JP2009227122A - 後輪転舵制御装置の異常監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】正常制御下での後輪転舵の最大転舵角を設定し、後輪転舵の制御目標値が前記最大転舵角を超えたか否か、あるいは後輪転舵角の計測値が前記最大転舵角を超えたか否かの少なくとも何れか一方を監視し、前記制御目標値あるいは前記転舵角が前記最大転舵角を超えた場合には制御系異常である判定を出力する。
【選択図】図3
Description
6L、6R 後輪
40L、40R リニアアクチュエータ
51 操舵角センサ
52 車速センサ
53 ヨーレイトセンサ
54 横加速度センサ
55L、55R ストロークセンサ
100 後輪操舵制御装置
102 後輪転舵制御用マイクロコンピュータ
104 異常監視用マイクロコンピュータ
105 メインCPU
108 制御目標値演算部
109 制御偏差演算部
110 サブCPU
113 監視部
Claims (3)
- 車両の状態に応じて後輪転舵角の制御目標値を演算設定する制御目標値演算手段と、前記制御目標値と後輪の転舵角の計測値との差である制御偏差を演算する制御偏差を演算手段とを有し、前記制御偏差が零に近づくように前記後輪の転舵角を制御する車両の後輪転舵制御装置の異常監視装置であって、
正常制御下での後輪転舵の最大転舵角を設定され、前記制御目標値が前記最大転舵角を超えたか否か、あるいは前記転舵角の計測値が前記最大転舵角を超えたか否かの少なくとも何れか一方を監視し、前記制御目標値あるいは前記転舵角が前記最大転舵角を超えた場合には制御系異常である判定を出力する異常監視装置。 - 前記最大転舵角は、四輪操舵時の後輪操舵角、後輪トー角制御時のトーイン角、トーアウト角の各々について車速に応じて変化する最大値に設定されている請求項1に記載の異常監視装置。
- 請求項1または2に記載の異常監視装置は、後輪転舵制御のための演算処理手段とは別の演算処理手段により構成されている異常監視装置。
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