CN103979008B - 电源电压监控电路、车辆的传感器电路及动力转向装置 - Google Patents

电源电压监控电路、车辆的传感器电路及动力转向装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种电源电压监控电路、车辆的传感器电路及动力转向装置，能够检测向将接地线共用化的多个微型计算机供给的电源电压的异常。设有：第一基准电压生成电路，其设置于第一传感器电源和第一微型计算机之间，在第一传感器电源的电压高于第一电压时向第一微型计算机供给第一基准电压；第一监控电路，其将第一传感器电源和第一微型计算机连接，且将第一微型计算机用于监控第一传感器电源的电压的第一监控电压供给到第一微型计算机；第一电压异常判断部，其设置于第一微型计算机，基于第一基准电压和第一监控电压检测第一传感器电源的电压和第一传感器电源的电压的异常，并且判断哪一个为异常。

Description

电源电压监控电路、车辆的传感器电路及动力转向装置
技术领域
本发明涉及电源电压监控电路、车辆的传感器电路及动力转向装置。
背景技术
目前，作为这种技术，公开有下述专利文献1记载的技术。该公报公开了微型计算机电源电压监控系统，所述微型计算机电源电压监控系统具有对供给到微型计算机的电源电压是否在合适电压范围内的情况进行监控的电源监控机构。
专利文献1：JP特开2005－208939号公报
上述专利文献1记载的技术是对供给到一个微型计算机的电源电压进行监控的系统。在搭载有多个微型计算机的系统中，出于实现小型化的目的，为了削减端子数，进行将接地线共用化的处理。但是，如果将接地线共用化，则有可能不能特定向哪个微型计算机供给电压的电源发生了异常。
发明内容
本发明是着眼于上述问题而开发的，其目的在于，提供一种电源电压监控电路、车辆的传感器电路及动力转向装置，能够相对将接地线共用化的多个微型计算机供给的电源电压的异常进行检测。
为了实现上述目的，本发明第一方面的一种电源电压监控电路，其特征在于，具有：
第一微型计算机，具备微处理器及接口，对通过被供电而动作的外部负荷进行控制，并且与接地线连接；
第二微型计算机，具备微处理器及接口，控制所述外部负荷，并且连接于与所述第一微型计算机共用的接地线；
第一电源，向所述第一微型计算机供电；
第二电源，向所述第二微型计算机供电；
第一基准电压生成电路，设置于所述第一电源和所述第一微型计算机之间，在所述第一电源的电压高于第一电压时，向所述第一微型计算机供给所述第一基准电压；
第一监控电路，将所述第二电源和所述第一微型计算机连接，且将所述第一微型计算机用于监控所述第二电源的电压的第一监控电压供给到所述第一微型计算机；
电压异常判断部，设置于所述第一微型计算机，基于所述第一基准电压和所述第一监控电压，检测所述第一电源的电压和所述第二电源的电压的异常，并且判断哪一个为异常。
需要说明的是，第一和第二微型计算机既可以设置于各自的芯片，也可以作为多核微型计算机而搭载于一个芯片。
根据第一方面的发明，既能够将接地线设为由第一、第二微型计算机共用，又能够判断第一、第二电源电压双方的异常。
在第一方面的基础上，第二方面的特征在于，还具有：
第二基准电压生成电路，设置于所述第二电源和所述第二微型计算机之间，在所述第二电源的电压高于第二电压时，向所述第二微型计算机供给所述第二基准电压；
第二监控电路，将所述第一电源和所述第二微型计算机连接，且将所述第二微型计算机用于监控所述第一电源的电压的第二监控电压供给到所述第二微型计算机；
第二电压异常判断部，设置于所述第二微型计算机，基于所述第二基准电压和所述第二监控电压，检测所述第一电源的电压和所述第二电源的电压的异常，并且判断哪一个为异常；
比较电路，通过将所述第一基准电压和所述第二基准电压进行比较，来检测所述第一基准电压或所述第二基准电压的异常。
根据第二方面的发明，在第一、第二基准电压中的一方发生了异常的情况下，能够特定发生了异常的一侧的电路发生了异常。另外，在双方的基准电压都发生了异常的情况下，能够特定与接地线连接的电路发生了异常。
在第二方面的基础上，第三方面的特征在于，
所述比较电路设置于被供给所述第一微型计算机及所述第二微型计算机的信息的第三微型计算机。
根据第三方面的发明，通过将比较电路设置于与第一、第二微型计算机不同的微型计算机，能够不受第一、第二微型计算机的异常影响而进行异常检测。
在第三方面的基础上，第四方面的特征在于，
所述第一微型计算机及所述第二微型计算机和所述第三微型计算机经由一根电缆连接，来自所述第一微型计算机的信号和来自所述第二微型计算机的信号经由所述电缆交替地发送。
根据第四方面的发明，通过交替地发送各自的信号，用一根电缆就能够进行双方信号的交换，从而能够削减电缆根数。
在第三方面的基础上，第五方面的特征在于，
所述第三微型计算机具有以从外部供给的电力为所述第一电源及所述第二电源，向所述第一微型计算机及所述第二微型计算机供电的作为所述第一电源及所述第二电源的电力供给部，和对从所述外部供给的电力的电压的异常进行检测的外部电压监控电路。
根据第五方面的发明，第一、第二电源电压由于从第三微型计算机供给，因此在供给到第三微型计算机的来自外部的电力的电压发生了异常的情况下，也有可能给第一、第二电源电压带来影响，但通过在第三微型计算机上也设置外部电压监控电路，能够判断是第一、第二电源电压自身的异常，还是来自外部的电力的电压的异常。
在第二方面的基础上，第六方面的特征在于，
所述比较电路设置于所述第一微型计算机及所述第二微型计算机，通过相互监控所述第一基准电压和所述第二基准电压，来检测所述第一基准电压或所述第二基准电压的异常。
根据第六方面的发明，通过相互监控第一微型计算机和第二微型计算机，不需要使用另外的微型计算机。
在第一方面的基础上，第七方面的特征在于，
还具有对所述第一基准电压进行监控的第一基准电压监控电路。
根据第七方面的发明，能够检测接地线电压的浮动或基准电压生成电路的异常。
在第一方面的基础上，第八方面的特征在于，
还具备第二监控电路，所述第二监控电路将所述第一电源和所述第二微型计算机连接，且将所述第二微型计算机用于监控所述第一电源的电压的第二监控电压供给到所述第二微型计算机，
所述第一基准电压生成电路具有第二电压异常判断部，所述第二电压异常判断部也向所述第二微型计算机供给所述第一基准电压，且设置于所述第二微型计算机，基于所述第一基准电压和所述第二监控电压，检测所述第一电源的电压和所述第二电源的电压的异常，并且判断哪一个为异常。
根据第八方面的发明，即使在第一微型计算机中，也能够判断第一、第二电源电压双方的异常，能够进一步提高异常判断精度。
在第一方面的基础上，第九方面的特征在于，
所述第一监控电压具有不同于所述第一基准电压的值。
根据第九方面的发明，能够检测电路中的AD变换器的连接不良。
在第一方面的基础上，第十方面的特征在于，
所述第一监控电压设定为比所述第一电源的电压低的值。
根据第十方面的发明，也能够对供给电压的上升异常进行检测。
在第一方面的基础上，第十一方面的特征在于，
所述电压异常判断部具备比较器，所述比较器通过交替地抽样所述第一基准电压和所述第一监控电压而进行异常判断，
所述比较器构成为，在所述第一基准电压处于具有规定宽度的电压范围即第一区域内时判断为所述第一基准电压正常，而处于所述第一区域外时判断为异常，并且在所述第一监控电压处于具有规定宽度的电压范围即第二区域内时判断为所述第一监控电压正常，而处于所述第二区域外时判断为异常，
所述第一区域和所述第二区域设定为相互不重叠的值。
根据第十一方面的发明，在以第一区域和第二区域相互重叠的方式构成的情况下，在第一基准电压和第一监控电压表示该重叠的区域内的值时，被判断为都是正常值。于是，在比较器发生了断路故障的情况下，比较器不能交替地抽样，而仅能识别一方侧的值，在该值处于所述重叠的区域内时，电源电压监控电路有可能误认为第一基准电压和第一监控电压都处于正常值。于是，通过如上所述那样构成，即使在比较器发生了断路故障的情况下，在比较器认为第一基准电压和第一监控电压是同一值时，一定会认为某一方的值是异常值，因此即使在比较器的断路故障时，也能够更加可靠地检测异常。
在第一方面的基础上，第十二方面的特征在于，
所述电压异常判断部具备比较器，所述比较器通过抽样所述第一基准电压和所述第一监控电压而进行异常判断，
所述比较器构成为，在分别抽样所述第一基准电压和所述第一监控电压的期间，还抽样不同于所述第一基准电压和所述第一监控电压的第三电压。
根据第十二方面的发明，在比较器发生了断路故障的情况下，比较器仅能识别一方侧的值。于是，在第一基准电压和第一监控电压被设定为接近的值的情况下，电源电压监控电路有可能误认为第一基准电压和第一监控电压都处于正常值。因此，通过如上所述那样构成，即使在比较器发生了断路故障且仅识别第一基准电压或第一监控电压中的一方侧的值的情况下，比较器不能检测第三电压，因此能够检测装置的异常。
本发明第十三方面的一种车辆的传感器电路，其特征在于，具有：
传感器，检测车辆的运转状态；
第一微型计算机，具备微处理器及接口，控制所述传感器，并且与接地线连接；
第二微型计算机，具备微处理器及接口，控制所述传感器，并且连接于与所述第一微型计算机共用的接地线；
第一电源，向所述第一微型计算机供电；
第二电源，向所述第二微型计算机供电；
第一基准电压生成电路，设置于所述第一电源和所述第一微型计算机之间，在所述第一电源的电压高于第一电压时，向所述第一微型计算机供给所述第一基准电压；
第一监控电路，将所述第二电源和所述第一微型计算机连接，且将所述第一微型计算机用于监控所述第二电源的电压的第一监控电压供给到所述第一微型计算机；
电压异常判断部，设置于所述第一微型计算机，基于所述第一基准电压和所述第一监控电压，检测所述第一电源的电压和所述第二电源的电压的异常，并且判断哪一个为异常。
根据第十三方面的发明，既能够将接地线设为由第一、第二微型计算机共用，又能够判断第一、第二电源电压双方的异常。
在第十三方面的基础上，第十四方面的特征在于，
所述传感器由第一传感器和第二传感器构成，
所述第一微型计算机控制所述第一传感器，
所述第二微型计算机控制所述第二传感器，
所述第一微型计算机或所述第二微型计算机在所述电压异常判断部检测到所述第一电源的电压和所述第二电源的电压中的一方的异常的情况下，将被供给另一方电源的电压的一侧的所述第一传感器或所述第二传感器设为正常值，并供给到车辆。
根据第十四方面的发明，通过持续使用正常侧的传感器输出，能够扩大车辆的可控范围。
在第十四方面的基础上，第十五方面的特征在于，
所述传感器是检测方向盘的旋转角的转向角传感器。
根据第十五方面的发明，能够扩大基于转向角传感器信息的车辆的可控范围。
在第十四方面的基础上，第十六方面的特征在于，
所述传感器是检测转向转矩的转矩传感器。
根据第十六方面的发明，能够扩大基于转矩传感器信息的车辆的可控范围。
本发明第十七方面的一种动力转向装置，其特征在于，具有：
转向机构，随着方向盘的转向操作，使转向轮转向；
电动机，对所述转向机构赋予转向力；
传感器，检测所述转向机构的转向状态；
电动机控制电路，基于由所述传感器检测到的转向状态，对所述电动机进行驱动控制；
第一微型计算机，具备微处理器及接口，控制所述传感器，并且与接地线连接；
第二微型计算机，具备微处理器及接口，控制所述传感器，并且连接于与所述第一微型计算机共用的接地线；
第一电源，向所述第一微型计算机供电；
第二电源，向所述第二微型计算机供电；
第一基准电压生成电路，设置于所述第一电源和所述第一微型计算机之间，在所述第一电源的电压高于第一电压时，向所述第一微型计算机供给所述第一基准电压；
第一监控电路，将所述第二电源和所述第一微型计算机连接，且将所述第一微型计算机用于监控所述第二电源的电压的第一监控电压供给到所述第一微型计算机；
电压异常判断部，设置于所述第一微型计算机，基于所述第一基准电压和所述第一监控电压，检测所述第一电源的电压和所述第二电源的电压的异常，并且判断哪一个为异常。
根据第十七方面的发明，既能够将接地线设为由第一、第二微型计算机共用，又能够判断第一、第二电源电压双方的异常。
在第十七方面的基础上，第十八方面的特征在于，
所述传感器由第一传感器和第二传感器构成，
所述第一微型计算机控制所述第一传感器，
所述第二微型计算机控制所述第二传感器，
所述电动机控制电路在所述电压异常判断部检测到所述第一电源的电压和所述第二电源的电压中的一方的异常的情况下，基于被供给另一方电源的电压的一侧的所述第一传感器或所述第二传感器的输出，持续对所述电动机进行驱动控制。
根据第十八方面的发明，通过持续使用正常侧的传感器输出，能够扩大动力转向装置的可控范围。
在第十八方面的基础上，第十九方面的特征在于，
所述电动机控制电路在所述电压异常判断部检测到所述第一电源的电压和所述第二电源的电压中的一方的异常的情况下，基于被供给另一方电源的电压的一侧的所述第一传感器或所述第二传感器的输出，以所述电动机的辅助力逐渐减小的方式持续对所述电动机进行驱动控制。
根据第十九方面的发明，即使在异常检测时，也能够抑制驾驶员的转向负荷急剧增大。
在第十七方面的基础上，第二十方面的特征在于，
所述传感器包括由第一转向角传感器及第二转向角传感器构成的一对转向角传感器、由第一转矩传感器及第二转矩传感器构成的一对转矩传感器，
所述第一转向角传感器及所述第一转矩传感器由所述第一电源进行驱动控制，所述第二转向角传感器及所述第二转矩传感器由所述第二电源进行驱动控制。
根据第二十方面的发明，转向角传感器和转矩传感器能够共用电压异常判断部。
根据本发明，能够检测对将接地线共用的多个微型计算机供给的电源电压的异常。
附图说明
图1是第一实施例的动力转向装置的整体示意图；
图2是第一实施例的转向角传感器及转向转矩传感器附近的剖面图；
图3是第一实施例的转向角传感器的分解立体图；
图4是表示第一实施例的转向轴的旋转角和初级检测齿轮及次级检测齿轮的旋转角之间的关系的图。
图5是表示第一实施例的输入轴的旋转角和第一转矩传感器、第二转矩传感器检测的输入轴及输出轴的检测角之间的关系的图；
图6是第一实施例的电路方框图；
图7是表示由第一实施例的比较器判断为第一基准电压正常的范围的曲线图；
图8是表示由第一实施例的比较器判断为第一监控电压正常的范围的曲线图；
图9是表示第一实施例的基准电压及监控电压的检测值和各部位的实际电压之间的关系的曲线图；
图10是表示第一实施例的第一传感器电源电压发生了上升异常或下降异常时的基准电压及监控电压的检测值的变化的时间图；
符号说明
8 转向角传感器
9 转向转矩传感器
10 微处理器
11 接口
12 第一旋转角传感器
13 第一转矩传感器
14 第一微型计算机
15 电源
16 第一基准电压生成电路
17 第一监控电路
18 第一电压异常判断部
19 第一基准电压监控电路
20 微处理器
21 接口
22 第二旋转角传感器
23 第二转矩传感器
24 第二微型计算机
26 第二基准电压生成电路
27 第二监控电路
28 第二电压异常判断部
29 第三电压异常判断部
31 比较电路
32 接地线
33 电缆
34 电子控制单元
35m、35s 传感器电源
36m、36s 传感器电源电压监控电路
37 第三微型计算机
40 微型计算机用电源
50 方向盘
56 转向轮
58 电动机
具体实施方式
〔第一实施例〕
[动力转向装置的整体构成]
下面，对第一实施例的动力转向装置1进行说明。图1是动力转向装置1的整体示意图。动力转向装置1具有：方向盘50、与方向盘50连接的输入轴51、与输入轴51连接的输出轴52、与输出轴52连接的第一小齿轮轴53、与第一小齿轮轴53啮合的齿条54、与齿条54的端部连接的转向横拉杆55、与转向横拉杆55连接的转向轮56。在第一小齿轮轴53和齿条54啮合的位置形成有第一齿条齿54a。在输入轴51和输出轴52之间设有扭杆57(参照图2)，输入轴51和输出轴52构成为在扭杆57的扭转的范围内能够相对旋转。
另外，作为对方向盘50的转向力进行辅助的转向辅助机构，具有电动机58、与电动机58的输出轴连接的蜗杆轴59、与蜗杆轴59啮合的蜗轮60、与蜗轮60连接的第二小齿轮61。第二小齿轮61与设置于齿条54的第二齿条齿54b啮合。
在输入轴51的外周设有检测方向盘50的转向角的转向角传感器8，在输入轴51和输出轴52之间设有对输入到方向盘50的转向转矩进行检测的转向转矩传感器9。另外，作为控制电动机58的构成，具有电子控制单元34。
[转向角传感器的构成]
图2是转向角传感器8及转向转矩传感器9附近的剖面图。图3是转向角传感器8的分解立体图。在此，以转向角传感器8的构成为中心进行说明。
转向角传感器8具有与输入轴51一体旋转的主齿轮80、与主齿轮80啮合的初级检测齿轮81、与初级检测齿轮81啮合的次级检测齿轮82。
主齿轮80旋转自如地设置于转向角传感器壳体83。在主齿轮80的外周形成有齿轮齿，例如具有40个齿。
初级检测齿轮81旋转自如地设置于转向角传感器壳体83，安装有具有一组N极和S极的磁性部件81a。磁性部件81a也可以具有两组以上的N极和S极，只要N极和S极以规定间隔进行磁化即可。在初级检测齿轮81的外周形成有齿轮齿，例如具有20个齿。初级检测齿轮81与主齿轮80啮合。
次级检测齿轮82旋转自如地设置于转向角传感器壳体83，安装有具有一组N极和S极的磁性部件82a。磁性部件82a也可以具有两组以上的N极和S极，只要H极及S极以规定间隔进行磁化即可。在次级检测齿轮82的外周形成有齿轮齿，其齿数具有不能与初级检测齿轮81的齿部81b的齿数除尽的数的齿数，例如具有19个齿。次级检测齿轮82与初级检测齿轮81啮合。
设有对初级检测齿轮81及次级检测齿轮82的旋转角进行检测的第一旋转角传感器12、第二旋转角传感器22。第一旋转角传感器12、第二旋转角传感器22由设置于与磁性部件81a、82a相对的位置的磁阻效应元件12a、12b、22a、22b(MR元件)构成，从初级检测齿轮81、次级检测齿轮82旋转所形成的磁场的变化来检测旋转角。
转向角传感器8的各元件收纳于转向角传感器壳体83。转向角传感器壳体83的一端开口，在收纳有转向角传感器8的各元件以后，在转向角传感器壳体83的开口的一侧收纳基板64，由转向角传感器罩84进行堵塞。
[转向转矩传感器的构成]
利用图2对转向转矩传感器9的构成进行说明。转向转矩传感器9由根据输入轴51的旋转角和输出轴52的旋转角之差来检测转矩的第一转矩传感器13、第二转矩传感器23构成。通过搭载第一转矩传感器13、第二转矩传感器23这两个传感器构成双重系统。
转向角传感器8及转向转矩传感器9与第一小齿轮轴53一同收纳于齿轮箱62，齿轮箱62的开口部由齿轮罩63进行堵塞。
[转向角的求法]
图4是表示输入轴3的旋转角和初级检测齿轮81及次级检测齿轮82的旋转角之间的关系的图。随着初级检测齿轮81及次级检测齿轮82的旋转位置的不同而变化的磁性部件81a、82a的磁场，从第一旋转角传感器12及第二旋转角传感器22以磁阻的变化的方式作为正弦波信号或余弦波信号输出，但在图4中表示的是从该正弦波信号或余弦波信号变换为旋转角信息以后的信息。
如图4所示，在20个齿的初级检测齿轮81旋转一转期间，19个齿的次级检测齿轮82旋转一转以上。直到次级检测齿轮82旋转20转，旋转的转数越多，次级检测齿轮82相对于初级检测齿轮81的转数之差越大。利用该转数差，能够求出绝对转向角(也包含输入轴51的360°以上的旋转角的角度)。
[转向转矩的求法]
图5是表示输入轴51的旋转角和第一转矩传感器13、第二转矩传感器23检测到的输入轴51及输出轴52的检测角之间的关系的图。第一转矩传感器13及第二转矩传感器23输出随着输入轴3及输出轴4之间的旋转角度差而变化的磁通密度变化。图5表示的是相对于输入轴3的旋转角的输入轴3和输出轴4的角度的关系。
由于在输入轴51和输出轴52之间设有扭杆57，因此通过输入到方向盘2的转向转矩，扭杆57会发生扭转，在输入轴51和输出轴52之间产生旋转角差。在该检测角差乘以扭杆57的杨氏模量就能够求出转向转矩。
[电路方框图]
图6是转向角传感器8、转向转矩传感器9、电子控制单元34的电路方框图。
(转向角传感器的电路构成)
在转向角传感器8上搭载有第一微型计算机14和第二微型计算机24。第一微型计算机14及第二微型计算机24分别具备微处理器10,20、接口11,12。第一微型计算机14及第二微型计算机24通过共用的接地线32来接地。
第一微型计算机14控制第一旋转角传感器12，第二微型计算机24控制第二旋转角传感器22。从与电子控制单元34连接的电源15经由第一传感器电源35m向第一微型计算机14及第一旋转角传感器12供电。另外，从与电子控制单元34连接的电源15经由第二传感器电源35s向第二微型计算机24及第二旋转角传感器22供电。搭载第一旋转角传感器12、第二旋转角传感器22这两个传感器，且分别通过各自的微型计算机14、24来控制，此外分别从各自的第一传感器电源35m、第二传感器电源35s供电，由此构成双重系统。另外，也可以采用一个传感器电源而分配电源供给。
在第一传感器电源35m和第一微型计算机14之间设有第一基准电压生成电路16。第一基准电压生成电路16在来自第一传感器电源35m的供给电压高于第一电压(阈值)时，向第一微型计算机14及第二微型计算机24供给第一基准电压(Vref－M：2.5V)的电力。在第二传感器电源35s和第一微型计算机14之间设有第一监控电路17。第一监控电路17向第一微型计算机14供给第一监控电压(Vcc－S－MON：3.75V)的电压。第一监控电压(Vcc－S－MON：3.75V)设定为不同于第一基准电压(Vref－M：2.5V)的电压。第一监控电压(Vcc－S－MON：3.75V)设定为比第一传感器电源35m的供给电压(5V)低。
第一微型计算机14具有第一电压异常判断部18。第一电压异常判断部18基于第一基准电压(Vref－M)和第一监控电压(Vcc－S－MON)，判断第一传感器电源35m和第二传感器电源35s中哪一个发生了异常。第一电压异常判断部18具有交替地比较第一基准电压(Vref－M)和第一监控电压(Vcc－S－MON)的比较器18a。
图7是表示由比较器18a判断为第一基准电压(Vref－M)正常的范围的曲线图。图7的纵轴用A/D变换值来表示第一基准电压(Vref－M)。比较器18a在第一基准电压(Vref－M)处于475(Digit)～575(Digit)的范围内时，判断为第一基准电压(Vref－M)正常，而处于范围外时则判断为异常。
图8是表示由比较器18a判断为第一监控电压(Vcc－S－MON)正常的范围的曲线图。图8的纵轴用A/D变换值来表示第一监控电压(Vcc－S－MON)。比较器18a在第一监控电压(Vcc－S－MON)处于699(Digit)～849(Digit)的范围内时，判断为第一监控电压(Vcc－S－MON)正常，而处于范围外时则判断为异常。即，设定为比较器18a的第一基准电压(Vref－M)的正常判断范围和第一监控电压(Vcc－S－MON)的正常判断范围不重叠。
另外，第一微型计算机14具有监控第一基准电压(Vref－M)的第一基准电压监控电路19。
在第二传感器电源35s和第二微型计算机24之间设有第二基准电压生成电路26。第二基准电压生成电路26在来自第二传感器电源35s的供给电压高于第二电压(阈值)时，向第二微型计算机24供给第二基准电压(Vref－S：2.5V)的电力。在第一传感器电源35m和第二微型计算机24之间设有第二监控电路27。第二监控电路27向第二微型计算机24供给第二监控电压(Vcc－M－MON：3.75V)的电力。第二监控电压(Vcc－M－MON：3.75V)设定为不同于第二基准电压(Vref－S：2.5V)的电压。第二监控电压(Vcc－M－MON：3.75V)设定为比第二传感器电源35s的供给电压(5V)低。
第二微型计算机24具有第二电压异常判断部28。第二电压异常判断部28基于第二基准电压(Vref－S)和第二监控电压(Vcc－M－MON)，判断第一传感器电源35m和第二传感器电源35s中哪一个发生了异常。第二电压异常判断部28具有交替地比较第二基准电压(Vref－S)和第二监控电压(Vcc－M－MON)的比较器28a。比较器28a与比较器18a同样，被设定为第二基准电压(Vref－S)的正常判断范围和第二监控电压(Vcc－M－MON)的正常判断范围不重叠。
另外，第二微型计算机24具有第三电压异常判断部29。第三电压异常判断部29基于第一基准电压(Vref－M)和第二监控电压(Vcc－M－MON)，判断第一传感器电源35m和第二传感器电源35s中哪一个发生了异常。
第一微型计算机14及第二微型计算机24经由串行通信驱动器38与一根电缆33连接。该电缆33与电子控制单元34的串行通信驱动器39连接。来自第一微型计算机14的信号和来自第二微型计算机24的信号交替地经由电缆33发送到第三微型计算机37。
(转向转矩传感器的电路构成)
转向转矩传感器9具有第一转矩传感器13、第二转矩传感器23。第一转矩传感器13由转向角传感器8的第一微型计算机14来控制，第二转矩传感器23由转向角传感器8的第二微型计算机24来控制。另外，从第一传感器电源35m向第一转矩传感器13供电，从第二传感器电源35s向第二转矩传感器23供电。搭载第一转矩传感器13、第二转矩传感器23这两个传感器，且分别由各自的微型计算机14、24来控制，此外分别从各自的第一传感器电源35m、第二传感器电源35s供电，由此构成双重系统。
(电子控制单元的电路构成)
电子控制单元34搭载有第三微型计算机37。与电子控制单元34的电力供给部35m连接有外部的电源15，另外，与电力供给部35s连接有外部的电源15。在电力供给部35m、35s和第三微型计算机37之间设有传感器电源电压监控电路36m、36s。该传感器电源电压监控电路36m、36s检测第一传感器电源35m及第二传感器电源35s的异常。
在第三微型计算机37上设有比较电路31，所述比较电路31通过将第一基准电压(Vref－M)和第二基准电压(Vref－S)比较来检测第一基准电压(Vref－M)或第二基准电压(Vref－S)的异常。
电子控制单元34基于来自转向角传感器8及转向转矩传感器9的信息控制电动机58。
第一电压异常判断部18或第二电压异常判断部28在检测到第一传感器电源35m的电压和第二传感器电源35s的电压中的一方异常的情况下，基于被供给另一方电源的电压的一侧的第一旋转角传感器12及第一转矩传感器13或第二旋转角传感器22及第二转矩传感器23的输出，持续对电动机58进行驱动控制。在电源异常时，以电动机58的转向辅助力逐渐减小的方式进行控制。
第一电压异常判断部18或第二电压异常判断部28在检测到第一传感器电源35m的电压和第二传感器电源35s的电压中的一方异常的情况下，将由另一方供电的第一旋转角传感器12及第一转矩传感器13或第二旋转角传感器22及第二转矩传感器23的检测值设为正常值。
[电压变化和检测值之间的关系]
图9是表示基准电压及监控电压的检测值和各部位的实际电压之间的关系的曲线图。在图9中斜上方向的箭头表示检测值、实际电压上升，斜下方向的箭头表示检测值、实际电压下降，横线表示不变。
第一传感器电源电压的上升异常能够通过检测第一基准电压(Vref－M)A/D值下降、第一监控电压(Vcc－S－MON)A/D值下降、第二基准电压(Vref－S)A/D值不变、第二监控电压(Vcc－M－MON)A/D值上升的值来判断。
第一传感器电源电压的下降异常能够通过检测第一基准电压(Vref－M)A/D值上升、第一监控电压(Vcc－S－MON)A/D值上升、第二基准电压(Vref－S)A/D值不变、第二监控电压(Vcc－M－MON)A/D值下降的值来判断。
第二传感器电源电压的上升异常能够通过检测第一基准电压(Vref－M)A/D值不变、第一监控电压(Vcc－S－MON)A/D值上升、第二基准电压(Vref－S)A/D值下降、第二监控电压(Vcc－M－MON)A/D值下降的值来判断。
第二传感器电源电压的下降异常能够通过检测第一基准电压(Vref－M)A/D值不变、第一监控电压(Vcc－S－MON)A/D值下降、第二基准电压(Vref－S)A/D值上升、第二监控电压(Vcc－M－MON)A/D值上升的值来判断。
接地线的上升异常能够通过检测第一基准电压(Vref－M)A/D值下降、第一监控电压(Vcc－S－MON)A/D值不变、第二基准电压(Vref－S)A/D值下降、第二监控电压(Vcc－M－MON)A/D值不变的值来判断。
第一基准电压(Vref－M)的上升异常能够通过检测第一基准电压(Vref－M)A/D值上升、第一监控电压(Vcc－S－MON)A/D值不变、第二基准电压(Vref－S)A/D值不变、第二监控电压(Vcc－M－MON)A/D值不变的值来判断。
第一基准电压(Vref－M)的下降异常能够通过检测第一基准电压(Vref－M)A/D值下降、第一监控电压(Vcc－S－MON)A/D值不变、第二基准电压(Vref－S)A/D值不变、第二监控电压(Vcc－M－MON)A/D值不变的值来判断。
第二基准电压(Vref－S)的上升异常能够通过检测第一基准电压(Vref－M)A/D值不变、第一监控电压(Vcc－S－MON)A/D值不变、第二基准电压(Vref－S)A/D值上升、第二监控电压(Vcc－M－MON)A/D值不变的值来判断。
第二基准电压(Vref－S)的下降异常能够通过检测第一基准电压(Vref－M)A/D值不变、第一监控电压(Vcc－S－MON)A/D值不变、第二基准电压(Vref－S)A/D值上升、第二监控电压(Vcc－M－MON)A/D值不变的值来判断。
需要说明的是，第一传感器电源电压和第二传感器电源电压的异常即使不用第一基准电压(Vref－M)A/D值、第一监控电压(Vcc－S－MON)A/D值、第二基准电压(Vref－S)A/D值、第二监控电压(Vcc－M－MON)A/D值这四个值而用任意两个值也能够进行判断。即，单独地利用第一微型计算机14或第二微型计算机24，能够判断第一传感器电源35m和第二传感器电源35s中的哪一个发生了异常。
图10是表示第一传感器电源电压发生了上升异常或下降异常时的基准电压及监控电压的检测值的变化的时间图。
如图10所示，当第一传感器电源电压下降到4.4V时，第一基准电压(Vref－M)A/D值就上升到581(Digit)，第一监控电压(Vcc－S－MON)A/D值上升到872(Digit)，第二基准电压(Vref－S)A/D值不变，第二监控电压(Vcc－M－MON)A/D值下降到675(Digit)。另外，当第一传感器电源电压上升到5.6V时，第一基准电压(Vref－M)A/D值就下降到457(Digit)，第一监控电压(Vcc－S－MON)A/D值下降到685(Digit)，第二基准电压(vref－S)A/D值不变，第二监控电压(Vcc－M－MON)A/D值上升到860(Digit)。
[作用]
在如第一实施例那样搭载有多个微型计算机的系统中，出于实现小型化的目的，为了削减端子数，对微型计算机的接地线进行共用化。但是，如果将接地线共用化，则有可能不能特定向哪个微型计算机供给电压的电源发生了异常。
于是，在第一实施例中，在第一微型计算机14的第一电压异常判断部18，利用来自第一基准电压生成电路16的第一基准电压(Vref－M)和来自第一监控电路17的第一监控电压(Vcc－S－MON)，来判断第一传感器电源35m和第二传感器电源35s中的哪一个发生了异常。
另外，在第一实施例中，在第二微型计算机24的第二电压异常判断部28，利用来自第二基准电压生成电路26的第二基准电压(Vref－S)和来自第二监控电路27的第二监控电压(Vcc－M－MON)，来判断第一传感器电源35m和第二传感器电源35s中的哪一个发生了异常。
因而，既能够将第一微型计算机14和第二微型计算机24的接地线32设为共用接地线，又能够使第一微型计算机14、第二微型计算机24分别单独地判断第一传感器电源35m和第二传感器电源35s的异常。
另外，在第一实施例中，在第三微型计算机37上设有比较电路31，所述比较电路31通过将第一基准电压(Vref－M)和第二基准电压(Vref－S)比较，来检测第一基准电压(Vref－M)或第二基准电压(Vref－S)的异常。
因而，通过由与第一微型计算机14及第二微型计算机24不同的第三微型计算机37检测异常，能够不受第一微型计算机14、第二微型计算机24的异常的影响而进行异常检测，能够提高检测精度。
另外，在第一实施例中，第一微型计算机14、第二微型计算机24及第三微型计算机37通过一根电缆33来连接，从第一微型计算机14和第二微型计算机24向第三微型计算机37通信通过该电缆33交替地传输。
因而，能够削减用于通信的电缆33的根数。
另外，在第一实施例中，在第三微型计算机37上设有对第一传感器电源35m、第二传感器电源35s的异常进行检测的传感器电源电压监控电路36m、36s。
第一传感器电源35m、第二传感器电源35s的异常会给第一微型计算机14、第二微型计算机24带来影响。通过在向第一微型计算机14、第二微型计算机24供电的电子控制单元34的第三微型计算机37上设有传感器电源电压监控电路36m、36s，能够判断在第一微型计算机14、第二微型计算机24侧检测到的异常是第一微型计算机14、第二微型计算机24自身的异常还是第一传感器电源35m、第二传感器电源35s侧的异常。
另外，在第一实施例中，在第一微型计算机14上设有对第一基准电压(Vref－M)进行监控的第一基准电压监控电路19。
因而，能够检测接地线电压的浮动(在接地线上产生电压的情况)或者第一基准电压生成电路16的异常。
另外，在第一实施例中，在第二微型计算机24上设有第三电压异常判断部29，由第三电压异常判断部29基于第一基准电压(Vref－M：2.5V)和第二监控电压(Vcc－M－MON：3.75V)，判断第一传感器电源35m和第二传感器电源35s中的哪一个发生了异常。
因而，即使在第二微型计算机24中，也能够判断第一传感器电源35m、第二传感器电源35s的异常，能够提高异常判断精度。
另外，在第一实施例中，将第一监控电压(Vcc－S－MON)设为不同于第一基准电压(Vref－M)的值，将第二监控电压(Vcc－M－MON)设为不同于第二基准电压(Vref－S)的值。
因而，在第一电压异常判断部18，能够检测第一基准电压(Vref－M)和第一监控电压(Vcc－S－MON)的变化，或者在第二电压异常判断部28，能够检测第二基准电压(Vref－S)和第二监控电压(Vcc－M－MON)的变化。
另外，在第一实施例中，将第一监控电压(Vcc－S－MON)设定为比第一传感器电源35m的电压低的值，将第二监控电压(Vcc－M－MON)设定为比第二传感器电源35s的电压低的值。
因而，能够检测第一传感器电源35m的电压上升异常及第二传感器电源35s的电压上升异常。
另外，在第一实施例中，在第一电压异常判断部18设有通过对第一基准电压(vref－M)和第一监控电压(Vcc－S－MON)交替地抽样来进行异常判断的比较器18a，以比较器18a的第一基准电压(Vref－M)的正常判断范围和第一监控电压(Vcc－S－MON)的正常判断范围不重叠的方式进行设定。
在比较器18a发生了断路故障的情况下，比较器18a不能交替地抽样，而仅能识别一方侧的值。在第一基准电压(Vref－M)的正常判断范围和第一监控电压(Vcc－S－MON)的正常判断范围处于相互重叠的区域内时，第一电压异常判断部18就会有可能误认为第一基准电压(Vref－M)和第一监控电压(Vcc－S－MON)都处于正常值。
通过以第一基准电压(Vref－M)的正常判断范围和第一监控电压(Vcc－S－MON)的正常判断范围不重叠的方式进行设定，即使在比较器18a发生了断路故障的情况下，在比较器18a认为第一基准电压(Vref－M)和第一监控电压(Vcc－S－MON)是同一值的情况下，认为必有某一方的值是异常值。因而，即使在比较器18a的断路故障时，也能够更加可靠地检测异常。这在第二电压异常判断部28的比较器28a中也是同样的。
[效果]
下面，对第一实施例的效果进行说明。
(1)设有：第一微型计算机14，其具备微处理器10及接口11，对通过被供电而动作的第一旋转角传感器12及第一转矩传感器13进行控制，并且与接地线32连接；第二微型计算机24，其具备微处理器20及接口21，控制第二旋转角传感器22及第二转矩传感器23，并且连接于与第一微型计算机14共用的接地线32；第一传感器电源35m，其向第一微型计算机14供电；第二传感器电源35s，其向第二微型计算机24供电；第一基准电压生成电路16，其设置于第一传感器电源35m和第一微型计算机14之间，在第一传感器电源35m的电压高于第一电压(2.5V)时，向第一微型计算机14供给第一基准电压(Vref－M：2.5V)；第一监控电路17，其将第二传感器电源35s和第一微型计算机14连接，且将第一微型计算机14用于监控第二传感器电源35s的电压的第一监控电压(Vcc－S－MON：3.75V)供给到第一微型计算机14；第一电压异常判断部18，其设置于第一微型计算机14，基于第一基准电压(Vref－M：2.5V)和第一监控电压(Vcc－S－MON：3.75V)，检测第一传感器电源35m的电压和第二传感器电源35s的电压的异常，并且判断哪一个发生了异常。
因而，既能够将第一微型计算机14和第二微型计算机24的接地线32设为共用接地线，又能够由第一微型计算机14单独地判断第一传感器电源35m和第二传感器电源35s的异常。
(2)还设有：第二基准电压生成电路26，其设置于第二传感器电源35s和第二微型计算机24之间，在第二传感器电源35s的电压高于第二电压(2.5V)时，向第二微型计算机24供给第二基准电压(Vref－S：2.5V)；第二监控电路27，其将第一传感器电源35m和第二微型计算机24连接，且将第二微型计算机24用于监控第一传感器电源35m的电压的第二监控电压(Vcc－M－MON：3.75V)供给到第二微型计算机24；第二电压异常判断部28，其设置于第二微型计算机24，基于第二基准电压(Vref－S：2.5V)和第二监控电压(Vcc－M－MON：3.75V)，检测第一传感器电源35m的电压和第二传感器电源35s的电压的异常，并且判断哪一个发生了异常；比较电路31，其通过将第一基准电压(Vref－M：2.5V)和第二基准电压(Vref－S：2.5V)进行比较，来检测第一基准电压(Vref－M：2.5V)或第二基准电压(Vref－S：2.5V)的异常。
因而，既能够将第一微型计算机14和第二微型计算机24的接地线32设为共用接地线，又能够由第一微型计算机14、第二微型计算机24分别单独地判断第一传感器电源35m和第二传感器电源35s的异常。另外，在判断为第一微型计算机14、第二微型计算机24双方都异常时，可判断为接地线32发生了异常。
(3)比较电路31设置于被供给第一微型计算机14及第二微型计算机24的信息的第三微型计算机37。
因而，通过由与第一微型计算机14及第二微型计算机24不同的第三微型计算机37检测异常，能够不受第一微型计算机14、第二微型计算机24的异常的影响而进行异常检测，能够提高检测精度。
(4)第一微型计算机14及第二微型计算机24和第三微型计算机37经由一根电缆33连接，来自第一微型计算机14的信号和来自第二微型计算机24的信号经由电缆33交替地发送。
因而，能够削减用于通信的电缆33的根数。
(5)第三微型计算机37设有检测第一传感器电源35m及第二传感器电源35s的电压异常的传感器电源电压监控电路36m、36s，该第一传感器电源35m及第二传感器电源35s将从外部供给的电力作为微型计算机用电源40对第一微型计算机14及第二微型计算机24供电。
因而，能够判断在第一微型计算机14、第二微型计算机24侧检测到的异常是第一微型计算机14、第二微型计算机24自身的异常还是第一传感器电源35m、第二传感器电源35s侧的异常。
(6)还设有监控第一基准电压(Vref－M：2.5V)的第一基准电压监控电路19。
因而，能够检测接地线电压的浮动或者第一基准电压生成电路16的异常。
(7)还具备第二监控电路27，所述第二监控电路27将第一传感器电源35m和第二微型计算机24连接，且将第二微型计算机24用于监控第一传感器电源35m的电压的第二监控电压(Vcc－M－MON：3.75V)供给到第二微型计算机24；第一基准电压生成电路16具备第三电压异常判断部29，所述第三电压异常判断部29也向第二微型计算机24供给第一基准电压(Vref－M：2.5V)，设置于第二微型计算机24，基于第一基准电压(Vref－M：2.5V)和第二监控电压(Vcc－M－MON：3.75V)检测第一传感器电源35m的电压和第二传感器电源35s的电压的异常，并且判断哪一个发生了异常。
因而，即使在第二微型计算机24中，也能够判断第一传感器电源35m、第二传感器电源35s的异常，能够提高异常判断精度。
(8)将第一监控电压(Vcc－S－MON：3.75V)设定为不同于第一基准电压(Vref－M：2.5V)的值。
因而，在第一电压异常判断部18，能够检测第一基准电压(Vref－M)和第一监控电压(Vcc－S－MON)的变化，或者在第二电压异常判断部28，能够检测第二基准电压(Vref－S)和第二监控电压(Vcc－M－MON)的变化。
(9)将第一监控电压(Vcc－S－MON：3.75V)设定为比第一传感器电源35m的电压低的值。
因此，能够检测第一传感器电源35m的电压上升异常及第二传感器电源35s的电压上升异常。
(10)第一电压异常判断部18具备通过交替地抽样第一基准电压(Vref－M：2.5V)和第一监控电压(Vcc－S－MON：3.75V)来进行异常判断的比较器18a，比较器18a在第一基准电压(Vref－M：2.5V)处于具有规定宽度的电压范围即第一区域内时判断为第一基准电压(Vref－M：2.5V)正常，而处于第一区域外时判断为异常，并且在第一监控电压(Vcc－S－MON：3.75V)处于具有规定宽度的电压范围即第二区域内时判断为第一监控电压(Vcc－S－MON：3.75V)正常，而处于第二区域外判断为异常；第一区域和第二区域设定为相互不重叠的值。
因而，即使在比较器18a的断路故障时，也能够更加可靠地检测异常。
(11)具备：转向角传感器8及转向转矩传感器9(传感器)，其检测车辆的运转状态；第一微型计算机14，其具备微处理器10及接口11，控制转向角传感器8及转向转矩传感器9，并且与接地线32连接；第二微型计算机24，其具备微处理器20及接口21，控制转向角传感器8及转向转矩传感器9，并且连接于与第一微型计算机14共用的接地线32；第一传感器电源35m，其向第一微型计算机14供电；第二传感器电源35s，其向第二微型计算机24供电；第一基准电压生成电路16，其设置于第一传感器电源35m和第一微型计算机14之间，在第一传感器电源35m的电压高于第一电压(2.5V)时，向第一微型计算机14供给第一基准电压(Vref－M：2.5V)；第一监控电路17，其将第二传感器电源35s和第一微型计算机14连接，将第一微型计算机14用于监控第二传感器电源35s的电压的第一监控电压(Vcc－S－MON：3.75V)供给到第一微型计算机14；第一电压异常判断部18，其设置于第一微型计算机M，基于第一基准电压(Vref－M：2.5V)和第一监控电压(Vcc－S－MON：3.75V)，检测第一传感器电源35m的电压和第二传感器电源35s的电压的异常，并且判断哪一个发生了异常。
因此，既能够将第一微型计算机14和第二微型计算机24的接地线32设为共用接地线，又能够由第一微型计算机14单独地判断第一传感器电源35m和第二传感器电源35s的异常。
(12)转向角传感器8及转向转矩传感器9由第一旋转角传感器12及第一转矩传感器13(第一传感器)、第二旋转角传感器22及第二转矩传感器23(第二传感器)构成，第一微型计算机14控制第一旋转角传感器12及第一转矩传感器13，第二微型计算机24控制第二旋转角传感器22及第二转矩传感器23，第一微型计算机14或第二微型计算机24在第一电压异常判断部18检测到第一传感器电源35m的电压和第二传感器电源35s的电压中的一方异常的情况下，将被供给另一方电源的电压的一侧的第一旋转角传感器12及第一转矩传感器13或者第二旋转角传感器22及第二转矩传感器23设为正常值，并供给到车辆。
因而，使用未发生电源异常的一侧的检测值，能够持续进行控制，能够扩大车辆的可控范围。
(13)作为传感器，使用检测方向盘50的旋转角的转向角传感器8。
因而，能够扩大基于方向盘50的旋转角信息的车辆的可控范围。
(14)作为传感器，使用检测转向转矩的转矩传感器13、23。
因而，能够扩大基于方向盘50的转向转矩信息的车辆的可控范围。
(15)具备：齿条54(转向机构)，其随着方向盘50的转向操作，使转向轮56转向；电动机58，其对齿条54赋予转向力；转向角传感器8及转向转矩传感器9(传感器)，其检测齿条54的转向状态；电子控制单元34(电动机控制电路)，基于由转向角传感器8及转向转矩传感器9检测到的转向状态，对电动机58进行驱动控制；第一微型计算机14，其具备微处理器10及接口11，控制第一旋转角传感器12及第一转矩传感器13，并且与接地线连接；第二微型计算机24，其具备微处理器20及接口21，控制第二旋转角传感器22及第二转矩传感器23，并且连接于与第一微型计算机14共用的接地线；第一传感器电源35m，其向第一微型计算机14供电；第二传感器电源35s，其向第二微型计算机24供电；第一基准电压生成电路16，其设置于第一传感器电源35m和第一微型计算机14之间，在第一传感器电源35m的电压高于第一电压(2.5V)时，向第一微型计算机14供给第一基准电压(Vref－M：2.5V)；第一监控电路17，其将第二传感器电源35s和第一微型计算机14连接，且将第一微型计算机14用于监控第二传感器电源35s的电压的第一监控电压(Vcc－S－MON：3.75V)供给到第一微型计算机14；第一电压异常判断部18，其设置于第一微型计算机14，基于第一基准电压(Vref－M：2.5V)和第一监控电压(Vcc－S－MON：3.75V)，检测第一传感器电源35m的电压和第二传感器电源35s的电压的异常，并且判断哪一个发生了异常。
因而，既能够将第一微型计算机14和第二微型计算机24的接地线32设为共用接地线，又能够由第一微型计算机14单独地判断第一传感器电源35m和第二传感器电源35s的异常。
(16)转向角传感器8及转向转矩传感器9由第一旋转角传感器12及第一转矩传感器13(第一传感器)、第二旋转角传感器22及第二转矩传感器23(第二传感器)构成，第一微型计算机14控制第一旋转角传感器12及第一转矩传感器13，第二微型计算机24控制第二旋转角传感器22及第二转矩传感器23，电子控制单元34在第一电压异常判断部18检测到第一传感器电源35m的电压和第二传感器电源35s的电压中的一方异常的情况下，基于被供给另一方电源的电压的一侧的第一旋转角传感器12及第一转矩传感器13或者第二旋转角传感器22及第二转矩传感器23的输出，持续对电动机58进行驱动控制。
因而，使用未发生电源异常的一侧的检测值，能够持续进行控制，能够扩大车辆的可控范围。
(17)电子控制单元34在第一电压异常判断部18检测到第一传感器电源35m的电压和第二传感器电源35s的电压中的一方异常的情况下，基于被供给另一方电源的电压的一侧的第一旋转角传感器12及第一转矩传感器13或者第二旋转角传感器22及第二转矩传感器23的输出，以电动机58的辅助力逐渐减小的方式持续对电动机进行驱动控制。
因而，在电源异常检测时，能够抑制驾驶员所承受的转向负荷急剧增大。
(18)作为传感器，包括由第一旋转角传感器12及第二旋转角传感器22构成的一对旋转角传感器、由第一转矩传感器13及第二转矩传感器23构成的一对转矩传感器，第一旋转角传感器12及第一转矩传感器13由第一传感器电源35m进行驱动控制，第二旋转角传感器22及第二转矩传感器23由第二传感器电源35s进行驱动控制。
第一电压异常判断部18能够由第一旋转角传感器12和第一转矩传感器13共享，第二电压异常判断部28能够由第二旋转角传感器22和第二转矩传感器23共享。
〔其他实施例〕
以上，基于第一实施例对本申请发明进行了说明，但各发明的具体构成不限于各实施例，即使具有不脱离发明精神的范围内的设计变更等，也包含在本发明中。
例如，在上述第一实施例中，作为检测磁性部件81a、82a的磁场变化的元件，使用磁阻效应元件12a、12b、22a、22b(MR元件)，但不限于磁阻效应元件12a、12b、22a、22b(MR元件)，也可以使用巨磁阻效应元件(GMR元件)、霍尔元件等。
另外，第一微型计算机14和第二微型计算机24既可以设置于各自的芯片，也可以作为在一个芯片内搭载有两个微型计算机的多核微型计算机进行搭载。
另外，在第一实施例中，第一电压异常判断部18的比较器18a将第一基准电压(Vref－M)和第一监控电压(Vcc－S－MON)交替地进行比较。该比较器18a在抽样第一基准电压(Vref－M)和第一监控电压(Vcc－S－MON)期间，还抽样不同于第一基准电压(Vref－M)和第一监控电压(Vcc－S－MON)的第三电压。
在比较器18a发生了断路故障的情况下，比较器18a不能交替地抽样，而仅能识别一方侧的值。在第一基准电压(Vref－M)和第一监控电压(Vcc－S－MON)设定为彼此接近的值的情况下，第一电压异常判断部18有可能误认为第一基准电压(Vref－M)和第一监控电压(Vcc－S－MON)都处于正常值。
通过在抽样第一基准电压(Vref－M)和第一监控电压(Vcc－S－MON)期间，抽样不同于第一基准电压(Vref－M)和第一监控电压(Vcc－S－MON)的第三电压，且通过在比较器18a发生了断路故障时不能检测第三电压，能够检测出装置发生了异常。这在第二电压异常判断部28的比较器28a中也是同样的。
在这种情况下，第一基准电压(Vref－M)和第一监控电压(Vcc－S－MON)也可以设定为同一值，另外，即使设定为彼此不同的值，也可以按第一基准电压(Vref－M)的正常判断范围和第一监控电压(Vcc－S－MON)的正常判断范围不重叠的方式进行设定。
另外，在第一实施例中，在第三微型计算机37上设有比较电路31，所述比较电路31通过将第一基准电压(Vref－M)和第二基准电压(Vref－S)进行比较，来检测第一基准电压(Vref－M)或第二基准电压(Vref－S)的异常。也可以将该比较电路31分别设置于第一微型计算机14及第二微型计算机24，相互监控第一基准电压(Vref－M)和第二基准电压(Vref－S)。由此，不利用另外的微型计算机，就能够相互监控第一微型计算机14和第二微型计算机24。
〔权利要求书以外的技术思想〕
下面，对可从上述实施例掌握的权利要求书以外的技术思想及其效果一同进行记述。
(A)如第二方面所述的电源电压监控电路，其特征在于，
上述比较电路设置于被供给上述第一微型计算机及上述第二微型计算机的信息的第三微型计算机。
因而，通过与第一微型计算机及第二微型计算机不同的第三微型计算机检测异常，能够不受第一微型计算机、第二微型计算机的异常影响而进行异常检测，能够提高检测精度。
(B)如上述(A)所述的电源电压监控电路，其特征在于，
上述第一微型计算机及上述第二微型计算机和上述第三微型计算机经由一根电缆而连接，来自上述第一微型计算机的信号和来自上述第二微型计算机的信号经由上述电缆交替地发送。
因而，能够削减用于通信的电缆33的根数。
(C)如上述(A)所述的电源电压监控电路，其特征在于，
上述第三微型计算机具有将从外部供给的电力作为上述第一传感器电源及上述第二传感器电源向上述第一微型计算机及上述第二微型计算机供电的、作为上述第一传感器电源及上述第二传感器电源的电力供给部，和对上述从外部供给的电力的电压异常进行检测的传感器电源电压监控电路。
因而，能够判断由第一微型计算机、第二微型计算机侧检测到的异常是第一微型计算机、第二微型计算机自身的异常还是第一传感器电源、第二传感器电源侧的异常。
(D)如第二方面所述的电源电压监控电路，其特征在于，
上述比较电路设置于上述第一微型计算机及上述第二微型计算机，通过相互监控上述第一基准电压和上述第二基准电压，来检测上述第一基准电压或上述第二基准电压的异常。
因而，不利用另外的微型计算机，就能够相互监控第一微型计算机和第二微型计算机。
(E)如第一方面所述的电源电压监控电路，其特征在于，
上述第一监控电压设定为比上述第一传感器电源的电压低的值。
因而，能够检测第一传感器电源的电压上升异常及第二传感器电源的电压上升异常。
(F)如第一方面所述的电源电压监控电路，其特征在于，
上述第一电压异常判断部具备比较器，所述比较器通过交替地抽样上述第一基准电压和上述第一监控电压进行异常判断，
上述比较器以如下方式构成：在上述第一基准电压处于具有规定宽度的电压范围即第一区域内时判断为上述第一基准电压正常，而处于上述第一区域外时判断为异常，并且在上述第一监控电压处于具有规定宽度的电压范围即第二区域内时判断为上述第一监控电压正常，而处于上述第二区域外时判断为异常，
上述第一区域和上述第二区域设定为相互不重叠的值。
因而，即使在比较器18a的断路故障时，也能够更加可靠地检测异常。
(G)如第一方面所述的电源电压监控电路，其特征在于，
上述第一电压异常判断部具备比较器，所述比较器通过抽样上述第一基准电压和上述第一监控电压进行异常判断，
上述比较器以如下方式构成：在分别抽样上述第一基准电压和上述第一监控电压期间，还抽样不同于上述第一基准电压和上述第一监控电压的第三电压。
因而，通过在比较器发生了断路故障时不能检测第三电压，能够检测到装置发生了异常。
(H)如第十三方面所述的车辆的传感器电路，其特征在于，
上述传感器由第一传感器和第二传感器构成，
上述第一微型计算机控制上述第一传感器，
上述第二微型计算机控制上述第二传感器，
上述第一微型计算机或上述第二微型计算机在上述第一电压异常判断部检测到上述第一传感器电源的电压和上述第二传感器电源的电压中的一方异常的情况下，将被供给另一方电源的电压的一侧的上述第一传感器或上述第二传感器设为正常值，并供给到车辆。
因而，使用未发生电源异常的一侧的检测值，能够持续进行控制，能够扩大车辆的可控范围。
(I)如上述(H)所述的车辆的传感器电路，其特征在于，
上述传感器是检测方向盘的旋转角的转向角传感器。
因而，能够扩大基于方向盘50的旋转角信息的车辆的可控范围。
(J)如上述(H)所述的车辆的传感器电路，其特征在于，
上述传感器是检测转向转矩的转矩传感器。
因而，能够扩大基于方向盘50的转向转矩信息的车辆的可控范围。
(K)如第十七方面所述的动力转向装置，其特征在于，
上述传感器由第一传感器和第二传感器构成，
上述第一微型计算机控制上述第一传感器，
上述第二微型计算机控制上述第二传感器，
上述电动机控制电路在上述第一电压异常判断部检测到上述第一传感器电源和第二传感器电源的电压中的一方异常的情况下，基于被供给另一方电源的电压的一侧的上述第一传感器或上述第二传感器的输出，持续对上述电动机进行驱动控制。
因而，使用未发生电源异常的一侧的检测值，能够持续进行控制，能够扩大车辆的可控范围。
(L)如上述(K)所述的动力转向装置，其特征在于，
上述电动机控制电路在上述第一电压异常判断部检测到上述第一传感器电源的电压和上述第一传感器电源的电压中的一方异常的情况下，基于被供给另一方电源的电压的一侧的上述第一传感器或上述第二传感器的输出，以上述电动机的辅助力逐渐减小的方式持续对上述电动机进行驱动控制。
因而，在电源异常检测时，能够抑制驾驶员承受的转向负荷急剧增大。
(M)如第十七方面所述的动力转向装置，其特征在于，
上述传感器包括由第一转向角传感器及第二转向角传感器构成的一对转向角传感器、由第一转矩传感器及第二转矩传感器构成的一对转矩传感器，
上述第一转向角传感器及上述第一转矩传感器由上述第一传感器电源进行驱动控制，
上述第二转向角传感器及上述第二转矩传感器由上述第二传感器电源进行驱动控制。
第一电源异常判断部能够由第一旋转角传感器和第一转矩传感器共享，第二电压异常判断部能够由第二旋转角传感器和第二转矩传感器共享。

Claims (20)

1.一种电源电压监控电路，其特征在于，具有：
第一微型计算机，具备微处理器及接口，对通过被供电而动作的外部负荷进行控制，并且与接地线连接；
第二微型计算机，具备微处理器及接口，控制所述外部负荷，并且连接于与所述第一微型计算机共用的接地线；
第一电源，向所述第一微型计算机供电；
第二电源，向所述第二微型计算机供电；
第一基准电压生成电路，设置于所述第一电源和所述第一微型计算机之间，在所述第一电源的电压高于第一电压时，向所述第一微型计算机供给第一基准电压；
第一监控电路，将所述第二电源和所述第一微型计算机连接，且将所述第一微型计算机用于监控所述第二电源的电压的第一监控电压供给到所述第一微型计算机；
电压异常判断部，设置于所述第一微型计算机，基于所述第一基准电压和所述第一监控电压，检测所述第一电源的电压和所述第二电源的电压的异常，并且判断哪一个为异常。
2.如权利要求1所述的电源电压监控电路，其特征在于，还具有：
第二基准电压生成电路，设置于所述第二电源和所述第二微型计算机之间，在所述第二电源的电压高于第二电压时，向所述第二微型计算机供给第二基准电压；
第二监控电路，将所述第一电源和所述第二微型计算机连接，且将所述第二微型计算机用于监控所述第一电源的电压的第二监控电压供给到所述第二微型计算机；
第二电压异常判断部，设置于所述第二微型计算机，基于所述第二基准电压和所述第二监控电压，检测所述第一电源的电压和所述第二电源的电压的异常，并且判断哪一个为异常；
比较电路，通过将所述第一基准电压和所述第二基准电压进行比较，来检测所述第一基准电压或所述第二基准电压的异常。
3.如权利要求2所述的电源电压监控电路，其特征在于，
所述比较电路设置于被供给所述第一微型计算机及所述第二微型计算机的信息的第三微型计算机。
4.如权利要求3所述的电源电压监控电路，其特征在于，
所述第一微型计算机及所述第二微型计算机和所述第三微型计算机经由一根电缆连接，来自所述第一微型计算机的信号和来自所述第二微型计算机的信号经由所述电缆交替地发送。
5.如权利要求3所述的电源电压监控电路，其特征在于，
所述第三微型计算机具有以从外部供给的电力为所述第一电源及所述第二电源，向所述第一微型计算机及所述第二微型计算机供电的作为所述第一电源及所述第二电源的电力供给部，和对从所述外部供给的电力的电压的异常进行检测的外部电压监控电路。
6.如权利要求2所述的电源电压监控电路，其特征在于，
所述比较电路设置于所述第一微型计算机及所述第二微型计算机，通过相互监控所述第一基准电压和所述第二基准电压，来检测所述第一基准电压或所述第二基准电压的异常。
7.如权利要求1所述的电源电压监控电路，其特征在于，
还具有对所述第一基准电压进行监控的第一基准电压监控电路。
8.如权利要求1所述的电源电压监控电路，其特征在于，
还具备第二监控电路，所述第二监控电路将所述第一电源和所述第二微型计算机连接，且将所述第二微型计算机用于监控所述第一电源的电压的第二监控电压供给到所述第二微型计算机，
所述第一基准电压生成电路具有第二电压异常判断部，所述第二电压异常判断部也向所述第二微型计算机供给所述第一基准电压，且设置于所述第二微型计算机，基于所述第一基准电压和所述第二监控电压，检测所述第一电源的电压和所述第二电源的电压的异常，并且判断哪一个为异常。
9.如权利要求1所述的电源电压监控电路，其特征在于，
所述第一监控电压具有不同于所述第一基准电压的值。
10.如权利要求1所述的电源电压监控电路，其特征在于，
所述第一监控电压设定为比所述第一电源的电压低的值。
11.如权利要求1所述的电源电压监控电路，其特征在于，
所述电压异常判断部具备比较器，所述比较器通过交替地抽样所述第一基准电压和所述第一监控电压而进行异常判断，
所述比较器构成为，在所述第一基准电压处于具有规定宽度的电压范围即第一区域内时判断为所述第一基准电压正常，而处于所述第一区域外时判断为异常，并且在所述第一监控电压处于具有规定宽度的电压范围即第二区域内时判断为所述第一监控电压正常，而处于所述第二区域外时判断为异常，
所述第一区域和所述第二区域设定为相互不重叠的值。
12.如权利要求1所述的电源电压监控电路，其特征在于，
所述电压异常判断部具备比较器，所述比较器通过抽样所述第一基准电压和所述第一监控电压而进行异常判断，
所述比较器构成为，在分别抽样所述第一基准电压和所述第一监控电压的期间，还抽样不同于所述第一基准电压和所述第一监控电压的第三电压。
13.一种车辆的传感器电路，其特征在于，具有：
传感器，检测车辆的运转状态；
第一微型计算机，具备微处理器及接口，控制所述传感器，并且与接地线连接；
第二微型计算机，具备微处理器及接口，控制所述传感器，并且连接于与所述第一微型计算机共用的接地线；
第一电源，向所述第一微型计算机供电；
第二电源，向所述第二微型计算机供电；
第一基准电压生成电路，设置于所述第一电源和所述第一微型计算机之间，在所述第一电源的电压高于第一电压时，向所述第一微型计算机供给第一基准电压；
第一监控电路，将所述第二电源和所述第一微型计算机连接，且将所述第一微型计算机用于监控所述第二电源的电压的第一监控电压供给到所述第一微型计算机；
电压异常判断部，设置于所述第一微型计算机，基于所述第一基准电压和所述第一监控电压，检测所述第一电源的电压和所述第二电源的电压的异常，并且判断哪一个为异常。
14.如权利要求13所述的车辆的传感器电路，其特征在于，
所述传感器由第一传感器和第二传感器构成，
所述第一微型计算机控制所述第一传感器，
所述第二微型计算机控制所述第二传感器，
所述第一微型计算机或所述第二微型计算机在所述电压异常判断部检测到所述第一电源的电压和所述第二电源的电压中的一方的异常的情况下，将被供给另一方电源的电压的一侧的所述第一传感器或所述第二传感器设为正常值，并供给到车辆。
15.如权利要求14所述的车辆的传感器电路，其特征在于，
所述传感器是检测方向盘的旋转角的转向角传感器。
16.如权利要求14所述的车辆的传感器电路，其特征在于，
所述传感器是检测转向转矩的转矩传感器。
17.一种动力转向装置，其特征在于，具有：
转向机构，随着方向盘的转向操作，使转向轮转向；
电动机，对所述转向机构赋予转向力；
传感器，检测所述转向机构的转向状态；
电动机控制电路，基于由所述传感器检测到的转向状态，对所述电动机进行驱动控制；
第一微型计算机，具备微处理器及接口，控制所述传感器，并且与接地线连接；
第二微型计算机，具备微处理器及接口，控制所述传感器，并且连接于与所述第一微型计算机共用的接地线；
第一电源，向所述第一微型计算机供电；
第二电源，向所述第二微型计算机供电；
第一基准电压生成电路，设置于所述第一电源和所述第一微型计算机之间，在所述第一电源的电压高于第一电压时，向所述第一微型计算机供给第一基准电压；
第一监控电路，将所述第二电源和所述第一微型计算机连接，且将所述第一微型计算机用于监控所述第二电源的电压的第一监控电压供给到所述第一微型计算机；
电压异常判断部，设置于所述第一微型计算机，基于所述第一基准电压和所述第一监控电压，检测所述第一电源的电压和所述第二电源的电压的异常，并且判断哪一个为异常。
18.如权利要求17所述的动力转向装置，其特征在于，
所述传感器由第一传感器和第二传感器构成，
所述第一微型计算机控制所述第一传感器，
所述第二微型计算机控制所述第二传感器，
所述电动机控制电路在所述电压异常判断部检测到所述第一电源的电压和所述第二电源的电压中的一方的异常的情况下，基于被供给另一方电源的电压的一侧的所述第一传感器或所述第二传感器的输出，持续对所述电动机进行驱动控制。
19.如权利要求18所述的动力转向装置，其特征在于，
所述电动机控制电路在所述电压异常判断部检测到所述第一电源的电压和所述第二电源的电压中的一方的异常的情况下，基于被供给另一方电源的电压的一侧的所述第一传感器或所述第二传感器的输出，以所述电动机的辅助力逐渐减小的方式持续对所述电动机进行驱动控制。
20.如权利要求17所述的动力转向装置，其特征在于，
所述传感器包括由第一转向角传感器及第二转向角传感器构成的一对转向角传感器、由第一转矩传感器及第二转矩传感器构成的一对转矩传感器，
所述第一转向角传感器及所述第一转矩传感器由所述第一电源进行驱动控制，所述第二转向角传感器及所述第二转矩传感器由所述第二电源进行驱动控制。
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