JP5260100B2 - 後輪転舵制御装置の異常監視装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動車等の車両に用いられる後輪転舵制御装置の異常監視装置に関し、特に、車両の挙動に応じた後輪転舵（後輪操舵角、トー角）制御をフィードバック補償式に行う後輪転舵制御装置のための異常監視装置に関する。

左右の後輪を支持する懸架装置のラテラルリンクあるいはトレーリングリンクの車体との連結部に、油圧シリンダ装置や電動式リニアアクチュエータなどの直線変位アクチュエータを設け、当該直線変位アクチュエータを伸縮駆動することにより、左右の後輪の転舵角（トー角)を個々に変化させる後輪転舵装置が知られている（例えば、特許文献１、２）。

このような後輪転舵装置の制御装置は、マイクロコンピュータを用い、車両の状態に応じて、例えば、四輪操舵のための後輪操舵角の制御目標値、加速時には後輪トーアウト状態に、制動時には後輪トーイン状態になるようなトー角制御のための後輪転舵角の制御目標値を設定し、設定された制御目標値と転舵角センサにより検出される転舵角の計測値との差である制御偏差を演算し、制御偏差が零に近づくように直線変位アクチュエータをフィードバック補償式に制御することが行われている。
特公平８−２５４８２号公報 特開平９−３０４３８号公報

後輪転舵制御装置、特に、マイクロコンピュータの演算処理器であるＣＰＵの異常診断（異常監視)は、マイクロコンピュータが内蔵しているＷＤＴ（ウォッチドッグタイマ)を用いたタイマ診断、ＲＯＭ固着診断、ＲＡＭ固着診断など、ＣＰＵの個別機能チェックによるＣＰＵ診断が一般的である。

このようなＣＰＵ診断は、マイクロコンピュータの仕様が複雑になり、ソフトウェアの処理負担、メモリ使用量の増加等を招き、後輪転舵制御の性能を低下させる原因になる。

本発明が解決しようとする課題は、後輪転舵制御装置の異常監視を、後輪転舵制御に影響を与えることなく、後輪転舵の制御性能を低下させることなく適切に行うことである。

本発明による後輪転舵制御装置の異常監視装置は、車両の状態に応じて後輪転舵角の制御目標値を演算設定する制御目標値演算手段と、前記制御目標値と後輪の転舵角の計測値との差である制御偏差を演算する手段とを有し、前記制御偏差が零に近づくように前記後輪の転舵角を制御する後輪転舵制御装置の異常監視装置であって、正常制御下での後輪転舵の最大転舵角を設定され、前記制御目標値が前記最大転舵角を超えたか否か、あるいは前記転舵角の計測値が前記最大転舵角を超えたか否かの少なくとも何れか一方を監視し、前記制御目標値あるいは前記転舵角が前記最大転舵角を超えた場合には制御系異常である判定を出力する。

本発明による後輪転舵制御装置の異常監視装置は、好ましくは、前記最大転舵角は、四輪操舵時の後輪操舵角、後輪トー角制御時のトーイン角、トーアウト角の各々について車速に応じて変化する最大値に設定されている。

本発明による後輪転舵制御装置の異常監視装置は、好ましくは、上述の異常監視装置は、後輪転舵制御のための演算処理手段とは別の演算処理手段により構成されている。

本発明による後輪転舵制御装置の異常監視装置は、後輪転舵角の制御目標値が正常制御下での後輪転舵の最大転舵角を超えたか否か、あるいは後輪転舵角の計測値が正常制御下での最大転舵角を超えたか否かの少なくとも何れか一方を監視し、制御目標値あるいは転舵角が最大転舵角を超えた場合には制御系異常である判定するものであり、後輪転舵制御装置より制御目標値、後輪転舵角の計測値に関する情報を受け取るだけで、後輪転舵制御装置の異常監視を、後輪転舵制御装置による後輪転舵制御とは全くの別の処理ルーチンで行うことができる。これにより、後輪転舵制御装置の異常監視を、後輪転舵制御装置の演算処理手段(ＣＰＵ）とは別の演算処理手段により行うことができる。

以下に、本発明による後輪転舵制御装置の異常監視装置の一つの実施形態を、図１〜図５を参照して説明する。

まず、本発明による後輪転舵装置が適用される四輪自動車を、図１を参照して説明する。

本実施形態の四輪自動車１は、左右の前輪４Ｌ、４Ｒと、左右の後輪６Ｌ、６Ｒとを有する。前輪４Ｌ、４Ｒは、各々、タイヤ３Ｌ、３Ｒを装着され、左右のフロントサスペンション７Ｌ、７Ｒによって車体２により懸架され、ナックル９Ｌ、９Ｒによって車体２に対して転向自在に取り付けられている。後輪６Ｌ、６は、各々、タイヤ５Ｌ、５Ｒを装着され、左右のリヤサスペンション８Ｌ、８Ｒによって車体２により懸架され、ナックル２１Ｌ、２１Ｒによって車体２に対して転向自在に取り付けられている。

四輪自動車１は、ステアリングホイール１１の操舵によって左右の前輪４Ｌ、４Ｒを直接的に転舵操作する前輪操舵装置１０を備えている。前輪操舵装置１０は、ステアリングホイール１１にステアリングシャフト１２を介して一体的に回転可能に連結されたピニオン１３と、ピニオン１３に噛合する歯部を有して車幅向きに往復動可能に設けられたラック軸１４とを有するラック・アンド・ピニオン機構を備えている。ラック軸１４の両端はタイロッド１５によって左右のナックル９Ｌ、９Ｒに連結されている。左右の前輪４Ｌ、４Ｒは、ステアリングホイール１１の回転操作によってラック軸１４が車幅向きに移動することにより、転舵（転向）される。

ステアリングシャフト１２には前輪４Ｌ、４Ｒの実操舵角に相当するステアリングホイール１１の操舵角を検出する操舵角センサ５１が設けられている。以降、操舵角センサ５１は、前輪実操舵角を示すセンサ信号を出力するものとする。

四輪自動車１は、一端を車体２に連結され、他端を左側の後輪６Ｌのナックル２１Ｌに連結された左側のリニアアクチュエータ４０Ｌと、一端を車体２に連結され、他端を右側の後輪６Ｒのナックル２１Ｒに連結された右側のリニアアクチュエータ４０Ｒとを有する。左右のリニアアクチュエータ４０Ｌ、４０Ｒは、電動式のものであり、リニア動作により伸縮し、左右の後輪６Ｌ、６Ｒの転舵角を個別に独立して変化させる。

左右のリニアアクチュエータ４０Ｌ、４０Ｒは、後輪操舵制御装置（ＥＣＵ）１００によって制御される。後輪操舵制御装置１００は、マイクロコンピュータを含む電子制御式のものであり、操舵角センサ５１より前輪実操舵角（計測値)を示すセンサ信号を、四輪自動車１の車速を検出する車速センサ５２より車速を示すセンサ信号を、車体２のヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ５３より車体２のヨーレイトを示すセンサ信号等を、各々入力し、これらセンサ信号を用い、予め設定された後輪転舵制御則（四輪操舵のための後輪舵角制御則、後輪トー角制御則)に従って、左右後輪の転舵角制御目標値を演算する。

後輪操舵制御装置１００は、転舵角制御目標値をリニアアクチュエータ４０Ｌ、４０Ｒの制御目標ストローク量に換算し、リニアアクチュエータ４０Ｌ、４０Ｒに設けられているストロークセンサ５５Ｌ、５５Ｒよりリニアアクチュエータ４０Ｌ、４０Ｒの実ストローク量を示すセンサ信号を入力し、制御目標ストローク量と実ストローク量との差である制御偏差がゼロに近づくように、リニアアクチュエータ４０Ｌ、４０Ｒの各々に制御信号を出力する。

これにより、左右の後輪６Ｌ、６Ｒの転舵角が目標後輪転舵角（後輪舵角制御目標値）になるようにフィードバック補償制御が行われる。

上述したように、本実施形態では、リニアアクチュエータ４０Ｌ、４０Ｒのストローク量をもって後輪転舵のフィードバック補償制御を行っている。リニアアクチュエータ４０Ｌ、４０Ｒのストローク量は、後輪６Ｌ、６Ｒの実転舵角と実質的に１対１の関係にあり、後輪６Ｌ、６Ｒの転舵角を代表する物理量を検出する転舵角検出手段として、リニアアクチュエータ４０Ｌ、４０Ｒのストローク量を検出するストロークセンサ５５Ｌ、５５Ｒが用いられている。

上述したように構成された四輪自動車１によれば、四輪操舵の場合には、左右のリニアアクチュエータ４０Ｌ、４０Ｒの一方を伸ばして他方を縮めることにより、左右両後輪６Ｌ、６Ｒを左右に操舵することができる。また、左右のリニアアクチュエータ４０Ｌ、４０Ｒを同時に相互に対称的に変位させることにより、左右両後輪６Ｌ、６Ｒのトーイン／トーアウトを適宜な条件の下に自由に制御することができる。例えば、四輪自動車１は、各種センサによって把握される車両の運動状態に基づき、加速時には後輪６Ｌ、６Ｒをトーアウトに、制動時には後輪６Ｌ、６Ｒをトーインに変化させ、また高速旋回走行時には後輪６Ｌ、６Ｒを前輪舵角と同相に、低速旋回走行時には後輪６Ｌ、６Ｒを前輪舵角と逆相に転舵制御して操縦性を高めるべく後輪転舵制御を行うことができる。

次に、図２を参照して後輪操舵制御装置１００の詳細を説明する。後輪操舵制御装置１００は、入力インタフェース１０１と、後輪転舵制御のための演算処理を行う後輪転舵制御用マイクロコンピュータ１０２と、ドライブ回路１０３と、後輪転舵制御用マイクロコンピュータ１０２の異常監視のための演算処理を行う異常監視用マイクロコンピュータ１０４とを有する。

入力インタフェース１０１は、操舵角センサ５１、車速センサ５２、ヨーレイトセンサ５３、左右のストロークセンサ５５Ｌ、５５Ｒの各々よりセンサ信号を入力する。

後輪転舵制御用マイクロコンピュータ１０２は、ＣＰＵ（メインＣＰＵ)１０５と、ＲＯＭ１０６と、ＲＡＭ１０７とを有し、ソウトウェア処理により、後輪転舵角の制御目標値演算部１０８と、制御偏差演算部１０９を具現化する。

目標値演算部１０８は、入力したセンサ信号（操舵角、車速、ヨーレイト等を応じて、予め設定された四輪操舵制御および後輪トー角制御のための後輪舵角制御則に従って、左右の後輪６Ｌ、６Ｒの転舵角制御目標値を演算する。

四輪操舵制御のための後輪舵角と、後輪トー角制御のためのトーイン角、トーアウト角は、その各々について、図４、図５に示されているように、車速に応じた最大値（制御マップ）を設定されており、後輪転舵制御用マイクロコンピュータ１０２や各センサが正常に動作していれば、制御目標値演算部１０８が生成する制御目標値は、車速に応じて設定されている最大値を超えることがない。このことにより、制御目標値演算部１０８が生成する制御目標値が車速に応じて設定されている最大値を超えた値になると、メインＣＰＵ１０５の暴走等、後輪転舵制御用マイクロコンピュータ１０２あるいはストロークセンサ５５Ｌ、５５Ｒ等のセンサが異常であると云える。

制御目標値演算部１０８は、リニアアクチュエータ４０Ｌ、４０Ｒのストローク量（制御量）によるフィードバック補償制御のために、転舵角制御目標値を制御目標ストローク量（操作量）に変換し、制御偏差演算部１０９に渡す。

制御偏差演算部１０９は、左右のストロークセンサ５５Ｌ、５５Ｒによって検出された左右のリニアアクチュエータ４０Ｌ、４０Ｒの実ストローク量（計測値)と左右の制御目標ストローク量との差演算により左右の後輪６Ｌ、６Ｒ毎の制御偏差を演算する。

メインＣＰＵ１０５は、制御偏差演算部１０９よりの左右のリニアアクチュエータ４０Ｌ、４０Ｒ毎の制御偏差を各々モータ動作指令量としてドライブ回路１０３に出力する。

ドライブ回路１０３は、デュティ比制御により、左右の後輪６Ｌ、６Ｒ毎の制御偏差に基づいて左右のリニアアクチュエータ４０Ｌ、４０ＲのＤＣモータ４５に与える電流を生成し、ＤＣモータ４５に対する電流供給を行う。このようにして、後輪転舵のフィードバック補償制御が行われる。

異常監視用マイクロコンピュータ１０４は、ＣＰＵ（サブＣＰＵ）１１０と、ＲＯＭ１１１１と、ＲＡＭ１１２とを有し、ソウトウェア処理により、後輪転舵制御用マイクロコンピュータ１０２の異常監視を行う監視部１１３を具現化する。

次に、異常監視用マイクロコンピュータ１０４の監視部１１３の詳細を、図３を参照して説明する。

監視部１１３は、３個の比較演算部１２１、１２２、１２３と、車速対応の最大後輪操舵角生成部１２７と、車速対応の最大後輪トーイン角生成部１３５と、車速対応の最大後輪トーアウト角生成部１３６とを有する。

監視部１１３は、後輪転舵制御用マイクロコンピュータ１０２より左右の後輪６Ｌ、６Ｒの転舵角制御目標値δｒ^＊Ｌ、δｒ^＊Ｒを入力部１２４に入力する。

入力部１２４に入力された転舵角制御目標値δｒ^＊Ｌ、δｒ^＊Ｒは、各々、絶対値変換部１２５、１２６によって正負符号がない絶対値に変換され、比較演算部１２１、１２２に入力される。

最大後輪操舵角生成部１２７は、車速センサ５２より車速を示すセンサ信号を入力し、車速対応の最大後輪操舵角を生成するものである。最大後輪操舵角生成部１２７が生成する最大後輪操舵角とオフセット値生成部１２８が生成する後輪操舵のオフセット値とが加算演算部１２９で加算されることで、正常制御下の最大後輪操舵角δｒｓｍａｘが設定される。この正常制御下の最大後輪操舵角δｒｓｍａｘは、図４に示されている四輪操舵制御のための後輪操舵角の車速対応最大値（制御マップ)に、誤フェール回避用の余裕値（マージン)を足したものである。

比較演算部１２１は、転舵角制御目標値δｒ^＊Ｌの絶対値と、比較基準値である最大後輪操舵角δｒｓｍａｘとを比較し、転舵角制御目標値δｒ^＊Ｌの絶対値が最大後輪操舵角δｒｓｍａｘを超えていれば、異常であると判定し、出力信号をローレベルよりハイレベルに変更する。

比較演算部１２２は、転舵角制御目標値δｒ^＊Ｒの絶対値と、比較基準値である最大後輪操舵角δｒｓｍａｘとを比較し、転舵角制御目標値δｒ^＊Ｒの絶対値が最大後輪操舵角δｒｓｍａｘを超えていれば、異常であると判定し、出力信号をローレベルよりハイレベルに変更する。

比較演算部１２１、１２２の出力信号は、各々、カウンタ１３０、１３１に入力される。カウンタ１３０、１３１は、比較演算部１２１、１２２の出力信号のハイレベル状態が時間設定部１４０により設定される所定時間に亘って継続すれば、異常判定フラグをＯＲゲート１５０へ出力する。

また、入力部１２４に入力された転舵角制御目標値δｒ^＊Ｌ、δｒ^＊Ｒは、減算演算部１３２によって（δｒ^＊Ｌ)−（δｒ^＊Ｒ)の減算が行われ、その後、絶対値変換部１３３によって正負符号がない絶対値に変換され、比較演算部１２３に入力される。

左右対称同一量のトー角制御において、トーインの場合には左右の後輪６Ｌ、６Ｒの転舵角は双方ともマイナス符号で、トーアウトの場合には左右の後輪６Ｌ、６Ｒの転舵角は双方ともプラス符号になるから、（δｒ^＊Ｌ)−（δｒ^＊Ｒ)は、トーイン、トーアウトの何れの場合も、符号は異なるが、左右片輪のトー角の２倍の値になる。

減算演算部１３２の出力信号は、セレクタ１３４にも入力される。セレクタ１３４は、減算演算部１３２の出力信号がマイナス符号の値を示すものである場合には、トーイン制御が行われている判断して最大後輪トーイン角生成部１３５を選択し、これに対し、減算演算部１３２の出力信号がプラス符号の値を示すものである場合には、トーアウト制御が行われている判断して最大後輪トーアウト角生成部１３６を選択する。

最大後輪トーイン角生成部１３５は車速センサ５２より車速を示すセンサ信号を入力し、車速対応の最大後輪トーイン角を生成するものである。最大後輪トーイン角生成部１３５が生成する最大後輪トーイン角とオフセット値生成部１３７が生成する後輪トー角のオフセット値とが加算演算部１３８で加算されることで、正常制御下の最大トーイン角δｒｔｉｍａｘが設定される。この正常制御下の最大トーイン角δｒｔｉｍａｘは、図５に示されている四輪操舵制御のための後輪トーイン角の車速対応最大値（制御マップ)に、誤フェール回避用の余裕値（マージン)を足したものである。

最大後輪トーアウト角生成部１３６は車速センサ５２より車速を示すセンサ信号を入力し、車速対応の最大後輪トーアウト角を生成するものである。最大後輪トーアウト角生成部１３６が生成する最大後輪トーイン角とオフセット値生成部１３７が生成する後輪トー角のオフセット値とが加算演算部１３８で加算されることで、正常制御下の最大トーアウト角δｒｔｏｍａｘが設定される。この正常制御下の最大トーイン角δｒｔｉｍａｘは、図５に示されている四輪操舵制御のための後輪トーアウト角の車速対応最大値（制御マップ)に、誤フェール回避用の余裕値（マージン)を足したものである。

比較演算部１２３は、トーイン時には、転舵角制御目標値（δｒ^＊Ｌ)−（δｒ^＊Ｒ)の絶対値と、比較基準値である最大トーイン角δｒｔｉｍａｘとを比較し、転舵角制御目標値（δｒ^＊Ｌ)−（δｒ^＊Ｒ)の絶対値が最大トーイン角δｒｔｉｍａｘを超えていれば、異常であると判定し、出力信号をローレベルよりハイレベルに変更する。

比較演算部１２３は、トーアウト時には、転舵角制御目標値（δｒ^＊Ｌ)−（δｒ^＊Ｒ)の絶対値と、比較基準値である最大トーアウト角δｒｔｏｍａｘとを比較し、転舵角制御目標値（δｒ^＊Ｌ)−（δｒ^＊Ｒ)の絶対値が最大トーアウト角δｒｔｏｍａｘを超えていれば、異常であると判定し、出力信号をローレベルよりハイレベルに変更する。

比較演算部１２３の出力信号は、カウンタ１３９に入力される。カウンタ１３９は、比較演算部１２３の出力信号のハイレベル状態が時間設定部１４１により設定される所定時間に亘って継続すれば、異常判定フラグをＯＲゲート１５０へ出力する。

これにより、転舵角制御目標値δｒ^＊Ｒの絶対値が最大後輪操舵角δｒｓｍａｘを超えている状態が所定時間に亘って継続、転舵角制御目標値（δｒ^＊Ｌ)−（δｒ^＊Ｒ)の絶対値が最大トーイン角δｒｔｉｍａｘを超えている状態が所定時間に亘って継続、転舵角制御目標値（δｒ^＊Ｌ)−（δｒ^＊Ｒ)の絶対値が最大トーアウト角δｒｔｏｍａｘを超えている状態が所定時間に亘って継続の何れか一つでもが成立すると、異常判定フラグの出力が行われる。

上述したように、後輪転舵角の制御目標値が正常制御下での後輪転舵の最大転舵角（最大後輪操舵角、最大トーイン角、あるいは最大トーアウト角)を超えたか否かを監視し、制御目標値が最大転舵角を超えた場合には、制御系異常である判定するから、後輪転舵制御用マイクロコンピュータ１０２より制御目標値に関する情報を受け取るだけで、後輪転舵制御用マイクロコンピュータ１０２の異常監視を、後輪転舵制御用マイクロコンピュータ１０２による後輪転舵制御とは全くの別の処理ルーチンで行うことができる。

これにより、後輪転舵制御用マイクロコンピュータ１０２の異常監視を後輪転舵制御用マイクロコンピュータ１０２のＣＰＵ１０５とは別の演算処理手段、つまり、異常監視用マイクロコンピュータ１０４のＣＰＵ１１０により行うことができる。

次に、異常監視用マイクロコンピュータ１０４の監視部１１３の他の実施の形態の詳細を、図６を参照して説明する。なお、図６において、図３に対応する部分は、図３に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。

本実施形態では、入力部１２４に入力された転舵角制御目標値δｒ＊Ｌ、δｒ＊Ｒは、加算演算部１４２によって（δｒ＊Ｌ）＋（δｒ＊Ｒ）の加算が行われ、その後、絶対値変換部１４３によって正負符号がない絶対値に変換され、比較演算部１４４に入力される。

比較演算部１４４は、転舵角制御目標値（δｒ^＊Ｌ)＋（δｒ^＊Ｒ)の絶対値と、前述の最大後輪操舵角δｒｓｍａｘを乗算演算部１４５によって２倍にして得られる比較基準値とを比較し、転舵角制御目標値δｒ^＊Ｌの絶対値が最大後輪操舵角δｒｓｍａｘの２倍値を超えていれば、異常であると判定し、出力信号をローレベルよりハイレベルに変更する。

比較演算部１４４の出力信号は、カウンタ１４６に入力される。カウンタ１４６は、比較演算部１４４の出力信号のハイレベル状態が時間設定部１４７により設定される所定時間に亘って継続すれば、異常判定フラグをＯＲゲート１５０へ出力する。

これにより、本実施形態でも、上述の実施形態と同様の効果が得られ、しかも、上述の実施形態に比して比較演算処理個数を一つ削減することができる。

上述の何れの実施形態の後輪転舵制御装置の異常監視装置でも、ＣＰＵ１０５、１１０を、各プロセッサコアー毎にキャシュメモリを有するデュアルコアーＣＰＵによってワンチップで実現することもできる。

また、本発明による後輪転舵制御装置の異常監視装置は、後輪転舵角の制御目標値に代えて、後輪転舵角の計測値、あるいはストロークセンサ５５Ｌ、５５Ｒによる計測値等、後輪転舵角と相関性がある物理量の計測値が正常制御下での最大転舵角を超えたか否かを上述の実施形態と同様に監視することによって、実施可能である。

本発明による後輪転舵制御装置の異常監視装置が適用される四輪自動車の一つの実施形態を示す全体構成図である。 本発明による異常監視装置付きの後輪転舵制御装置の一つの実施形態を示すブロック図である。 本発明による異常監視装置の一つの実施形態の詳細を示すブロック図である。 四輪操舵制御のための後輪舵角の車速対応最大値の制御マップを示すグラフである。 トー角制御のためのトーイン角とトーアウト角の車速対応最大値の制御マップを示すグラフである。 本発明による異常監視装置の他の実施形態の詳細を示すブロック図である。

符号の説明

４Ｌ、４Ｒ 前輪
６Ｌ、６Ｒ 後輪
４０Ｌ、４０Ｒ リニアアクチュエータ
５１ 操舵角センサ
５２ 車速センサ
５３ ヨーレイトセンサ
５４ 横加速度センサ
５５Ｌ、５５Ｒ ストロークセンサ
１００ 後輪操舵制御装置
１０２ 後輪転舵制御用マイクロコンピュータ
１０４ 異常監視用マイクロコンピュータ
１０５ メインＣＰＵ
１０８ 制御目標値演算部
１０９ 制御偏差演算部
１１０ サブＣＰＵ
１１３ 監視部

Claims (4)

1. 車両の状態に応じて後輪転舵角の制御目標値を演算設定する制御目標値演算手段と、前記制御目標値と後輪の転舵角の計測値との差である制御偏差を演算する制御偏差を演算手段とを有し、前記制御偏差が零に近づくように前記後輪の転舵角を制御する車両の後輪転舵制御装置の異常監視装置であって、
   後輪トー角制御時の正常制御下での最大トーイン角を生成する最大後輪トーイン角生成部および最大トーアウト角を生成する最大後輪トーアウト角生成部と、
   左後輪の転舵角の制御目標値あるいは計測値と右後輪の転舵角の制御目標値あるいは計測値との減算を行う減算演算部と、
   前記減算演算部による減算値の正負によってトーイン制御が行われているかトーアウト制御が行われているかを判定し、その判定結果に基づいて前記最大後輪トーイン角生成部が生成する最大後輪トーイン角あるいは前記最大後輪トーアウト角生成部が生成する最大後輪トーアウト角の何れかを選択するセレクト部と、
   前記セレクト部によって選択された最大後輪トーイン角あるいは最大後輪トーアウト角と記減算演算部による減算の絶対値とを比較し、当該絶対値が前記最大後輪トーイン角あるいは前記最大後輪トーアウト角を超えた場合には制御系異常であると判定する比較演算部と、
   有する異常監視装置。
2. 後輪操舵制御時の正常制御下での最大操舵角を生成する最大後輪操舵角生成部と、
   左後輪の転舵角の制御目標値あるいは計測値と右後輪の転舵角の制御目標値あるいは計測値との加算を行う加算演算部と、
   前記最大後輪操舵角生成部が生成する前記最大操舵角の２倍値と前記加算演算部による加算の絶対値とを比較し、当該絶対値が前記最大後輪トーイン角あるいは前記最大後輪トーアウト角の２倍値を超えた場合には制御系異常であると判定する比較演算部と、
   有する請求項１に記載の異常監視装置。
3. 前記最大転舵角は、四輪操舵時の後輪操舵角、後輪トー角制御時のトーイン角、トーアウト角の各々について車速に応じて変化する最大値に設定されている請求項２に記載の異常監視装置。
4. 請求項１から３の何れか一項に記載の異常監視装置は、後輪転舵制御のための演算処理手段とは別の演算処理手段により構成されている異常監視装置。

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