KR20190028842A - 페일-세이프 전동식 파워 스티어링 장치 및 방법 - Google Patents

페일-세이프 전동식 파워 스티어링 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 EPS 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 일 실시예는 제1 토크 센서에 공급되는 제1 전원, 제2 토크 센서에 공급되는 제2 전원 및제3 토크 센서에 공급되는 제3전원의 이상 여부를 모니터링하는 모니터링부, 상기 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원의 이상 여부를 기초로 제1 토크 센서, 제2 토크 센서, 제3 토크 센서 중에서 EPS 어시스트 토크량 제어에 사용되는 토크 센서를 선택하는 선택부, 상기 선택된 토크 센서로부터의 신호값에 기초하여 EPS 어시스트 토크량을 제어하는 어시스트 토크 제어부 및 상기 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원의 이상 여부를 기초로 외부 시스템에 전송할 조향각값을 결정하는 조향각 결정부를 포함하되, 상기 제1 전원은 조향각 센서에도 공급되는 전원인 것을 특징으로 하는 EPS 제어 장치를 제공한다.

Description

페일-세이프 전동식 파워 스티어링 장치 및 방법{METHOD AND APPARATUS OF FAIL-SAFE ELECTRIC POWER STEERING}
본 발명은 EPS 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 상세하게는 3개의 토크 센서 중 하나의 토크 센서와 조향각 센서가 공통 전원을 사용하고, 센서에 입력되는 전원의 이상을 모니터링하여, 만약 전원 이상 발생 시 운전자의 스티어링 휠 조작을 최대한 보조할 수 있는 EPS 제어 장치 및 방법을 제공한다.
최근 차량들은 점점 더 전자적인 기능들이 증가하고 있으며, 이에 따라 차량에는 다양한 전자장치들이 설치되어 사용되고 있다.
이러한 전자장치들을 제어하기 위해, 일반적으로 차량에는 각종 입력센서에서 검출되는 전기적 신호를 입력받아 출력측의 각종 액츄에이터를 구동하기 위한 디지털 제어신호를 출력하는 차량용 전자제어장치(Electronic Control Unit; 이하, 'ECU'라 칭함)가 구비되어 있다.
이와 같은 ECU를 이용하여 차량의 속도에 따라 스티어링 휠의 조작력을 가감하는 전동식 파워 스티어링(EPS: Electric Power Steering, 이하'EPS'라 칭함) 시스템은, 모터의 구동에 의해 어시스트 토크량을 조절함으로써, 운전자의 스티어링 휠 조작을 보조한다. EPS에는 스티어링 휠의 회전각도와 바퀴의 회전 각도 사이의 편차를 측정하는 토크 센서와 차량의 진행방향에 대한 스티어링 휠의 각도를 제공하는 조향각 센서가 구비되어 있고, 이러한 센서들로부터의 신호값을 바탕으로 어시스트 토크량이 결정된다.
그러나 기존의 EPS의 경우 상술한 센서의 신호 오류가 발생하면 모터를 구동하여 운전자의 핸들 조타를 어시스트하는 기능을 중지시켜 운전자가 자신의 힘으로만 핸들을 조타해야 하는 문제가 있었다. 그래서 상술한 센서 신호 오류가 발생하더라도 다른 센서를 이용하여 운전자의 핸들 조타를 어시스트하는 기능을 유지시켜주는 페일 세이프(Fail-Safe)를 지원하는 EPS 보팅 시스템(voting system)의 필요성이 증가하고 있다. 하지만, 이러한 시스템을 구비하기 위해서는 기본적으로 각 토크 센서 및 조향각 센서에 대해 공급되는 전원을 서로 분리해야 한다. 이 경우 EPS를 구축하는데 드는 전체 비용이 상승하고, 전원 공급을 위해 필요한 레귤레이터 및 커넥터 핀과 와이어 개수 역시 증가하게 되므로, 전체 사이즈가 증가할 뿐 아니라 주변 장치와의 간섭이 생기는 문제가 발생하였다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 3개의 토크 센서 중 하나의 토크 센서와 조향각 센서가 공통 전원을 사용하고, 센서에 입력되는 전원의 이상을 모니터링하여, 만약 하나의 토크 센서로 입력되는 전원에 이상이 발생하더라도 운전자의 스티어링 휠 조작을 최대한 보조할 수 있는 EPS 제어 장치 및 방법을 제공한다.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예는 제1 토크 센서에 공급되는 제1 전원, 제2 토크 센서에 공급되는 제2 전원 및 제3 토크 센서에 공급되는 제3전원의 이상 여부를 모니터링하는 모니터링부, 상기 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원의 이상 여부를 기초로 제1 토크 센서, 제2 토크 센서, 제3 토크 센서 중에서 EPS 어시스트 토크량 제어에 사용되는 토크 센서를 선택하는 선택부, 상기 선택된 토크 센서로부터의 신호값에 기초하여 EPS 어시스트 토크량을 제어하는 어시스트 토크 제어부 및 상기 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원의 이상 여부를 기초로 외부 시스템에 전송할 조향각값을 결정하는 조향각 결정부를 포함하되, 상기 제1 전원은 조향각 센서에도 공급되는 전원인 것을 특징으로 하는 EPS 제어 장치를 제공한다.
또한 다른 실시예는 제1 토크 센서에 공급되는 제1 전원, 제2 토크 센서에 공급되는 제2 전원 및 제3 토크 센서에 공급되는 제3 전원의 이상 여부를 모니터링하는 모니터링 단계, 상기 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원의 이상 여부를 기초로 제1 토크 센서, 제2 토크 센서, 제3 토크 센서 중에서 EPS 어시스트 토크량 제어에 사용되는 토크 센서를 선택하는 선택 단계, 상기 선택된 토크 센서로부터의 신호값에 기초하여 EPS 어시스트 토크량을 제어하는 어시스트 토크 제어 단계 및 상기 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원의 이상 여부를 기초로 외부 시스템에 전송할 조향각값을 결정하는 조향각 결정 단계를 포함하되, 상기 제1 전원은 조향각 센서에도 공급되는 전원인 것을 특징으로 하는 EPS 제어 방법을 제공한다.
본 발명은 토크 센서 중 하나에 오류가 발생하여도 운전자의 핸들 조타를 어시스트할 수 있도록 하는 페일 세이프티를 지원하면서도, 상술한 비용 증가 및 사이즈 증대 문제를 최소화하는 EPS 제어 장치 및 방법을 제공한다.
도 1는 기존 EPS 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 EPS 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 EPS 제어 방법의 상세한 과정을 나타낸 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명에 대해 구체적으로 설명한다.
도 1는 기존 EPS 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 기존 EPS 제어 장치(100)는 제1 토크 센서(110), 제2 토크 센서(120), 제3 토크 센서(130)로부터 각각 제1 토크 신호, 제2 토크 신호, 제3 토크 신호를 수신하고, 수신한 토크 신호를 기초로 EPS의 어시스트 토크량을 결정할 수 있다. 기존 EPS 제어 장치(100)는 토크 센서 중 하나에 이상이 발생하여도 다른 토크 센서를 이용하여 EPS의 어시스트 토크량을 제어하는 페일-세이프를 지원하기 위해서 3개의 토크 신호로부터 토크 신호를 수신할 수 있다.
그리고 기존 EPS 제어 장치(100)는 조향각 센서(140)로부터 조향각 신호를 수신하고, 수신된 조향각 신호를 바탕으로 조향각 정보가 필요한 외부 시스템에 전송할 조향각값을 결정할 수 있다.
이 때, 제1 토크 센서(110), 제2 토크 센서(120), 제3 토크 센서(130) 및 조향각 센서(140)는 각각 별도의 레귤레이터로부터 전원을 공급받는다. 레귤레이터는 입력 전압을 조정하여 다른 장치에 공급되는 출력 전압으로 변환하는 장치를 의미한다.
즉, 제1 토크 센서(110)는 제1 레귤레이터(115)로부터 제1 전원을 공급받고, 제2 토크 센서(120)는 제2 레귤레이터(125)로부터 제2 전원을 공급받고, 제3 토크 센서(130)는 제3 레귤레이터(135)로부터 제3 전원을 공급받고, 조향각 센서(140)는 제4 레귤레이터(145)로부터 제4 전원을 공급받는다. 각 센서마다 별도의 레귤레이터로부터 전원을 공급받는 이유는, 페일-세이프를 지원하기 위해 하나의 센서에 대한 전원 공급에 이상이 발생하여도 다른 센서는 전원이 정상적으로 공급되도록 하기 위함이다.
그리고 종래 EPS 장치(100)는 제1 모터 위치 센서(160)로부터 제1 위치 신호 및 제2 위치 신호를 수신하고, 제2 모터 위치 센서(170)로부터 제3 위치 신호를 수신할 수 있다. 모터 위치 센서는 차량에 조향력을 공급하는 모터의 회전자의 회전 위치를 검출하는 센서로서 만약 제1 모터 위치 센서(160) 및 제2 모터 위치 센서(170)가 정상 동작하는 경우, 제1 위치 신호, 제2 위치 신호 및 제3 위치 신호는 동일한 내용의 신호값을 가지게 된다.
도 2는 일 실시예에 따른 EPS 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 도 1과 다르게 제1 토크 센서(110)와 조향각 센서(140)는 제1 레귤레이터(115)에서 공급되는 제1 전원을 공동으로 사용할 수 있다. 이 경우, 도 1에서 조향각 센서(140)에 전원을 공급하기 위해 구비했던 제4 레귤레이터(145)를 제거할 수 있고, 조향각 센서(140)에 별도로 공급되는 전원을 위해 사용된 커넥터 핀 및 와이어 또한 제거할 수 있다. 따라서, 페일-세이프한 EPS 시스템을 구축하여 발생하는 비용 증가 및 사이즈 증가의 문제를 완화시키는 효과가 있다.
그러나 각 토크 센서로 공급되는 전원에도 각각 이상이 발생할 수 있으며, 특히 제1 토크 센서(110)와 조향각 센서(140)가 공통으로 사용하는 제1 전원에 이상이 발생하면 제1 토크 센서(110) 뿐 아니라 조향각 센서(140)도 동시에 정상 동작을 하지 않는 문제가 발생할 수 있다. 특히, 조향각 정보는 EPS 어시스트 토크량을 결정하는 것 뿐 아니라 다양한 외부 시스템에서 사용되는 중요한 정보이므로, 조향각 센서(140)에 공급되는 전원에 이상이 발생하면 차량에 심각한 영향을 미칠 수 있다.
따라서, 비용 절감 및 사이즈 감소의 효과를 획득하면서도, 페일 세이프 기능을 보장하기 위해서는 센서에 공급되는 전원의 이상을 모니터링하고 전원의 이상이 발생하면 이에 대처하기 위한 EPS 제어 장치가 필요하다.
본 실시예에서 EPS 제어 장치(200)는 모니터링부(210), 선택부(220), 어시스트 토크 제어부(230) 및 조향각 결정부(240)를 포함하여 구성될 수 있다.
모니터링부(210)는 제1 토크 센서(110)에 공급되는 제1 전원, 제2 토크 센서(120)에 공급되는 제2 전원, 제3 토크 센서(130)에 공급되는 제3 전원의 이상 여부를 모니터링할 수 있다. 일 예로, 모니터링부(210)는 공급되는 전원의 전압이 미리 설정된 임계 전압 이하로 감소하게 되면 전원에 이상이 발생했다고 판단할 수 있다.
모니터링부(210)는 미리 설정된 일정 시간 간격마다 주기적으로 각 전원의 이상 여부를 모니터링할 수 있으며, 미리 설정된 조건 상황을 만족하는 경우에만 모니터링을 수행할 수도 있다.
선택부(220)는 모니터링부(210)로부터 상술한 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원의 이상 여부를 수신하고, 이를 기초로 제1 토크 센서(110), 제2 토크 센서(120), 제3 토크 센서(130) 중에서 EPS 어시스트 토크량 제어에 사용되는 토크 센서를 선택할 수 있다.
일 예로, EPS 어시스트 토크량 제어를 위해서는 전술한 제1 토크 센서(110), 제2 토크 센서(120), 제3 토크 센서(130) 중 두 개의 토크 센서로부터 수신한 신호값만을 사용할 수 있다. 세 개의 토크 센서 중 하나의 토크 센서에 이상이 발생하더라도, 정상적인 두 개의 토크 센서의 신호값을 비교하면 스티어링 휠의 회전각도와 바퀴의 회전 각도 사이의 편차를 정확히 측정할 수 있기 때문이다. 따라서, 선택부(220)는 상술한 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원의 이상 여부에 따라서 EPS 어시스트 토크량 제어에 사용할 두 개의 토크 센서를 선택할 수 있다.
만약 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원이 모두 정상인 경우라면, 선택부(220)는 기본적으로 제1 토크 센서(110)와 제2 토크 센서(120)를 EPS의 어시스트 토크량 제어에 사용하는 토크 센서로 선택할 수 있다. 만약 최초에 차량이 주행을 시작할 때에도 역시 전원에 문제가 발생하지 않은 상태라고 볼 수 있으므로, 기본적으로 제1 토크 센서(110)와 제2 토크 센서(120)를 EPS의 어시스트 토크량 제어에 사용하는 토크 센서로 선택할 수 있다.
만약 제3 전원에 이상이 발생한 경우에는 선택부(220)는 제3 전원을 공급받는 제3 토크 센서(130)를 제외하고, 제1 토크 센서(110)와 제2 토크 센서(120)을 EPS의 어시스트 토크량 제어에 사용하는 토크 센서로 선택할 수 있다.
만약 제2 전원에 이상이 발생한 경우에는 선택부(220)는 제2 전원을 공급받는 제2 토크 센서(120)를 제외하고, 제1 토크 센서(110)와 제3 토크 센서(130)을 EPS의 어시스트 토크량 제어에 사용하는 토크 센서로 선택할 수 있다.
만약 제1 전원에 이상이 발생한 경우에는 선택부(220)는 제1 전원을 공급받는 제1 토크 센서(110)를 제외하고, 제2 토크 센서(120)와 제3 토크 센서(130)을 EPS의 어시스트 토크량 제어에 사용하는 토크 센서로 선택할 수 있다.
어시스트 토크 제어부(230)는 선택부(220)에서 선택된 토크 센서로부터의 신호값을 기초로 EPS 어시스트 토크량을 제어할 수 있다.
이 때, EPS 어시스트 토크량을 정확하게 제어하기 위해서는 토크 센서로부터의 신호값 뿐 아니라 스티어링 휠의 조향각 또한 정확히 계산되어야 할 필요가 있다. 만약 계산된 조향각이 실제 차량의 조향각과 차이가 크다면 운전자가 실제로 제어하려는 스티어링 휠의 각도와 다른 각도로 스티어링 휠이 움직이도록 어시스트 토크가 가해질 수 있기 때문이다.
기본적으로 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원이 모두 정상이거나 제2 전원 또는 제3 전원에서 이상이 발생한 경우에는 제1 전원을 사용하는 조향각 센서로부터의 신호값 역시 정상이다. 따라서, 어시스트 토크 제어부(230)는 EPS 어시스트 토크량이 정상 어시스트 토크량이 되도록 제어할 수 있다. 여기서 정상 어시스트 토크량이란 토크 센서 및 조향각 센서로부터의 값이 정상일 때 기존의 EPS에서 사용하는 어시스트 토크량 결정 방식에 의해 결정되는 어시스트 토크량을 의미한다.
하지만 조향각 센서에 공급되는 제1 전원에 이상이 발생한 경우에는, 조향각 센서로부터의 신호값을 신뢰할 수 없기 때문에, 정확한 조향각값을 별도의 방식으로 도출하지 않는 한 EPS 어시스트 토크량이 상술한 정상 어시스트 토크량이 되도록 제어할 수 없다.
이 때, 조향각 센서로부터의 신호값 대신에 모터 위치 센서로부터의 신호값을 이용하여 조향각값을 계산할 수 있다. 모터 위치 센서는 차량에 조향력을 공급하는 모터의 회전자의 회전 위치를 검출하는 센서로서 조향각의 차이에 따라 모터의 회전자의 위치가 달라지기 때문이다. 단, 차속이 일정 속도 미만이 되면 모터 위치 센서를 통해 계산한 조향각의 정확성은 조향각 센서로부터의 신호값과 대비하면 상당히 낮기 때문에 모터 위치 센서로부터의 신호값으로도 조향각값을 계산할 수 없다.
따라서, 어시스트 토크 제어부(230)는 차속이 미리 설정된 임계 속도 미만이면 EPS 어시스트 토크량을 정상 어시스트 토크량이 되도록 제어하는 대신에 미리 설정된 임계 토크량 이하로 제한하도록 제어할 수 있다. 이 때, 임계 속도 및 임계 토크량은 실험치에 의해 결정될 수 있으며 그 값은 0이 될 수도 있다.
만약 EPS의 어시스트 토크량이 상술한 임계 토크량 이하로 제한되면 운전자가 스티어링 휠을 제어할 때 어시스트 토크량이 제한된 상황을 인지할 수 있도록 해야 한다. 따라서 어시스트 토크 제어부(230)는 외부 시스템으로 어시스트 토크량이 제한되었다는 내용의 경고 메시지를 전송하도록 제어할 수 있다. 이 때, 외부 시스템의 일 예로 차량에 설치된 디스플레이 장비 또는 음성 정보를 출력하는 스피커일 수 있다.
조향각 결정부(240)는, 모니터링부(210)로부터 상술한 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원의 이상 여부를 수신하고, 이를 기초로 조향각 정보가 필요한 외부 시스템에 전송할 조향각값을 결정할 수 있다.
상술한 바와 같이, 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원이 모두 정상이거나 제2 전원 또는 제3 전원에서 이상이 발생한 경우에는 제1 전원을 사용하는 조향각 센서로부터의 신호값 역시 정상이다. 따라서, 이러한 경우에는 조향각 결정부(240)는 기존과 동일하게 조향각 센서로부터의 신호값을 기초로 상기 조향각값을 결정할 수 있다.
하지만 제1 전원에 이상이 발생한 경우는 제1 전원을 사용하는 조향각 센서로부터의 신호값을 신뢰할 수 없기 때문에, 조향각 결정부(240)는 조향각 센서로부터의 신호값 대신에 모터 위치 센서로부터의 신호값을 이용하여 상기 조향각값을 결정할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 EPS 제어 방법의 상세한 과정을 나타낸 흐름도이다.
이하, 도 2에서 개시된 EPS 제어 장치(200)에 의해 상기 방법이 실시되는 것을 예를 들어 설명한다.
도 3을 참조하면, EPS 제어 장치(200)의 모니터링부(210)에서는 제1 토크 센서에 공급되는 제1 전원, 제2 토크 센서에 공급되는 제2 전원 및 제3 토크 센서에 공급되는 제3 전원의 이상 여부를 모니터링할 수 있다(S310).
그리고 EPS 제어장치(200)의 선택부(210)에서는 S310 단계에서 모니터링한 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원의 이상 여부를 기초로 제1 토크 센서, 제2 토크 센서, 제3 토크 센서 중에서 EPS 어시스트 토크량 제어에 사용되는 토크 센서를 선택할 수 있다. 그리고 선택된 토크 센서로부터의 신호값에 기초하여 EPS 어시스트 토크량을 제어할 수 있다.
구체적으로 설명하면, 먼저 EPS 제어장치(200)의 선택부(210)에서는 제3 전원에 이상이 발생했는지를 판단한다(S320). 만약, 제3 전원에 이상이 발생한 경우는(S320-Y), EPS 제어장치(200)는 제1 토크 센서와 제2 토크 센서를 EPS 어시스트 토크량 제어에 사용되는 토크 센서로 선택하고 제1 토크 센서와 제2 토크 센서로부터의 신호값에 기초하여 EPS 어시스트 토크량을 제어할 수 있다(S325). 이 때, EPS 제어장치(200)의 어시스트 토크 제어부(230)에서는 EPS 어시스트 토크량이 상술한 정상 어시스트 토크량이 되도록 제어할 수 있다.
만약 제3 전원에 이상이 발생하지 않은 경우는(S320-N), EPS 제어장치(200)의 선택부(210)에서는 제2 전원에 이상이 발생했는지를 판단한다(S330). 만약, 제2 전원에 이상이 발생한 경우는(S330-Y), EPS 제어장치(200)는 제1 토크 센서와 제3 토크 센서를 EPS 어시스트 토크량 제어에 사용되는 토크 센서로 선택하고 제1 토크 센서와 제3 토크 센서로부터의 신호값에 기초하여 EPS 어시스트 토크량을 제어할 수 있다(S335). 이 경우에도, EPS 제어장치(200)의 어시스트 토크 제어부(230)에서는 EPS 어시스트 토크량이 상술한 정상 어시스트 토크량이 되도록 제어할 수 있다.
만약 제2 전원에서도 이상이 발생하지 않은 경우는(S330-N), EPS 제어장치(200)의 선택부(210)에서는 제1 전원에 이상이 발생했는지 판단한다(S340). 만약, 제1 전원에 이상이 발생한 경우는(S340-Y), EPS 제어장치(200)는 제2 토크 센서와 제3 토크 센서를 EPS 어시스트 토크량 제어에 사용되는 토크 센서로 선택하고 제2 토크 센서와 제3 토크 센서로부터의 신호값에 기초하여 EPS 어시스트 토크량을 제어할 수 있다(S345).
그러나, 제1 전원에 이상이 발생한 경우는 조향각 센서에 공급되는 전원 역시 이상이 발생한 경우이므로, 전술한 바와 같이 정확한 EPS 어시스트 토크량을 제어하기 위해 차속이 미리 설정된 임계 속도 이상인지 여부를 판단한다(S350).
만약 차속이 미리 설정된 임계속도 이상인 경우(S350-Y)는 상술한 바와 같이 모터 위치 센서로부터의 신호값을 기초로 외부 시스템에 전송할 조향각값을 결정할 수 있다. 하지만 차속이 미리 설정된 임계 속도 미만인 경우(S350-N)는 상술한 바와 같이 계산된 조향각값의 정확성이 떨어지기 때문에, EPS 제어 장치(200)의 어시스트 토크 제어부(230)는 EPS 어시스트 토크량을 미리 설정된 임계 토크량 이하로 제한하도록 제어할 수 있다(S380).
만약 제1 전원에서도 이상이 발생하지 않는 경우는(S340-N), EPS 제어 장치(200)의 선택부(210)에서는 기본적으로 제1 토크 센서와 제2 토크 센서를 선택하므로 전술한 S325 단계로 이동한다.
그리고, EPS 제어 장치(200)의 조향각 결정부(240)는 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원의 이상 여부에 따라 외부 시스템에 전송할 조향각 값을 결정할 수 있다.
구체적으로 설명하면, S325 단계 또는 S335 단계에 진입한 상태라면 조향각 센서에 공급되는 제1 전원이 정상인 상태이므로, EPS 제어 장치(200)의 조향각 결정부(240)는 기본적으로 조향각 센서로부터의 신호값을 기초로 상기 조향각 값을 결정할 수 있다(S360). 다만, 전술한 바와 같이 조향각 센서에 공급되는 제1 전원에 이상이 발생한 경우에는 차속이 미리 설정된 임계속도 이상인 경우(S350-Y)는 조향각 센서 대신에 모터 위치 센서로부터의 신호값을 기초로 상기 조향각 값을 결정할 수 있다(S370).
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (12)

  1. 제1 토크 센서에 공급되는 제1 전원, 제2 토크 센서에 공급되는 제2 전원 및제3 토크 센서에 공급되는 제3전원의 이상 여부를 모니터링하는 모니터링부;
    상기 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원의 이상 여부를 기초로 제1 토크 센서, 제2 토크 센서, 제3 토크 센서 중에서 EPS 어시스트 토크량 제어에 사용되는 토크 센서를 선택하는 선택부;
    상기 선택된 토크 센서로부터의 신호값에 기초하여 EPS 어시스트 토크량을 제어하는 어시스트 토크 제어부; 및
    상기 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원의 이상 여부를 기초로 외부 시스템에 전송할 조향각값을 결정하는 조향각 결정부;를 포함하되,
    상기 제1 전원은 조향각 센서에도 공급되는 전원인 것을 특징으로 하는 EPS 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 선택부는,
    상기 제3 전원에 이상이 발생한 경우, 제1 토크 센서와 제2 토크 센서를 EPS의 어시스트 토크량 제어에 사용하는 토크 센서로 선택하는 것을 특징으로 하는 EPS 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 선택부는,
    상기 제2 전원에 이상이 발생한 경우, 제1 토크 센서와 제3 토크 센서를 EPS의 어시스트 토크량 제어에 사용하는 토크 센서로 선택하는 것을 특징으로 하는 EPS 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 선택부는,
    상기 제1 전원에 이상이 발생한 경우, 제2 토크 센서와 제3 토크 센서를 EPS의 어시스트 토크량 제어에 사용하는 토크 센서로 선택하는 것을 특징으로 하는 EPS 제어 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 어시스트 토크 제어부는,
    차속이 미리 설정된 임계 속도 미만이면, EPS 어시스트 토크량을 미리 설정된 임계 토크량 이하로 제한하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 EPS 제어 장치.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 조향각 결정부는,
    차속이 미리 설정된 임계 속도 이상이면 조향각 센서 대신 모터 위치 센서로부터의 신호값을 기초로 상기 조향각값을 결정하는 것을 특징으로 하는 EPS 제어 장치.
  7. 제1 토크 센서에 공급되는 제1 전원, 제2 토크 센서에 공급되는 제2 전원 및 제3 토크 센서에 공급되는 제3 전원의 이상 여부를 모니터링하는 모니터링 단계;
    상기 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원의 이상 여부를 기초로 제1 토크 센서, 제2 토크 센서, 제3 토크 센서 중에서 EPS 어시스트 토크량 제어에 사용되는 토크 센서를 선택하는 선택 단계;
    상기 선택된 토크 센서로부터의 신호값에 기초하여 EPS 어시스트 토크량을 제어하는 어시스트 토크 제어 단계; 및
    상기 제1 전원, 제2 전원 및 제3 전원의 이상 여부를 기초로 외부 시스템에 전송할 조향각값을 결정하는 조향각 결정 단계;를 포함하되,
    상기 제1 전원은 조향각 센서에도 공급되는 전원인 것을 특징으로 하는 EPS 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 선택 단계는,
    상기 제3 전원에 이상이 발생한 경우, 제1 토크 센서와 제2 토크 센서를 EPS의 어시스트 토크량 제어에 사용하는 토크 센서로 선택하는 것을 특징으로 하는 EPS 제어 방법.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 선택 단계는,
    상기 제2 전원에 이상이 발생한 경우, 제1 토크 센서와 제3 토크 센서를 EPS의 어시스트 토크량 제어에 사용하는 토크 센서로 선택하는 것을 특징으로 하는 EPS 제어 방법.
  10. 제 7항에 있어서,
    상기 선택 단계는,
    상기 제1 전원에 이상이 발생한 경우, 제2 토크 센서와 제3 토크 센서를 EPS의 어시스트 토크량 제어에 사용하는 토크 센서로 선택하는 것을 특징으로 하는 EPS 제어 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 어시스트 토크 제어 단계는,
    차속이 미리 설정된 임계 속도 미만이면, EPS 어시스트 토크량을 미리 설정된 임계 토크량 이하로 제한하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 EPS 제어 방법.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 조향각 결정 단계는,
    차속이 미리 설정된 임계 속도 이상이면 모터 위치 센서로부터의 신호값을 기초로 상기 조향각값을 결정하는 것을 특징으로 하는 EPS 제어 방법.
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