CN107767668A - 一种基于雷达主动探测车辆连续实时跟踪的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于雷达主动探测车辆连续实时跟踪的方法，该方法利用雷达组建雷达组群，通过雷达组群获取车辆特征信号，然后针对雷达获得的信号进行分析，展示车辆轨迹。本发明通过雷达组群实现，不依赖目标的第三方传输通道，具有采样频率高，定位精度高的特性，而且定位快速，能够满足各种监管区域的监管需求，除了进行区域的监管外还能为车辆进行实时定位。

Description

一种基于雷达主动探测车辆连续实时跟踪的方法

技术领域

本发明涉及视频监控的技术领域，尤其涉及一种视频监控中车辆识别跟踪的方法。

背景技术

车辆监控是安全防范系统的重要组成部分，传统的监控系统包括前端摄像机、传输线缆、视频监控平台。摄像机可分为网络数字摄像机和模拟摄像机，可作为前端视频图像信号的采集。它是一种防范能力较强的综合系统。视频监控以其直观、准确、及时和信息内容丰富而广泛应用于许多场合。近年来，随着计算机、网络以及图像处理、传输技术的飞速发展，视频监控技术也有了长足的发展。

例如专利申请201611216113.0公开一种车辆轨迹跟踪及车牌识别系统，包括设置于各监测点上的特写摄像头，所述特写摄像头通过光端机和编码器与设置于每个监测点上的下游存储模块连接，该下游存储模块与云计算平台通讯连接，所述云计算平台中包括专用于分析识别车牌的车牌分析处理模块，该车辆轨迹跟踪及车牌识别系统能够快速准确的检测行驶车辆的车牌，从而实现车辆的精准识别跟踪，提高安全性能。另外本发明还公开了该识别系统的识别方法，该识别方法先选择最佳时间段的视频作为分析对象，然后对每一帧的图像进行主动分析，最终通过划分字符后进行单个字符对比，从而极大的提高了识别的准确性，适应全时段主动监测的要求。

其中，对于车辆的视频监控，一个重要的技术问题是车辆的识别及跟踪，特别是在运动过程中对于车辆的捕捉和识别，是一个重要的亟需解决的问题。目前仅仅通过摄像头分辨率的提高来获取车辆图像，监控车辆的运动轨迹，往往需要进行人工识别，而且还需要对车牌进行准确识别，识别和跟踪效率不高，难以做到及时、准确可靠地实现对车辆的识别。

发明内容

针对上述技术中存在的不足之处，本发明的首要目的提供一种基于雷达主动探测车辆连续实时跟踪的方法，该方法利用雷达组群完成对车辆的识别和跟踪，不依赖于被目标的第三方传输通道；采样频率高，定位精度高，提高了跟踪的准确性和可靠性。

本发明的另一个目的是一种基于雷达主动探测车辆连续实时跟踪的方法，该方法利用现有的监控设备实现，改造成本低，易于实现，可广泛应用于现有的车辆监控的各种监管区域，监控范围广，避免了无线信号覆盖的盲区导致无法监控的情况。

为实现上述目的，本发明是按照如下方式实现的。

一种基于雷达主动探测车辆连续实时跟踪的方法，其特征在于该方法利用雷达组建雷达组群，通过雷达组群获取车辆特征信号，然后针对雷达获得的信号进行分析，展示车辆轨迹。

进一步，当雷达识别到车辆的特征信号时，将雷达组识别出来的车辆信号进行分析，并把分析出的车辆的位置，轨迹发送给后台融合服务器，融合服务器便实时的绘制出车辆的运动轨迹，进而实现了对车辆进行精准的实时的跟踪。本发明通过雷达组群实现，不依赖目标的第三方传输通道，具有采样频率高，定位精度高的特性，而且定位快速，能够满足各种监管区域的监管需求，除了进行区域的监管外还能为车辆进行实时定位。

进一步，该方法包括下列步骤：

101.在监控区域范围安装多探测雷达，并进行组网管理；

102.在车辆上安装特征信号发射装置，发射装置可以是车载蓝牙、电子标签、无线信号发射器等；

103.当车辆驶入监管区域，雷达主动探测目标，获取目标的特征信号，然后针对该目标的信号进行分析；

104.雷达将分析后的目标的地理位置发送给后台融合服务器，该后台融合服务器跟进接收的信号进行绘制，进而在监管地图上实时的展现出目标的实时运动轨迹。

因为雷达的采样频率高，达到了50Hz；并且定位精度高，距离精度小于1米，因此在监管地图上绘制的目标实时运动轨迹几乎没有时间和距离的误差。

因为雷达是进行主动探测，因此不依赖被探测目标的第三方传输通道。由于不依赖第三方的传输通道，因此可以将本方法延伸到室内，具备卫星定位不可比拟的优势。

进一步，当雷达组群分别把自己探测到的同一目标的信息发送给后台融合服务器后，后台融合服务器进行实时的计算并绘图，因此而得到目标车辆的实时的位置图。

更进一步，当车辆在运动中，雷达以50Hz的频率进行探测，并且以同样频率发送回信号给后台融合服务器，因此后来融合器绘制出的车辆轨迹便是实时的，连续的，准确的。

本发明利用铺设的探测雷达群组，当雷达识别到车辆的特征信号时，将雷达组识别出来的车辆信号进行分析，并把分析出的车辆的位置，轨迹发送给后台融合服务器，融合服务器便实时的绘制出车辆的运动轨迹，进而实现了对车辆进行精准的实时的跟踪。本发明不依赖目标的第三方传输通道，同GPS或北斗卫星需要通过电信运营商或者其他无线通道进行传输有本质的区别。同样，基于雷达的采样频率高，定位精度高的特性，本发明与GPS或北斗卫星的定位速度慢，采样频率低而形不成连续跟踪也有着本质的区别。本发明在各种监管区域，例如：道路、桥梁、车站、停车场等各类车辆出入场所，除了进行区域的监管外还能为车辆进行实时定位。

附图说明

图1是本发明所实现的流程图。

图2是本发明所实现的工作原理图。

具体实施方式

为了更清楚地表述本发明，下面结合附图对本发明作进一步地描述。

如图1所示，为本发明所实现的辆自主信号发射装置及跟踪的方法，图中所示，该方法包括下列步骤：

101.在监控区域范围安装多探测雷达，并进行组网管理。

102.当组网中的一部雷达探测到车辆目标，并把探测到的目标进行分析处理。

103.把分析处理好的目标的位置，速度等信息发送给后台融合服务器。

104.当雷达组群分别把自己探测到的同一目标的信息发送给后台融合服务器后，后台融合服务器进行实时的计算并绘图，因此而得到目标车辆的实时的位置图。

105.当车辆在运动中，雷达以50Hz的频率进行探测，并且以同样频率发送回信号给后台融合服务器，因此后来融合器绘制出的车辆轨迹便是实时的，连续的，准确的。

由于不依赖第三方的传输通道，因此可以将本方法延伸到室内，具备卫星定位不可比拟的优势。

该方式在于利用雷达自身所具有的：采样频率高，可达到50Hz，容易形成连续的实时跟踪；定位精度高，定位距离小于1米；是主动探测不依赖于被探测目标的第三方传输通道；可延伸到室内，具备卫星定位不可以比拟的优势。这与传统的GPS或北斗卫星需要通过电信运营商或其他无线通道回传信息造成的：定位速度慢，定位精度低，形不成连续跟踪的方法完全不同。

因此，本发明利用铺设的探测雷达群组，当雷达识别到车辆的特征信号时，将雷达组识别出来的车辆信号进行分析，并把分析出的车辆的位置，轨迹发送给后台融合服务器，融合服务器便实时的绘制出车辆的运动轨迹，进而实现了对车辆进行精准的实时的跟踪。本发明不依赖目标的第三方传输通道，同GPS或北斗卫星需要通过电信运营商或者其他无线通道进行传输有本质的区别。同样，基于雷达的采样频率高，定位精度高的特性，本发明与GPS或北斗卫星的定位速度慢，采样频率低而形不成连续跟踪也有着本质的区别。本发明在各种监管区域，例如：道路、桥梁、车站、停车场等各类车辆出入场所，除了进行区域的监管外还能为车辆进行实时定位。

以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但是本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种基于雷达主动探测车辆连续实时跟踪的方法，其特征在于该方法利用雷达组建雷达组群，通过雷达组群获取车辆特征信号，然后针对雷达获得的信号进行分析，展示车辆轨迹。

2.根据权利要求1所述的于基于雷达主动探测车辆连续实时跟踪的方法，其特征在于当雷达识别到车辆的特征信号时，将雷达组识别出来的车辆信号进行分析，并把分析出的车辆的位置，轨迹发送给后台融合服务器，融合服务器便实时的绘制出车辆的运动轨迹，进而实现了对车辆进行精准的实时的跟踪。

3.根据权利要求2所述的于基于雷达主动探测车辆连续实时跟踪的方法，其特征在于该方法包括下列步骤：

101.在监控区域范围安装多探测雷达，并进行组网管理；

102.在车辆上安装特征信号发射装置，发射装置可以是车载蓝牙、电子标签、无线信号发射器等；

103.当车辆驶入监管区域，雷达主动探测目标，获取目标的特征信号，然后针对该目标的信号进行分析；

104.雷达将分析后的目标的地理位置发送给后台融合服务器，该后台融合服务器跟进接收的信号进行绘制，进而在监管地图上实时的展现出目标的实时运动轨迹。

4.根据权利要求3所述的于基于雷达主动探测车辆连续实时跟踪的方法，其特征在于所述步骤104中，当雷达组群分别把自己探测到的同一目标的信息发送给后台融合服务器后，后台融合服务器进行实时的计算并绘图，因此而得到目标车辆的实时的位置图。

5.根据权利要求3所述的于基于雷达主动探测车辆连续实时跟踪的方法，其特征在于当车辆在运动中，雷达以50Hz的频率进行探测，并且以同样频率发送回信号给后台融合服务器。