CN110796748A - 一种基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法及系统，通过ETC天线系统监控车辆进出开放式停车场，获取车辆进出开放式停车场的时间及车辆信息，及利用毫米波雷达阵列对车辆进行定位追踪的方式，可以识别在开放式停车场车位上停车的车辆信息及停车时间。本发明基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法包括：毫米波雷达阵列及ETC天线系统；S1、所述ETC天线系统识别进出开放式停车场的车辆，生成ETC监控信息；S2、所述毫米波雷达阵列对进入所述开放式停车场的车辆进行追踪，生成追踪定位轨迹；S3、根据所述ETC监控信息及所述追踪定位轨迹生成车辆停放信息。

Description

一种基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法及系统
技术领域
本发明涉及开放式停车场停车识别技术领域，尤其涉及一种基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法及系统。
背景技术
ETC(Electronic Toll Collection)是不停车电子收费系统的意思，通过安装在车辆挡风玻璃上的车载电子标签与在收费站ETC车道上的微波天线之间的微波专用短程通讯，利用计算机联网技术与银行进行后台结算处理，从而达到车辆通过路桥收费站不需停车而能交纳路桥费的目的。
目前开放式停车区域存在管理困难，对人工管理需求量大的缺陷，例如开放式停车区域之一的路侧停车泊位就存在管理不当，违章停车、泊位难寻的现象，增加道路负荷的同时也为停车治理带来挑战，并且路侧停车收费管理的不规范也造成大量票款流失。现有智能停车收费技术多结合车牌识别摄像头、地磁系统、视频桩及GPS技术，易受城市复杂环境影响，设备使用过程繁琐、保养难，且土建工程成本投入高。同时收费过程仍需人工完成，收费过程繁琐且收费精准度无法得到保证。此外，ETC技术即不停车收费系统作为一项成熟的通信技术，目前已实现全国联网，信用体系高，支付明细清晰透明，在提高车辆通行效率、节约成本等方面具有独特优势。目前ETC技术已广泛应用于高速车道收费站，但是很少应用在日常停车管理及计费领域。
因此，针对上述情况，如何改进现有的ETC技术，从而可以解决上述的问题，成为本领域技术人员亟待解决的重要技术问题。
发明内容
本发明公开了一种基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法及系统，通过ETC天线系统监控车辆进出开放式停车场，获取车辆进出开放式停车场的时间及车辆信息，及利用毫米波雷达阵列对车辆进行定位追踪的方式，可以识别在开放式停车场车位上停车的车辆信息及停车时间。
本发明提供的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法，包括：
毫米波雷达阵列及ETC天线系统；
S1、所述ETC天线系统识别进出开放式停车场的车辆，生成ETC监控信息；
S2、所述毫米波雷达阵列对进入所述开放式停车场的车辆进行追踪，生成追踪定位轨迹；
S3、根据所述ETC监控信息及所述追踪定位轨迹生成车辆停放信息；
其中，步骤S1和步骤S2的顺序不分先后。
优选的，
所述步骤S1包括：
ETC天线系统识别进出所述开放式停车场的车辆；
根据所述车辆上安装ETC车载器，读取所述车辆的车辆信息；
以时间为节点，根据所述车辆信息生成ETC监控信息；
所述ETC监控信息包括车辆进场信息及车辆出场信息。
优选的，
所述车辆信息包含车辆本体信息及车主信息；
所述车辆本体信息包含车辆的颜色信息、型号信息或车牌信息中的一种或多种；
所述车主信息包含身份证信息、驾驶证信息或支付信息中的一种或多种。
优选的，
所述步骤S2包括：
所述毫米波雷达阵列包括短程毫米波雷达、中程毫米波雷达及长程毫米波雷达中的一种或多种；
所述毫米波雷达阵列通过发出有指向性的毫米波获取车辆与所述毫米波雷达阵列的距离信息，所述毫米波雷达阵列上两根毫米波雷达天线通过接收反射回波的相位差的方式计算获得车辆与所述毫米波雷达阵列的方位角；
通过方位角及距离信息对车辆进行定位，生成定位信息；
多个所述定位信息组合生成追踪定位轨迹。
优选的，
所述步骤S3包括：
读取所述ETC监控信息中的车辆进场信息，若所述车辆进场信息中仅包含一辆车的信息，则将所述车辆进场信息与所述追踪定位轨迹绑定并生成车辆停放信息；若所述车辆进场信息中包含至少两辆车的信息，则读取所述车辆进场信息对应车辆的车辆出场信息，则将所述车辆进场信息、所述车辆出场信息与所述追踪定位轨迹结合并生成车辆停放信息；
所述车辆停放信息包括车辆是否停放信息、车辆停放时间及车辆自身信息。
优选的，
所述步骤S3包括：
读取所述ETC监控信息中的车辆进场信息，若所述车辆进场信息中仅包含一辆车的信息，通过分析所述车辆进场信息对应的所述追踪定位轨迹获取车辆是否停放的结果，将所述结果与所述车辆信息结合得到车辆停放信息；
若所述车辆进场信息中包含至少两辆车的信息，所述毫米波雷达阵列生成至少两个追踪定位轨迹，记录所述车辆进场信息中包含的进场车辆，若至少两个所述追踪定位轨迹分析结果均为车辆已停放，则根据所述车辆进场信息生成车辆停放信息，若至少两个所述追踪定位轨迹分析结果均为至少一辆已停放，则通过ETC天线系统监控所述进场车辆中离开所述开放式停车场的车辆，获得进场车辆中停放在所述开放式停车场的车辆，并生成车辆停放信息。
优选的，
所述步骤S3之后还包括：
根据所述停车信息计算车辆的停车时间；
根据所述停车时间进行费用处理。
优选的，
所述根据所述停车时间进行费用处理包括：
通过微信支付、支付宝支付、ETC钱包支付或银联支付等各类应用支付的方式根据所述停车时间进行费用处理。
本发明还提供了一种基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别系统，用于上述的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法，其特征在于，包括：ETC天线系统、毫米波雷达阵列及控制处理中心；
所述ETC天线系统，用于识别进出开放式停车场的车辆，生成ETC监控信息；
所述毫米波雷达阵列，用于对进入所述开放式停车场的车辆进行追踪，生成追踪定位轨迹；
所述控制处理中心，用于根据所述ETC监控信息及所述追踪定位轨迹生成车辆停放信息。
优选的，
所述毫米波雷达阵列由短程毫米波雷达、中程毫米波雷达及长程毫米波雷达中的一种或多种排列组合而成；
所述控制中心由处理器和存储器组成；
所述ETC天线系统及所述毫米波雷达阵列通过无线网络与所述控制中心通信。
本发明提供的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法包括：ETC天线系统首先识别进出开放式停车场的车辆，生成ETC监控信息；接着毫米波雷达阵列对进入所述开放式停车场的车辆进行追踪，生成追踪定位轨迹；最后根据所述ETC监控信息及所述追踪定位轨迹生成车辆停放信息。本发明基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法及系统，通过ETC天线系统监控车辆进出开放式停车场，获取车辆进出开放式停车场的时间及车辆信息，及利用毫米波雷达阵列对车辆进行定位追踪的方式，本发明基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法及系统可以识别在开放式停车场车位上停车的车辆信息及停车时间。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法实施例的流程图；
图2为本发明基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法另一实施例的流程图；
图3为本发明基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别系统实施例的结构示意图；
图4为本发明基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别系统另一实施例的结构示意图。
具体实施方式
本发明公开了一种基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法及系统，通过ETC天线系统监控车辆进出开放式停车场，获取车辆进出开放式停车场的时间及车辆信息，及利用毫米波雷达阵列对车辆进行定位追踪的方式，可以识别在开放式停车场车位上停车的车辆信息及停车时间。
首先必须说明的是，本发明基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法及系统的应用环境为：1、车辆均有安装ETC车载器，同时可以建立未安装ETC车载器进入开放式停车场停车的提醒处理方法；2、所有进入监控区域的车辆不存在违停违章的情况，亦即进入监控区域的车辆均处于正常停车或正常行驶状态。本发明中所描述的开放式停车场是指路内或路侧等非完全封闭的车辆停放区域。
下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚和详细的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。请参阅图1及图2，为本发明提供的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法，包括：
毫米波雷达阵列及ETC天线系统；
S1、所述ETC天线系统识别进出开放式停车场的车辆，生成ETC监控信息；
当有车辆进入监控区域后，车辆上的ETC车载器与ETC天线系统通信，ETC天线系统接收该车辆的信息，并结合监控区域及时间节点等信息生产ETC监控信息。具体的，ETC监控信息可以由监控区域编号、时间节点及车辆信息组成。
需要说明的是，在对开放式停车场车位进行监控之前，首先可以根据开放式停车场车位情况划定监控区域，确定监控区域后，可以将ETC天线系统和毫米波雷达阵列与该监控区域进行关联，
需要说明的是，根据开放式停车场车位情况，在开放式停车场车位较少时，一个毫米波雷达阵列和一套ETC天线系即可完成对所有开放式停车场车位的监控；当开放式停车场车位较多时，可能需要多个毫米波雷达阵列和多套ETC天线系统即可完成对所有开放式停车场车位的监控，此时可以对开放式停车场车位进行监控区域划分，例如分为1区、2区和3区，每个区对应相应的毫米波雷达阵列和ETC天线系统，此外，也会存在一个毫米波雷达阵列监控两个或多个区，每个区配备一套ETC天线系统的情况，在此处不做限定。
S2、所述毫米波雷达阵列对进入所述开放式停车场的车辆进行追踪，生成追踪定位轨迹；
车辆进入开放式停车场后，毫米波雷达阵列通过测量车辆的距离及方位角可以对车辆进行定位，多个离散的定位数据连接起来形成车辆的追踪定位轨迹，通过对追踪定位轨迹的分析即可获知车辆是否停放在开放式停车场的车位上。
需要说明的是，上述对追踪定位轨迹进行分析，具体可以是将追踪定位轨迹与开放式停车场的平面图对比，将追踪定位轨迹与开放式停车场中表示车位的位置重叠的部分识别出来，即可确定车辆是否停放在开放式停车场的车位上。
此外，需要重点说明的是，大多数情况下，车辆都是有先后顺序进入开放式停车场的，两辆甚至多辆车辆同时进入开放式停车场的情况是很少见的，而两辆甚至多辆车辆同时进入开放式停车场且同时离开开放式停车场的情况更为罕见。亦即，大多数情况下，直接对追踪定位轨迹进行分析即可获知车辆停放情况，在此处不做限定。
在一种更为简化的方案中，可以仅对车辆先后顺序进入开放式停车场的情况进行识别及收费处理，而直接忽略两辆甚至多辆车辆同时进入开放式停车场、及两辆甚至多辆车辆同时进入开放式停车场且同时离开开放式停车场的情况。这种简化的方案具有简单、方便维护的优势，同时也不会带来比较大的损失。
S3、根据所述ETC监控信息及所述追踪定位轨迹生成车辆停放信息。
得到ETC监控信息及追踪定位轨迹之后，通过对ETC监控信息及追踪定位轨迹的分析，例如将追踪定位轨迹与开放式停车场的平面图对比并获得车辆是否停放的信息及停放时的车位位置信息，并跟ETC监控信息进行比对，可以确定停车车辆情况，此时可以生成车辆停车信息。
需要说明的是，若追踪定位轨迹分析后显示车位有进车或出车，而ETC监控信息并没有对应的数据，则可以判定该车位上的车辆没有安装ETC车载器，在此种情况可以通知开放式停车场管理人员进行处理，并且可以由开放式停车场管理人员根据该车位的实际情况记录数据并跟追踪定位轨迹进行关联。
由于步骤S1与步骤S2不分先后，亦即步骤S1与步骤S2可以是按照图1所示同时发生，也可以步骤S1在步骤S2之前，在本发明中，优选步骤S1与步骤S2同时发生的情况；亦即图1并非对本发明技术的限定，而仅仅为本发明步骤S1与步骤S2同时发生的其中一种情况。
优选的，
所述步骤S1包括：
ETC天线系统识别进出所述开放式停车场的车辆；
根据所述车辆上安装ETC车载器，读取所述车辆的车辆信息；
以时间为节点，根据所述车辆信息生成ETC监控信息；
所述ETC监控信息包括车辆进场信息及车辆出场信息。
优选的，
所述车辆信息包含车辆本体信息及车主信息；
所述车辆本体信息包含车辆的颜色信息、型号信息或车牌信息中的一种或多种；
所述车主信息包含身份证信息、驾驶证信息或支付信息中的一种或多种。
一般而言，车辆在安装ETC车载器会将车辆信息及车主信息提供至安装方，安装方会将车辆本体信息及车主信息填写并录入ETC管理服务器，因此，在ETC天线系统与ETC车载器通信后，ETC天线系统可以获取该ETC车载器关联的车辆本体信息及车主信息的。其中，车辆本体信息可以用在本发明实施例中配合追踪定位轨迹来确定停车车辆并生成停车信息，车主信息则可以用于实现停车收费功能，在此处不做限定。
优选的，
所述步骤S2包括：
所述毫米波雷达阵列包括短程毫米波雷达、中程毫米波雷达及长程毫米波雷达中的一种或多种；
所述毫米波雷达阵列通过发出有指向性的毫米波获取车辆与所述毫米波雷达阵列的距离信息，所述毫米波雷达阵列上两根毫米波雷达天线通过接收反射回波的相位差的方式计算获得车辆与所述毫米波雷达阵列的方位角；
通过方位角及距离信息对车辆进行定位，生成定位信息；
多个所述定位信息组合生成追踪定位轨迹。
在本发明实施例中，需要特别指出的是，毫米波雷达阵列通过发出有指向性的毫米波获取车辆与毫米波雷达阵列的距离信息，具体的，s＝ct/2，其中s为车辆与毫米波雷达阵列的距离，t为电磁波从雷达发射出去到接收到目标回波的时间，c为光速；毫米波雷达阵列上两根毫米波雷达天线通过接收反射回波的相位差的方式计算获得车辆与毫米波雷达阵列的方位角，具体的，通过毫米波雷达阵列的发射天线发射出毫米波后，遇到车辆后反射回来，毫米波雷达阵列上并列的接收天线，通过收到车辆反射回来的毫米波的相位差，就可以计算出被监测目标的方位角了，设定方位角为αAZ，通过毫米波雷达接收天线RX1和接收天线RX2之间的几何距离d，以及两根毫米波雷达天线所收到反射回波的相位差b，然后通过三角函数计算得到方位角αAZ的值，这样就可以知道车辆的方位角了。
优选的，
所述步骤S3包括：
读取所述ETC监控信息中的车辆进场信息，若所述车辆进场信息中仅包含一辆车的信息，则将所述车辆进场信息与所述追踪定位轨迹绑定并生成车辆停放信息；若所述车辆进场信息中包含至少两辆车的信息，则读取所述车辆进场信息对应车辆的车辆出场信息，则将所述车辆进场信息、所述车辆出场信息与所述追踪定位轨迹结合并生成车辆停放信息；
所述车辆停放信息包括车辆是否停放信息、车辆停放时间及车辆自身信息。
优选的，
所述步骤S3包括：
读取所述ETC监控信息中的车辆进场信息，若所述车辆进场信息中仅包含一辆车的信息，通过分析所述车辆进场信息对应的所述追踪定位轨迹获取车辆是否停放的结果，将所述结果与所述车辆信息结合得到车辆停放信息；
若所述车辆进场信息中包含至少两辆车的信息，所述毫米波雷达阵列生成至少两个追踪定位轨迹，记录所述车辆进场信息中包含的进场车辆，若至少两个所述追踪定位轨迹分析结果均为车辆已停放，则根据所述车辆进场信息生成车辆停放信息，若至少两个所述追踪定位轨迹分析结果均为至少一辆已停放，则通过ETC天线系统监控所述进场车辆中离开所述开放式停车场的车辆，获得进场车辆中停放在所述开放式停车场的车辆，并生成车辆停放信息。
本发明实施例中，说明的是一种普遍情况及一种罕见情况的处理方法，具体的，车辆进场信息中仅包含一辆车的信息为普遍情况，大多数情况下，车辆都是分前后顺序进入开放式停车场的，在这种情况下，追踪定位轨迹与车辆进场信息一一对应，对追踪定位轨迹进行分析即可获知车辆的停放情况；车辆进场信息中包含至少两辆车的信息为罕见情况，其中两辆车同时进入开放式停车场的情况已经比较罕见，两辆以上的车同时进入开放式停车场的情况更为罕见，在这种情况下，可以通过追踪定位轨迹及ETC监控信息中的车辆出场信息先排除已经驶离开放式停车场的车辆，剩下的即为停放在开放式停车场的车辆，若此时剩下的车辆不少于两辆，则不能确定具体车位上停放的具体车辆，只能等车辆驶离开放式停车场时二次判断获知。
优选的，
所述步骤S3之后还包括：
根据所述停车信息计算车辆的停车时间；
根据所述停车时间进行费用处理。
优选的，
所述根据所述停车时间进行费用处理包括：
通过微信支付、支付宝支付、ETC钱包支付或银联支付等各类应用支付的方式根据所述停车时间进行费用处理。
本发明提供的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法包括：ETC天线系统首先识别进出开放式停车场的车辆，生成ETC监控信息；接着毫米波雷达阵列对进入所述开放式停车场的车辆进行追踪，生成追踪定位轨迹；最后根据所述ETC监控信息及所述追踪定位轨迹生成车辆停放信息。本发明基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法，通过ETC天线系统监控车辆进出开放式停车场，获取车辆进出开放式停车场的时间及车辆信息，及利用毫米波雷达阵列对车辆进行定位追踪的方式，本发明基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法及系统可以识别在开放式停车场车位上停车的车辆信息及停车时间。
上面描述了本发明提供的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法，请参阅图3及图4，下面说明本发明提供的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别系统，用于上述的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法，包括：ETC天线系统1、毫米波雷达阵列2及控制处理中心3；
所述ETC天线系统1，用于识别进出开放式停车场的车辆，生成ETC监控信息；
所述毫米波雷达阵列2，用于对进入所述开放式停车场的车辆进行追踪，生成追踪定位轨迹；
所述控制处理中心3，用于根据所述ETC监控信息及所述追踪定位轨迹生成车辆停放信息。
在本发明实施例中，ETC天线系统1首先识别进出开放式停车场的车辆，并生成ETC监控信息；接着毫米波雷达阵列2对进入开放式停车场的车辆进行追踪，生成追踪定位轨迹；最后控制处理中心3根据ETC监控信息及追踪定位轨迹生成车辆停放信息。需要说明的是，得到车辆停放信息后，可以对车辆进行收费处理，上述的收费可以是分段式收费，亦即每到一个计费点即收取当前时间段的费用，还可以是车辆驶离开放式停车场前一次性结算收费，在此处不做限定。
优选的，
所述毫米波雷达阵列由短程毫米波雷达、中程毫米波雷达及长程毫米波雷达中的一种或多种排列组合而成；
所述控制中心由处理器和存储器组成；
所述ETC天线系统及所述毫米波雷达阵列通过无线网络与所述控制中心通信。
需要说明的是，根据波的传播理论，频率越高，波长越短，分辨率越高，探测距离越远，但探测角度(水平视场)会变小，亦即探测角度和探测距离是矛盾的。为了使毫米波雷达阵列2达到开放式停车场的监控要求，可以使用短程毫米波雷达、中程毫米波雷达及长程毫米波的搭配组合来配置毫米波雷达阵列2。
本发明提供的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别系统包括：ETC天线系统1、毫米波雷达阵列2及控制处理中心3；所述ETC天线系统1，用于识别进出开放式停车场的车辆，生成ETC监控信息；所述毫米波雷达阵列2，用于对进入所述开放式停车场的车辆进行追踪，生成追踪定位轨迹；所述控制处理中心3，用于根据所述ETC监控信息及所述追踪定位轨迹生成车辆停放信息。本发明基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别系统，通过ETC天线系统监控车辆进出开放式停车场，获取车辆进出开放式停车场的时间及车辆信息，及利用毫米波雷达阵列对车辆进行定位追踪的方式，本发明基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法及系统可以识别在开放式停车场车位上停车的车辆信息及停车时间。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上对本发明所提供的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法及系统进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法，其特征在于，包括：
毫米波雷达阵列及ETC天线系统；
S1、所述ETC天线系统识别进出开放式停车场的车辆，生成ETC监控信息；
S2、所述毫米波雷达阵列对进入所述开放式停车场的车辆进行追踪，生成追踪定位轨迹；
S3、根据所述ETC监控信息及所述追踪定位轨迹生成车辆停放信息；
其中，步骤S1和步骤S2的顺序不分先后。
2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法，其特征在于，所述步骤S1包括：
ETC天线系统识别进出所述开放式停车场的车辆；
根据所述车辆上安装ETC车载器，读取所述车辆的车辆信息；
以时间为节点，根据所述车辆信息生成ETC监控信息；
所述ETC监控信息包括车辆进场信息及车辆出场信息。
3.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法，其特征在于，所述车辆信息包含车辆本体信息及车主信息；
所述车辆本体信息包含车辆的颜色信息、型号信息或车牌信息中的一种或多种；
所述车主信息包含身份证信息、驾驶证信息或支付信息中的一种或多种。
4.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
所述毫米波雷达阵列包括短程毫米波雷达、中程毫米波雷达及长程毫米波雷达中的一种或多种；
所述毫米波雷达阵列通过发出有指向性的毫米波获取车辆与所述毫米波雷达阵列的距离信息，所述毫米波雷达阵列上两根毫米波雷达天线通过接收反射回波的相位差的方式计算获得车辆与所述毫米波雷达阵列的方位角；
通过方位角及距离信息对车辆进行定位，生成定位信息；
多个所述定位信息组合生成追踪定位轨迹。
5.根据权利要求4所述的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法，其特征在于，所述步骤S3包括：
读取所述ETC监控信息中的车辆进场信息，若所述车辆进场信息中仅包含一辆车的信息，则将所述车辆进场信息与所述追踪定位轨迹绑定并生成车辆停放信息；若所述车辆进场信息中包含至少两辆车的信息，则读取所述车辆进场信息对应车辆的车辆出场信息，则将所述车辆进场信息、所述车辆出场信息与所述追踪定位轨迹结合并生成车辆停放信息；
所述车辆停放信息包括车辆是否停放信息、车辆停放时间及车辆自身信息。
6.根据权利要求5所述的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法，其特征在于，所述步骤S3包括：
读取所述ETC监控信息中的车辆进场信息，若所述车辆进场信息中仅包含一辆车的信息，通过分析所述车辆进场信息对应的所述追踪定位轨迹获取车辆是否停放的结果，将所述结果与所述车辆信息结合得到车辆停放信息；
若所述车辆进场信息中包含至少两辆车的信息，所述毫米波雷达阵列生成至少两个追踪定位轨迹，记录所述车辆进场信息中包含的进场车辆，若至少两个所述追踪定位轨迹分析结果均为车辆已停放，则根据所述车辆进场信息生成车辆停放信息，若至少两个所述追踪定位轨迹分析结果均为至少一辆已停放，则通过ETC天线系统监控所述进场车辆中离开所述开放式停车场的车辆，获得进场车辆中停放在所述开放式停车场的车辆，并生成车辆停放信息。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法，其特征在于，所述步骤S3之后还包括：
根据所述停车信息计算车辆的停车时间；
根据所述停车时间进行费用处理。
8.根据权利要求7所述的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法，其特征在于，所述根据所述停车时间进行费用处理包括：
通过微信支付、支付宝支付、ETC钱包支付或银联支付等各类应用支付的方式根据所述停车时间进行费用处理。
9.一种基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别系统，用于权利要求1至8中任一项所述的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法，其特征在于，包括：ETC天线系统、毫米波雷达阵列及控制处理中心；
所述ETC天线系统，用于识别进出开放式停车场的车辆，生成ETC监控信息；
所述毫米波雷达阵列，用于对进入所述开放式停车场的车辆进行追踪，生成追踪定位轨迹；
所述控制处理中心，用于根据所述ETC监控信息及所述追踪定位轨迹生成车辆停放信息。
10.根据权利要求9所述的基于毫米波雷达的开放式停车场停车识别方法，其特征在于，
所述毫米波雷达阵列由短程毫米波雷达、中程毫米波雷达及长程毫米波雷达中的一种或多种排列组合而成；
所述控制中心由处理器和存储器组成；
所述ETC天线系统及所述毫米波雷达阵列通过无线网络与所述控制中心通信。
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