CN104400791B - 一种机械手夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机械手夹持装置，所述夹持装置包括浮动夹持机构（1）和吸附机构（2），所述浮动夹持机构（1）包括机架（3），所述机架（3）位于所述吸附机构（1）上端面，在所述机架（3）上成对设置有夹持组，在所述机架（3）上端面设置有用于带动夹持组张开和闭合的气缸A（4），在所述机架（3）上端面竖直设置有带动吸附机构上下运动的气缸B（4）。本发明具有结构简单、可靠性强的优点，采用它能够自由调整夹持位置，满足夹持的要求，通过机械手指机构A和机械手指机构B对工件进行夹持，满足夹持的需求，通过吸盘组，能够将工件进行吸附，达到稳定的需要。
Description
技术领域
本发明涉及一种夹持装置，特别是一种机械手夹持装置。
背景技术
在现代的自动化生产线上，运用到了大量的自动抓取工件的机械手设备，此类机械手速度快、效率高、精度高，大大降低了劳动成本，提高了生产效率；但是有些产品毛坯件由于加工制造产生的误差以致产生不规则形状，或者定位精度产生的误差，这就很难满足抓手对其进行居中均匀夹紧的要求，无法保证抓手夹具能够按照标准形状进行夹持抓紧上下料。
发明内容
本发明的目的就是提供一种能够自由调整夹持位置的机械手夹持装置。
本发明的目的是通过这样的技术方案实现的，一种机械手夹持装置，所述夹持装置包括浮动夹持机构和吸附机构，所述浮动夹持机构包括机架，所述机架位于所述吸附机构上端面，在所述机架上成对设置有夹持组，在所述机架上端面设置有用于带动夹持组张开和闭合的气缸A，在所述机架上端面竖直设置有带动吸附机构上下运动的气缸B。
其中，夹持组包括分别与机架两侧连接且结构相同的至少三组机械手指机构A和机械手指机构B，所述机械手指机构A和机械手指机构B通过拉伸机构与气缸A连接。
进一步描述，所述机械手指机构A包括连接板A和连接板B，在所述连接板A和连接板B之间设置有带导向座的导向杆，所述导向座与所述连接板A连接，所述导向杆的一端与连接板B连接，在所述连接板B的外壁上成对设置有连接件A和连接件B，在所述连接件A下端和连接件B的下端设置有连接两下端的夹板，在所述连接板B的内壁设置有回位弹簧。
其中，所述拉伸机构包括位于机械手指机构A的连接板B内壁上的铰耳座A、位于机械手指机构B上的连接板B'内壁上的铰耳座B以及位于机械手指机构B上的连接板A内壁上的耳环支座，在所述铰耳座A和铰耳座B上均设置有滑轮，所述气缸A的活塞杆伸出机械手指机构A的连接板A，所述活塞杆、铰耳座A上滑轮、铰耳座B上滑轮和耳环支座通过钢丝连接。
其中，所述吸附机构包括支架，在支架的下端面设置有吸盘组，在所述支架的上端面的四角分别设置有导向柱，所述导向柱穿过设置在机架上的连接板C上的导向座A。
由于采用了上述技术方案，本发明具有结构简单、可靠性强的优点，采用它能够自由调整夹持位置，满足夹持的要求，通过机械手指机构A和机械手指机构B对工件进行夹持，满足夹持的需求，通过吸盘组，能够将工件进行吸附，达到稳定的需要。
附图说明
本发明的附图说明如下：
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1的主视图；
图3为图1的俯视图；
图4为本发明的吸附机构结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，但本发明并不局限于这些实施方式，任何在本实施例基本精神上的改进或替代，仍属于本发明权利要求所要求保护的范围。
实施例1：如图1、2、3所示，一种机械手夹持装置，所述夹持装置包括浮动夹持机构1和吸附机构2，所述浮动夹持机构1包括机架3，所述机架3位于所述吸附机构1上端面，在所述机架3上成对设置有夹持组，在所述机架3上端面设置有用于带动夹持组张开和闭合的气缸A4，在所述机架3上端面竖直设置有带动吸附机构上下运动的气缸B4。
在本发明中，夹持组包括分别与机架3两侧连接且结构相同的至少三组机械手指机构A和机械手指机构B，所述机械手指机构A和机械手指机构B通过拉伸机构与气缸A4连接。
进一步描述，所述机械手指机构A包括连接板A6和连接板B7，在所述连接板A6和连接板B7之间设置有带导向座8的导向杆9，所述导向座8与所述连接板A6连接，所述导向杆9的一端与连接板B7连接，在所述连接板B7的外壁上成对设置有连接件A10和连接件B11，在所述连接件A10下端和连接B11的下端设置有连接两下端的夹板12，在所述连接板B7的内壁设置有回位弹簧13。
其中，所述拉伸机构包括位于机械手指机构A的连接板B7内壁上的铰耳座A14、位于机械手指机构B上的连接板B'15内壁上的铰耳座B16以及位于机械手指机构B上的连接板A10内壁上的耳环支座17，在所述铰耳座A和铰耳座B上均设置有滑轮25，所述气缸A4的活塞杆18伸出机械手指机构A的连接板A10，所述活塞杆18、铰耳座A14上滑轮25、铰耳座B16上滑轮25和耳环支座17通过钢丝19连接。
如图4所示，所述吸附机构包括支架20，在支架20的下端面设置有吸盘组21，在所述支架20的上端面的四角分别设置有导向柱22，所述导向柱22穿过设置在机架3上的连接板C23上的导向座A24。
本发明浮动夹持机构工作原理：吸附机构的吸盘组21在气缸B5的控制下吸附工件后，浮动夹持机构中的气缸A4控制活塞杆18伸缩，与活塞杆18固连的关节轴承也随之伸缩，进而拉动绕在滑轮25和耳环支座17之间的钢丝19运动；活塞杆18做缩回运动，带动钢丝19动，连接板B7和连接板B'15则沿着导向杆9横向移动，压缩回位弹簧13，进而带动两边夹持机构执行机构运动，夹板12间距离变小，实现工件的夹紧，当工件不居中时，左右两边夹板12受到的力不对称，此时依靠一边回位弹簧13压缩，可以达到工件夹紧的目的；当夹持物松开后，活塞杆18伸出，连接板B7和连接板B'15在回位弹簧13的作用力下，横向向外运动，夹板12间距离变大；等待下一次夹紧作业。
Claims (3)
1.一种机械手夹持装置，其特征是：所述夹持装置包括浮动夹持机构（1）和吸附机构（2），所述浮动夹持机构（1）包括机架（3），所述机架（3）位于所述吸附机构1）上端面，在所述机架（3）上成对设置有夹持组，在所述机架（3）上端面设置有用于带动夹持组张开和闭合的气缸A（4），在所述机架（3）上端面竖直设置有带动吸附机构上下运动的气缸B（4）;夹持组包括分别与机架（3）两侧连接且结构相同的至少三组机械手指机构A和机械手指机构B，所述机械手指机构A和机械手指机构B通过拉伸机构与气缸A（4）连接;所述机械手指机构A包括连接板A（6）和连接板B（7），在所述连接板A（6）和连接板B（7）之间设置有带导向座（8）的导向杆（9），所述导向座（8）与所述连接板A（6）连接，所述导向杆（9）的一端与连接板B（7）连接，在所述连接板B（7）的外壁上成对设置有连接件A（10）和连接件B（11），在所述连接件A（10）下端和连接件B（11）的下端设置有连接两下端的夹板（12），在所述连接板B（7）的内壁设置有回位弹簧（13）。
2.如权利要求1所述的机械手夹持装置，其特征是：所述拉伸机构包括位于机械手指机构A的连接板B（7）内壁上的铰耳座A（14）、位于机械手指机构B上的连接板B'（15）内壁上的铰耳座B（16以及位于机械手指机构B上的连接板A（10）内壁上的耳环支座（17），在所述铰耳座A和铰耳座B上均设置有滑轮（25），所述气缸A（4）的活塞杆（18）伸出机械手指机构A的连接板A（10），所述活塞杆（18）、铰耳座A（14）上滑轮（25）、铰耳座B（16）上滑轮（25）和耳环支座（17）通过钢丝（19）连接。
3.如权利要求2所述的机械手夹持装置，其特征是：所述吸附机构包括支架（20），在支架（20）的下端面设置有吸盘组（21），在所述支架（20）的上端面的四角分别设置有导向柱（22），所述导向柱（22）穿过设置在机架（3）上的连接板C（23）上的导向座A（24）。
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