CN110390835A - 一种车辆引导方法、装置和相关系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆引导方法、装置和相关系统。所述方法包括：确定车辆的引导起始位置和目标位置；根据引导起始位置和目标位置，生成车辆的最优行驶路径；按照预定的时间间隔，根据路侧单元RSU的位置、RSU和车辆装载的车载终端OBU通信状态下的信号发射参数，确定OBU的位置，作为车辆的实时位置；根据车辆的实时位置，引导车辆在最优行驶路径上行驶，直至到达目标位置。该方案能够实现对车辆的自动行驶引导；且通用性强，对环境及安装的要求小，属于直接测量的方案，不受室内环境、基站等外部系统的限制；同时该方案实现成本低，部署和实施容易。
Description
技术领域
本发明涉及车辆管理技术领域，特别涉及一种车辆引导方法、装置和相关系统。
背景技术
目前停车场内的车辆自动引导系统，大多数都是基于无线射频识别(RadioFrequency Identification,RFID)技术，通过路口装置对车辆上放置或安装的RFID标签进行识别后，在前方进行信息导引；还有一部分是通过摄像头的视觉识别，随后在前方进行信息引导。
使用RFID电子标签的方法，需要在车辆上放置或安装RFID标签，而且该标签只能在指定系统内使用，在其它系统需要重新注册才可以使用，成本和使用复杂性较高；通过摄像头识别的方法，系统相对较为简单，但是受识别距离、周围环境比如光线等的限制，且目前通过视频识别车辆主要是识别车辆的车牌，所以此方法还受到车辆牌照的限制，比如无牌车辆、车牌磨损较为严重的车辆或车牌受到遮挡的车辆将无法被识别到，因而也得不到有效的停车路线引导。
而且上述两种方法，都属于车辆被动定位，驾驶员只能被动的通过停车场内的自动导引系统的路口指示灯或信息牌接受驾驶引导，不能够主动的获得引导信息，也不能实现车辆行驶引导的信息交互。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆引导方法、装置和相关系统。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆引导方法，包括：
确定车辆的引导起始位置和目标位置；
根据所述引导起始位置和所述目标位置，生成车辆的最优行驶路径；
按照预定的时间间隔，根据路侧单元RSU的位置、RSU和车辆装载的车载终端OBU通信状态下的信号发射参数，确定所述OBU的位置，作为车辆的实时位置；
根据所述车辆的实时位置，引导车辆在所述最优行驶路径上行驶，直至车辆到达所述目标位置。
在一个可选的实施例中，所述信号发射参数，包括：
所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率和所述RSU信号发射的方位角；或，
所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率；其中：
所述临界状态为所述RSU与所述OBU由通信连接状态变换到断开通信连接时的状态，或，由通信连接断开状态变换到建立通信连接时的状态；
所述方位角，为所述RSU的信号发射方向相对于预设的地平面上的基准方向的偏移角度。
在一个可选的实施例中，所述根据路侧单元RSU的位置、RSU和车辆装载的车载终端OBU通信状态下的信号发射参数，确定所述OBU的位置，包括：
获取所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率，和所述RSU信号发射的方位角；
根据所述发射功率，和预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定所述RSU与所述OBU的距离；
根据所述距离及所述RSU信号发射的方位角，确定所述RSU与所述OBU的相对方位；
根据所述RSU的位置与所述相对方位，确定所述OBU的位置。
在一个可选的实施例中，所述根据路侧单元RSU的位置、RSU和车辆装载的车载终端OBU通信状态下的信号发射参数，确定所述OBU的位置，还包括：
当所述RSU使用定向天线定向发射信号时，获取所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率；
根据所述发射功率，和预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定所述RSU与所述OBU的距离；
根据所述距离及所述RSU的位置，确定所述OBU的位置。
在一个可选的实施例中，获取所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率，包括：
当所述OBU以固定的发射功率发射信号时，获取所述OBU的固定发射功率值，以及所述RSU由大及小调整其发射功率，获取所述RSU与所述OBU由通信连接状态变换到断开通信连接时所述RSU的发射功率值；或，
当所述OBU以固定的发射功率发射信号时，获取所述OBU的固定发射功率值，以及所述RSU由小及大调整其发射功率，获取所述RSU与所述OBU由通信连接断开状态变换到建立通信连接时所述RSU的发射功率值。
在一个可选的实施例中，获取所述OBU的固定发射功率值，包括：
在监测到车辆驶入时，获取设定RSU在OBU所在车辆在入口位置时与OBU建立或断开通信连接的临界状态下的发射功率；
根据所述发射功率、入口距离和所述预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定所述OBU的实际发射功率值。
在一个可选的实施例中，所述RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系通过下述方式预先得到：
通过多次调整RSU和OBU之间的距离，或，多次调整RSU和/或OBU的发射功率，测量不同距离下RSU和OBU建立或断开通信连接的临界状态时，RSU和OBU的发射功率；得到RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系。
在一个可选的实施例中，所述RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系通过下述方式预先得到：
通过多次调整RSU和OBU之间设定的距离，以及RSU的设定发射功率，自小及大或自大及小的调节OBU的发射功率，测量不同距离、不同RSU的发射功率下RSU和OBU建立或断开通信连接的临界状态时，OBU的发射功率，得到所述对应关系。
在一个可选的实施例中，所述RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系通过下述方式预先得到：
通过多次调整RSU和OBU之间设定的距离，以及OBU的设定发射功率，自小及大或自大及小的调节RSU的发射功率，测量不同距离、不同OBU的发射功率下RSU和OBU建立或断开通信连接的临界状态时，RSU的发射功率，得到所述对应关系。
在一个可选的实施例中，所述RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系通过下述方式预先得到：
通过多次调整RSU和OBU之间设定的距离，自小及大或自大及小的调节RSU和OBU的发射功率，测量不同距离下RSU和OBU建立或断开通信连接的临界状态时，RSU和OBU的发射功率，得到所述对应关系。
在一个可选的实施例中，所述RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系通过下述方式预先得到：
通过多次调整RSU和OBU设定的发射功率，自近及远或自远及近的调节RSU和OBU的距离，测量RSU和OBU建立或断开通信连接的临界状态时，RSU和OBU的距离值，得到所述对应关系。
在一个可选的实施例中，所述确定车辆的引导起始位置和目标位置，包括：
监测到有车辆驶入时，确定监测到车辆驶入时的位置为车辆的引导起始位置，按照设定的规则确定车辆的停车位，作为车辆的目标位置；或，
监测到有车辆离开停车位时，确定所述停车位的位置为车辆的引导起始位置，按照设定的规则确定车辆的出口，作为车辆的目标位置；或
获取到车辆装载的OBU上报的目的地，确定OBU上报目的地时所在的位置为车辆的引导起始位置，确定所述目的地为车辆的目标位置。
在一个可选的实施例中，按照设定的规则确定车辆的停车位，包括：
为车辆分派指定空车位；
或，为车辆分派距离其当前所在位置最近的空车位；
或，按照从车辆装载的OBU获取的车辆的出口或到达目的地，为车辆分派距离所述出口或所述到达目的地最近的空车位。
在一个可选的实施例中，按照设定的规则确定车辆的出口，包括：
确定指定出口为车辆的出口；
或，确定距离车辆的当前所在位置最近的出口为车辆的出口；
或，确定从车辆装载的OBU获取的车辆的出口为车辆的出口；
或，确定距离从车辆装载的OBU获取的车辆到达目的地最近的出口为车辆的出口。
在一个可选的实施例中，所述方法，还包括：
监测到车辆脱离所述最优行驶路径时，确定监测到车辆脱离所述最优行驶路径时所在位置为车辆新的引导起始位置；
按照设定的规则重新确定车辆新的目标位置，根据所述新的引导起始位置和所述新的目标位置重新生成车辆新的最优行驶路径；或根据所述新的引导起始位置和所述车辆的目标位置，重新生成车辆新的最优行驶路径。
第二方面，本发明实施例提供一种车辆引导装置，包括：
第一确定模块，用于确定车辆的引导起始位置和目标位置；
生成模块，用于根据所述第一确定模块确定的车辆的所述引导起始位置和所述目标位置，生成车辆的最优行驶路径；
第二确定模块，用于按照预定的时间间隔，根据路侧单元RSU的位置、RSU和车辆装载的车载终端OBU通信状态下的信号发射参数，确定所述OBU的位置，作为车辆的实时位置；
引导模块，用于根据所述第二确定模块确定的所述车辆的实时位置，引导车辆在所述生成模块生成的所述最优行驶路径上行驶，直至车辆到达所述目标位置。
在一个可选的实施例中，所述第二确定模块用于确定OBU位置的所述信号发射参数，包括：
所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率和所述RSU信号发射的方位角；或，
所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率；其中：
所述临界状态为所述RSU与所述OBU由通信连接状态变换到断开通信连接时的状态，或，由通信连接断开状态变换到建立通信连接时的状态；
所述方位角，为所述RSU的信号发射方向相对于预设的地平面上的基准方向的偏移角度。
在一个可选的实施例中，所述第二确定模块，具体用于：
获取所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率，和所述RSU信号发射的方位角；
根据所述发射功率，和预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定所述RSU与所述OBU的距离；
根据所述距离及所述RSU信号发射的方位角，确定所述RSU与所述OBU的相对方位；
根据所述RSU的位置与所述相对方位，确定所述OBU的位置。
在一个可选的实施例中，所述第二确定模块，还用于：
当所述RSU使用定向天线定向发射信号时，获取所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率；
根据所述发射功率，和预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定所述RSU与所述OBU的距离；
根据所述距离及所述RSU的位置，确定所述OBU的位置。
在一个可选的实施例中，所述第二确定模块，具体用于：
当所述OBU以固定的发射功率发射信号时，获取所述OBU的固定发射功率值，以及所述RSU由大及小调整其发射功率，获取所述RSU与所述OBU由通信连接状态变换到断开通信连接时所述RSU的发射功率值；或，
当所述OBU以固定的发射功率发射信号时，获取所述OBU的固定发射功率值，以及所述RSU由小及大调整其发射功率，获取所述RSU与所述OBU由通信连接断开状态变换到建立通信连接时所述RSU的发射功率值。
在一个可选的实施例中，所述装置，还包括获取模块，用于：
通过多次调整RSU和OBU之间的距离，或，多次调整RSU和/或OBU的发射功率，测量不同距离下RSU和OBU建立或断开通信连接的临界状态时，RSU和OBU的发射功率；得到RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系。
在一个可选的实施例中，所述第二确定模块，具体用于：
在监测到车辆驶入时，获取设定RSU在OBU所在车辆在入口位置时与OBU建立或断开通信连接的临界状态下的发射功率；
根据所述发射功率、入口距离和所述预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定所述OBU的实际发射功率值。
在一个可选的实施例中，所述第一确定模块，具体用于：
监测到有车辆驶入时，确定监测到车辆驶入时的位置为车辆的引导起始位置，按照设定的规则确定车辆的停车位，作为车辆的目标位置；或，
监测到有车辆离开停车位时，确定所述停车位的位置为车辆的引导起始位置，按照设定的规则确定车辆的出口，作为车辆的目标位置；或
获取到车辆装载的OBU上报的目的地，确定OBU上报目的地时所在的位置为车辆的引导起始位置，确定所述目的地为车辆的目标位置。
在一个可选的实施例中，所述第一确定模块，具体用于：
为车辆分派指定空车位；
或，为车辆分派距离其当前所在位置最近的空车位；
或，按照从车辆装载的OBU获取的车辆的出口或到达目的地为车辆分派距离所述出口或所述到达目的地最近的空车位。
在一个可选的实施例中，所述第一确定模块，具体用于：
确定指定出口为车辆的出口；
或，确定距离车辆的当前所在位置最近的出口为车辆的出口；
或，确定从车辆装载的OBU获取的车辆的出口为述车辆的出口；
或，确定距离从车辆装载的OBU获取的车辆到达目的地最近的出口为车辆的出口。
在一个可选的实施例中，所述第一确定模块，还用于：
监测到车辆脱离所述最优行驶路径时，确定监测到车辆脱离所述最优行驶路径时所在位置为车辆新的引导起始位置；和/或，按照设定的规则重新确定车辆新的目标位置；相应的，
所述生成模块，还用于根据所述第一确定模块重新确定的所述新的引导起始位置和所述新的目标位置，重新生成车辆新的最优行驶路径；或根据所述第一确定模块重新确定的所述新的引导起始位置和所述目标位置，重新生成车辆新的最优行驶路径。
第三方面，本发明实施例提供一种车辆引导系统，包括：RSU和服务器；
所述服务器中设置上述任一项或多项车辆引导装置；
所述RSU，用于与车辆装载的车载终端OBU通信，与所述服务器通信。
在一个可选的实施例中，所述装置，还包括车辆引导装置；
所述服务器，具体用于根据所述车辆的实时位置，生成引导车辆在所述最优行驶路径上行驶的引导信息，发送给所述车辆引导装置；
所述车辆引导装置，用于根据所述服务器发送的所述引导信息，为车辆进行行驶引导。
在一个可选的实施例中，所述装置，还包括：
车位状态监测装置，用于监测车辆驶离或驶入停车位。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当该指令被处理器执行时实现上述任一项或多项车辆引导方法。
本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：
根据需要引导行驶的车辆的实际情况，确定车辆的引导起始位置和目标位置，进而生成车辆的最优行驶路径；根据路侧单元RSU的位置及其与车辆装载的车载终端OBU的信号发射参数，获取车辆的实时位置；实现根据车辆的实时位置对车辆进行行驶引导，使车辆能够顺利的按照引导指示在在最优行驶路径上行驶，直至到达目标位置。该方案能够通过RSU与车辆装载的OBU间通信的信号发射参数来最终确定车辆的实时位置，实现对车辆的自动行驶引导，能根据车辆的实时位置实现有针对的行驶引导，车辆引导的准确性更好；通用性强，对环境及安装的要求小，属于直接测量的方案，不受室内环境、基站等外部系统的限制；且该方案的实现成本低，部署和实施容易；同时该方案不受外界环境影响，引导有效性、实时性和准确度都较高。
2、根据RSU与OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率，更优选的根据在监测到车辆驶入时确定的其装载的OBU的实际发射功率值，和RSU与OBU建立或断开通信连接的临界状态下的发射功率，来确定车辆的实时位置，从而能够简单、方便、准确、快速的确定车辆的当前位置，该方案简单易行，且精度高。
3、不单能在监测到有车辆驶入或有车辆离开停车位后，自动对车辆进行停车或驶出行驶引导；还能够通过RSU与OBU的通信随时获取车辆的目标位置，为车辆进行行驶指示，真正实现了交互式行车引导。
4、在监测到车辆脱离指定的最优行驶路径时，能继续按照之前确定的目标位置，或重新确定目标位置，生成车辆新的最优行驶路径，实现根据车辆位置或行驶状态变化及时调整车辆行驶路线和引导信息，避免错误的引导，进一步提高车辆引导行驶的准确度。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例中所述车辆引导方法的流程图；
图2为图1中步骤S13的一种具体实现流程图；
图3为本发明实施例中RSU信号发射方向相对于基准方向的转动角度关系示意图；
图4为本发明实施例中RSU与车辆上设置的OBU实现通信的系统示意图；
图5为本发明实施例中RSU与OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率和二者的距离的对应关系曲面图；
图6为本发明实施例中获取OBU实际发射功率值的一种具体实现流程图；
图7为本发明实施例中所述车辆引导装置的结构图；
图8为本发明实施例中所述车辆引导系统的结构图；
图9为图8所示的车辆引导系统的一种具体实现架构图；
图10为图8所示的停车场自动车辆引导系统的一种具体实现示例图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了解决目前停车场内的车辆自动引导系统通用性差、受外界因素影响大且不能实现交互式引导的问题，本发明实施例提供了一种车辆引导方法，该方案通用性强，且成本低，部署和实施容易，能够实现对车辆的交互式路线引导，且不受外界环境影响，引导实时性、有效性和准确度都较高。该方案不仅可以应用于停车场车辆引导系统，还可以应用于其他车辆引导系统。其流程如图1所示，包括如下步骤：
步骤S11：确定车辆的引导起始位置和目标位置。
当车辆有行驶引导需求时，确定车辆的引导起始位置和目标位置，比如在监测到有车辆驶入、监测到有车辆离开停车位或获取到车辆装载的OBU上报的目的地等情况下，认为车辆有行驶引导需求，并根据具体情况来确定引导的起始位置和目标位置。具体车辆引导起始位置和目标位置的确定方法后续详细论述。
步骤S12：根据引导起始位置和目标位置，生成车辆的最优行驶路径。
在一个实施例中，也可以是同时考虑各路线的拥挤程度，根据车辆的引导起始位置和目标位置，生成其最优行驶路径。
步骤S13：按照预定的时间间隔，根据路侧单元RSU的位置、RSU和车辆装载的车载终端OBU通信状态下的信号发射参数，确定OBU的位置，作为车辆的实时位置。
由于车辆的位置可能会不断的发生变化，因此为了更好地引导车辆行驶，需要实时确定车辆所在的位置，并根据车辆所在的位置更好地对车辆进行行驶引导。可以按照一定的时间间隔来确定车辆的实时位置，具体时间间隔的长度可以根据经验或车辆行驶情况进行设定，比如几秒钟确定一次，或几分钟定位一次车辆的实时位置，直至车辆到目标位置，不再需要引导为止。
用于确定OBU位置的RSU与OBU的信号发射参数，包括：RSU与OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率，和所述RSU信号发射的方位角。
或，当RSU为定向发射信号的RSU时，用于确定OBU位置的RSU与OBU的信号发射参数，只包括RSU与OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率。
所述临界状态为RSU与OBU由通信连接状态变换到断开通信连接时的状态，或，由通信连接断开状态变换到建立通信连接时的状态；
所述方位角，为RSU的信号发射方向相对于预设的地平面上的基准方向的偏移角度。具体指的是，RSU的发射射频信号的方向在地平面上的投影与地平面上的基准方向的角度，而不是发射射频信号的方向与基准方向在空间上的夹角。
具体RSU与OBU建立或断开通信连接的临界状态下各自的发射功率，和RSU信号发射的方位角的获取方法，及车辆位置的确定过程将在后续详细论述。
步骤S14：根据车辆的实时位置，引导车辆在最优行驶路径上行驶，直至到达目标位置。
根据车辆的实时位置，相应的对车辆进行引导，比如车辆在当前位置需要直行还是需要转弯，需要左转还是需要右转，当车辆实时位置变化时，比如车辆前进或者转弯进入另一条道路，相应的引导信息也需要进行实时的跟进与更新，直至车辆到达目标位置时，停止引导。
对车辆行驶的引导，具体可以是通过控制车辆前行方向的指示灯、转向灯；或者是通过电子信息板显示具体的行驶指示等进行非交互式行驶引导。
更进一步，通过用户在OBU上添加应用支持程序后，还可以进一步实现车辆的同步导引(实现车内行车导航功能)，可以是将行驶指示发送给车辆装载的OBU，由OBU连接的显示器来显示具体的行驶指示，或是由OBU的语音服务器来播放行驶指示，从而实现对车辆更加灵活的同步、交互式的行驶引导。
也可以通过其他的方式来进行行驶引导。
本实施例所述方法，根据需要引导行驶的车辆的实际情况，确定车辆的引导起始位置和目标位置，进而生成车辆的最优行驶路径；根据路侧单元RSU的位置及其与车辆装载的车载终端OBU的信号发射参数，获取车辆的实时位置；实现根据车辆的实时位置对车辆进行行驶引导，使车辆能够顺利的按照引导指示在在最优行驶路径上行驶，直至到达目标位置。该方案能够通过RSU与车辆装载的OBU间通信的信号发射参数来最终确定车辆的实时位置，实现对车辆的自动行驶引导，能根据车辆的实时位置实现有针对的行驶引导，车辆引导的准确性更好；并能够通过RSU与车辆装载的OBU间的通信实现对车辆的互动式引导；在现有技术方案的基础上低成本的修改RSU、无需修改OBU便可以实现上述功能，故其通用性强；同时，对环境及安装的要求小，属于直接测量的方案，不受室内环境、基站等外部系统的限制，且成本低，部署和实施容易；而且，本实施例所述方法，不受外界环境影响，故引导实时性、有效性和准确度都较高。
在一个实施例中，如图2所示，上述步骤S13中车辆位置的具体确定步骤如下：
步骤S21：获取RSU与车辆装载的OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率，和RSU信号发射的方位角。
在一个实施例中，RSU与OBU之间的通信，可以是通过专用短程通信协议(Dedicated Short Range Communications，DSRC)的短距离通信方式。
在一个实施例中，获取RSU与车辆装载的OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率，可以通过OBU以固定的发射功率发射信号，RSU的发射功率在其发射功率范围内自小及大和/或自大及小的进行循环调节来实现，具体是在当OBU以固定的发射功率发射信号时：
获取OBU的固定发射功率值，以及RSU由大及小调整其发射功率，获取RSU与OBU由通信连接状态变换到断开通信连接时RSU的发射功率值；或，
获取OBU的固定发射功率值，以及RSU由小及大调整其发射功率，获取RSU与OBU由通信连接断开状态变换到建立通信连接时RSU的发射功率值。
RSU将获取的上述与OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率发送给服务器。
其中，获取OBU的固定发射功率值可以是获取存储的OBU的实际发射功率，也可以是获取OBU实时上报的实际发射功率，或根据OBU与RSU之间的位置关系确定出的OBU的实际发射功率。
在一个实施例中，通过测量RSU信号发射方向投影在地平面上时与地平面上的基准方向的角度，确定RSU信号发射的方位角。
在一个实施例中，参照图3所示，在地平面上假设X轴正方向为正东方向，Y轴正方向为正北方向，假设预设的地平面上的基准方向为A，基准方向A与Y轴之间的夹角为α，假设RSU的信号发射方向投影在地平面上为B，则RSU的信号发射方向B相对于预设的地平面上的基准方向A的转动角度为β。在已知基准方向A相对于正北方向的夹角α，并获取RSU的信号发射方向B相对于预设的地平面上的基准方向A的转动角度β的情况下，就可以获得OBU相对于RSU的方向为北偏东α+β角度。
在一个实施例中，所述预设的地平面上的基准方向可以是地平方向上的任一方向，例如，正北方向、正南方向、正西方向、正东方向、北偏东45°方向或北偏西30°方向。以基准方向为正北方向为例：假如RSU相对于基准方向顺时针旋转，当RSU的信号发射方向相对于基准方向的旋转角度为90°时，处于与OBU建立或断开通信连接的临界状态，则OBU位于RSU的正东方向。
在一个实施例中，可以是，RSU的信号发射天线设置为多个定向天线，即RSU往多个固定方向发射射频信号，确定发射信号的定向天线的实际工作水平偏移角度为RSU信号发射的方位角。
可选的，可以是RSU使用定向天线定向往一个方向发射信号，将RSU置于能够转动的云台之上，通过云台的转动，带动RSU自身转动。例如，可以是，RSU能够在云台的带动下按照预设的周期转动，既可以顺时针转动，也可以逆时针转动，或者是在一定的角度范围内往复转动。确定定向天线的实际工作水平偏移角度为RSU信号发射的方位角。
服务器获取到上述信息，确定RSU信号发射的方位角。
步骤S22：根据RSU与OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率，确定RSU与OBU的距离。
服务器根据RSU与OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率，和预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定RSU与OBU之间的距离。
步骤S23：根据RSU与OBU的距离及RSU信号发射的方位角，确定RSU与OBU的相对方位。
上述相对方位包括：RSU与OBU在地平方向上的相对的方向和位置。既包括OBU相对于RSU的方向，又包括OBU相对于RSU的距离。
步骤S24：根据RSU的位置及其与OBU的相对方位，确定OBU的位置。
RSU的位置为已知的固定位置，服务器中可以预先存储有系统中所有RSU的序号及其位置的对应关系，故，可以根据上传信息的RSU的序号和RSU的序号及其位置的对应关系来确定上传信息的RSU的位置。进而根据RSU的位置及其与OBU的相对方位，判断OBU的位置。
步骤S25：将确定的OBU的位置，作为其所在车辆的实时位置。
在一个实施例中，以RSU可以向多个方向发射信号为例，参照图4，路侧单元为RSU41设置有定向天线，RSU41设置于云台42之上，设置在车辆上的车载终端为OBU43。当云台42转动时，带动RSU41转动，RSU41定向发射信号，且发射功率在发射功率范围内自小及大和/或自大及小的进行循环调节。
RSU41与信号发射方向上的OBU43进行通信，获取RSU41和OBU43建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率值，以及RSU41信号发射方向相对于预设的地平面上的基准方向的偏移角度。根据预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定RSU41与OBU43之间的距离，即可确定车辆上设置的OBU43与RSU41的相对方位，从而结合RSU41的位置，确定OBU43的位置，作为车辆的位置，实现对车辆的实时定位。
作为本实施例的一个具体实施方式，可以是，RSU41采用方向性较敏感的定向天线，固定安装于直线路道或路口上方。可以先将RSU41的信号发射方向调整为与其对应道路的方向相对，云台42在RSU41发射信号的间隙时间转动90度或180度，从而实现RSU41信号发射方向数与所对应的道路方向数相对应，信号发射方向与所对应的道路方向相对应。
在一个实施例中，可以通过多次测距，来提高车辆的定位精度。
在一个实施例中，可通过通讯的分时、分频等技术实现一个RSU对多辆车辆的多个OBU并行通信，从而实现系统通过一个RSU对多辆车辆同时进行位置确定。
在一个实施例中，当RSU为使用定向天线定向发射信号的RSU，且自身无法旋转时，即RSU只能定向往一个方向发射信号，获取RSU与OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率；根据所述发射功率，和预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定RSU与OBU的距离；根据所述距离及RSU的位置，确定OBU的位置。
RSU可以是通过安装定向天线，只固定的向一个方向发射信号，即RSU定向与一个方向上的OBU通信，其方向对准车辆行驶方向，所以与RSU通信的OBU的所在方向已知，服务器根据RSU与OBU的距离便可以判断RSU与OBU的相对方位，进而最终确定车辆的实时位置。
在一个实施例中，步骤S22中RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，可以通过下述方式预先得到：
通过多次调整RSU和OBU之间的距离，或，多次调整RSU和/或OBU的发射功率，测量不同距离下RSU和OBU建立或断开通信连接的临界状态时，RSU和OBU的发射功率；得到RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系。具体可以是通过如下的方式：
方式一：通过多次调整RSU和OBU之间设定的距离，以及RSU的设定发射功率，自小及大或自大及小的调节OBU的发射功率，测量不同距离、不同RSU的发射功率下RSU和OBU建立或断开通信连接的临界状态时，OBU的发射功率，得到RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系。
方式二：通过多次调整RSU和OBU之间设定的距离，以及OBU的设定发射功率，自小及大或自大及小的调节RSU的发射功率，测量不同距离、不同OBU的发射功率下RSU和OBU建立或断开通信连接的临界状态时，RSU的发射功率，得到RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系。
方式三：通过多次调整RSU和OBU之间设定的距离，自小及大或自大及小的调节RSU和OBU的发射功率，测量不同距离下RSU和OBU建立或断开通信连接的临界状态时，RSU和OBU的发射功率，得到RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系。
方式四：通过多次调整RSU和OBU设定的发射功率，自近及远或自远及近的调节RSU和OBU的距离，测量RSU和OBU建立或断开通信连接的临界状态时，RSU和OBU的距离值，得到RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系。
本发明实施例中，RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系的表现方式可以包括：
制作RSU与OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率和二者的距离的对应关系表；
或，
绘制RSU与OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率和二者的距离的对应关系曲面图。例如，如图5所示，以X轴表示临界状态下RSU的发射功率值，以Y轴表示临界状态下OBU的发射功率值，Z轴表示两者的距离。
上述方法中，由于系统获得的OBU的发射功率，是通过OBU上传给RSU，RSU再上传给服务器，故和OBU的实际发射功率之间可能存在一定的误差。故在上述步骤中，服务器在获取RSU与OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率时，若需要获取OBU的固定发射功率值，可以是获取OBU的实际发射功率值。如图6所示，具体OBU的实际发射功率值，可以在监测到车辆驶入时，通过如下方式获取：
步骤S61：获取设定RSU在OBU所在车辆在入口位置时与OBU建立或断开通信连接的临界状态下的发射功率。
可以在入口附近设置校正RSU，既可以用来监测是否有车辆驶入，又可以获取驶入车辆装载的OBU的实际发射功率。
在一个实施例中，可以是将车辆的入口位置，即校正RSU监测到车辆驶入时的位置设置为固定位置，所以，车辆的入口距离是固定值。校正RSU以最大发射功率状态处于待工作状态，接收到车辆OBU的信息后，RSU快速的由最大发射功率逐步降低其发射功率，直到接收不到车辆的OBU通讯时；或接收到车辆OBU的信息后，RSU快速的将其发射功率降为最低，然后由小及大逐步提高其发射功率，直到再次接收到车辆的OBU通讯时，记录下临界状态时RSU的功率值，并发送给服务器。
步骤S62：根据RSU与OBU建立或断开通信连接的临界状态下的发射功率、入口距离和预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定OBU的实际发射功率值。
服务器根据入口距离和接收到的RSU临界状态时的发射功率，按照预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系确定OBU的实际发射功率值。
上述步骤S11中，车辆引导起始位置和目标位置的确定，以该方案应用于停车场车辆引导为例，至少包括下述三种情况：
1、监测到有车辆驶入时：
确定监测到车辆驶入时的位置为车辆的引导起始位置，按照设定的规则为车辆分派目标停车位，作为车辆的目标位置。
在一个实施例中，可以是路侧单元RSU处于最大发射功率状态的待工作状态，接收到车载终端OBU的信息后，便判断有车辆驶入停车场，可以确定监测到车辆驶入时车辆的位置为车辆的引导起始位置，也可以是确定指定的入口位置为车辆的引导起始位置。
车辆驶入时其位置的确定，可以是利用上述的车辆位置的确定方法；确定指定的入口位置为车辆的引导起始位置时，车辆在指定入口位置时的入口距离是已知的，车辆装载的OBU的发射功率在被车辆刚被监测到驶入时已经获知，故可以根据预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定RSU的临界发射功率值，当RSU的临界发射功率为此值时，可以判断车辆到达指定入口位置；也可以将监测到车辆驶入时的位置设置为固定的位置，监测到车辆驶入时，将此位置确定为车辆的引导起始位置。
将有车辆驶入的消息通知服务器，服务器按照设定的规则为车辆分派目标停车位，可以是系统自主的分派，例如：
为车辆分派指定空车位，可以是系统预先指定空车位的分派顺序，依次为驶入的车辆分派；也可以是，车辆在该停车场有固定的停车位，根据车辆信息为其分派固定的空车位。或，
为车辆分派距离其当前所在位置最近的空车位。
也可以是系统与车辆的驾驶员交互式分派，例如：
按照从车辆装载的OBU获取的车辆的出口或到达目的地为车辆分派距离所述出口或到达目的地最近的空车位。
也可以是按照符合用户需要的其他的车位分派规则为车辆分派目标停车位。
在一个实施例中，按照设定的规则确定车辆的停车位，也可以综合考虑上述条件和拥挤程度来确定。
2、监测到有车辆离开停车位时：
确定所述停车位的位置为车辆的引导起始位置，按照设定的规则确定车辆的出口，作为所述车辆的目标位置。
在一个实施例中，系统可以安装有车位占位传感器或其他车位探测或传感装置，监测到有车辆离开停车位时，或者是从车辆装载的OBU获取到车辆即将驶出停车场时，上报服务器，服务器按照设定的规则确定将要驶出停车场的车辆的出口，可以是系统自主的确定：可以确定指定出口为车辆的出口，例如，按照预先存储的车辆所在的停车位与出口的匹配关系和将要驶出的车辆所在的停车位来确定其出口；也可以是确定距离车辆驶离的停车位最近的出口为车辆的出口。也可以是系统与车辆的驾驶员交互式确定，例如系统按照从车辆装载的OBU获取的指定出口确定为车辆的出口；或按照从车辆装载的OBU获取的车辆到达目的地最近的出口为车辆的出口。也可以通过符合用户需要的其他的方式来确定车辆的出口。
上述指定出口或到达目的地，可以是系统存储的在车辆进入停车场后就获取到的信息，也可以是在车辆将要驶离停车位或刚好驶离停车位时新获取到的信息。
也可以是按照符合用户需要的其他的规则确定将要驶出停车场的车辆的出口。
在一个实施例中，按照设定的规则确定车辆的出口也可以综合考虑上述条件和出口的拥挤程度来确定。
3、获取到车辆装载的OBU上报的目的地时：
确定OBU上报目的地时所在的位置为车辆的引导起始位置，确定所述目的地为车辆的目标位置。
停车场内可能设置有洗车、收费、充值或其他任一或多项无需去停车位停车的服务场所，在一个实施例中，驾驶员通过OBU告知系统自己想要到达的目的地，系统确定获取到其目的地时车辆的位置为车辆的引导起始位置，确定所述目的地为车辆的目标位置。
上述车辆引导起始位置和目标位置的确定，进一步体现了本方案可以实现对车辆自动和交互式的行驶引导。
在一个实施例中，上述方法中，监测到车辆脱离最优行驶路径时，确定监测到车辆脱离最优行驶路径时所在位置为车辆的引导起始位置；
按照设定的规则重新确定车辆的目标位置，根据引导起始位置和目标位置重新生成车辆新的最优行驶路径；或
根据引导起始位置和确定的车辆的目标位置，重新生成车辆新的最优行驶路径。所述目标位置为系统存储的之前获取的车辆的目标位置。
继续实时确定车辆的位置，根据车辆的实时位置，引导车辆在最优行驶路径上行驶，直至到达目标位置。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种车辆引导装置，能够实现上述车辆引导方法。该装置可以设置在车辆引导系统中，该装置的结构如图7所示，包括：
第一确定模块710，用于确定车辆的引导起始位置和目标位置；
生成模块720，用于根据所述第一确定模块710确定的车辆的所述引导起始位置和所述目标位置，生成车辆的最优行驶路径；
第二确定模块730，用于按照预定的时间间隔，根据路侧单元RSU的位置、RSU和车辆装载的车载终端OBU通信状态下的信号发射参数，确定所述OBU的位置，作为车辆的实时位置；
引导模块740，用于根据所述第二确定模块730确定的所述车辆的实时位置，引导车辆在所述生成模块720生成的所述最优行驶路径上行驶，直至车辆到达所述目标位置。
在一个实施例中，所述第二确定模块730用于确定OBU位置的信号发射参数，包括：
所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率和所述RSU信号发射的方位角；或，
所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率；其中：
所述临界状态为所述RSU与所述OBU由通信连接状态变换到断开通信连接时的状态，或，由通信连接断开状态变换到建立通信连接时的状态；
所述方位角，为所述RSU的信号发射方向相对于预设的地平面上的基准方向的偏移角度。
在一个实施例中，所述第二确定模块730，具体用于：
获取所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率，和所述RSU信号发射的方位角；根据所述发射功率，和预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定所述RSU与所述OBU的距离；根据所述距离及所述RSU信号发射的方位角，确定所述RSU与所述OBU的相对方位；根据所述RSU的位置与所述相对方位，确定所述OBU的位置。
在一个实施例中，所述第二确定模块730，还用于：
当所述RSU使用定向天线定向发射信号时，获取所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率；根据所述发射功率，和预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定所述RSU与所述OBU的距离；根据所述距离及所述RSU的位置，确定所述OBU的位置。
在一个实施例中，所述第二确定模块730，具体用于：
当所述OBU以固定的发射功率发射信号时，获取所述OBU的固定发射功率值，以及所述RSU由大及小调整其发射功率，获取所述RSU与所述OBU由通信连接状态变换到断开通信连接时所述RSU的发射功率值；或，
当所述OBU以固定的发射功率发射信号时，获取所述OBU的固定发射功率值，以及所述RSU由小及大调整其发射功率，获取所述RSU与所述OBU由通信连接断开状态变换到建立通信连接时所述RSU的发射功率值。
在一个实施例中，所述装置还包括：获取模块750，用于：
通过多次调整RSU和OBU之间的距离，或，多次调整RSU和/或OBU的发射功率，测量不同距离下RSU和OBU建立或断开通信连接的临界状态时，RSU和OBU的发射功率；得到RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系。
获取模块750未在图7中示出。
在监测到车辆驶入停车场时，获取设定RSU在OBU所在车辆在入口位置时与OBU建立或断开通信连接的临界状态下的发射功率；根据所述发射功率、入口距离和所述预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定所述OBU的实际发射功率值。
在一个实施例中，所述第一确定模块710，具体用于：
监测到有车辆驶入时，确定监测到车辆驶入时的位置为车辆的引导起始位置，按照设定的规则确定车辆的停车位，作为车辆的目标位置；或，监测到有车辆离开停车位时，确定所述停车位的位置为车辆的引导起始位置，按照设定的规则确定车辆的出口，作为车辆的目标位置；或，获取到车辆装载的OBU上报的目的地，确定OBU上报目的地时所在的位置为车辆的引导起始位置，确定所述目的地为车辆的目标位置。
在一个实施例中，第一确定模块710，具体用于：
为车辆分派指定空车位；或，为车辆分派距离其当前所在位置最近的空车位；或，按照从车辆装载的OBU获取的车辆的出口或到达目的地为车辆分派距离所述出口或所述到达目的地最近的空车位。
在一个实施例中，第一确定模块710，具体用于：
确定指定出口为车辆的出口；或，确定距离车辆的当前所在位置最近的出口为车辆的出口；或，确定从车辆装载的OBU获取的车辆的出口为车辆的出口；或，确定距离从车辆装载的OBU获取的车辆到达目的地最近的出口为车辆的出口。
在一个实施例中，所述第一确定模块710，还用于：
监测到车辆脱离所述最优行驶路径时，确定监测到车辆脱离所述最优行驶路径时所在位置为车辆新的引导起始位置；和/或，按照设定的规则重新确定车辆新的目标位置；相应的，
所述生成模块720，还用于根据所述第一确定模块710重新确定的所述新的引导起始位置和所述新的目标位置，重新生成车辆新的最优行驶路径；或
根据所述第一确定模块710重新确定的所述新的引导起始位置和所述目标位置，重新生成车辆新的最优行驶路径，所述目标位置，为所述第一确定模块710之前最新一次确定的车辆的目标位置。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种车辆引导系统，该系统的结构如图8所示，包括RSU 810和服务器820：
所述服务器820中设置如上述任一项或多项车辆引导装置；
所述RSU810，用于与车辆装载的车载终端OBU进行通讯，与所述服务器820进行通讯。
在一个实施例中，所述系统还包括车辆引导装置830；
所述服务器820，具体用于根据所述车辆的实时位置，生成引导车辆在所述最优行驶路径上行驶的引导信息，发送给所述车辆引导装置830；
所述车辆引导装置830，用于根据所述服务器820发送的所述引导信息，为车辆进行行驶引导。
在一个实施例中，所述系统还包括车位状态监测装置840，用于监测车辆驶离或驶入停车位。
关于上述实施例中的装置和系统，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图9为图8所示的车辆引导系统的一种具体实现架构图，包括服务器910、计算机终端920、智能指示灯931、智能转向灯932、智能电子屏幕933、校准RSU941、定位RSU942、车辆查询终端950、摄像头识别装置960、车位状态监测装置970：
服务器910，至少用于实现上述服务器820的功能；
计算机终端920，用于通过管理用户操作或控制从而控制整个系统，例如通过计算机终端920进行系统的管理设置和维护(如收费等)，计算机终端920通过计算机网络与服务器910进行通讯；
智能指示灯931，用于指示车辆将要驶入的停车位，例如是车辆到达所要驶入的停车位对应的道路时，服务器910通过计算机网络控制对应停车位的智能指示灯931亮起或处于闪亮状态，提示车辆驶入该停车位；
智能转向灯932、智能电子屏幕933，用于通过计算机网络接收服务器910的行驶引导信息，对车辆进行行驶引导，具体可以是：智能转向灯932通过红色灯指示车辆禁行、绿色灯指示车辆前行，带转向箭头的转向灯指示车辆直行或左转弯、右转弯；智能电子屏幕933通过显示文字或公众可以识别的符号来指示车辆行驶；
一台或多台安装于固定位置的校准RSU941，一台或多台安装于固定位置的定位RSU942，RSU通过计算机网络与服务器910进行通讯，RSU通过DSRC协议与车辆装载的OBU进行数据通信；
车辆查询终端950，用于供用户进行信息查询，例如供驾驶员忘记停车位置时查询车辆所在停车位置，或查询车辆相关缴费信息等，车辆查询终端950通过计算机网络从服务器910获取相关信息；
摄像头识别装置960，用于识别没有安装OBU的车辆，将识别到的信息上报服务器910，便于系统对其识别的车辆进行行驶引导；
车位状态监测装置970，用于车位管理，进行车辆入位与离开的确认，将识别到的信息上报服务器910，便于服务器对停车位状态的管理。
通过该系统，在交互应用中，车辆驾驶员可以通过OBU与RSU通讯，实现车位查询，车辆内部行驶引导；在非交互引导的应用中，服务器根据预先设定的规则，确定车辆的最终引导的位置，并通过车辆位置的识别，控制车辆前行方向的指示灯、转向灯，电子信息板等对该车辆进行引导。
综上所述，该系统能够实现的功能至少包括下述任一一项或多项：
车位及路线管理功能、固定车位管理功能、会员管理功能、自动引导规则管理、收费管理和车辆车位查询缴费管理。
图10为图8所示的车辆引导系统的一种具体实现示例图，以该系统的一种具体应用停车场自动车辆引导系统为例，图10中只示出了在停车场中设置的RSU和车辆引导装置即智能指示灯。
RSU都配置有向性较敏感的定向天线，固定安装于直线路道、路口上方，其方向对准车辆行驶方向，即只与该RSU对应的道路直线方向、且一个方向上的OBU通信，图中，7#RSU为校准RSU，只能与其正东方向的OBU通信，其余的RSU为定位RSU，其中1#RSU只能与其正北方向的OBU通信，2#RSU只能与其正西方向的OBU通信，3#RSU只能与其正南方向的OBU通信，4#RSU只能与其正南方向的OBU通信，5#RSU只能与其正东方向的OBU通信，6#RSU只能与其正东方向的OBU通信。其中RSU的布局可以是遵循节约原则和全覆盖原则，节约原则即为RSU按照其与OBU能进行通信的最大距离来布置；全覆盖原则即为所布置的RSU要保证车辆在停车场道路上的任何一个位置都有RSU能与之通信。
该系统的服务器、车位状态监测装置等未在图中标示。其具体工作流程如下，以对驶入的车辆进行停车路线引导为例：
车辆要进入停车场时，首先会到达入口位置，7#RSU作为校准RSU以最大发射功率状态处于待工作状态，当车辆到达入口位置时，7#RSU监测到有车辆驶入，快速的由最大发射功率逐步降低其发射功率，直到接收不到车辆的OBU通讯时，记录下其临界状态时的功率值，并发送给服务器。
服务器根据接收到的7#RSU发送的临界功率值及预先存储的入口距离L，对照预先存储的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定并存储驶入车辆的OBU的实际发射功率；同时按照设定的车位分派规则为车辆分派目标空车位，进而生成车辆的最优停车行驶路径；按照该行驶路径在入口处的第一组指示灯组的相应指示灯亮起。
车辆继续往前行驶，当行驶到要右拐的位置时，3#RSU监测到该车辆，若车辆右拐后继续直行，则车辆在一段时间内一直在3#RSU的监测范围内，3#RSU在预定的时间间隔内向服务器发送其与车辆的OBU通信临界状态时的发射功率，服务器根据该发射功率值和预先存储的该OBU的实际发射功率值，对照预先存储的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，来确定3#RSU与该OBU的距离，根据该距离值及3#RSU的位置来判断该OBU的位置，进而继续按照该OBU所在车辆的最优停车行驶路径对该车辆进行停车行驶引导。若车辆右拐后在第一个路口继续右拐或左拐，则该车辆在一段时间内一直在6#RSU的监测范围内，后续根据车辆所在的路径，位于不同的RSU监控范围内，其工作原理同上，当车辆到达停车位所在道路时，服务器控制对应车位的车位指示灯亮或闪亮，从而指示车辆到达最终车位，直至车辆驶入分派的停车位。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当该指令被处理器执行时实现上述任一项或多项车辆引导方法。
应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。
在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。
本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。
结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。该ASIC可以位于用户终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。
对于软件实现，本申请中描述的技术可用执行本申请所述功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内，也可以实现在处理器外，在后一种情况下，它经由各种手段以通信方式耦合到处理器，这些都是本领域中所公知的。
上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。
Claims (25)
1.一种车辆引导方法，其特征在于，包括：
确定车辆的引导起始位置和目标位置；
根据所述引导起始位置和所述目标位置，生成车辆的最优行驶路径；
按照预定的时间间隔，根据路侧单元RSU的位置、RSU和车辆装载的车载终端OBU通信状态下的信号发射参数，确定所述OBU的位置，作为车辆的实时位置；
根据所述车辆的实时位置，引导车辆在所述最优行驶路径上行驶，直至车辆到达所述目标位置。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号发射参数，包括：
所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率和所述RSU信号发射的方位角；或，
所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率；其中：
所述临界状态为所述RSU与所述OBU由通信连接状态变换到断开通信连接时的状态，或，由通信连接断开状态变换到建立通信连接时的状态；
所述方位角，为所述RSU的信号发射方向相对于预设的地平面上的基准方向的偏移角度。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据路侧单元RSU的位置、RSU和车辆装载的车载终端OBU通信状态下的信号发射参数，确定所述OBU的位置，包括：
获取所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率，和所述RSU信号发射的方位角；
根据所述发射功率，和预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定所述RSU与所述OBU的距离；
根据所述距离及所述RSU信号发射的方位角，确定所述RSU与所述OBU的相对方位；
根据所述RSU的位置与所述相对方位，确定所述OBU的位置。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据路侧单元RSU的位置、RSU和车辆装载的车载终端OBU通信状态下的信号发射参数，确定所述OBU的位置，还包括：
当所述RSU使用定向天线定向发射信号时，获取所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率；
根据所述发射功率，和预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定所述RSU与所述OBU的距离；
根据所述距离及所述RSU的位置，确定所述OBU的位置。
5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，获取所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率，包括：
当所述OBU以固定的发射功率发射信号时，获取所述OBU的固定发射功率值，以及所述RSU由大及小调整其发射功率，获取所述RSU与所述OBU由通信连接状态变换到断开通信连接时所述RSU的发射功率值；或，
当所述OBU以固定的发射功率发射信号时，获取所述OBU的固定发射功率值，以及所述RSU由小及大调整其发射功率，获取所述RSU与所述OBU由通信连接断开状态变换到建立通信连接时所述RSU的发射功率值。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述OBU的固定发射功率值，包括：
在监测到车辆驶入时，获取设定RSU在OBU所在车辆在入口位置时与OBU建立或断开通信连接的临界状态下的发射功率；
根据所述发射功率、入口距离和所述预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定所述OBU的实际发射功率值。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系通过下述方式预先得到：
通过多次调整RSU和OBU之间的距离，或，多次调整RSU和/或OBU的发射功率，测量不同距离下RSU和OBU建立或断开通信连接的临界状态时，RSU和OBU的发射功率；得到RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的引导起始位置和目标位置，包括：
监测到有车辆驶入时，确定监测到车辆驶入时的位置为车辆的引导起始位置，按照设定的规则确定车辆的停车位，作为车辆的目标位置；或，
监测到有车辆离开停车位时，确定所述停车位的位置为车辆的引导起始位置，按照设定的规则确定车辆的出口，作为车辆的目标位置；或
获取到车辆装载的OBU上报的目的地，确定OBU上报目的地时所在的位置为车辆的引导起始位置，确定所述目的地为车辆的目标位置。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，按照设定的规则确定车辆的停车位，包括：
为车辆分派指定空车位；
或，为车辆分派距离其当前所在位置最近的空车位；
或，按照从车辆装载的OBU获取的车辆的出口或到达目的地，为车辆分派距离所述出口或所述到达目的地最近的空车位。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，按照设定的规则确定车辆的出口，包括：
确定指定出口为车辆的出口；
或，确定距离车辆的当前所在位置最近的出口为车辆的出口；
或，确定从车辆装载的OBU获取的车辆的出口为车辆的出口；
或，确定距离从车辆装载的OBU获取的车辆到达目的地最近的出口为车辆的出口。
11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
监测到车辆脱离所述最优行驶路径时，确定监测到车辆脱离所述最优行驶路径时所在位置为车辆新的引导起始位置；
按照设定的规则重新确定车辆新的目标位置，根据所述新的引导起始位置和所述新的目标位置重新生成车辆新的最优行驶路径；或根据所述新的引导起始位置和所述车辆的目标位置，重新生成车辆新的最优行驶路径。
12.一种车辆引导装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定车辆的引导起始位置和目标位置；
生成模块，用于根据所述第一确定模块确定的车辆的所述引导起始位置和所述目标位置，生成车辆的最优行驶路径；
第二确定模块，用于按照预定的时间间隔，根据路侧单元RSU的位置、RSU和车辆装载的车载终端OBU通信状态下的信号发射参数，确定所述OBU的位置，作为车辆的实时位置；
引导模块，用于根据所述第二确定模块确定的所述车辆的实时位置，引导车辆在所述生成模块生成的所述最优行驶路径上行驶，直至车辆到达所述目标位置。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块用于确定OBU位置的所述信号发射参数，包括：
所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率和所述RSU信号发射的方位角；或，
所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率；其中：
所述临界状态为所述RSU与所述OBU由通信连接状态变换到断开通信连接时的状态，或，由通信连接断开状态变换到建立通信连接时的状态；
所述方位角，为所述RSU的信号发射方向相对于预设的地平面上的基准方向的偏移角度。
14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：
获取所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率，和所述RSU信号发射的方位角；
根据所述发射功率，和预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定所述RSU与所述OBU的距离；
根据所述距离及所述RSU信号发射的方位角，确定所述RSU与所述OBU的相对方位；
根据所述RSU的位置与所述相对方位，确定所述OBU的位置。
15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，还用于：
当所述RSU使用定向天线定向发射信号时，获取所述RSU与所述OBU建立或断开通信连接的临界状态下二者的发射功率；
根据所述发射功率，和预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定所述RSU与所述OBU的距离；
根据所述距离及所述RSU的位置，确定所述OBU的位置。
16.如权利要求14或15所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：
当所述OBU以固定的发射功率发射信号时，获取所述OBU的固定发射功率值，以及所述RSU由大及小调整其发射功率，获取所述RSU与所述OBU由通信连接状态变换到断开通信连接时所述RSU的发射功率值；或，
当所述OBU以固定的发射功率发射信号时，获取所述OBU的固定发射功率值，以及所述RSU由小及大调整其发射功率，获取所述RSU与所述OBU由通信连接断开状态变换到建立通信连接时所述RSU的发射功率值。
17.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：
在监测到车辆驶入时，获取设定RSU在OBU所在车辆在入口位置时与OBU建立或断开通信连接的临界状态下的发射功率；
根据所述发射功率、入口距离和所述预先得到的RSU与OBU通信临界状态下二者的发射功率和二者距离的对应关系，确定所述OBU的实际发射功率值。
18.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：
监测到有车辆驶入时，确定监测到车辆驶入时的位置为车辆的引导起始位置，按照设定的规则确定车辆的停车位，作为车辆的目标位置；或，
监测到有车辆离开停车位时，确定所述停车位的位置为车辆的引导起始位置，按照设定的规则确定车辆的出口，作为车辆的目标位置；或
获取到车辆装载的OBU上报的目的地，确定OBU上报目的地时所在的位置为车辆的引导起始位置，确定所述目的地为车辆的目标位置。
19.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：
为车辆分派指定空车位；
或，为车辆分派距离其当前所在位置最近的空车位；
或，按照从车辆装载的OBU获取的车辆的出口或到达目的地为车辆分派距离所述出口或所述到达目的地最近的空车位。
20.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：
确定指定出口为车辆的出口；
或，确定距离车辆的当前所在位置最近的出口为车辆的出口；
或，确定从车辆装载的OBU获取的车辆的出口为述车辆的出口；
或，确定距离从车辆装载的OBU获取的车辆到达目的地最近的出口为车辆的出口。
21.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，还用于：
监测到车辆脱离所述最优行驶路径时，确定监测到车辆脱离所述最优行驶路径时所在位置为车辆新的引导起始位置；和/或，按照设定的规则重新确定车辆新的目标位置；相应的，
所述生成模块，还用于根据所述第一确定模块重新确定的所述新的引导起始位置和所述新的目标位置，重新生成车辆新的最优行驶路径；或根据所述第一确定模块重新确定的所述新的引导起始位置和所述目标位置，重新生成车辆新的最优行驶路径。
22.一种车辆引导系统，其特征在于，包括RSU和服务器；
所述服务器中设置如权利要求12-21任一项所述的装置；
所述RSU，用于与车辆装载的车载终端OBU通信，与所述服务器通信。
23.如权利要求22所述的系统，其特征在于，还包括车辆引导装置；
所述服务器，具体用于根据所述车辆的实时位置，生成引导车辆在所述最优行驶路径上行驶的引导信息，发送给所述车辆引导装置；
所述车辆引导装置，用于根据所述服务器发送的所述引导信息，为车辆进行行驶引导。
24.如权利要求22或23所述的系统，其特征在于，还包括：
车位状态监测装置，用于监测车辆驶离或驶入停车位。
25.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，当该指令被处理器执行时实现权利要求1-11任一项所述的方法。
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