停车行驶路线和所述车辆的标识信息显示给所述车辆。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的方法还包括：

所述定位服务器判断所述车辆的实际停车位置是否为给所述车辆分配的空车位，如果不是，则判断所述车辆违章停车，将所述车辆的违章停车信息发送所述指引单元和计费服务器；

所述指引单元通过安置于停车场内的显示屏显示所述车辆的违章停车信息，所述计费服务器对所述车辆进行违章计费。

7.一种用于停车场的车辆定位与指引的系统，其特征在于，包括：安置于停车场内的路侧单元RSU和定位服务器，车辆上的车载单元OBU，

所述的RSU，用于在车辆进入停车场时，通过相控阵辐射天线对停车场区域进行扫描，将扫描得到的停车场的车辆停放信息发送给所述定位服务器；通过相控阵辐射天线与所述车辆上的车载单元OBU进行通信，获取所述车辆的位置信息和标识信息，并将所述位置信息和标识信息发送给定位服务器；

所述车辆上的车载单元OBU，用于和所述RSU进行通信，将所述车辆的标识信息发送给所述RSU；

所述的定位服务器，用于根据所述停车场的车辆停放信息、所述车辆的位置信息，以及预先存储的所述停车场的地图信息给所述车辆分配空车位，并计算出所述车辆的停车行驶路线；

将给所述车辆分配的空车位、所述车辆的停车行驶路线和所述车辆的标识信息显示给所述车辆。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，在停车场中的不同位置设置多个安装有相控阵辐射天线的RSU，至少两个RSU的设置方向互相垂直；

所述的RSU，用于利用每个RSU上的相控阵辐射天线辐射定位扫描波束，对所照射到的停车场区域进行一维区域扫描，通过所述多个RSU对所述停车场区域进行二维区域扫描，扫描得到所述停车场的车辆停放信息。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：

所述的OBU，用于接收所述RSU发出的定位扫描波束，向所述RSU回复携带有车辆标识信息的响应信号波束；

所述的RSU，用于接收到所述响应信号波束后，根据所述定位扫描波束的发射时间和方向，以及所述响应信号波束的发射时间和方向，确定所述车辆的当前的位置信息；将所述车辆的当前的位置信息和所述车辆的标识信息发送给所述定位服务器，将所述车辆的标识信息发送给停车场中的计费服务器。

10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于；

所述的定位服务器，用于根据所述停车场的车辆停放信息和预先存储的所述停车场的地图信息计算出所述停车场的空车位信息；计算出每个空车位和所述车辆的位置信息之间的距离，将距离最短的空车位分配给所述车辆；根据所述停车场的地图信息计算出所述车辆到达给其分配的空车位之间的停车行驶路线。

11.根据权利要求8或9或10所述的系统，其特征在于，所述的系统还包括：指引单元，

所述的定位服务器，用于将所述车辆的停车行驶路线发送给安置于停车场内的指引单元；

所述的指引单元，用于通过安置于停车场内的显示屏将给所述车辆分配的空车位、所述车辆的停车行驶路线和所述车辆的标识信息显示给所述车辆。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于：

所述的定位服务器，用于判断所述车辆的实际停车位置是否为给所述车辆分配的空车位，如果不是，则判断所述车辆违章停车，将所述车辆的违章停车信息发送所述指引单元和计费服务器；

所述的指引单元，用于通过安置于停车场内的显示屏显示所述车辆的违章停车信息，所述计费服务器对所述车辆进行违章计费。