JPH06263048A - 後輪操舵装置の異常検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 後輪操舵装置における後輪操舵の異常判定を
精度よく行う。 【構成】 マイクロコンピュータ３５は、車速センサ３
１により検出された車速、ヨーレートセンサ３２により
検出されたヨーレート及び前輪舵角センサ３３により検
出された前輪舵角に応じて目標後輪舵角θr*を決定し
て、同決定した目標後輪舵角θr*と後輪舵角センサ３４
により検出された後輪舵角θr との差に応じて電動モー
タ２１の回転を制御して後輪を目標後輪舵角θr*に操舵
する。一方、前記決定された目標後輪舵角θr*は電動モ
ータ２１の応答性に応じて変換されるとともに同モータ
２１の作動性能に応じて制限され、この変換及び制限さ
れた目標後輪舵角θr＃と後輪ＲＷ１，ＲＷ２の実舵角
θrとの差及び両舵角θr＃，θrの各変化率の差に基づ
いて、後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵異常が判定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、後輪操舵装置内に設け
たアクチュエータを制御することにより、車速センサ、
ヨーレートセンサ、前輪舵角センサなどの各種センサに
より検出した車両の走行状態に応じて決定した目標舵角
に後輪を操舵する後輪操舵装置に係り、特にセンサ、ア
クチュエータなどの故障による後輪の操舵異常を検出す
る後輪操舵装置の異常検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置としては、例えば特
開平１−１８６４７４号公報に示されているように、目
標後輪舵角と実舵角との差の絶対値が同目標舵角への操
舵後の所定時間内に所定値内に収束しないとき、後輪が
操舵異常であると判定するようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置にあっては、前記所定値はアクチュエータの応答性、
作動性能などを考慮して決められたものでないので、後
輪の操舵異常を精度よく判定することができない。本発
明は上記問題に対処するためになされたもので、その目
的は、アクチュエータの応答性、作動性能などを考慮す
ることにより後輪の操舵異常を正確に判定できるように
した後輪操舵装置の異常検出装置を提供することにあ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、上記請求項１に係る発明の構成上の特徴は、電気的
に駆動されて後輪を操舵するアクチュエータと、車両の
走行状態に応じて後輪の目標舵角を決定する目標舵角決
定手段と、後輪の実舵角を検出する後輪舵角センサと、
前記決定した目標舵角と前記検出した実舵角とに応じて
前記アクチュエータを制御して後輪を前記決定した目標
舵角に操舵する操舵制御手段とを備えた後輪操舵装置に
おいて、アクチュエータの応答性を表す伝達関数を用い
て前記決定した目標舵角を監視用目標舵角に変換する目
標舵角変換手段と、前記変換された監視用目標舵角と前
記検出した実舵角とに基づいて操舵異常を判定する異常
判定手段とを設けたことにある。

【０００５】前記請求項２に係る発明の構成上の特徴
は、前記異常判定手段を、前記変換された目標舵角の変
化率を計算する第１計算手段と、前記検出した実舵角の
変化率を計算する第２計算手段と、前記目標舵角の変化
方向と前記実舵角の変化方向が同じでありかつ前記計算
した実舵角の変化率の絶対値が前記計算した目標舵角の
変化率の絶対値より所定値以上大きいとき、または前記
目標舵角の変化方向と前記実舵角の変化方向が異なりか
つ前記計算した実舵角の変化率の絶対値が所定値以上で
あるとき後輪の操舵異常を判定する判定手段とにより構
成したことにある。

【０００６】前記請求項３に係る発明の構成上の特徴
は、前記アクチュエータ、目標舵角決定手段、後輪舵角
センサ及び操舵制御手段とを備えた後輪操舵装置におい
て、前記決定した目標舵角をアクチュエータの作動能力
に応じた所定の範囲内に制限して監視用目標舵角とする
目標舵角制限手段と、前記制限された監視用目標舵角と
前記検出した実舵角とに基づいて操舵異常を判定する異
常判定手段とを設けたことにある。

【０００７】

【発明の作用及び効果】上記のように構成した請求項１
に係る発明においては、目標舵角変換手段が車両の走行
状態に応じて決定した目標舵角をアクチュエータの応答
性を表す伝達関数を用いて監視用目標舵角に変換し、異
常判定手段が前記変換された監視用目標舵角と検出した
実舵角とに基づいて操舵異常を判定する。したがって、
この発明によれば、後輪の操舵異常の判定にアクチュエ
ータの応答性を考慮したので、目標舵角が決定されてか
ら後輪が実際に操舵されるまでに遅れがあっても、アク
チュエータの応答性の範囲内で異常判定が行われ、同異
常判定が正確になる。

【０００８】また、上記のように構成した請求項２に係
る発明においては、第１及び第２計算手段が後輪の目標
舵角の変化率と実舵角の変化率をそれぞれ計算し、異常
判定手段が両変化率により後輪の操舵異常を判定する。
この異常判定においては、後輪の目標舵角の変化方向と
実舵角の変化方向が同じである場合には、実舵角の変化
率の絶対値が目標舵角の変化率の絶対値より所定値以上
大きいときに後輪の操舵異常を判定し、実舵角の変化率
の絶対値が目標舵角の変化率の絶対値より所定値以上大
きくないときには後輪の操舵異常を判定しない。したが
って、アクチュエータが暴走して実舵角が目標舵角を越
えていくような場合には後輪が操舵異常であると判定さ
れるが、後輪の操舵負荷が大きくてアクチュエータによ
る実舵角が目標舵角に追従できないような場合には後輪
が操舵異常であると判定されない。また、目標舵角の変
化方向と実舵角の変化方向が異なる場合には、実舵角の
変化率の絶対値が所定値以上であるとき後輪の操舵異常
を判定する。したがって、アクチュエータが暴走して後
輪が目標舵角と反対方向に操舵されているような場合に
も、後輪の操舵異常が判定される。したがって、この発
明によれば、一時的に後輪の操舵負荷が大きくて後輪が
目標舵角に追従して操舵されなくても操舵異常が判定さ
れず、アクチュエータなどの故障に起因した後輪の操舵
異常が正確に判定される。

【０００９】さらに、前記請求項３に係る発明によれ
ば、目標舵角制限手段が車両の走行状態に応じて決定し
た目標舵角をアクチュエータの作動能力に応じた所定の
範囲内に制限して監視用目標舵角とし、異常判定手段が
前記制限された監視用目標舵角と検出した実舵角とに基
づいて操舵異常を判定する。したがって、この発明によ
れば、後輪の操舵異常の判定にアクチュエータの作動性
能を考慮したので、目標舵角がアクチュエータの作動性
能以上の値に決定されても、アクチュエータの作動性能
の範囲内で異常判定が行われ、同異常判定が正確にな
る。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
ると、図１は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する前輪操
舵機構１０と、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵する後輪
操舵機構２０と、後輪操舵機構２０を電気的に制御する
電気制御装置３０とを備えた車両の全体を概略的に示し
ている。

【００１１】前輪操舵機構１０は回動操作により左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する操舵ハンドル１１を備え、
同ハンドル１１は操舵軸１２の上端に固定されている。
操舵軸１２の下端部はステアリングギヤボックス１３内
にてラックバー１４に噛合している。ラックバー１４は
ステアリングギヤボックス１３内に軸方向に変位可能に
支持されるとともに、両端にてタイロッド１５ａ，１５
ｂ及びナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪
ＦＷ１，ＦＷ２を操舵可能に連結している。

【００１２】後輪操舵機構２０は後輪を操舵するための
アクチュエータとしてのブラシレスモータなどの電動モ
ータ２１を備えている。この電動モータ２１は２つの並
列接続した界磁巻線を備え、少なくとも一方の巻線に通
電すれば同モータ２１は回転駆動される。電動モータ２
１の回転軸はステアリングギヤボックス２２内にて減速
機構を介して軸方向に変位可能に支持されたリレーロッ
ド２３に接続されており、同ロッド２３は同モータ２１
の回転に応じて軸方向に変位する。この場合の減速機構
は逆効率が小さくなるように、好ましくは零に設定され
ていて、リレーロッド２３側からの外部入力により電動
モータ２１が不必要に回転駆動されることはないように
なっている。リレーロッド２３の両端にはタイロッド２
４ａ，２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介し
て左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、左右後輪
ＲＷ１，ＲＷ２はリレーロッド２３の軸方向の変位に応
じて操舵される。

【００１３】電気制御装置３０は車速センサ３１、ヨー
レートセンサ３２、前輪舵角センサ３３及び後輪舵角セ
ンサ３４を備えている。車速センサ３１は変速機（図示
しない）の出力軸の回転を測定することにより車速Ｖを
検出して同車速Ｖを表す検出信号を出力する。ヨーレー
トセンサ３２は車体の重心垂直軸回りのヨーレートγを
検出して同ヨーレートγを表す検出信号を出力する。前
輪舵角センサ３３は操舵軸１２の回転角を測定すること
より左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の舵角θf を検出して同舵
角θf を表す検出信号を出力する。後輪舵角センサ３４
は電動モータ２１の回転軸の回転角を測定することによ
り左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の舵角θr を検出して同舵角
θr を表す検出信号を出力する。なお、これらのヨーレ
ートγ、前輪舵角θf 及び後輪舵角θr は左回転方向を
正とするとともに右回転方向を負とする。

【００１４】これらのセンサ３１〜３４はマイクロコン
ピュータ３５に接続されている。マイクロコンピュータ
３５はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、タイマなどか
らなり、同ＲＯＭ内に記憶した図２のフローチャートに
示すプログラムを実行する。マイクロコンピュータ３５
には駆動回路３６ａ，３６ｂ及び警告ランプ３７が接続
されている。駆動回路３６ａ，３６ｂはマイクロコンピ
ュータ３５により制御されてバッテリ３８からの駆動電
流を電動モータ２１の各界磁巻線にそれぞれ流して同モ
ータ２１の回転を制御する。なお、このバッテリ３８か
らの電圧は各センサ３１〜３４、マイクロコンピュータ
３５及び警告ランプ３７にも供給されている。警告ラン
プ３７は運転席近傍に設けられ、この点灯により左右後
輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵異常を運転者に警告する。

【００１５】次に、上記のように構成した実施例の動作
を図２に示すフローチャートに沿って説明する。イグニ
ッションスイッチ（図示しない）が投入されると、マイ
クロコンピュータ３５は図２のステップ１００にてプロ
グラムの実行を開始し、ステップ１０２にてフラグFLG
を”０”に初期設定する。このフラグFLG は、”０”に
より左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵の正常状態を表
し、”２”により同後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵の異常状
態を表し、”１”により前記異常状態の判定期間中であ
ることを表す。前記初期設定後、ステップ１０４にてフ
ラグFLG が”２”であるか否かを判定する。この場合、
前記初期設定によりフラグFLG は”０”に設定されてい
るので、同ステップ１０４にて「ＮＯ」と判定してプロ
グラムをステップ１０６に進める。

【００１６】ステップ１０６においては、各センサ３１
〜３４から車速Ｖ、ヨーレートγ、前輪舵角θf及び後
輪舵角θrを表す各検出信号をそれぞれ入力する。次
に、ステップ１０８にてＲＯＭ内に設けたテーブルから
車速Ｖに応じて変化するヨーレート比例係数Ｋ1（図３
(Ａ)参照）及び舵角比例係数Ｋ2（図３(Ｂ)参照）を読
み出すとともに、これらの係数Ｋ1,Ｋ2、ヨーレートγ
及び前輪舵角θfを用いた下記数１の演算の実行により
左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の目標舵角θr*を計算する。

【００１７】

【数１】θr*＝Ｋ1・γ＋Ｋ2・θf この目標後輪舵角θr*の計算後、ステップ１１０にて同
目標後輪舵角θr*と前記入力した後輪舵角θr の偏差θ
r*−θrを計算して同偏差θr*−θrを表す制御信号を駆
動回路３６ａ，３６ｂに出力する。駆動回路３６ａ，３
６ｂは、バッテリ３８から供給され前記制御信号に応じ
た駆動電流を電動モータ２１の各界磁巻線にそれぞれ流
す。これにより、電動モータ２１は目標後輪舵角θr*に
対応して回転し、同回転はリレーロッド２３に伝達され
て同ロッド２３を前記回転に応じて軸方向に変位させ
る。このリレーロッド２３の軸方向の変位はタイロッド
２４ａ，２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介
して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２に伝達されて、同後輪ＲＷ
１，ＲＷ２は目標後輪舵角θr*に操舵される。

【００１８】前記ステップ１１０の処理後、ステップ１
１２にて電動モータ２１の応答性を表す伝達関数Ｇ(ｓ)
を用いた下記数２の演算の実行により同モータ２１によ
る目標後輪舵角θr*のシミュレート値θr＃を計算す
る。

【００１９】

【数２】

【００２０】前記数２は電動モータ２１の２次遅れ及び
むだ時間を考慮したもので、ａ，ｂは電動モータ２１の
特性に応じて予め決められた係数であり、τは予め決め
られた時定数であり、ｓはラプラス演算子である。した
がって、 シミュレート値θr＃は電動モータ２１の遅れ
を考慮した左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の制御舵角を表すこ
とになる。

【００２１】前記目標後輪舵角θr*のシミュレート値θ
r＃ の計算後、ステップ１１４にてフラグFLG が”０”
であるか否かを判定する。この場合、フラグFLG は前述
のように”０”に保たれているので、同ステップ１１４
にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステップ１１６
に進める。ステップ１１６においては、後輪舵角θrと
前記計算したシミュレート値θr＃との差θr−θr＃ の
絶対値｜θr−θr＃｜が所定値C1以上であるか否かを判
定する。左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が正常に操舵されてい
て前記絶対値｜θr−θr＃｜が所定値C1未満であれば、
同ステップ１１６にて「ＮＯ」と判定してプログラムを
ステップ１０４に戻す。以降、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２
が正常に操舵されていれば、ステップ１０４〜１１６か
らなる循環処理が繰り返し実行されて、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２は目標後輪舵角θr*に追従して操舵される。

【００２２】一方、なんらかの理由により、絶対値｜θ
r−θr＃｜が所定値C1以上になると、ステップ１１６に
て「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステップ１１８に
進める。ステップ１１８においてはフラグFLG を”１”
に変更して、プログラムをステップ１０４に戻す。した
がって、次のステップ１０４〜１１２の処理後、ステッ
プ１１４にて「ＮＯ」と判定してプログラムをステップ
１２０〜１２４へ進める。ステップ１２０，１２２にて
後輪舵角θr の変化率dθr/dtとシミュレート値θr＃の
変化率dθr＃/dtを計算した後、ステップ１２４にて両
変化率dθr/dt，dθr＃/dt が図４のハッチングにより
示す異常範囲に属するか否かを判定する。この異常範囲
は下記のように定義される範囲である。 シミュレート値θr＃の変化方向と後輪舵角θrの変化
方向が同じである場合には、後輪舵角θrの変化率dθr/
dtの絶対値｜dθr/dt｜がシミュレート値θr＃の変化率
dθr＃/dtの絶対値｜dθr＃/dt｜より所定値C2以上大き
いとき異常範囲とする。 シミュレート値θr＃の変化方向と後輪舵角θrの変化
方向が異なる場合には、後輪舵角θr の変化率dθr/dt
の絶対値｜dθr/dt｜が所定値C3以上であるとき異常範
囲とする。このステップ１２４にて「ＮＯ」すなわち変
化率dθr/dt，dθr＃/dtが異常範囲に属さないと判定さ
れれば、ステップ１２６にてフラグFLG を”０”に戻し
た後、プログラムをステップ１０４に戻す。これによ
り、この場合、ステップ１０４〜１１６（またはステッ
プ１０４〜１１８）の処理がふたたび実行されて、左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２は目標舵角θr*に操舵制御される。
一方、ステップ１２４にて「ＹＥＳ」すなわち変化率d
θr/dt，dθr＃/dtが異常範囲に属すると判定される
と、ステップ１２８にて後輪舵角θrとシミュレート値
θr＃との差θr−θr＃の絶対値｜θr−θr＃｜が所定
値C4以上であるか否かを判定する。所定値C4は所定値C1
より大きく（C4＞C1）、前記絶対値｜θr−θr＃｜が所
定値C4以上でなければ、ステップ１２８にて「ＮＯ」と
判定してプログラムをステップ１０４に戻して、ステッ
プ１０４〜１１４，１２０〜１２４，１２８からなる循
環処理を繰り返し実行する。したがって、この場合も、
左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は目標舵角θr* に操舵制御さ
れるが、この循環処理中にあっては、変化率dθr/dt，d
θr＃/dt が異常範囲にあるか否か、および絶対値｜θr
−θr＃｜が所定値C4以上であるか否かが毎回判定され
る。この循環処理中、変化率dθr/dt,dθr＃/dt が異常
範囲から脱出すると、ステップ１２４にて「ＮＯ」と判
定して、ステップ１２６にてフラグFLG を”０”に戻し
た後、プログラムをステップ１０４に戻して前述のステ
ップ１０４〜１１６（またはステップ１０４〜１１８）
の処理をふたたび実行するようになる。

【００２３】また、前記ステップ１０４〜１１４，１２
０〜１２４，１２８の処理中、絶対値｜θr−θr＃｜が
所定値C4以上になれば、ステップ１２８にて「ＹＥＳ」
と判定してプログラムをステップ１３０に進める。ステ
ップ１３０においてはフラグFLG を”２”に変更してプ
ログラムをステップ１０４に戻す。これにより、この場
合には、ステップ１０４にて「ＹＥＳ」と判定し、ステ
ップ１３２，１３４の処理の実行後、ステップ１３６に
てプログラムの実行を終了する。ステップ１３２におい
ては警告ランプ３７に点灯制御信号を出力する。警告ラ
ンプ３７は前記点灯制御信号に応答して点灯するので、
運転者は左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵に異常が発生し
たことを視覚的に認識できる。ステップ１３４において
は、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が中立位置に復帰するまで
又は所定の最大時間が経過するまで、駆動回路３６ａ，
３６ｂに同後輪ＲＷ１，ＲＷ２を中立位置に復帰させる
ための制御信号を出力する。電動モータ２１は２つの界
磁巻線を備えているので、両巻線に断線、ショートなど
の異常が同時に発生しない限り左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２
は中立位置へ復帰操舵される。また、この場合、後輪舵
角θr の検出は必要であるが、後輪舵角センサ３４が故
障する可能性は低いと同時に必要に応じて同センサ３４
を複数設けることも可能であるので、多くの場合におい
ては左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は中立位置に復帰する。そ
して、このような左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の中立復帰制
御によっても同後輪ＲＷ１，ＲＷ２が中立位置に復帰し
ない場合には、最大時間の経過後に電動モータ２１の駆
動制御を停止する。

【００２４】上記作動説明のように、上記実施例によれ
ば、ステップ１１２にてステップ１０８の処理により決
定した目標後輪舵角θr*を電動モータ２１の応答性に応
じて変換したシミュレート値θr＃ に応じて後輪ＲＷ
１，ＲＷ２の操舵異常を判定するようにしたので、同モ
ータ２１による後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵に遅れがあっ
ても、同操舵の異常が正確に検出される。また、ステッ
プ１１６の処理によりステップ１２０〜１３０からなる
左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵異常の判定処理を行う必
要があるか否かを判定するようにして、その必要がない
場合には同ステップ１２０〜１３０の処理をしないよう
にした。したがって、この場合には、マイクロコンピュ
ータ３５は左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵制御、図示し
ないその他の制御などを充分に時間的余裕をもって行う
ことができる。

【００２５】また、ステップ１２０〜１２４の判定処理
ルーチンにおいては、変化率dθr/dt,dθr＃/dtが図４
のハッチングで示す異常範囲に属するか否かにより左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵異常を判定するようした。こ
れによれば、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２のシミュレート値
θr＃の変化方向と実際の後輪舵角θrの変化方向が同じ
である場合には、後輪舵角θr の変化率dθr/dtの絶対
値｜dθr/dt｜がシミュレート値θr＃の変化率dθr＃/d
tの絶対値｜dθr＃/dt｜ より所定値C2以上大きいとき
に左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵異常を判定し、絶対値
｜dθr/dt｜ が絶対値｜dθr＃/dt｜より所定値C2 以上
大きくないときには操舵異常の判定をしない。したがっ
て、各センサ３１〜３３に異常が発生したり、電動モー
タ２１が暴走して実際の後輪舵角θr が目標後輪舵角θ
r*のシミュレート値θr＃ を越えていくような場合には
左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が操舵異常であると判定される
が、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵負荷が大きくて実舵角
が目標後輪舵角θr*に追従できないような場合には操舵
異常であると判定されない。また、シミュレート値θr
＃ の変化方向と後輪舵角θrの変化方向が異なる場合に
は、後輪舵角θr の変化率dθr/dtの絶対値｜dθr/dt｜
が所定値C3 以上であるとき左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の
操舵異常を判定するようにした。したがって、各センサ
３１〜３３に異常が発生したり、電動モータ２１が暴走
して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２がシミュレート値θr＃ と
反対方向に操舵されてしまうような場合にも、操舵異常
が判定される。その結果、上記実施例によれば、左右後
輪ＲＷ１，ＲＷ２が縁石に接触したり、轍に嵌ったりし
て一時的に操舵不能になった場合には、操舵異常と判定
されないで、以降も左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵制御
が続行されるので、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵機能
を不必要に制限しなくなる。

【００２６】さらに、上記実施例によれば、ステップ１
２０〜１２４の処理により左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操
舵異常が判定されても、ステップ１２８，１３０の処理
により、後輪舵角θrとシミュレート値θr＃との差θr
−θr＃の絶対値｜θr−θr＃｜が所定値C4 未満なら
ば、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵制御を続けて前記絶対
値｜θr−θr＃｜が所定値C4 以上になった時点で初め
て、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵を停止する。このよ
うに、前記絶対値｜θr−θr＃｜が所定値C4未満であっ
て車両走行上問題ない場合には、電動モータ２１の正常
復帰を待ち、同モータ２１が正常復帰して変化率dθr/d
t,dθr＃/dt が異常範囲を脱出すれば、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２の操舵が再開される。これにより、左右後輪
ＲＷ１，ＲＷ２の操舵機能がより制限されなくなる。

【００２７】次に、上記実施例の第１〜３変形例につい
て説明する。

【００２８】ａ．第１変形例 第１変形例について説明すると、同変形例は上記実施例
と同一構成を有するが、マイクロコンピュータ３５は図
５，６のフローチャートに対応したプログラムを同コン
ピュータ３５内のタイマ作用の基に所定時間毎に実行す
る。

【００２９】このプログラムの実行はステップ２００に
て開始され、上記実施例のステップ１０６〜１１０の処
理と同様なステップ２０２〜２０６の処理により後輪Ｒ
Ｗ１，ＲＷ２を目標舵角θr*に操舵制御する。

【００３０】この後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵制御後、マ
イクロコンピュータ３５はステップ２０８にて目標舵角
制限ルーチンを実行する。この目標舵角制限ルーチンの
詳細は図６のフローチャートに示されており、マイクロ
コンピュータ３５は同ルーチンの実行をステップ３００
にて開始し、ステップ３０２〜３０８の処理により、前
記決定した目標後輪舵角θr*を左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２
の左右への最大舵角を表す予め決められた上限値θrmax
及び下限値−θrmaxの範囲内に制限する。すなわち、目
標後輪舵角θr*が上限値θrmaxを正方向に越えていれば
目標後輪舵角θr*を上限値θrmaxに変更し、目標後輪舵
角θr*が下限値−θrmaxを負方向に越えていれば目標後
輪舵角θr*を下限値−θrmaxに変更し、目標後輪舵角θ
r*が上限値θrmaxと下限値−θrmaxの間にあれば目標後
輪舵角θr*をそのままに保つ。

【００３１】次に、ステップ３１０〜３１６の処理によ
り、電動モータ２１の速度性能を考慮して目標後輪舵角
θr*を上限値θr＋Ｍvmax・Δｔ及び下限値θr−Ｍvmax・
Δｔの範囲内に制限する。ここで、θr は左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２の現在の実舵角であり、Ｍvmaxは電動モータ
２１の速度性能の限界を表す最大速度であり、Δｔは図
２のプログラム（図３の目標舵角制限プログラムを含
む）の実行時間間隔を表すので、上限値θr＋Ｍvmax・Δ
ｔ及び下限値θr−Ｍvmax・Δｔは、電動モータ２１の速
度性能に照らして次のプログラムの実行までに左右後輪
ＲＷ１，ＲＷ２を操舵可能な正負両側の限界舵角を示し
ている。これらのステップ３１０〜３１６の処理におい
ては、前回のステップ２０４，３０２〜３０８の処理に
より決定されかつ制限された目標後輪舵角θr*と今回の
ステップ２０４，３０２〜３０８の処理により決定され
かつ制限された目標後輪舵角θr*との差を前記時間間隔
Δｔで除算して目標後輪舵角θr*の変化速度dθr*/dtを
計算し、同変化速度dθr*/dtと電動モータ２１の正負両
側の各最大速度Ｍvmax，−Ｍvmaxをそれぞれ比較する。
そして、変化速度dθr*/dtがそれぞれ各最大速度Ｍvma
x，−Ｍvmaxを正負方向に越えていれば目標後輪舵角θr
*を下記数３，４の実行によって変更し、変化速度dθr*
/dtが各最大速度Ｍvmax，−Ｍvmaxの間にあれば目標後
輪舵角θr*をそのままに保つ。

【００３２】

【数３】θr*＝ＭＩＮ［θr*，θr＋Ｍvmax・Δｔ］

【００３３】

【数４】θr*＝ＭＡＸ［θr*，θr−Ｍvmax・Δｔ］ 前記数３中の演算子ＭＩＮ［］は括弧内の値の小さな方
を選択し、前記数４中の演算子ＭＡＸ［］は括弧内の値
の大きな方を選択することを意味する。なお、このよう
な演算子を用いる理由は、ステップ３０２〜３０８の処
理によって既に目標後輪舵角θr*が上限値θr＋Ｍvmax・
Δｔ及び下限値θr−Ｍvmax・Δｔの範囲内に制限されて
いる可能性があるからである。

【００３４】次に、ステップ３１８〜３２４の処理によ
り、電動モータ２１の加速性能を考慮して目標後輪舵角
θr*を上限値θr＋dθr/dt・Δｔ＋1/2・Ｍamax・Δｔ² 及
び下限値θrd＋dθr/dt・Δｔ−1/2・Ｍamax・Δｔ²の範囲
内に制限する。ここで、θr，Δｔは前述のとおりであ
り、dθr/dt は左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の現在の実舵角
θr の変化速度であり、Ｍamaxは電動モータ２１の加速
性能の限界を表す最大加速度であるので、上限値θr＋d
θr/dt・Δｔ＋1/2・Ｍamax・Δｔ²及び下限値θr＋dθr/d
t・Δｔ−1/2・Ｍamax・Δｔ²は、電動モータ２１の加速性
能に照らして次のプログラムの実行までに左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２を操舵可能な正負両側の限界舵角を示してい
る。これらのステップ３１８〜３２４の処理において
は、前回のステップ３１０の処理により計算された目標
後輪舵角速度dθr*/dtと今回のステップ３１０の処理に
より計算された目標後輪舵角速度dθr*/dtとの差を前記
時間間隔Δｔで除算して目標後輪舵角θr*の加速度d²θ
r*/dt²を計算し、同加速度d²θr*/dt²と電動モータ２１
の正負両側の各最大加速度Ｍamax，−Ｍamaxをそれぞれ
比較する。そして、加速度d²θr*/dt²がそれぞれ各最大
加速度Ｍamax，−Ｍamaxを正負方向に越えていれば目標
後輪舵角θr*を下記数５，６の実行によって変更し、加
速度d²θr*/dt²が各最大加速度Ｍamax，−Ｍamaxの間に
あれば目標後輪舵角θr*をそのままに保つ。

【００３５】

【数５】θr*＝ＭＩＮ［θr*，θr＋dθr/dt・Δｔ＋1/2
・Ｍamax・Δｔ²］

【００３６】

【数６】θr*＝ＭＡＸ［θr*，θr＋dθr/dt・Δｔ−1/2
・Ｍamax・Δｔ²］ 前記数５，６中の演算子ＭＩＮ［］及び演算子ＭＡ
Ｘ［］は前述のとおりであり、この場合も、ステップ３
０２〜３０８又はステップ３１０〜３１６の処理によっ
て既に目標後輪舵角θr*が上限値θr＋dθr/dt・Δｔ＋1
/2・Ｍamax・Δｔ² 及び下限値θr＋dθr/dt・Δｔ−1/2・
Ｍamax・Δｔ² の範囲内に制限されている可能性を考慮
している。

【００３７】前記ステップ２０８（図５）の目標舵角制
限ルーチンの実行を終了すると、ステップ２１０にて、
前記数２と同様に、電動モータ２１の応答性を表す伝達
関数Ｇ(ｓ)を用いた下記数７の演算の実行により電動モ
ータ２１による目標後輪舵角θr*のシミュレート値θr
＃を計算する。

【００３８】

【数７】

【００３９】前記ステップ２１０の処理後、電動モータ
２１などの操舵系の異常判定のために、ステップ２１２
にて前記計算したシミュレートθr＃ と検出した左右後
輪ＲＷ１，ＲＷ２の実舵角θr との差の絶対値｜θr＃
−θr｜が小さな所定値Ａ未満であるか否かを判定する
とともに、ステップ２１４にてシミュレートθr＃ の微
分値dθr＃/dtと左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の実舵角θrの
微分値（変化速度）dθr/dt との差の絶対値｜dθr＃/d
t−dθr/dt｜が小さな所定値Ｂ未満であるか否かを判定
する。これらの判定において、絶対値｜θr＃−θr｜が
所定値Ａ未満かつ絶対値｜dθr＃/dt−dθr/dt｜が所定
値Ｂ未満であれば、両ステップ２１２，２１４にて「Ｙ
ＥＳ」と判定してステップ２１６にてプログラムの実行
を一旦終了する。そして、所定時間の経過後に、プログ
ラムの実行をステップ２００からふたたび開始して左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２を目標後輪舵角θr*に操舵制御す
る。

【００４０】一方、電動モータ２１などの操舵系の異常
により、前記絶対値｜θr＃−θr｜が所定値Ａ以上又は
前記絶対値｜dθr＃/dt−dθr/dt｜が所定値Ｂ以上にな
ると、ステップ２１２，２１４の判定処理によってプロ
グラムをステップ２１８，２２０に進める。ステップ２
１８，２２０の処理は上記実施例の図２のステップ１３
２，１３４の処理と同じであり、これらのステップ２１
８，２２０により警告ランプ３７が点灯されるととも
に、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が中立位置に復帰制御され
る。前記ステップ２１８，２２０の処理後、ステップ２
２２の処理により以降のプログラムの実行を停止し、以
降、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵制御は中止される。

【００４１】上記作動説明のように、この変形例によれ
ば、ステップ２０４の処理により車両の走行状態に応じ
て左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の目標後輪舵角θr*を計算し
た後、ステップ２０８の目標舵角制限ルーチンの処理に
より前記計算した目標後輪舵角θr*は所定の範囲内に制
限される。具体的には、図６の目標舵角制限ルーチンの
ステップ３０２〜３０８の処理によって目標後輪舵角θ
r*は左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の最大舵角θrmaxに対応し
た変化範囲に制限され、ステップ３１０〜３１６の処理
によって目標後輪舵角θr*は電動モータ２１の速度性能
の限界に基づく上限値θr＋Ｍvmax・Δｔ及び下限値θr
−Ｍvmax・Δｔの範囲内に制限され、ステップ３１８〜
３２４の処理によって目標後輪舵角θr*は電動モータ２
１の加速性能の限界に基づく上限値θr＋dθr/dt・Δｔ
＋1/2・Ｍamax・Δｔ²及び下限値θrd＋dθr/dt・Δｔ−1/
2・Ｍamax・Δｔ² の範囲内に制限される。

【００４２】このように電動モータ２１の作動性能に応
じて制限された目標後輪舵角θr*は、ステップ２１０の
処理によりさらに電動モータ２１の応答性能を考慮して
同モータ２１による目標後輪舵角θr* のシミュレート
値θr＃に変換される。そして、ステップ２１２，２１
４の処理により、この制限及び変換されたシミュレート
値θr＃ と実後輪舵角θrとの差の絶対値｜θr＃−θr
｜及び同シミュレートθr＃の微分値dθr＃/dtと実後輪
舵角θrの微分値（変化速度）dθr/dt との差の絶対値
｜dθr＃/dt−dθr/dt｜に基づいて電動モータ２１など
の操舵系の異常を判定するようにしたので、シミュレー
ト値θr＃と後輪ＲＷ１，ＲＷ２の実舵角θrに基づいて
操舵系の異常が判定されるので、目標舵角θr*が電動モ
ータ２１の応答性能及び作動性能以上の値に設定されて
も、前記以上判定は応答性能及び作動性能の範囲内で行
われ、同判定が精度よく行われるようになる。

【００４３】ｂ．第２変形例 この第２変形例は前記第１変形例の目標舵角制限ルーチ
ンを変更したものである。この変更した目標舵角制限ル
ーチンは図７のフローチャートに詳細に示されており、
マイクロコンピュータ３５はステップ４００にて同ルー
チンの実行を開始し、ステップ４０２にて左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２の実舵角θr を微分することにより電動モー
タ２１の回転速度Ｍv（＝dθr/dt）を計算する。次に、
ステップ４０４にてこの回転速度Ｍvの絶対値｜Ｍv｜に
基づいてマイクロコンピュータ３５内に設けたテーブル
（図８）を参照して、前記絶対値｜Ｍv｜ に対応した電
動モータ２１の最大加速度Ｍa を決定する。このテーブ
ルは、電動モータ２１の回転速度−加速度（トルク）特
性に基づく実測結果により予め決定されているもので、
回転速度Ｍv にそれぞれ対応した電動モータ２１の限界
を示す最大加速度Ｍaを表している。

【００４４】この最大加速度Ｍa の決定後、ステップ４
０６，４０８にて下記数８，９の演算の実行により目標
後輪舵角θr*の上限値θrmax及び下限値θrminを計算す
る。

【００４５】

【数８】θrmax＝θr＋Ｍv・Δｔ＋1/2・Ｍa・Δｔ²

【００４６】

【数９】θrmin＝θr＋Ｍv・Δｔ−1/2・Ｍa・Δｔ² 前記数８，９中のΔｔも上記実施例と同様にプログラム
が実行される時間間隔であるので、上限値rmax及び下限
値θrminは、電動モータ２１の加速性能に照らして次の
プログラムの実行までに左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵
可能な正負両側の限界舵角を示している。

【００４７】前記ステップ４０６，４０８の処理後、ス
テップ４１０，４１２にて車両の走行状態に応じて図５
のステップ２０４の処理により決定した目標後輪舵角θ
r*が上限値rmaxと下限値θrminの間にあるか否かを判定
する。目標後輪舵角θr*が上限値rmaxと下限値θrminの
間にあれば、ステップ４１０，４１２にて共に「ＹＥ
Ｓ」と判定し、目標後輪舵角θr*を前記決定した値に保
ったまま、ステップ４１８にて目標舵角制限ルーチンの
実行を終了する。目標後輪舵角θr*が上限値rmaxを正方
向に越えていれば、ステップ４１０にて「ＮＯ」と判定
してステップ４１４の処理により目標後輪舵角θr*を上
限値θrmaxに変更する。目標後輪舵角θr*が下限値θrm
inを負方向に越えていれば、ステップ４１２にて「Ｎ
Ｏ」と判定してステップ４１４の処理により目標後輪舵
角θr*を下限値θrminに変更する。

【００４８】そして、上記実施例及び第１変形例と同様
に、この制限された目標後輪舵角θr*が電動モータ２１
の応答性能を考慮して同モータ２１による目標後輪舵角
θr*のシミュレート値θr＃に変換され、同変換された
シミュレート値θr＃と後輪ＲＷ１，ＲＷ２の実舵角θr
に基づいて操舵系の異常が判定されるので、同判定が
精度よく行われるようになる。

【００４９】ｃ．第３変形例 この第３変形例も前記第１変形例の目標舵角制限ルーチ
ンを変更したものである。この変更した目標舵角制限ル
ーチンは図９のフローチャートに詳細に示されており、
マイクロコンピュータ３５はステップ５００にて同ルー
チンの実行を開始し、ステップ５０２にて左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２の実舵角θr を微分することにより電動モー
タ２１の回転速度Ｍv（＝dθr/dt）を計算し、ステップ
５０４にて前記回転速度Ｍvを微分することにより電動
モータ２１の回転加速度Ｍaを計算する。次に、ステッ
プ５０６にてこの回転速度Ｍv及び回転加速度Ｍaに基づ
いてマイクロコンピュータ３５内に設けた速度テーブル
（図１０）及び加速度テーブル（図１１）を参照して電
動モータ２１の作動状態を決定する。速度テーブルは電
動モータ２１の下記〜の作動状態S1〜S6にそれぞれ
対応した時間に対する速度変化の実測結果を示してお
り、加速度テーブルは同モータ２１の各作動状態S1〜S6
にそれぞれ対応した時間に対する加速度変化の実測結果
を示している。

【００５０】作動状態S1は、正方向へ最大速度で回転
していた電動モータ２１が最大減速度で減速して、同モ
ータ２１の回転が停止するまでの状態を示す。 作動状態S2は、回転を停止していた電動モータ２１が
最大加速度で正方向へ回転し始めて、同モータ２１の回
転が正方向の最大速度に達するまでの状態を示す。 作動状態S3は、回転を停止していた電動モータ２１が
最大加速度で負方向へ回転し始めて、同モータ２１の回
転が負方向の最大速度に達するまでの状態を示す。 作動状態S4は、負方向へ最大速度で回転していた電動
モータ２１が最大減速度で減速して、同モータ２１の回
転が停止するまでの状態を示す。 作動状態S5は、電動モータ２１が正方向へ最大速度で
回転し続けている状態を示す。 作動状態S6は、電動モータ２１が負方向へ最大速度で
回転し続けている状態を示す。 このように前記作動状態S1〜S6は電動モータ２１が作動
する全ての場合を列挙しており、かつ回転速度Ｍv及び
回転加速度Ｍaの正負及び零の組合せは各作動状態S1〜S
6毎に異なるので、前記ステップ５０６の処理により電
動モータ２１の作動状態S1〜S6が決定される。例えば、
回転速度Ｍv及び回転加速度Ｍaが共に正であれば電動モ
ータ２１は作動状態S2に決定され、また回転速度Ｍv が
正で回転加速度Ｍaが零であれば電動モータ２１は作動
状態S5に決定される。

【００５１】次に、ステップ５０８にて前記決定された
作動状態S1（又はS2〜S6）及び電動モータ２１の回転速
度Ｍv に基づいて速度テーブル（図１０）を参照して、
回転速度Ｍvに対応した時刻ｔxを決定する。次に、ステ
ップ５１０にて前記と同じ決定された作動状態S1（又は
S2〜S6）及び前記決定された時刻ｔx に基づいてマイク
ロコンピュータ３５内に設けられた舵角変化量テーブル
（図１２）を参照して、時刻ｔx に対応した舵角変化量
Δθ(ｔx)及び時刻ｔxからプログラムの実行時間間隔Δ
ｔ後の舵角変化量Δθ(ｔx＋Δｔ) を決定する。図１２
の舵角変化量テーブルは、電動モータ２１の各作動状態
S1〜S6に対応した左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の舵角の変化
量Δθを各作動状態の開始から終了までに渡って実測し
た値を表している。したがって、舵角変化量Δθ(ｔx)
は前記決定された作動状態S1（又はS2〜S6） の開始か
ら現在までに変化した舵角を表しており、舵角変化量Δ
θ(ｔx＋Δｔ)は次に目標後輪舵角θr* が決定されるま
での舵角を表すことになる。前記ステップ５１０の処理
後、 ステップ５１２にて前記決定した舵角変化量Δθ
(ｔx),Δθ(ｔx＋Δｔ)を用いた下記数１０の演算の実
行により、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の現在から次のプロ
グラムの実行までに変化し得る最大舵角変化量Δθx を
計算する。

【００５２】

【数１０】Δθx＝Δθ(ｔx＋Δｔ)−Δθ(ｔx) この最大舵角変化量Δθxの計算後、ステップ５１４に
て最大舵角変化量Δθxが「０」以上であるか否かを判
定する。最大舵角変化量Δθx が「０」以上であれば、
ステップ５１６にて目標後輪舵角θr*が現在の実舵角θ
r に最大舵角変化量Δθx を加えた上限値θr＋Δθxを
正方向に越えたか否かを判定する。前記判定において、
目標後輪舵角θr*が前記上限値θr＋Δθxを越えていな
ければ、ステップ５１６にて「ＹＥＳ」と判定して、同
目標後輪舵角θr*を以前の値に維持したまま、ステップ
５２２にて目標舵角制限ルーチンの実行を終了する。ま
た、目標後輪舵角θr*が前記上限値θr＋Δθxを越えて
いれば、ステップ５１６にて「ＮＯ」と判定して、ステ
ップ５２０にて同目標後輪舵角θr* を上限値θr＋Δθ
xに制限する。

【００５３】一方、最大舵角変化量Δθx が「０」未満
であれば、ステップ５１８にて目標後輪舵角θr*が現在
の実後輪舵角θr に最大舵角変化量Δθxを加えた下限
値θr＋Δθx を負方向に越えたか否かを判定する。前
記判定において、目標後輪舵角θr*が前記下限値θr＋
Δθxを越えていなければ、ステップ５１８にて「ＹＥ
Ｓ」と判定して、同目標後輪舵角θr*を以前の値に維持
したまま、ステップ５２２にて目標舵角制限ルーチンの
実行を終了する。また、目標後輪舵角θr*が前記下限値
θr＋Δθxを越えていれば、ステップ５１８にて「Ｎ
Ｏ」と判定して、ステップ５２０にて同目標後輪舵角θ
r*を下限値θr＋Δθxに制限する。

【００５４】そして、上記実施例、第１及び第２変形例
と同様に、この制限された目標後輪舵角θr*が電動モー
タ２１の応答性能を考慮して同モータ２１による目標後
輪舵角θr*のシミュレート値θr＃に変換され、同変換
されたシミュレート値θr＃と後輪ＲＷ１，ＲＷ２の実
舵角θr に基づいて操舵系の異常が判定されるので、同
判定が精度よく行われるようになる。

【００５５】なお、上記第１〜第３変形例においては、
目標後輪舵角θr*を現在の実後輪舵角θr から電動モー
タ２１の速度性能及び加速性能にしたがった所定の範囲
内に制限するようにしたが、この目標後輪舵角θr*を前
回のプログラム実行時に決定した目標後輪舵角θr*から
電動モータ２１の速度性能及び加速性能にしたがった所
定の範囲内に制限するようにしてもよい。この場合、上
記第１変形例においては、図６のステップ３１４，３１
６，３２２，３２４にて実行される数３〜６のθrをθr
*に変更すればよい。また、第２変形例においては、ス
テップ４０６，４０８にて実行される数８，９のθr を
θr*に変更すればよい。さらに、第３変形例において
は、図９のステップ５１６，５１８の判定処理における
上限値及び下限値θr＋Δθxの演算を、目標後輪舵角θ
r*を用いて計算した上限値及び下限値θr*＋Δθx に変
更すればよい。

【００５６】また、上記実施例及び各変形例において、
操舵異常の判定条件を次のようにすることもできる。 まず、目標後輪舵角θr*のシミュレート値θr＃と実
後輪舵角θrとの差の絶対値が所定値以上のとき、左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵異常と判定する。

【００５７】前記により操舵異常と判定されない場
合でも、前記シミュレート値θr＃の変化率dθr＃/dtと
実後輪舵角θrの変化率dθr/dtとの差の絶対値が所定値
以上のとき、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵異常と判定
する。ただし、この場合において、シミュレート値θr
＃の変化方向と実後輪舵角θrの変化方向が異なる場合
における異常判定条件である所定値を、両変化方向が異
なる場合における異常判定条件である所定値に等しく又
は同所定値より小さな値に値に設定するとよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施例に係る車両の全体概略図であ
る。

【図２】 図１のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムを示すフローチャートである。

【図３】 (Ａ)は車速に対するヨーレート比例係数の変
化特性図、(Ｂ)は車速に対する舵角比例係数の変化特性
図である。

【図４】 後輪操舵の異常範囲と正常範囲とを示すグラ
フである。

【図５】 第１変形例に係る図１のマイクロコンピュー
タにて実行されるプログラムに対応したフローチャート
である。

【図６】 図５の目標舵角制限ルーチンの詳細を示すフ
ローチャートである。

【図７】 第２変形例に係る目標舵角制限ルーチンの詳
細を示すフローチャートである。

【図８】 電動モータの回転速度に対する加速度の変化
特性を示すグラフである。

【図９】 第３変形例に係る目標舵角制限ルーチンの詳
細を示すフローチャートである。

【図１０】 電動モータの各作動状態における回転速度
の時間変化特性を示すグラフである。

【図１１】 電動モータの各作動状態における加速度の
時間変化特性を示すグラフである。

【図１２】 電動モータの各作動状態における後輪の舵
角変化量の時間変化特性を示すグラフである。

【符号の説明】

ＦＷ１，ＦＷ２…前輪、ＲＷ１，ＲＷ２…後輪、１０…
前輪操舵機構、２０…後輪操舵機構、２１…電動モー
タ、３０…電気制御装置、３１…車速センサ、３２…ヨ
ーレートセンサ、３３…前輪舵角センサ、３４…後輪舵
角センサ、３５…マイクロコンピュータ、３６ａ，３６
ｂ…駆動回路、３７…警告ランプ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 塚 秀守 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 深谷 克己 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 藤田 耕造 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 田川 真一 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 葛谷 秀樹 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 中島 洋 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 宮田 任康 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電気的に駆動されて後輪を操舵するアク
   チュエータと、車両の走行状態に応じて後輪の目標舵角
   を決定する目標舵角決定手段と、後輪の実舵角を検出す
   る後輪舵角センサと、前記決定した目標舵角と前記検出
   した実舵角とに応じて前記アクチュエータを制御して後
   輪を前記決定した目標舵角に操舵する操舵制御手段とを
   備えた後輪操舵装置において、 前記アクチュエータの応答性を表す伝達関数を用いて前
   記決定した目標舵角を監視用目標舵角に変換する目標舵
   角変換手段と、 前記変換された監視用目標舵角と前記検出した実舵角と
   に基づいて操舵異常を判定する異常判定手段とを設けた
   ことを特徴とする後輪操舵装置の異常検出装置。
2. 【請求項２】 前記請求項１の異常判定手段を、 前記変換された目標舵角の変化率を計算する第１計算手
   段と、 前記検出した実舵角の変化率を計算する第２計算手段
   と、 前記目標舵角の変化方向と前記実舵角の変化方向が同じ
   でありかつ前記計算した実舵角の変化率の絶対値が前記
   計算した目標舵角の変化率の絶対値より所定値以上大き
   いとき、または前記目標舵角の変化方向と前記実舵角の
   変化方向が異なりかつ前記計算した実舵角の変化率の絶
   対値が所定値以上であるとき後輪の操舵異常を判定する
   判定手段とにより構成したことを特徴とする後輪操舵装
   置の異常検出装置。
3. 【請求項３】 電気的に駆動されて後輪を操舵するアク
   チュエータと、車両の走行状態に応じて後輪の目標舵角
   を決定する目標舵角決定手段と、後輪の実舵角を検出す
   る後輪舵角センサと、前記決定した目標舵角と前記検出
   した実舵角とに応じて前記アクチュエータを制御して後
   輪を前記決定した目標舵角に操舵する操舵制御手段とを
   備えた後輪操舵装置において、 前記決定した目標舵角を前記アクチュエータの作動能力
   に応じた所定の範囲内に制限して監視用目標舵角とする
   目標舵角制限手段と、 前記制限された監視用目標舵角と前記検出した実舵角と
   に基づいて操舵異常を判定する異常判定手段とを設けた
   ことを特徴とする後輪操舵装置の異常検出装置。