CN102097013A - 一种etc系统中车载单元的定位装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能交通领域，公开了一种ETC系统中车载单元的定位装置和方法，能够对OBU进行精确定位。本发明的定位装置包括：至少两个天线，分别接收车载单元发送的微波信号；至少两个接收模块，其中：每一个接收模块分别连接一个天线，并根据连接的天线接收的微波信号获得微波信号的功率强度值；数据处理模块，和每一个接收模块连接，根据所有天线中的至少两个天线接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个天线的位置信息，确定车载单元的位置信息。

Description

一种ETC系统中车载单元的定位装置和方法

技术领域

本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种ETC系统中车载单元的定位装置和方法。

背景技术

随着经济的发展，城市车辆数量的增多，道路交通量明显增加，而高速公路收费站经常会成为道路交通的堵点。目前，国内采用的电子不停车收费系统(Electronic Toll Collection System，ETC系统)能在一定程度上加快车辆通行速度，缓解交通压力。但该方案使用单车道通行，且设置车道栏杆，车辆的通行速度不高，由于仍然需要收费亭，施工和占地成本较高。

多车道自有流(Multi Lane Free Flow，MLFF)收费技术不需要设置车道栏杆，不限制车道，车辆通行速度可以达到高速路的正常行车速度，这对于解决高速收费站拥堵更为有效。

MLFF系统中，需要对车载单元(On Board Unit，OBU)定位，配合车型识别和图像抓拍系统，共同完成车辆稽查和对违规车辆拍照。

目前，在MLFF系统中，普遍采用光学定位的方式，只能判断车辆的位置，但无法感知OBU的精确位置；当车辆没有安装OBU，或者安装的OBU车型与实际车型不符合等违规情况，利用光学定位车辆的方法无法对车辆进行实时稽查。

发明内容

本发明提供一种ETC系统中车载单元的定位装置和方法，能够对OBU进行精确定位。

一种ETC系统中车载单元的定位装置，包括：

至少两个天线，分别接收车载单元发送的微波信号；

至少两个接收模块，其中：每一个接收模块分别连接一个天线，并根据连接的天线接收的微波信号获得微波信号的功率强度值；

数据处理模块，和每一个接收模块连接，根据所有天线中的至少两个天线接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个天线的位置信息，确定车载单元的位置信息。

一种ETC系统中车载单元的定位方法，包括：

从至少两个位置接收同一个车载单元发送的微波信号；

根据每个位置接收的微波信号获得所述每个位置接收的微波信号的功率强度值；

根据接收到微波信号的所有位置中的至少两个位置接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个位置的位置信息，确定车载单元的位置信息。

本发明实施例提供的ETC系统中车载单元的定位装置，包括：至少两个天线、至少两个接收模块以及数据处理模块，其中至少两个天线能够分别接收车载单元发送的微波信号，接收模块能够根据每一个天线接收的微波信号获得微波信号的功率强度值，数据处理模块，能够根据所有天线中的至少两个天线接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个天线的位置信息，确定车载单元的位置。采用本发明实施例的定位装置，能够利用微波信号实现对OBU的精确定位。

附图说明

图1为本发明实施例提供的ETC系统的车载单元的定位装置结构图；

图2为定位装置的天线覆盖区域图；

图3为天线的方向性图；

图4为接收模块12的结构图；

图5为天线与车载单元的相对位置示意图；

图6为本发明实施例提供的ETC系统的车载单元的定位方法流程图；

图7为本发明实施例提供的详细的ETC系统的车载单元的定位方法流程图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种ETC系统中车载单元的定位装置和方法，能够采用多个天线分别接收车载单元的微波信号，并分别获得各微波信号的功率强度值，根据各微波信号的功率强度值以及各天线的位置信息，确定车载单元的位置信息。本发明实施例中利用多个天线对车载单元进行定位，能够对OBU进行精确定位。

本发明实施例提供的ETC系统中车载单元的定位装置，如图1所示，包括：

至少两个天线11，分别接收车载单元发送的微波信号；

至少两个天线是从不同位置接收车载单元发送的微波信号；

其中，天线的主要功能是接收来自OBU的微波信号，对天线的要求主要是覆盖区域和多个天线的一致性，多个天线的一致性主要是指尽可能多个天线的增益和覆盖区域相同；其中，多个天线为至少两个天线；

在车道上方的龙门架上安装多个天线(具体数量可根据车道数和定位精度要求来定)，每个天线主瓣覆盖一定区域，在车道横向形成一个条带并覆盖整个车道，如图2所示。

当车载单元进入天线的覆盖区域，OBU所发射的微波信号同时被多个天线接收。由于相对位置不同，每个天线接收到的微波信号的功率强度不同。天线接收到的微波信号的功率强度与OBU的位置信息以及天线的方向性图f(θ)有关，如图3所示，为天线的方向性图，综合以上参数和天线安装的位置信息能够推算出OBU的精确位置。其中，用来进行定位的具体是车载单元进入天线的覆盖区域发送的第一帧响应数据的微波信号，或者其他帧响应数据的微波信号，只要进行定位的是同一帧响应数据的微波信号即可。

至少两个接收模块12，其中：每一个接收模块分别连接一个天线，每一个接收模块根据连接的天线接收的微波信号获得微波信号的功率强度值；

其中，接收模块12内部的电路具备接收信号强度指示(Received Signal Strength Indicator，RSSI)功能，接收模块检测天线接收的微波信号，获得该微波信号的RSSI电平，RSSI电平大小代表接收的微波信号的功率强度，RSSI电平经过模数AD转换为数字量的功率强度值并发送给数据处理模块13；

接收模块和天线共同位于车道上方的龙门架上；

数据处理模块13，和每一个接收模块连接，接收至少两个接收模块发送的至少两个天线接收的微波信号的功率强度值，根据所有天线中的至少两个天线接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个天线的位置信息，确定车载单元的位置信息。

较佳地，因为天线可能在短时间间隔内接收到多个车载单元发射的微波信号，因此车载单元发送的微波信号中还携带车载单元标识，接收模块12对天线接收的微波信号进行解调和解码处理，解析出微波信号中的车载单元标识，同时获得微波信号的功率强度值，其中，车载单元标识可具体为车载单元的MAC地址，或者车载单元的序列号，车载单元的车牌号等；

接收模块12将车载单元标识和微波信号的功率强度值发给数据处理模块13，具体地接收模块12将得到的微波信号功率强度值+车载单元标识，合成一帧信号，发送给数据处理模块13来进行综合分析；

如图4所示，为接收模块12的结构图，具体地，接收模块12包括：

微波接收子模块，连接天线，检测天线接收的微波信号，获得该微波信号的RSSI电平，并将该微波信号解调；

A/D转换子模块，连接微波接收子模块，将RSSI电平经过AD转换为数字量的功率强度值；

解码子模块，连接微波接收子模块，将解调后的微波信号进行解码，获得微波信号中携带的车载单元标识；

数据传送子模块，将车载单元标识以及功率强度值传送给数据处理模块13。

数据处理模块13接收来自各个接收模块发送的车载单元标识+功率强度值，根据同一车载单元标识对应的所有天线中的至少两个天线接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个天线的位置信息，确定该车载单元的位置信息。

具体地，数据处理模块根据所有天线中的至少两个天线接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个天线的位置信息，并结合微波信号波长、接收模块的微波信号功率检测因子，确定车载单元的位置信息。

具体地，数据处理模块，具体用于根据微波信号的功率强度值和天线、车载单元的位置信息的函数，将至少两个天线接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个天线的位置信息代入该函数，确定车载单元的位置信息。

其中微波信号的功率强度值和天线、车载单元的位置信息的函数为：RSSI_N＝m(P+L+f(θ_N))，其中：天线在θ_N角度的增益(单位dB)为：f(θ_N)，即第N个天线的增益；P为车载单元的发射功率；m为微波信号功率功率检测因子；L为波长为λ的微波信号从车载单元到天线的传输距离的空间衰减；其中，天线到车载单元的距离为：

具体计算方法为：

1)当至少两个天线在车道的横向方向间隔设定的距离d均匀分布时，根据函数

其中：

θ_N为第N个天线的方位角，f(θ_N)为第N个天线的增益，r_N为第N个天线到车载单元的距离，D为车载单元到天线的纵向距离，x为车载单元到第1个天线的横向距离，m为微波信号功率功率检测因子，d为天线间距，λ为微波信号的波长，RSSI_N为第N个天线接收的微波信号的功率强度值，P为车载单元的发射功率；将至少三个天线的采集的车载单元的微波信号的功率强度值代入所述函数，得到方程组

RSSI₁＝F(x，D，P)_N＝1

RSSI₂＝F(x，D，P)_N＝2

RSSI₃＝F(x，D，P)_N＝3其中，x、D、P为未知量；

g   g    g

RSSI_N＝F(x，D，P)_N＝N

求解方程组获得x、D。

2)当至少两个天线在车道的横向方向间隔设定的距离d均匀分布时，根据函数

其中：

θ_N为第N个天线的方位角，f(θ_N)为第N个天线的增益，r_N为第N个天线到车载单元的距离，D为车载单元到天线的纵向距离，x为车载单元到第1个天线的横向距离，m为微波信号功率功率检测因子，d为天线间距，λ为微波信号的波长，RSSI_N为第N个天线接收的微波信号的功率强度值，P为车载单元的发射功率；并且当车载单元到天线的纵向距离D取值为天线的最远覆盖距离时，将至少两个天线的采集的车载单元的微波信号的功率强度值代入所述函数，得到方程组

RSSI₁＝F(x，P)_N＝1

RSSI₂＝F(x，P)_N＝2

RSSI₃＝F(x，P)_N＝3

g   g    g

RSSI_N＝F(x，P)_N＝N

其中，x、P为未知量；

求解方程组获得x。

3)根据函数

其中：

θ_N为第N个天线的方位角，f(θ_N)为第N个天线的增益，r_N为第N个天线到车载单元的距离，(x，y)为车载单元的坐标，(x_N，y_N)为第N个天线的坐标，m为微波信号功率功率检测因子，λ为微波信号的波长，RSSI_N为第N个天线接收的微波信号的功率强度值，P为车载单元的发射功率；将至少三个天线的采集的车载单元的微波信号的功率强度值代入所述函数，得到方程组

RSSI₁＝F(x，y，P)_N＝1

RSSI₂＝F(x，y，P)_N＝2

RSSI₃＝F(x，y，P)_N＝3

g   g    g

RSSI_N＝F(x，y，P)_N＝N

其中，x、y、P为未知量；

求解方程组获得车载单元的坐标(x、y)。

其中，具体采用最小二乘法或者牛顿迭代法求解方程组。

下面以一个车载单元为例，详细说明数据处理模块根据至少两个天线接收的微波信号的功率强度值以及各天线的位置信息函数，定位该车载单元的位置信息的具体计算方法：

方法一、

如图5所示，为天线与车载单元的相对位置示意图，其中：N个天线在车道的横向(即垂直车辆行驶方向)方向分布，且多个天线间隔设定的距离d均匀分布，且N个天线到车载单元的纵向距离相等；

d：为各天线之间的间距；

D：经过车载单元垂直于车道做一直线，D为天线到该直线的距离，(在本发明中简称天线到车载单元的纵向距离)；

x：车载单元到天线1的横向距离；

N：天线序号；

则第N个天线到车载单元的距离为：

波长为λ的微波信号传输r_N距离的空间衰减为：

车载单元位于第N个天线的方位角：

天线在θ_N角度的增益(单位dB)为：f(θ_N)，即第N个天线的增益；

则第N个天线接收的微波信号的功率强度值为：RSSI_N＝m(P+L+f(θ_N))＝F(x，D，P)_N＝N；

其中，m为接收模块的微波信号功率检测因子，RSSI_N为第N个天线接收的微波信号的功率强度值，P为车载单元的发射功率；

当天线数量为N(x、D、P为未知量，因此N至少为3)时，可以得到以下方程组：

RSSI₁＝F(x，D，P)_N＝1

RSSI₂＝F(x，D，P)_N＝2

RSSI₃＝F(x，D，P)_N＝3

g   g    g

RSSI_N＝F(x，D，P)_N＝N

其中，x、D、P为未知量；

将来自每个接收模块的RSSI值分别代入以上方程组中，可以得到由N个方程组成的超定方程组，采用牛顿迭代法和最小二乘法可解出x、D的解，其中，N最小为3，当N越大时，得到的定位精度越精确。得到x、D，即OBU相对天线1的位置信息，结合天线1的位置，即可获得OBU的精确位置。

较佳地，因为每个天线的覆盖区域基本相同，并且各天线的覆盖区域在车道横向形成一个条带，并且车载单元进入该条带就会立即发送微波信号，因此，在具体计算时，D的取值可直接确定为天线的最远覆盖距离(即本发明中的条带边缘AB到天线间的距离)，因此上述表达式RSSI_N＝m(P+L+f(θ_N))，变为RSSI_N＝m(P+L+f(θ_N))＝F(x，P)_N＝N，x、P为变量；

当天线的数量为N(两个未知量x、P，N至少为2，)时，可以得到以下方程组：

RSSI₁＝F(x，P)_N＝1

RSSI₂＝F(x，P)_N＝2

RSSI₃＝F(x，P)_N＝3

g   g    g

RSSI_N＝F(x，P)_N＝N

将来自每个接收模块的RSSI值分别代入以上方程组中，可以得到由N个方程组成的超定方程组，采用牛顿迭代法和最小二乘法可解出x的最优解，且满足一定定位精度，定位精度与N有关。得到x，即OBU相对天线1的位置信息。

当然在上述计算方法中，x也可以取车载单元到任意天线的距离，并通过重新确定r_N、L、θ_N、得到RSSI_N＝m(P+L+f(θ_N))的表达式，同样采用N个方程组获得x的值。

当然，上述计算方法是N个天线分布在同一水平线上，且间距相等时的计算方法。当然对任意分布的N个天线，都可以采用本发明的计算方法。

方法二、

假设车载单元的坐标为(x，y)，各天线的坐标分别为(x₁，y₁)......(x_N，y_N)，则车载单元位于第N个天线的方位角： ${\mathrm{\θ}}_N=\mathrm{arctg}\frac{x-x_N}{y-y_N};$

天线在θ_N角度的增益(单位dB)为：f(θ_N)；

第N个天线到车载单元的距离为： $r_N=\sqrt{{(x_N-x)}^2+{(y_N-y)}^2};$

波长为λ的微波信号传输r_N距离的空间衰减为： $L=10*{\log }_{10}\frac{{\mathrm{\λ}}^2}{{\left({4\mathrm{\πr}}_N\right)}^2};$

则第N个天线接收的微波信号的功率强度值为：RSSI_N＝m(P+L+f(θ_N))＝F(x，y，P)_N＝N；

其中，m为微波信号功率检测因子，P为车载单元的发射功率；

当天线数量为N(x、y、P为未知量，因此N至少为3)时，可以得到以下方程组：

RSSI₁＝F(x，y，P)_N＝1

RSSI₂＝F(x，y，P)_N＝2

RSSI₃＝F(x，y，P)_N＝3

g   g    g

RSSI_N＝F(x，y，P)_N＝N

将来自每个接收模块的RSSI值。每个天线的坐标分别代入以上方程组中，可以得到由N个方程组成的超定方程组，采用牛顿迭代法和最小二乘法可解出x、y的最优解，且满足一定定位精度，定位精度与N有关。

当然上述方程的求解方法并不限于最小二乘法和牛顿迭代法。

本发明实施例还提供一种ETC系统中车载单元的定位方法，如图6所示，包括：

S601、从至少两个位置接收同一个车载单元发送的微波信号；

S602、根据每个位置接收的微波信号获得每个位置接收的微波信号的功率强度值；

其中，根据每个位置接收的微波信号获得该微波信号的接收信号强度指示RSSI电平，并经过模数转换为数字量的功率强度值。

S603、根据接收到微波信号的所有位置中的至少两个位置接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个位置的位置信息，确定车载单元的位置信息。

较佳地，微波信号还携带车载单元标识，则步骤S603中根据同一车载单元标识对应的至少两个位置接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个位置的位置信息，确定该车载单元标识对应的车载单元的位置信息。

较佳地，步骤S603具体为：根据接收到微波信号的所有位置中的至少两个位置接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个位置的位置信息，并结合微波信号波长、微波信号功率检测因子，确定车载单元的位置信息。

较佳地，步骤S603具体为：

根据微波信号的功率强度值和车载单元、接收到微波信号的位置的位置信息的函数，将至少两个位置接收的微波信号的功率强度值和该至少两个位置的位置信息代入所述函数，确定车载单元的位置信息。

当该接收微波信号的位置在车道的横向方向间隔设定的距离d均匀分布时，根据微波信号的功率强度值和车载单元、接收微波信号的位置的位置信息的函数，将至少两个位置接收的微波信号的功率强度值和该至少两个位置的位置信息代入所述函数，确定车载单元的位置信息，具体为：

根据函数

其中：

θ_N为第N个位置的天线的方位角，f(θ_N)为第N个位置的天线的增益，r_N为第N个位置到车载单元的距离，D为车载单元到接收位置的纵向距离，x为车载单元到第1个位置的横向距离，m为微波信号功率功率检测因子，d为接收微波信号的位置的间距，λ为微波信号的波长，RSSI_N为第N个位置接收的微波信号的功率强度值，P为车载单元的发射功率；

将至少三个接收位置的采集的车载单元的微波信号的功率强度值代入所述函数，得到方程组

RSSI₁＝F(x，D，P)_N＝1

RSSI₂＝F(x，D，P)_N＝2

RSSI₃＝F(x，D，P)_N＝3

g   g    g

RSSI_N＝F(x，D，P)_N＝N

其中，x、D、P为未知量；

求解方程组获得x、D。

当接收微波信号的位置在车道的横向方向间隔设定的距离d均匀分布时，根据微波信号的功率强度值和车载单元、接收微波信号位置的位置信息的函数，将至少两个位置接收的微波信号的功率强度值和该至少两个位置的位置信息代入所述函数，确定车载单元的位置信息，具体为：

根据函数

其中：

θ_N为第N个位置的天线的方位角，f(θ_N)为第N个位置的天线的增益，r_N为第N个位置到车载单元的距离，D为车载单元到位置的天线的纵向距离，x为车载单元到第1个位置的横向距离，m为微波信号功率功率检测因子，d为接收微波信号的位置的间距，λ为微波信号的波长，RSSI_N为第N个位置接收的微波信号的功率强度值，P为车载单元的发射功率；

当车载单元到接收位置的纵向距离D取值为天线的最远覆盖距离时，将至少两个位置的采集的车载单元的微波信号的功率强度值代入所述函数，得到方程组：

RSSI₁＝F(x，P)_N＝1

RSSI₂＝F(x，P)_N＝2

RSSI₃＝F(x，P)_N＝3

g   g    g

RSSI_N＝F(x，P)_N＝N

其中，x、P为未知量；

求解方程组获得x。

根据微波信号的功率强度值和车载单元、接收微波信号的位置的位置信息的函数，将至少两个位置接收的微波信号的功率强度值和该至少两个位置的位置信息代入所述函数，确定车载单元的位置信息，具体为：

利用函数

其中：

θ_N为第N个位置的天线的方位角，f(θ_N)为第N个位置的天线的增益，r_N为第N个位置到车载单元的距离，(x，y)为车载单元的坐标，(x_N，y_N)为第N个天线的坐标，m为微波信号功率功率检测因子，λ为微波信号的波长，RSSI_N为第N个天线接收的微波信号的功率强度值，P为车载单元的发射功率；

将至少三个天线的采集的车载单元的微波信号的功率强度值代入所述函数，得到方程组

RSSI₁＝F(x，y，P)_N＝1

RSSI₂＝F(x，y，P)_N＝2

RSSI₃＝F(x，y，P)_N＝3

g   g    g

RSSI_N＝F(x，y，P)_N＝N

其中，x、y、P为未知量；

求解方程组获得车载单元的坐标(x、y)。

其中，上述方法中求解方程组具体为利用最小二乘法或者牛顿迭代法求解方程组。并且，上述方法中的位置均是指接收微波信号的位置。

下面以一个详细的实施例说明本发明的方法。

本发明实施例还提供一种ETC系统中车载单元的定位方法，如图7所示，包括：

S701、车载单元接收到路侧单元RSU的BST信号，并向路侧单元返回第一帧响应数据，并通过微波发射出去；

当装载OBU的车辆驶入通信区域，接收到RSU的BST信号。

S702、多个天线分别接收到车载单元的微波信号；

安装在车道龙门架上多个天线分别接收到车载单元的微波信号，并发送给接收模块；

S703、每一个接收模块分别根据连接的天线接收的微波信号获得微波信号的功率强度值；

每一个接收模块对接收的微波信号进行功率检测，获得微波信号的功率强度值，具体地：接收模块根据连接的天线接收的微波信号进行功率检测，获得该微波信号的RSSI电平，并经过AD转换为数字量的功率强度值。

S704、数据处理模块根据各个天线接收的微波信号的功率强度值以及各天线的位置信息，确定车载单元的位置信息。

较佳地，因为天线可能在短时间间隔内接收到多个车载单元发射的微波信号，因此微波信号中还携带车载单元标识，则在步骤S603中，每一个接收模块还从微波信号中获得车载单元标识，并将车载单元标识和微波信号的功率强度值同时发送给数据处理模块；在步骤S704中，数据处理模块根据同一车载单元标识对应的各天线接收的微波信号的功率强度值以及各天线的位置信息，确定车载单元的位置信息。

具体地：数据处理模块可根据各天线接收的微波信号的功率强度、各天线的位置信息，并结合微波信号波长、接收模块定位微波信号功率检测因子，确定车载单元的位置信息。

具体的计算方法详见装置的实施例，此处不再赘述。

本发明实施例提供的ETC系统中的OBU定位装置和定位方法，能够在自由流系统中精确判断OBU所在位置，为车道协调设备提供OBU的精确位置信息，从而配合车型识别系统、图像抓拍系统共同完成对违规车辆的实时稽查，减少逃费现象的发生，同时改变了传统人工稽查需要大量人力的状况。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种电子不停车收费ETC系统中车载单元的定位装置，其特征在于，包括：

至少两个天线，分别接收车载单元发送的微波信号；

至少两个接收模块，其中：每一个接收模块分别连接一个天线，并根据连接的天线接收的微波信号获得微波信号的功率强度值；

数据处理模块，和每一个接收模块连接，根据所有天线中的至少两个天线接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个天线的位置信息，确定车载单元的位置信息。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述微波信号中还携带车载单元标识，以及

所述每一个接收模块将车载单元标识以及微波信号的功率强度值发送给数据处理模块；

所述数据处理模块，根据同一车载单元标识对应的所有天线中的至少两个天线接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个天线的位置信息，确定该车载单元标识对应的车载单元的位置信息。

3.如权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述接收模块根据连接的天线接收的微波信号获得该微波信号的接收信号强度指示RSSI电平，并经过模数转换为数字量的功率强度值。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述接收模块，具体包括：

微波接收子模块，连接天线，用于检测天线接收的微波信号，获得该微波信号的RSSI电平，并将该微波信号解调；

A/D转换子模块，连接微波接收子模块，将RSSI电平经过模数转换为数字量的功率强度值；

解码子模块，连接微波接收子模块，将解调后的微波信号进行解码，获得微波信号中携带的车载单元标识；

数据传送子模块，将车载单元标识以及功率强度值传送给数据处理模块。

5.如权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述数据处理模块，具体用于根据所有天线中的至少两个天线接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个天线的位置信息，并结合微波信号波长、微波信号功率检测因子，确定车载单元的位置信息。

6.如权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述数据处理模块，具体用于根据微波信号的功率强度值和天线、车载单元的位置信息的函数，将至少两个天线接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个天线的位置信息代入所述函数，确定车载单元的位置信息。

7.一种电子不停车收费ETC系统中车载单元的定位方法，其特征在于，包括：

从至少两个位置接收同一个车载单元发送的微波信号；

根据每个位置接收的微波信号获得所述每个位置接收的微波信号的功率强度值；

根据接收到微波信号的所有位置中的至少两个位置接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个位置的位置信息，确定车载单元的位置信息。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据每个位置接收的微波信号获得所述每个位置接收的微波信号的功率强度值，具体为：

根据每个位置接收的微波信号获得该微波信号的接收信号强度指示RSSI电平，并经过模数转换为数字量的功率强度值。

9.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述根据接收到微波信号的所有位置中的至少两个位置接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个位置的位置信息，确定车载单元的位置信息，具体为：

根据接收到微波信号的所有位置中的至少两个位置接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个位置的位置信息，并结合微波信号波长、微波信号功率检测因子，确定车载单元的位置信息。

10.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述根据接收到微波信号的所有位置中的至少两个位置接收的微波信号的功率强度值以及该至少两个位置的位置信息，确定车载单元的位置信息，具体为：

根据微波信号的功率强度值和接收到微波信号的位置、车载单元的位置信息的函数，将至少两个位置接收的微波信号的功率强度值和该至少两个位置的位置信息代入所述函数，确定车载单元的位置信息。

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