CN103373386B

CN103373386B - 动力转向装置及动力转向装置的控制装置

Info

Publication number: CN103373386B
Application number: CN201310066942.5A
Authority: CN
Inventors: 吉武敦; 椎野高太郎; 佐藤博
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Steering Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2012-04-26
Filing date: 2013-03-04
Publication date: 2017-03-01
Anticipated expiration: 2033-03-04
Also published as: DE102013207532A1; CN103373386A; US20130289827A1; JP5793106B2; US8868297B2; JP2013226944A

Abstract

一种动力转向装置，其提高操舵角运算的异常检测的精度，提高运算的操舵角的可靠性。ECU（5）具备：在一个处理器封装内具有装载了一个处理器芯的单核微计算机的第一ECU（5a）、在一个处理器封装内具有装载了多个处理器芯的多核微计算机的第二ECU（5b）。第一ECU（5a）利用第一角度运算处理部（21）基于从操舵角传感器（4）及扭矩传感器TS输出的正弦波信号sinθ1～sinθ4及余弦波信号cosθ1～cosθ4，运算输入轴及输出轴的旋转角θ1～θ4。第二ECU（5b）利用异常检测处理部（27），检测第一ECU（5a）的第一角度运算处理部（21）的异常。

Description

动力转向装置及动力转向装置的控制装置

技术领域

本发明涉及以电动机为驱动源向车辆的操舵机构提供操舵辅助力的动力转向装置及其控制装置。

背景技术

目前，已知有通过检测自转向盘的中立状态为起点的操舵角，且基于该操舵角从电动机向车辆的操舵机构传递扭矩，进行操舵的辅助的动力转向装置。

作为上述的动力转向装置，已知有通过比较利用设置于控制单元内的主运算部和副运算部分别运算的操舵角信号检测异常的方法及通过比较物理性分离配置的CPU（单核）求出的操舵角信号检测异常的方法（例如，参照专利文献1）。

专利文献1：日本特开平06－239261号公报

但是，上述的异常检测方法中，操舵角运算的异常检测的精度低，即使操舵角运算中具有异常，也不能检测异常。因此，运算的操舵角可靠性低，并基于该操舵角，提供操舵辅助力。

发明内容

本发明是鉴于该问题而开发的，其目的在于，提高操舵角运算的异常检测的精度，提高运算的操舵角的可靠性。

本发明其特征在于，具备在一个处理器封装内具有装载了一个处理器芯的单核微计算机的第一ECU、在一个处理器封装内具有装载了多个处理器芯的多核微计算机的第二ECU，第一ECU利用第一角度运算处理部基于从操舵角传感器及扭矩传感器输出的正弦波信号及余弦波信号，运算输入轴及输出轴的旋转角，第二ECU利用异常检测处理部检测第一ECU的第一角度运算处理部的异常。

发明效果

根据本发明，可提高操舵角运算的异常检测的精度，可提高运算的操舵角的可靠性。

附图说明

图1是表示实施方式1的动力转向装置的概略图；

图2是表示实施方式1的扭矩传感器的剖面图；

图3是表示实施方式1的操舵角传感器的构成图；

图4是表示实施方式1的ECU的方框图。

标记说明

4…操舵角传感器

TS…扭矩传感器

5a…第一ECU

5b…第二ECU

21…第一角度运算处理部

22，25…数据发送处理部

23，24…数据接收处理部

26…第二角度运算处理部

27…异常检测处理部

具体实施方式

下面，基于附图详述本发明的动力转向装置的各实施方式1～3。

（实施方式1）

图1是表示本实施方式1的动力转向装置的概略图。图1所示的动力转向装置由转向盘SW、转向轴1、小齿轮轴2、齿条轴3构成基本的操舵机构。该操舵机构在由驾驶者旋转操作转向盘SW时，该转向盘SW的操舵扭矩经由转向轴1传输至小齿轮轴2，并且将该小齿轮轴2的旋转运动变换为齿条轴3的直线运动，与齿条轴3的两端连接的左右的转向轮W转向。即，构成变换机构，其在齿条轴3上形成有小齿轮轴2啮合的齿条齿3A，以该齿条齿3A和小齿轮轴2的啮合将转向轴1的旋转变换为转向动作。

另外，在转向轴1设置有检测转向轴1的旋转角的扭矩传感器TS及操舵角传感器4，基于扭矩传感器TS及操舵角传感器4的输出信号及电动机旋转传感器信号，通过控制装置（下面，称为ECU）5进行电动机M的电流控制，从电动机M向小齿轮轴2提供操舵辅助力。

如图2所示，转向轴1在轴方向分割为转向盘SW侧的输入轴1a和齿条轴3侧的输出轴1b。输入轴1a和输出轴1b分别中空状形成，并且经由设置于输入轴1a、输出轴1b的内周侧的扭力杆1c相互同轴连结。另外，输入轴1a和扭力杆1c、输出轴1b和扭力杆1c通过中立销及压入等连接。由此，输入轴1a和输出轴1b保持扭力杆1c的扭转变形可相对旋转。

在转向轴1的外周侧以能够与外部使用环境对应的方式设置有围绕转向轴1的外周侧并固定于车身的外壳6，在该外壳6的内周面和输入轴1a的外周面之间设置有检测输入轴1a的旋转变位的输入轴侧旋转角传感器（例如，分解器）7。另外，在外壳6的内周面和输出轴1b的外周面之间设置有检测输出轴1b的旋转变位的输出轴侧旋转角传感器（例如，分解器）8。

即，通过利用两旋转角传感器7、8检测基于扭力杆1c的扭转变形的输入轴1a和输出轴1b的相对旋转变位量，检测驾驶者旋转操作转向盘SW的操舵扭矩。换言之，以两旋转角传感器7、8构成用于检测作用于转向轴1的扭矩的扭矩传感器TS。

两旋转角传感器7、8是仅在定子上设有线圈，而在转子上未设置线圈的周知的可变磁阻（VR）型传感器，输入轴侧旋转角传感器7具有一体地嵌于输入轴1a的外周面的环状的输入轴侧转子7a和经由规定的径向的间隙外插于该输入轴侧转子7a的外周面且固定于外壳6的环状的输入轴侧定子7b。另一方面，输出轴侧旋转角传感器8具有一体地嵌于输出轴1b的外周面的环状的输出轴侧转子8a和经由规定的径向的间隙外插于该输出轴侧转子8a的外周侧且与外壳6固定的环状的输出轴侧定子8b。

来自输入轴侧旋转角传感器7、输出轴侧旋转角传感器8的正弦波信号sinθ1、sinθ2、余弦波信号cosθ1、cosθ2通过线束（时钟脉冲电缆及滑环等）、无线通信等输入ECU5。

如图3所示，操舵角传感器4具有随着作为旋转体的转向轴1的旋转而旋转的第一齿轮11、与该第一齿轮11啮合的第二齿轮12、与该第二齿轮12啮合的第三齿轮13。以覆盖这些第一～第三齿轮11～13的方式配置有电路基板18。

在各齿轮11～13的外周侧分别形成有多个齿。作为检测用齿轮的第二、第三齿轮12、13的齿数以具有除1以外的规定的减速比的方式设定。另外，在第二、第三齿轮12、13上分别安装有被磁化的N极及S极的磁性部件14、15，MR元件16、17以与各磁性部件14、15对置的方式分别安装于电路基板18上。各MR元件16、17通过将对置的磁性部件14、15产生的磁场的变化作为电阻元件的电阻值的变化进行检测，检测对应的各第二、第三齿轮12、13的旋转角即第三旋转角及第四旋转角。基于这样检测出的第三、第四旋转角，检测转向盘SW的操舵角。

下面，对本实施方式1的ECU5进行说明。如图4所示，本实施方式1的ECU5主要由在一个处理器封装内具有装载了一个处理器芯的单核微计算机的第一ECU5a、在一个处理器封装内具有装载了两个处理器芯的双核微计算机的第二ECU5b构成。

如图4所示，上述第一ECU5a具备第一角度运算处理部21、数据发送处理部22、数据接收处理部23。另一方面，第二ECU5b具有数据接收处理部24、数据发送处理部25、第二角度运算处理部26、异常检测处理部27。在此，第一ECU5a作为将从扭矩传感器TS（输入轴侧、输出轴侧旋转角传感器7、8）输出的转向盘SW的旋转角信息即正弦波信号sinθ1、sinθ2及余弦波信号cosθ1、cosθ2及从操舵角传感器4（MR元件16、17）输出的转向盘SW的旋转角信息即正弦波信号sinθ3、sinθ4及余弦波信号cosθ3、cosθ4变换为旋转角θ1、θ2、θ3、θ4的传感器ECU进行动作，第二ECU5b基于上述旋转角θ1、θ2、θ3、θ4，作为控制电动机电流的电动机ECU进行动作。

在上述第一ECU5a和第二ECU5b之间设置有向上述第二ECU5b发送第一ECU5a内的信息的第一信息通信回路28及向上述第一ECU5a发送上述第二ECU5b内的信息的第二信息通信回路29。另外，在图4中，为了说明的方便，将第一信息通信回路28和第二信息通信回路29分成二条回路记载，但在可进行双方向通信的一条信息通信回线中也可应用。

在上述第一ECU5a中，首先，用扭矩信号接收部（省略图示）接收从扭矩传感器TS输出的正弦波信号sinθ1、sinθ2及余弦波信号cosθ1、cosθ2，用操舵角接收部（省略图示）接收从操舵角传感器4输出的正弦波信号sinθ3、sinθ4及余弦波信号cosθ3、cosθ4。基于用该扭矩信号接收部及操舵角信号接收部接收的正弦波信号sinθ1及余弦波信号cosθ1，通过第一角度运算处理部21利用下述式运算上述输入轴1a及输出轴1b的旋转角θ1。

tan^－1（sinθ1／cosθ1）＝θ1

另外，θ2～θ4也可以用相同的方法算出。

该输入轴1a及输出轴1b的旋转角θ1、θ2、θ3、θ4通过数据发送处理部22经由第一信息通信回路28向第二ECU5b发送。

在第二ECU5b，用数据处理接收部23接收由第一ECU5a发送的输入轴1a及输出轴1b的旋转角θ1、θ2、θ3、θ4的信号，通过电动机控制部（省略图示），基于该旋转角θ1、θ2、θ3、θ4，驱动控制电动机M。

在电动机控制部，根据输入轴的旋转角θ1和输出轴的旋转角θ2之差算出扭力杆1c的扭转角，根据扭力杆扭转角，利用下述式检测在扭力杆1c上产生的操舵扭矩。

（操舵扭矩）＝（扭力杆扭转角）×（扭力杆刚性）

在电动机控制部，除此之外，输入电动机旋转传感器信号、车速信号、舵速信号等，基于该操舵扭矩、电动机旋转传感器信号、车速信号、舵速信号等运算对电动机M的指令电流值。

另外，在第二ECU5b，在存储装置（省略图示）等存储有与来自上述扭矩传感器TS及操舵角传感器4的输出信号sinθ1～sinθ4、cosθ1～cosθ4不同的异常检测用的正弦波信号sinθ5及余弦波信号cosθ5。该异常检测用的正弦波信号sinθ5及余弦波信号cosθ5作为模拟信号从数据发送处理部25经由第二信息通信回路29向第一ECU5a输出。在第一ECU5a，在数据接收处理部23接收上述异常检测用的正弦波信号sinθ5及余弦波信号cosθ5。该异常检测用的正弦波信号sinθ5及余弦波信号cosθ5在第一角度运算处理部21变换为旋转角θ5，经由数据发送处理部22、第一信息通信回路28、数据接收处理部24从第一ECU5a作为响应信号向第二ECU5b发送。而且，该响应信号从数据接收处理部24向异常检测处理部27发送。

存储于上述ECU5b的存储装置的上述异常检测用的正弦波信号sinθ5及余弦波信号cosθ5从数据发送处理部25也向第二角度运算处理部26输出，在该第二角度运算处理部26基于异常检测用的正弦波信号sinθ5及余弦波信号cosθ5运算旋转角θ5。如上所述，ECU5b是装载有两个处理器芯的双核微计算机，在各处理器芯进行相同的角度运算，相互比较运算结果。

异常检测处理部27通过比较由第一角度运算处理部21运算的旋转角θ5和由第二角度运算处理部26运算的旋转角θ5，检测第一角度运算处理部21的异常。

如上所示，根据本实施方式1的动力转向装置，在装载有运算可靠性高的多核微计算机的第二ECU5b通过进行第一角度运算处理部21的异常检测，可以提高第一角度运算处理部21的可靠性。

即，第二ECU5b具有双核微计算机，在第二角度运算处理部26利用各处理器芯进行相同的角度运算并相互比较。其结果，即使在一方的处理器芯的运算处理中存在误差，也能够检测异常，因此，在第二角度运算处理部26运算的旋转角可靠性高。因此，由第二角度运算处理部26运算的旋转角θ5以正确为前提，通过将在第一角度运算处理部21运算的旋转角θ5与在第二角度运算处理部26运算的旋转角θ5比较，异常检测的精度提高，由第一角度运算处理部21运算的旋转角θ5的可靠性提高。

另外，就异常检测处理部27，作为用于第一角度运算处理部21的异常检测的正弦波信号及余弦波信号，因不使用从操舵角传感器4及扭矩传感器TS输出的正弦波信号sinθ1～sinθ4及余弦波信号cosθ1～cosθ4，从而可抑制第一信息通信回路28的通信数据量的增大。

即，第一信息通信回路28必须发送用于电动机控制部的运算的旋转角θ1～θ4，通信数据量多。在此，在将从操舵角传感器4及扭矩传感器TS输出的正弦波信号sinθ1～sinθ4及余弦波信号cosθ1～cosθ4用于异常检测的情况下，该正弦波信号sinθ1～sinθ4及余弦波信号cosθ1～cosθ4同样也必须经由第一信息通信回路28向第二ECU5b发送，通信数据量进一步增大。另外，在第一信息通信回路28的通信容量小的情况下，必须延迟运算周期。

与之相对，如本实施方式1，作为用于异常检测的信号使用模拟信号即正弦波信号sinθ5、cosθ5，由此，从第一ECU5a向第二ECU5b发送的数据除旋转角θ1～θ4之外仅是旋转角θ5，因此，与目前比较，可抑制第一信息通信回路28的数据量的增大。另外，也不需要延迟运算周期。

另外，在进行第一ECU5a的处理的异常检测的情况下，需要从第一ECU5a向第二ECU5b发送数据，但第一信息通信回路28通信数据量原本大量，空间有限，因此，不能进行第一ECU5a的全部的处理异常检测，仅优先重要度高的处理进行异常检测。与之相对，根据本实施方式1，如上述抑制第一信息通信回路28的通信数据量，可以从第一ECU5a发送大量的数据，因此，可进行第一ECU5a的大量的处理的异常检测，异常检测的收罗性提高。

另外，通过将异常检测用的正弦波信号sinθ5及余弦波信号cosθ5保存在第二ECU5b内，在第二ECU5b可以运算与异常检测用正弦波信号sinθ5及余弦波信号cosθ5对应的旋转角θ5，通过使用与第一ECU5a相同的信号进行相同的运算，可以提高异常检测精度。

（实施方式2）

下面，对本实施方式2的电动动力转向装置进行说明。在实施方式1中从第二ECU5b向第一ECU5a发送异常检测用的正弦波信号sinθ5、余弦波信号cosθ5，但在本实施方式2中，在第一ECU5a存储有多个异常检测用的正弦波信号sinθ5、余弦波信号cosθ5。

即，在本实施方式2中，从第二ECU5b经由第二信息通信回路29向第一ECU5a发送具有题号的运算指令信号。在第一ECU5a，与题号对应将多个异常检测用的正弦波信号sinθ5及余弦波信号cosθ5存储于存储装置（省略图示），从存储装置中读出与来自第二ECU5b的题号对应的异常检测用的正弦波信号sinθ5及余弦波信号cosθ5，在第一角度运算处理部21运算旋转角θ5。该旋转角θ5经由数据发送处理部22、第一信息通信回路28、数据接收处理部24发送至第二ECU5b的异常检测处理部27。

另外，在第二ECU5b，从数据发送处理部25向第二角度运算处理部26发送与题号对应的异常检测用的正弦波信号sinθ5及余弦波信号cosθ5，在第二角度运算处理部26运算旋转角θ5，并向异常检测处理部27发送。在异常检测处理部27，与实施方式1一样，比较由第一角度运算处理部21和第二角度运算处理部26运算的旋转角θ5而进行异常检测。

如上所示，根据本实施方式2的动力转向装置，不仅具有实施方式1的作用效果，而且不必从第二ECU5b向第一ECU5a发送异常检测用的正弦波信号sinθ5及余弦波信号cosθ5，可以抑制第二信息通信回路29的发送负荷。

另外，通过第二ECU5b输出运算指令信号，可以控制第二ECU进行第一ECU的异常检测用运算的时间。

（实施方式3）

下面，对本实施方式3的动力转向装置进行说明。在实施方式1、2中，比较基于异常检测用的正弦波信号sinθ5及余弦波信号cosθ5算出的旋转角θ5，但在本实施方式3中，比较基于从扭矩传感器TS、操舵角传感器4输出的正弦波信号sinθ1～sinθ4、余弦波信号cosθ1～cosθ4算出的旋转角θ1～θ4。

具体地说，通过第一角度运算处理部21基于从扭矩传感器TS、操舵角传感器4输出的正弦波信号sinθ1～sinθ4、余弦波信号cosθ1～cosθ4算出旋转角θ1～θ4，该旋转角θ1～θ4经由数据处理发送处理部22、第一信息通信回路28、数据接收处理部24发送至异常检测部27。

另外，从扭矩传感器TS、操舵角传感器4输出的正弦波信号sinθ1～sinθ4、余弦波信号cosθ1～cosθ4经由数据发送处理部22、第一信息通信回路28、数据接收处理部24也输入第二ECU5b的第二角度运算处理部26，在第二角度运算处理部26基于该正弦波信号sinθ1～sinθ4、余弦波信号cosθ1～cosθ4算出旋转角θ1～θ4。

而且，在异常检测处理部27比较由第一角度运算处理部21运算的旋转角θ1～θ4、由第二角度运算处理部26运算的旋转角θ1～θ4，进行异常判定。

另外，在本实施方式3中，不使用在实施方式1，2使用的模拟信号即异常检测用的正弦波信号sinθ5及余弦波信号cosθ5。

如上所示，根据本实施方式3的动力转向装置，不仅具有实施方式1、2的作用效果，而且不是模拟信号，而基于在从扭矩传感器TS、操舵角传感器4输出的电动机控制中使用的正弦波信号sinθ1～sinθ4、余弦波信号cosθ1～cosθ4通过在第二角度运算处理部26进行运算，在异常检测处理部27进行比较，可提高异常检测精度。

以上，在本发明中仅对所记载的具体例进行了详细地说明，但本领域技术明白在本发明的技术思想的范围内可进行多种变形及修正，当然，这种变形及修正属于技术方案范围。

例如，对于从第一ECU5a经由第一信息通信回路28向第二ECU5b输出的旋转角的信号也可以分割发送。这样，通过分割发送关于旋转角的信息，抑制第一信息通信回路28的平均每小时的数据量，因此，可优先发送其它信号。

另外，在实施方式1中，对从电动机M向小齿轮轴2提供操舵辅助力的小齿轮辅助型的操舵机构进行了说明，但在通过设置于输出轴的第一小齿轮轴、形成有与该第一小齿轮轴啮合的第一齿条齿及与第一齿条齿不同的齿条齿即第二齿条齿的齿条杆、与第二齿条齿啮合的第二小齿轮轴、设置于上述第二小齿轮轴的蜗轮、与蜗轮啮合并且提供电动机的旋转力的蜗轮轴构成的双小齿轮型的操舵机构中也可应用。

这样，因分别设有通过转向盘旋转的第一小齿轮和通过电动机旋转驱动的第二小齿轮，可以分担第一、第二小齿轮的负荷，可以提供更大的输出的装置。

另外，上述第一ECU5a设置于上述操舵轴侧，第二ECU5b也可以分别分开配置于电动机M侧。这样，通过形成与第一、第二ECU5a、5b各功能对应的配置，可以实现信号传输的可靠性及传输损失的降低。

另外，在实施方式2中，从第二ECU5b向第一ECU5a输出运算指令信号，但运算指令信号不从第二ECU5b向第一ECU5a发送，而在第一ECU5a预设定运算周期及题号，根据该设定，也可以进行模拟信号的运算。

另外，在实施方式1中，作为第二ECU，对在一个处理器封装内装载有两个处理器芯的双核微计算机进行了说明，但装载于一个处理器封装内的处理器芯也可以是装载4个或8个的多核微计算机。

在此，对于从上述的各实施方式撑握的技术思想，即除记载于技术方案范围的内容以外的内容，其效果下面同时记载。

（1）在技术方案4记载的动力转向装置中，其特征在于，上述第二ECU以基于上述异常检测用的正弦波信号及余弦波信号运算旋转角的方式对上述第一ECU输出运算指令信号。

根据（1）记载的技术上的思想，第二ECU输出运算指令信号，由此可以控制第二ECU进行第一ECU的异常检测用运算的时间。

（2）在技术方案1记载的动力转向装置中，其特征在于，上述异常检测处理部通过比较基于来自上述操舵角传感器或上述扭矩传感器的输出信号由上述第一角度运算处理部运算的旋转角、和基于来自上述操舵角传感器或上述扭矩传感器的输出信号由上述第二ECU运算的旋转角，检测上述第一角度运算处理部的异常。

根据（2）记载的技术上的思想，第二ECU基于与用于电动机控制的信号相同的信号进行相同的运算，检测第一角度运算处理部的异常，由此可以提高异常检测精度。

（3）在技术方案1记载的动力转向装置中，其特征在于，上述第一ECU的运算结果即旋转角的信号经由上述第一信息通信回路向上述第二ECU分开发送。

根据（3）记载的技术上的思想，通过分开发送关于旋转角的信息，可以优先发送其它的信号。

（4）在技术方案5记载的动力转向装置中，其特征在于，上述操舵机构具有：设置于上述输出轴的第一小齿轮轴、形成有与上述第一小齿轮轴啮合的第一齿条齿及与上述第一齿条齿不同的齿条齿即第二齿条齿的齿条杆、与上述第二齿条齿啮合的第二小齿轮轴、设置于上述第二小齿轮轴的蜗轮、与上述蜗轮啮合并且提供有上述电动机的旋转力的蜗轮轴。

根据（4）记载的技术上的思想，通过分别设置由转向盘旋转的第一小齿轮和由电动机旋转驱动的第二小齿轮，可以分担第一、第二小齿轮的负荷，可以提供更大的输出的装置。

（5）在（4）记载的动力转向装置中，其特征在于，上述第一ECU设置于上述转向轴侧，上述第二ECU分别分开配置于上述电动机侧。

根据（5）记载的技术上的思想，通过形成与第一、第二ECU各功能对应的配置，可以实现信号传输的可靠性及传输损失的降低。

（6）在（4）记载的动力转向装置中，其特征在于，上述异常检测用的正弦波信号及余弦波信号保存于上述第二ECU，向上述第一ECU发送。

根据（6）记载的技术上的思想，第二ECU具有异常检测用的正弦波信号及余弦波信号，由此，可以在第二ECU运算与异常检测用的正弦波信号及余弦波信号对应的旋转角，通过使用与第一ECU相同的信号进行相同的运算，可以提高异常检测精度。

（7）在（4）记载的动力转向装置中，其特征在于，上述异常检测用的正弦波信号及余弦波信号保存于上述第一ECU。

根据（7）记载的技术上的思想，没必要从第二ECU向第一ECU发送异常检测用的正弦波信号及余弦波信号，可以抑制发送负荷。

（8）在（7）记载的动力转向装置中，其特征在于，上述第二ECU以基于上述异常检测用的正弦波信号及余弦波信号运算旋转角的方式对上述第一ECU输出运算指令信号。

根据（8）记载的技术上的思想，第二ECU输出运算指令信号，由此可以控制第二ECU进行第一ECU的异常检测用运算的时间。

（9）在技术方案5记载的动力转向装置中，其特征在于，关于上述第一ECU的运算结果即旋转角的信号经由上述第一信息通信回路并向上述第二ECU分开发送。

根据（9）记载的技术上的思想，通过分开发送旋转角的信息，可以优先发送其它信号。

（10）技术方案6记载的动力转向装置的控制装置中，其特征在于，上述异常检测用的正弦波信号及余弦波信号保存于上述第二ECU，并向上述第一ECU发送。

根据（10）记载的技术上的思想，第二ECU具有异常检测用的正弦波信号及余弦波信号，由此，可以在第二ECU运算与异常检测用的正弦波信号及余弦波信号对应的旋转角，通过使用与第一ECU相同的信号进行相同的运算，可以提高异常检测精度。

（11）在技术方案6记载的动力转向装置的控制装置中，其特征在于，上述异常检测用的正弦波信号及余弦波信号保存于上述第一的ECU。

根据（11）记载的技术上的思想，不必从第二ECU向第一ECU发送异常检测用正弦波信号及余弦波信号，可以抑制发送负荷。

（12）在（11）记载的动力转向装置的控制装置中，其特征在于，上述第二ECU以基于上述异常检测用的正弦波信号及余弦波信号运算旋转角的方式向上述第一ECU输出运算指令信号。

根据（12）记载的技术上的思想，第二ECU输出运算指令信号，由此可以控制第二ECU进行第一ECU的异常检测用运算的时间。

（13）在技术方案6记载的动力转向装置的控制装置中，其特征在于，关于上述第一ECU的运算结果即旋转角的信号经由上述第一信息通信回路向上述第二ECU分开发送。

根据（13）记载的技术上的思想，分开发送关于旋转角的信息，由此可以优先发送其它信号。

Claims

1.一种动力转向装置，其特征在于，具备：

操舵机构，其具有：通过与转向盘连接的输入轴和经由扭力杆与所述输入轴连接的输出轴构成的转向轴和将所述转向轴的旋转变换为转向轮的转向动作的变换机构；

操舵角传感器，其输出所述转向轴的旋转角信息即正弦波信号及余弦波信号，并且由MR元件构成；

扭矩传感器，其使用所述输入轴和所述输出轴的相对角，为了检测在所述转向轴产生的扭矩；

电动机，其向所述操舵机构提供操舵辅助力；

第一ECU，其在一个处理器封装内具有装载了一个处理器芯的单核微计算机；

操舵角信号接收部，其设置于所述第一ECU，接收来自所述操舵角传感器的输出信号；

扭矩信号接收部，其设置于所述第一ECU，接收来自所述扭矩传感器的输出信号；

第一角度运算处理部，其设置于所述第一ECU，基于从所述操舵角信号接收部接收的正弦波信号及余弦波信号，运算所述输入轴及所述输出轴的旋转角；

第二ECU，其在一个处理器封装内具有装载了多个处理器芯的多核微计算机；

第一信息通信回路及第二信息通信回路，设置于所述第一ECU和所述第二ECU之间，所述第一信息通信回路向所述第二ECU发送所述第一ECU内的信息，所述第二信息通信回路向所述第一ECU发送所述第二ECU内的信息；

电动机控制部，其设置于所述第二ECU，基于经由所述第一信息通信回路传输的所述第一ECU的运算结果即所述输入轴的旋转角，驱动控制所述电动机；

第二角度运算处理部，其设置于第二ECU，基于与来自所述操舵角传感器和所述扭矩传感器的输出信号不同的异常检测用的正弦波信号及余弦波信号在所述多个处理器芯进行相同的角度运算，相互比较运算结果；

异常检测处理部，其设置于所述第二ECU，通过比较基于所述异常检测用的正弦波信号及余弦波信号由所述第一角度运算处理部运算的旋转角、和基于所述异常检测用的正弦波信号及余弦波信号由第二角度运算处理部算出的旋转角，检测所述第一角度运算处理部的异常；

所述异常检测用的正弦波信号及余弦波信号保存于所述第二ECU，向所述第一ECU发送，

所述第一ECU设置于所述操舵轴侧，所述第二ECU设置于所述电动机侧，并分别分开配置。

2.一种动力转向装置，其特征在于，具备：

电动机，其向所述操舵机构提供操舵辅助力；

所述异常检测用的正弦波信号及余弦波信号保存于所述第一ECU，

3.一种动力转向装置的控制装置，其随着转向盘的操舵操作，通过电动机向转向轮提供操舵力，其特征在于，具备：

操舵角信号接收部，其设置于所述第一ECU，输出通过与转向盘连接的输入轴及经由扭力杆与所述输入轴连接的输出轴构成的转向轴的旋转角信息即正弦波信号及余弦波信号，并且接收来自由MR元件构成的操舵角传感器的输出信号；

扭矩信号接收部，其设置于所述第一ECU，接收来自扭矩传感器的输出信号，该扭矩传感器使用所述输入轴和所述输出轴的相对角，为了检测在所述转向轴产生的扭矩；

电动机控制部，其设置于所述第二ECU，基于经由所述第一信息通信回路传输的第一ECU的运算结果即所述输入轴的旋转角，驱动控制所述电动机；

4.一种动力转向装置的控制装置，其随着转向盘的操舵操作，通过电动机向转向轮提供操舵力，其特征在于，具备：