CN104335692B - 元件插装装置 - Google Patents
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Abstract
以避免在夹持解除动作时卡盘装置(10)的夹持爪(51)与相邻的前一安装元件发生干扰的方式将夹持爪(51)的打开量设定为最小量或其附近。在利用夹持爪(51)夹持元件(50)的引脚(52)而将该引脚(52)的下端插入到基板(53)的孔(54)中之后，使该夹持爪(51)进行夹持解除动作，然后使卡盘装置(10)在与该夹持爪(51)的夹持解除动作方向垂直的方向上向离开元件(50)的方向移动，由此使该夹持爪(51)移动到上升时不会与元件(50)发生干扰的退避位置之后，使推杆部(55)进行推压动作而将该元件(50)的引脚(52)压入到该基板(53)的孔(54)中，然后使该卡盘装置(10)上升。
Description
技术领域
本发明是涉及具备把持(夹持)元件而将该元件的向下的突起部向对象物的孔中压入的卡盘装置的元件插装装置的发明。
背景技术
作为具备这种卡盘装置的元件插装装置的公知例，存在专利文献1(日本特开昭63-236400号公报)、专利文献2(日本特开平6-252594号公报)记载的结构。上述专利文献1、2记载的卡盘装置设置利用压缩空气进行开闭动作的一对夹持爪，并利用弹簧力向下方对能够上下移动地设置在一对夹持爪之间的推杆(杆)进行施力，在利用一对夹持爪夹住元件而进行夹持时，使推杆的下端与元件的上表面抵接而使卡盘装置下降预定量，由此在克服弹簧力而将推杆顶起的状态下利用一对夹持爪夹持元件之后，使该卡盘装置移动到基板的上方而使元件的销与基板的孔进行对位，将夹持爪打开(夹持解除)，由此通过由弹簧力向下方施力的推杆将元件的销压入到基板的孔中。
专利文献
专利文献1：日本特开昭63-236400号公报
专利文献2：日本特开平6-252594号公报
发明内容
在上述结构中，将夹持爪打开(夹持解除)而利用推杆将元件的销压入到基板的孔中之后，使卡盘装置上升，但是为了避免在该上升时夹持爪与元件发生干扰(碰撞)而将夹持爪打开得比该元件的宽度大。因此，在缩小与先安装的元件的间隔来安装下一元件的情况下，存在在夹持解除动作时夹持爪与相邻的前一安装元件发生干扰而产生不良的可能性。因此，为了避免在夹持解除动作时夹持爪与相邻的前一安装元件发生干扰而需要隔开元件间隔，无法应对元件的高密度安装化(元件间隔的缩小)。
因此，本发明要解决的课题在于提供一种具备能够缩小元件间隔地进行安装的卡盘装置的元件插装装置。
为了解决上述课题，本发明提供一种元件插装装置，具备把持元件而将该元件的向下的突起部向对象物的孔中压入的卡盘装置，上述元件插装装置的特征在于，上述卡盘装置具备：夹持上述元件的向下的突起部的夹持部；将该元件的向下的突起部向上述对象物的孔中压入的推杆部；及对上述夹持部和上述推杆部分别进行驱动的两个气缸部，该元件插装装置具备：移动机构，使上述卡盘装置在水平方向及上下方向上移动；及控制装置，通过控制上述两个气缸部来控制上述夹持部的夹持动作/夹持解除动作及上述推杆部的推压动作，并且，通过控制上述移动机构来控制上述卡盘装置的水平方向及上下方向的移动，上述夹持部的夹持解除动作时的打开量以不会与相邻的前一安装元件发生干扰的方式设定，上述控制装置在利用上述夹持部夹持上述元件的向下的突起部而将该突起部的下端插入到对象物的孔中之后，使该夹持部进行夹持解除动作，然后使上述卡盘装置在与该夹持部的夹持解除动作方向垂直的方向上向离开该元件的方向移动，由此使该夹持部移动到上升时不会与该元件发生干扰的位置，且在使上述推杆部向该元件的上方的位置移动之后，使该推杆部向下方进行推压动作而将该元件的向下的突起部压入到该对象物的孔中，然后使该卡盘装置上升而使该夹持部及该推杆部向比该元件高的位置上升。
总之，本发明以避免在夹持解除动作时夹持部与相邻的前一安装元件发生干扰的方式将夹持部的打开量设定为最小量或其附近，在夹持解除动作后，使卡盘装置在与该夹持部的夹持解除动作方向垂直的方向上向离开该元件的方向移动，由此使该夹持部移动到上升时不会与元件发生干扰的位置之后，使推杆部进行推压动作而将该元件的向下的突起部压入到该对象物的孔中，然后使该卡盘装置上升，因此即使在缩小与先安装的元件的间隔而安装下一元件的情况下，也能够避免在夹持解除动作时夹持部与相邻的前一安装元件发生干扰，而且，能够减小夹持部的打开量地进行推压动作，因此能够避免在推压动作时夹持部与相邻的前一安装元件发生干扰。由此，能够缩小元件间隔地进行安装，能够应对元件的高密度安装化(元件间隔的缩小)。
在这种情况下，可以是，卡盘装置的夹持部形成为其下侧部分向推杆部侧弯曲的L字形，推杆部配置在与上述夹持部的前端的位置向与该夹持部的夹持解除动作方向垂直的方向上分开的位置。这样一来，若将夹持部形成为其下侧部分向推杆部侧弯曲的L字形状，则能够在夹持动作时仅使夹持部中的向推杆部侧弯曲的下侧部分向元件的下侧移动而夹持该元件的向下的突起部，即便是比较小的元件也能够夹持其突起部。
本发明可以适用于元件安装机、元件插入机、组装机等的任一个，但是在适用于元件安装机的情况下，可以将卡盘装置构成为，以能够与吸附元件的吸嘴进行更换的方式保持在设于移动机构的安装头上，且通过该安装头的空气供给路向上述两个气缸部供给空气压力。这样的话，仅在需要卡盘装置的生产中，在元件安装机的安装头保持卡盘装置而使用，另一方面，在不需要卡盘装置的生产中，能够从元件安装机的安装头将卡盘装置拆下而更换为吸嘴进行使用，从而能够在卡盘装置和吸嘴中高效率地使用共用的安装头。而且，利用为了切换吸嘴的元件吸附动作与释放动作而设置在元件安装机侧的空气压力的空气压力切换功能，能够切换向卡盘装置的两个气缸部供给的空气压力来驱动夹持部和推杆部双方，因此在卡盘装置自身无需设置专用的空气压力切换功能，也具有能够简化卡盘装置的结构的优点。
而且，可以构成为，在通过安装头的空气供给路对两个气缸部供给了负压时，在推杆部待机于压入解除位置的状态下向夹持方向驱动夹持部；在对两个气缸部供给了大气压时，向夹持解除方向驱动夹持部；在对两个气缸部供给了正压时，向压入方向驱动推杆部。这样的话，通过对吸嘴的元件吸附动作/释放动作进行控制的空气压力切换功能能够控制夹持部的夹持动作/解除动作及推杆部的压入动作，卡盘装置的各动作的控制也容易。
附图说明
图1是将在本发明的一实施例的元件安装机的安装头上保持有卡盘装置的状态进行局部剖切而表示的图。
图2(a)是夹持动作时的卡盘装置的纵剖主视图，图2(b)是夹持解除动作时的卡盘装置的纵剖主视图。
图3是表示利用夹持爪夹持元件的引脚而进行输送时的状态的卡盘装置的纵剖侧视图。
图4是表示将由夹持爪夹持的引脚的下端向基板的孔中插入时的状态的卡盘装置的纵剖侧视图。
图5是表示在夹持解除动作后使卡盘装置在与夹持解除动作方向垂直的方向上水平移动时的状态的卡盘装置的纵剖侧视图。
图6是表示使推杆部向下方进行推压动作而将元件的引脚压入到基板的孔中时的状态的卡盘装置的纵剖侧视图。
图7是表示在推压动作后使卡盘装置上升时的状态的卡盘装置的纵剖侧视图。
图8是表示元件安装机的控制系统的结构的框图。
图9是表示元件引脚插装控制程序的处理的流程的流程图。
具体实施方式
以下，说明将用于实施本发明的方式适用于元件安装机而具体化的一实施例。
首先，基于图1，说明将卡盘装置10保持为能够装卸的元件安装机的安装头11侧的结构。
对安装头11进行支撑的移动机构12由沿X方向(基板搬运方向)及Y方向(与基板搬运方向垂直的方向)移动的XY方向移动机构13和沿Z方向(上下方向)移动的Z方向移动机构14构成。
XY方向移动机构13是在沿X方向移动的X滑动件(未图示)上设有沿Y方向移动的Y滑动件15的结构，在Y滑动件15上经由支撑部件16将筒状旋转部件17支撑为能够绕着Z轴部18(后述的空气供给管25的中心)旋转。中空的Z轴部18以能够沿Z方向移动的方式花键嵌合在筒状旋转部件17内，在该Z轴部18的下端呈同心状地设有安装头11。
Z轴部18从筒状旋转部件17向上方突出，该Z轴部18的上端部能够旋转地支撑于Z方向移动机构14的升降部件21。Z方向移动机构14包括由Z轴电动机(未图示)驱动而旋转的滚珠丝杠22及通过该滚珠丝杠22的旋转而沿Z方向移动的螺母部件23，在该螺母部件23上固定有升降部件21。
在中空的Z轴部18的内部呈同心状地设有空气供给管25，该空气供给管25的内部空间被使用为正压/大气压/负压兼用的空气供给路26，形成在该空气供给管25的外周面与Z轴部18的内周面之间的圆环状的间隙被使用为负压专用的空气供给路27。空气供给管25的上端部能够旋转地支撑于Z方向移动机构14的升降部件21，通过升降部件21的Z方向的移动而使空气供给管25与Z轴部18一体地沿Z方向移动。
在筒状旋转部件17的外周部设有头旋转装置28的齿轮29，通过电动机(未图示)使该齿轮29旋转，由此筒状旋转部件17旋转，从而使Z轴部18、空气供给管25及安装头11与筒状旋转部件17一体地旋转。
在升降部件21上，沿着空气供给管25的外周面形成有圆环状的空气导入槽31，并且形成有从该升降部件21的外周面向空气导入槽31延伸的空气导入端口32，在该空气导入端口32经由流路切换阀33而选择性地连接有正压源34、负压源35、大气压开放口(未图示)。在空气供给管25中的与圆环状的空气导入槽31相向的部分形成有沿径向贯通的连通孔36，从正压源34、负压源35或大气压开放口经由流路切换阀33导入到空气导入端口32的正压、大气压或负压的空气从空气导入槽31通过连通孔36向空气供给管25内的正压/大气压/负压兼用的空气供给路26供给。另外，正压源34由鼓风机或压缩器等构成，负压源35由负压泵等构成。
另外，在升降部件21上，沿着Z轴部18的外周面形成有圆环状的空气导入槽39，并且形成有从该升降部件21的外周面向空气导入槽39延伸的空气导入端口40，在该空气导入端口40经由电磁阀41连接有负压源35。电磁阀41能够切换成将从负压源35供给的负压向空气导入端口40导入的位置和将空气导入端口40向大气开放的位置。
在Z轴部18中的向圆环状的空气导入槽39露出的部分形成有沿径向贯通的连通孔42，从负压源35经由电磁阀41导入到空气导入端口40的负压从空气导入槽39通过连通孔42向Z轴部18内的空气供给路27供给。
经由连通路44而与空气供给路27连通的吸附用负压室45以向下表面侧开口的方式形成在支撑于Z轴部18的下端的安装头11，通过供给到该吸附用负压室45的负压来吸附保持卡盘装置10的上端面(或吸嘴的上端面)。
在使卡盘装置10保持于安装头11的情况下，通过元件安装机的移动机构12使安装头11向卡盘装置10的上方移动，并将负压源35的电磁阀41切换成负压导入位置，从负压源35通过空气供给路27向安装头11的吸附用负压室45供给负压，并同时使安装头11的下表面与卡盘装置10的上表面抵接。由此，卡盘装置10成为通过负压而吸附保持于安装头11的下表面的状态。另一方面，在从安装头11将卡盘装置10拆下时，将电磁阀41切换成大气压导入位置，向吸附用负压室45导入大气压，由此来解除卡盘装置10的吸附。
另一方面，空气供给管25内的正压/大气压/负压兼用的空气供给路26的下端向安装头11的下表面开口，从该空气供给路26的下端向卡盘装置10(或吸嘴)的上表面壁的空气供给口(未图示)供给正压/大气压/负压的空气。
接着，使用图2至图7，说明卡盘装置10的结构。
卡盘装置10具备：夹持元件50的引脚52(突起部)的一对夹持爪51(夹持部)；将该元件50的引脚52向基板53(对象物)的孔54中压入的推杆部55；驱动夹持爪51的夹持用气缸部57；驱动推杆部55的推杆用气缸部58。
一对夹持爪51以轴60为支点在向下的状态下被支撑为能够开闭转动，在各夹持爪51的上部一体地形成有相互向对方侧突出的臂部61。由此，当臂部61向下方转动时，夹持爪51向打开方向(夹持解除方向)转动。
各夹持爪51的臂部61的前端部分别经由连杆部件62而使升降部件63与杆65一体地上下移动。在该杆65的上部固定有夹持用气缸部57的活塞67。
在夹持用气缸部57的活塞67的上方形成有压力室76，在该压力室76收容有向下方(夹持解除方向)对活塞67进行施力的弹簧77。在夹持用气缸部57的压力室76的顶壁形成有与安装头11侧的正压/大气压/负压兼用的空气供给路26连通的空气供给口(未图示)，正压/大气压/负压的空气从安装头11侧的正压/大气压/负压兼用的空气供给路26通过卡盘装置10的上表面壁的空气供给口向压力室76供给。
如图3所示，一对夹持爪51分别形成为下侧部分向推杆部55侧弯曲的L字形状，爪尖部51a大致水平地向推杆部55侧延伸。夹持爪51的夹持解除动作时的打开量设定为最小量或比最小量稍大的量，以免与相邻的前一安装元件发生干扰。而且，夹持爪51与推杆部55的位置关系为：推杆部55配置在与夹持爪51的爪尖部51a的前端位置之间在与该夹持爪51的夹持解除动作方向垂直的方向上分开预定量(例如比夹持的元件50的宽度稍小的量或与该元件50的宽度相同的程度)的位置。
在利用卡盘装置10的夹持爪51进行将元件50的引脚52夹持的夹持动作时，将流路切换阀33切换为负压源35侧，从安装头11侧的正压/大气压/负压兼用的空气供给路26向夹持用气缸部57的压力室76供给负压。由此，如图2(a)所示，活塞67克服弹簧77的弹簧力而上升，从而将杆65上拉，升降部件63与杆65一体地被上拉。通过该升降部件63的上拉动作，经由连杆部件62将一对夹持爪51的臂部61以轴60为支点上拉，由此一对夹持爪51以轴60为支点向关闭方向(夹持方向)转动。
在进行夹持解除动作时，将流路切换阀33切换为大气压开放口侧，将向安装头11侧的正压/大气压/负压兼用的空气供给路26供给的空气压力从负压切换成大气压。由此，从空气供给路26向夹持用气缸部57的压力室76供给大气压，至此使活塞67上升的负压吸引力消失，因此如图2(b)所示，通过弹簧77的弹簧力将活塞67与杆65一体地下压，而将升降部件63下压。通过该升降部件63的下压动作，经由连杆部件62将一对夹持爪51的臂部61以轴60为支点下压，从而使一对夹持爪51与臂部61一体地以轴60为支点向打开方向(夹持解除方向)转动。如前述那样，夹持解除动作时的夹持爪51的打开量设定为最小量或比最小量稍大的量，以免与相邻的前一安装元件发生干扰。
接着，使用图3至图7，说明驱动推杆部55的推杆用气缸部58的结构。
推杆用气缸部58的活塞81通过配置在活塞81下侧的弹簧82的弹簧力向上方(压入解除方向)被施力。推杆部55(杆)以向下方突出的方式设置在活塞81的下表面中央部。
在推杆用气缸部58的活塞81的上方形成有压力室84。设有使卡盘装置10的上端面的空气供给口(未图示)与压力室84的顶壁的空气导入口85之间连通的连通路(未图示)，通过安装头11侧的正压/大气压/负压兼用的空气供给路26供给的正压/大气压/负压的空气通过该连通路向压力室84导入。
卡盘装置10的上端面的空气供给口成为向夹持用气缸部57和推杆用气缸部58双方的压力室76、84供给空气的共用的空气供给口。因此，在夹持爪51的夹持解除动作时向夹持用气缸部57的压力室76导入大气压，同时也向推杆用气缸部58的压力室84导入大气压，但是推杆用气缸部58的活塞81通过弹簧82的弹簧力保持在上限位置，推杆部55也保持在上限位置。
然后，在进行推杆部55的压入动作的情况下，将流路切换阀33切换为正压源34侧，将向安装头11侧的正压/大气压/负压兼用的空气供给路26供给的空气压力切换为正压。由此，从安装头11侧的正压/大气压/负压兼用的空气供给路26将正压的空气向推杆用气缸部58的压力室84供给。由此，如图6所示，推杆用气缸部58的活塞81克服弹簧82的弹簧力而被下压，由此，推杆部55下降而将元件50的引脚52向基板53的孔54中压入。
在该推杆部55的压入动作时，也向夹持用气缸部57的压力室76供给正压的空气，但是正压的空气压力与弹簧77的弹簧力同样地作用于活塞67的下压方向(夹持解除方向)，因此夹持爪51保持为夹持解除状态。
元件安装机的控制装置91(参照图8)对流路切换阀33进行切换，切换向卡盘装置10的两个气缸部57、58供给的空气压力而控制夹持爪51的夹持动作/夹持解除动作及推杆部55的推压动作，并且控制移动机构12(XY方向移动机构13及Z方向移动机构14)而控制卡盘装置10的水平方向(XY方向)及上下方向(Z方向)的移动。
夹持元件50的引脚52而向基板53的孔54中压入的动作由控制装置91按照图9的元件引脚插装控制程序进行控制。以下，说明图9的元件引脚插装控制程序的处理内容。
首先，在步骤101中，将流路切换阀33切换为负压源35侧，向夹持用气缸部57的压力室76供给负压，由此如图3所示，利用夹持爪51夹持元件50的引脚52而输送到基板53的孔54的正上方。
然后，进入到步骤102，控制移动机构12而使卡盘装置10沿水平方向(XY方向)及上下方向(Z方向)适当移动，由此如图4所示，将由卡盘装置10的夹持爪51夹持的元件50的引脚52的下端与基板53的孔54进行对位，将该引脚52的下端向基板53的孔54中插入。
然后，进入到步骤103，将流路切换阀33切换成大气压开放口侧，向夹持用气缸部57的压力室76供给大气压，由此使卡盘装置10的夹持爪51进行夹持解除动作而将元件50的引脚52的夹持解除。该夹持解除动作时的夹持爪51的打开量设定为最小量或比最小量稍大的量，以免与相邻的前一安装元件发生干扰。
然后，进入到步骤104，控制移动机构12，如图5所示，使卡盘装置10在与夹持爪51的夹持解除动作方向垂直的方向上向离开元件50的方向进行水平移动(退避动作)，由此使该夹持爪51水平移动到上升时不会与该元件50发生干扰的退避位置，且使推杆部55水平移动到该元件50的正上方的位置。
然后，进入到步骤105，将流路切换阀33切换为正压源34侧，向推杆用气缸部58的压力室84供给正压，由此如图6所示，使推杆部55下降而将元件50的引脚52向基板53的孔54中压入。
然后，进入到步骤106，控制移动机构12，如图7所示，使卡盘装置10上升而使夹持爪51及推杆部55上升到基板53上的比元件50高的位置。在这种情况下，通过上述步骤104的退避动作而使夹持爪51退避到不会与元件50发生干扰的位置，因此能避免在卡盘装置10上升时夹持爪51与元件50发生干扰。
另外，在卡盘装置10上升时，将流路切换阀33切换为大气压开放口侧，向推杆用气缸部58的压力室84供给大气压，由此使推杆部55上升而将推压动作解除。此时，也向夹持用气缸部57的压力室76供给大气压，但是通过弹簧77的弹簧力将夹持爪51保持为夹持解除状态，为下一元件的夹持动作作准备。
以后，反复进行上述的步骤101～106的动作，由此反复进行夹持元件50的引脚52而向基板53的孔54中压入的动作。
在以上说明的本实施例中，在夹持解除动作时，将夹持爪51的打开量设定为最小量或比最小量稍大的量，以免卡盘装置10的夹持爪51与相邻的前一安装元件发生干扰，在夹持解除动作后，使卡盘装置10在与该夹持爪51的夹持解除动作方向垂直的方向上向离开元件50的方向移动，由此使该夹持爪51移动到上升时不会与元件50发生干扰的退避位置之后，使推杆部55进行推压动作而将该元件50的引脚52压入到该基板53的孔54中，然后使该卡盘装置10上升，因此即使在缩小与先安装的元件的间隔而安装下一元件50的情况下，也能够避免在夹持解除动作时夹持爪51与相邻的前一安装元件发生干扰，而且，能够减小夹持爪51的打开量而进行推压动作，因此能够避免在推压动作时夹持爪51与相邻的前一安装元件发生干扰。由此，能够缩小元件间隔地进行安装，能够应对元件的高密度安装化(元件间隔的缩小)。
另外，在本实施例中，卡盘装置10的夹持爪51形成为下侧部分向推杆部55侧弯曲的L字形状，因此在夹持动作时，能够仅使夹持爪51中的向推杆部55侧弯曲的爪尖部51a向元件50的下侧移动而夹持该元件50的引脚52，即便是比较小的元件50，也能够夹持该引脚52。
另外，在本实施例中，将卡盘装置10以与吸嘴能够更换的方式保持于元件安装机的安装头11，因此仅在需要卡盘装置10的生产中，在元件安装机的安装头11保持而使用卡盘装置10，另一方面，在不需要卡盘装置10的生产中，能够从元件安装机的安装头11将卡盘装置10拆下而更换为吸嘴使用，能够通过卡盘装置10和吸嘴高效率地使用共用的安装头11。而且，使用为了切换吸嘴的元件吸附动作与释放动作而设置在元件安装机的安装头11侧的空气压力切换功能(流路切换阀33和电磁阀41)，能够切换向卡盘装置10的两个气缸部57、58供给的空气压力而驱动夹持爪51和推杆部55双方，因此在卡盘装置10自身无需设置专用的空气压力切换功能，也具有能够简化卡盘装置10的结构的优点。
此外，在本实施例中，在通过安装头11的空气供给路26向两个气缸部57、58供给了负压时，在推杆部55待机于压入解除位置的状态下向夹持方向驱动夹持爪51，在向两个气缸部57、58供给了大气压时，向夹持解除方向驱动夹持爪51，在向两个气缸部57、58供给了正压时，向压入方向驱动推杆部55，因此通过与吸嘴的元件吸附动作/释放动作同样的空气压力的切换能够执行夹持爪51的夹持动作/解除动作及推杆部44的压入动作，卡盘装置10的各动作的控制也容易。
另外，本发明的适用范围没有限定于元件安装机，也可以适用于元件插入机、组装机等。
此外，本发明没有限定于上述实施例，例如，可以适当变更夹持爪51的形状、推杆部55的形状等，在不脱离宗旨的范围内能够进行各种变更来实施，这是不言而喻的。
附图标记说明
10…卡盘装置，11…安装头，12…移动机构，13…XY方向移动机构，14…Z方向移动机构，18…Z轴部，26…正压/大气压/负压兼用的空气供给路，27…负压专用的空气供给路，28…头旋转装置，33…流路切换阀，34…正压源，35…负压源，41…电磁阀，45…吸附用负压室，50…元件，51…夹持爪(夹持部)，51a…爪尖部，52…引脚(突起部)，53…基板(对象物)，54…孔，55…推杆部，57…夹持用气缸部，58…推杆用气缸部，61…臂部，62…连杆部件，63…升降部件，67…活塞，76…压力室，77…弹簧，81…活塞，82…弹簧，84…压力室，91…控制装置。
Claims (3)
1.一种元件插装装置，具备把持元件而将该元件的向下的突起部向对象物的孔中压入的卡盘装置，
所述元件插装装置的特征在于，
所述卡盘装置具备：夹持所述元件的向下的突起部的夹持部；将所述元件的向下的突起部向所述对象物的孔中压入的推杆部；及对所述夹持部和所述推杆部分别进行驱动的两个气缸部，
所述元件插装装置具备：移动机构，使所述卡盘装置在水平方向及上下方向上移动；及控制装置，通过控制所述两个气缸部来控制所述夹持部的夹持动作/夹持解除动作及所述推杆部的推压动作，并且，通过控制所述移动机构来控制所述卡盘装置的水平方向及上下方向的移动，
所述夹持部的夹持解除动作时的打开量以不会与相邻的前一安装元件发生干扰的方式设定，
所述控制装置在利用所述夹持部夹持所述元件的向下的突起部而将所述突起部的下端插入到对象物的孔中之后，使所述夹持部进行夹持解除动作，然后使所述卡盘装置在与所述夹持部的夹持解除动作方向垂直的方向上向离开所述元件的方向移动，由此使所述夹持部移动到上升时不会与所述元件发生干扰的位置，且在使所述推杆部向所述元件的上方的位置移动之后，使所述推杆部向下方进行推压动作而将所述元件的向下的突起部压入到所述对象物的孔中，然后使所述卡盘装置上升而使所述夹持部及所述推杆部向比所述元件高的位置上升，
所述元件插装装置适用于元件安装机，
所述卡盘装置构成为，以能够与吸附元件的吸嘴进行更换的方式保持在设于所述移动机构的安装头上，且通过所述安装头的空气供给路向所述两个气缸部供给空气压力，
所述元件插装装置具备用于切换所述吸嘴的元件吸附动作与释放动作的空气压力切换功能，利用所述空气压力切换功能，切换向所述两个气缸部供给的空气压力而驱动所述夹持部和所述推杆部。
2.根据权利要求1所述的元件插装装置，其特征在于，
所述夹持部形成为其下侧部分向所述推杆部侧弯曲的L字形，
所述推杆部配置在与所述夹持部的前端的位置之间在与所述夹持部的夹持解除动作方向垂直的方向上分开的位置。
3.根据权利要求1或2所述的元件插装装置，其特征在于，
构成为，在通过所述安装头的空气供给路对所述两个气缸部供给了负压时，在所述推杆部待机于压入解除位置的状态下向夹持方向驱动所述夹持部；在对所述两个气缸部供给了大气压时，向夹持解除方向驱动所述夹持部；在对所述两个气缸部供给了正压时，向压入方向驱动所述推杆部。
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