JPH06156298A - 四輪操舵車のための電気制御装置 - Google Patents
四輪操舵車のための電気制御装置Info
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- JPH06156298A JPH06156298A JP31505292A JP31505292A JPH06156298A JP H06156298 A JPH06156298 A JP H06156298A JP 31505292 A JP31505292 A JP 31505292A JP 31505292 A JP31505292 A JP 31505292A JP H06156298 A JPH06156298 A JP H06156298A
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- steering angle
- rear wheel
- rear wheels
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 異常発生時に後輪の操舵を停止して後輪を中
立位置に復帰させる四輪操舵車のための電気制御装置に
おいて、後輪舵角が大きいときには中立位置への復帰速
度を速くして後輪が不適切に操舵されている時間を短縮
する。 【構成】 車速センサ３１、ヨーレートセンサ３２、前
輪舵角センサ３３、マイクロコンピュータ３５の一部な
どに異常が発生すると、同コンピュータ３５がこの異常
を検出して駆動回路３６ａ，３６ｂに対して後輪を中立
位置に復帰させるための制御信号を出力し、駆動回路３
６ａ，３６ｂが電動モータ２１の回転を制御して後輪を
中立位置に復帰させる。この場合、後輪舵角センサ３４
によって検出される後輪舵角の絶対値が大きいほど、電
動モータ２１を駆動するための駆動電流のデューティ比
を大きくして、電動モータ２１の回転速度を速めて後輪
の操舵速度を速くする。
立位置に復帰させる四輪操舵車のための電気制御装置に
おいて、後輪舵角が大きいときには中立位置への復帰速
度を速くして後輪が不適切に操舵されている時間を短縮
する。 【構成】 車速センサ３１、ヨーレートセンサ３２、前
輪舵角センサ３３、マイクロコンピュータ３５の一部な
どに異常が発生すると、同コンピュータ３５がこの異常
を検出して駆動回路３６ａ，３６ｂに対して後輪を中立
位置に復帰させるための制御信号を出力し、駆動回路３
６ａ，３６ｂが電動モータ２１の回転を制御して後輪を
中立位置に復帰させる。この場合、後輪舵角センサ３４
によって検出される後輪舵角の絶対値が大きいほど、電
動モータ２１を駆動するための駆動電流のデューティ比
を大きくして、電動モータ２１の回転速度を速めて後輪
の操舵速度を速くする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、後輪操舵機構内に設け
たアクチュエータを駆動制御して後輪を目標舵角に操舵
する四輪操舵車のための電気制御装置に係り、特に電気
制御装置内の一部に異常が発生した場合にアクチュエー
タを駆動制御して後輪を中立位置に復帰させるようにし
た四輪操舵車のための電気制御装置に関する。
たアクチュエータを駆動制御して後輪を目標舵角に操舵
する四輪操舵車のための電気制御装置に係り、特に電気
制御装置内の一部に異常が発生した場合にアクチュエー
タを駆動制御して後輪を中立位置に復帰させるようにし
た四輪操舵車のための電気制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば特開平１
−２０２５７８号公報に示されているように、電気制御
装置内の異常に応答して後輪を中立位置に復帰させる
際、車速が大きく、後輪舵角が大きいほど、後輪の中立
位置への復帰速度を遅くするようにしている。
−２０２５７８号公報に示されているように、電気制御
装置内の異常に応答して後輪を中立位置に復帰させる
際、車速が大きく、後輪舵角が大きいほど、後輪の中立
位置への復帰速度を遅くするようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来装置
のように後輪舵角が大きいほど後輪の中立位置への復帰
速度を遅くすると、大舵角に操舵されている後輪を中立
位置まで復帰させるために多くの時間を費やし、後輪の
不適切な操舵状態が長く続いて車両の操安性上好ましく
ない。本発明は上記問題に対処するためになされたもの
で、その目的は、異常発生時に後輪が不適切に操舵され
ている時間を短縮して車両の操安性を良好にした四輪操
舵車のための電気制御装置を提供することにある。
のように後輪舵角が大きいほど後輪の中立位置への復帰
速度を遅くすると、大舵角に操舵されている後輪を中立
位置まで復帰させるために多くの時間を費やし、後輪の
不適切な操舵状態が長く続いて車両の操安性上好ましく
ない。本発明は上記問題に対処するためになされたもの
で、その目的は、異常発生時に後輪が不適切に操舵され
ている時間を短縮して車両の操安性を良好にした四輪操
舵車のための電気制御装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、アクチュエータを駆動制
御して後輪を目標舵角に操舵する操舵制御手段と、操舵
制御手段の異常を検出する異常検出手段と、異常検出手
段によって異常が検出されたときアクチュエータを駆動
制御して後輪を中立位置に復帰させる中立復帰制御手段
とを備えた四輪操舵車のための電気制御装置において、
後輪舵角を検出する後輪舵角検出手段と、前記検出され
た後輪舵角によって中立復帰制御手段を制御して後輪舵
角が大きくなるにしたがって後輪の中立位置への復帰速
度を速くする速度制御手段とを設けたことにある。
に、本発明の構成上の特徴は、アクチュエータを駆動制
御して後輪を目標舵角に操舵する操舵制御手段と、操舵
制御手段の異常を検出する異常検出手段と、異常検出手
段によって異常が検出されたときアクチュエータを駆動
制御して後輪を中立位置に復帰させる中立復帰制御手段
とを備えた四輪操舵車のための電気制御装置において、
後輪舵角を検出する後輪舵角検出手段と、前記検出され
た後輪舵角によって中立復帰制御手段を制御して後輪舵
角が大きくなるにしたがって後輪の中立位置への復帰速
度を速くする速度制御手段とを設けたことにある。
【０００５】
【発明の作用・効果】上記のように構成した本発明にお
いては、操舵制御手段に異常が発生して、中立復帰制御
手段によって後輪の中立位置への復帰が制御される際、
速度制御手段は、後輪舵角検出手段によって検出される
後輪舵角が大きくなるにしたがって後輪の中立位置への
復帰速度を速くする。したがって、前記異常が発生した
とき、後輪が大舵角に操舵されていても、後輪が不適切
に操舵されている時間を短縮できて車両の操安性が良好
になる。
いては、操舵制御手段に異常が発生して、中立復帰制御
手段によって後輪の中立位置への復帰が制御される際、
速度制御手段は、後輪舵角検出手段によって検出される
後輪舵角が大きくなるにしたがって後輪の中立位置への
復帰速度を速くする。したがって、前記異常が発生した
とき、後輪が大舵角に操舵されていても、後輪が不適切
に操舵されている時間を短縮できて車両の操安性が良好
になる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する前輪
操舵機構１０と、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵する後
輪操舵機構２０と、後輪操舵機構２０を電気的に制御す
る電気制御装置３０とを備えた車両の全体を概略的に示
している。
すると、図１は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する前輪
操舵機構１０と、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵する後
輪操舵機構２０と、後輪操舵機構２０を電気的に制御す
る電気制御装置３０とを備えた車両の全体を概略的に示
している。
【０００７】前輪操舵機構１０は回動操作により左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する操舵ハンドル１１を備え、
同ハンドル１１は操舵軸１２の上端に固定されている。
操舵軸１２の下端部はステアリングギヤボックス１３内
にてラックバー１４に噛合している。ラックバー１４は
ステアリングギヤボックス１３内に軸方向に変位可能に
支持されるとともに、両端にてタイロッド１５ａ，１５
ｂ及びナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪
ＦＷ１，ＦＷ２を操舵可能に連結している。
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する操舵ハンドル１１を備え、
同ハンドル１１は操舵軸１２の上端に固定されている。
操舵軸１２の下端部はステアリングギヤボックス１３内
にてラックバー１４に噛合している。ラックバー１４は
ステアリングギヤボックス１３内に軸方向に変位可能に
支持されるとともに、両端にてタイロッド１５ａ，１５
ｂ及びナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪
ＦＷ１，ＦＷ２を操舵可能に連結している。
【０００８】後輪操舵機構２０は後輪を操舵するために
並列に設けた２系列の巻線を内蔵した電動モータ２１を
備えている。電動モータ２１の回転軸はステアリングギ
ヤボックス２２内にて減速機構を介して軸方向に変位可
能に支持されたリレーロッド２３に接続されており、同
ロッド２３は同モータの回転に応じて軸方向に変位す
る。リレーロッド２３の両端にはタイロッド２４ａ，２
４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右後
輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、同後輪ＲＷ１，Ｒ
Ｗ２はリレーロッド２３の軸方向の変位に応じて操舵さ
れる。
並列に設けた２系列の巻線を内蔵した電動モータ２１を
備えている。電動モータ２１の回転軸はステアリングギ
ヤボックス２２内にて減速機構を介して軸方向に変位可
能に支持されたリレーロッド２３に接続されており、同
ロッド２３は同モータの回転に応じて軸方向に変位す
る。リレーロッド２３の両端にはタイロッド２４ａ，２
４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右後
輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、同後輪ＲＷ１，Ｒ
Ｗ２はリレーロッド２３の軸方向の変位に応じて操舵さ
れる。
【０００９】電気制御装置３０は車速センサ３１、ヨー
レートセンサ３２、前輪舵角センサ３３及び後輪舵角セ
ンサ３４を備えている。車速センサ３１は変速機（図示
しない）の出力軸の回転を測定することにより車速Ｖを
検出して同車速Ｖを表す検出信号を出力する。ヨーレー
トセンサ３２は車体の重心垂直軸回りのヨーレートγを
検出して同ヨーレートγを表す検出信号を出力する。前
輪舵角センサ３３は操舵軸１２の回転角を測定すること
より左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の舵角θf を検出して同舵
角θf を表す検出信号を出力する。後輪舵角センサ３４
は電動モータ２１の回転軸の回転角を測定することによ
り左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の舵角θr を検出して同舵角
θr を表す検出信号を出力する。なお、これらのヨーレ
ートγ、前輪舵角θf 及び後輪舵角θr は左回転方向を
正とするとともに右回転方向を負とする。
レートセンサ３２、前輪舵角センサ３３及び後輪舵角セ
ンサ３４を備えている。車速センサ３１は変速機（図示
しない）の出力軸の回転を測定することにより車速Ｖを
検出して同車速Ｖを表す検出信号を出力する。ヨーレー
トセンサ３２は車体の重心垂直軸回りのヨーレートγを
検出して同ヨーレートγを表す検出信号を出力する。前
輪舵角センサ３３は操舵軸１２の回転角を測定すること
より左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の舵角θf を検出して同舵
角θf を表す検出信号を出力する。後輪舵角センサ３４
は電動モータ２１の回転軸の回転角を測定することによ
り左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の舵角θr を検出して同舵角
θr を表す検出信号を出力する。なお、これらのヨーレ
ートγ、前輪舵角θf 及び後輪舵角θr は左回転方向を
正とするとともに右回転方向を負とする。
【００１０】これらのセンサ３１〜３４はマイクロコン
ピュータ３５に接続されている。マイクロコンピュータ
３５はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、タイマなどか
らなり、同ＲＯＭ内に記憶した図２のフローチャートに
対応したプログラムを実行する。マイクロコンピュータ
３５には駆動回路３６ａ，３６ｂが接続されていて、各
駆動回路３６ａ，３６ｂはマイクロコンピュータ３５に
より制御されてバッテリ４０からの駆動電流を電動モー
タ２１の２系列の各巻線にそれぞれ流す。なお、このバ
ッテリ４０からの電圧は各センサ３１〜３４及びマイク
ロコンピュータ３５にも供給されている。
ピュータ３５に接続されている。マイクロコンピュータ
３５はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、タイマなどか
らなり、同ＲＯＭ内に記憶した図２のフローチャートに
対応したプログラムを実行する。マイクロコンピュータ
３５には駆動回路３６ａ，３６ｂが接続されていて、各
駆動回路３６ａ，３６ｂはマイクロコンピュータ３５に
より制御されてバッテリ４０からの駆動電流を電動モー
タ２１の２系列の各巻線にそれぞれ流す。なお、このバ
ッテリ４０からの電圧は各センサ３１〜３４及びマイク
ロコンピュータ３５にも供給されている。
【００１１】次に、上記のように構成した実施例の動作
を図２に示すフローチャートに沿って説明する。イグニ
ッションスイッチ（図示しない）が投入されると、マイ
クロコンピュータ３５は図２のステップ１００にてプロ
グラムの実行を開始し、ステップ１０１にて車速センサ
３１、ヨーレートセンサ３２、前輪舵角センサ３３、マ
イクロコンピュータ３５の一部などに異常が発生してい
るか否かを判定する。この異常の判定においては、例え
ば下記〜に示すような条件の基に前記異常が発生し
ているか否かを判定する。 検出車速Ｖが車両走行上あり得ない値を示している。 検出ヨーレートγが車両走行上あり得ない値を示して
いる。 検出前輪舵角θfが車両走行上あり得ない値を示して
いる。 検出車速Ｖ、検出ヨーレートγ及び検出前輪舵角θf
が車両走行上あり得ない関係にある。 目標舵角θr*と検出後輪舵角θrとの偏差θの絶対値
｜θ｜が非常に大きい。
を図２に示すフローチャートに沿って説明する。イグニ
ッションスイッチ（図示しない）が投入されると、マイ
クロコンピュータ３５は図２のステップ１００にてプロ
グラムの実行を開始し、ステップ１０１にて車速センサ
３１、ヨーレートセンサ３２、前輪舵角センサ３３、マ
イクロコンピュータ３５の一部などに異常が発生してい
るか否かを判定する。この異常の判定においては、例え
ば下記〜に示すような条件の基に前記異常が発生し
ているか否かを判定する。 検出車速Ｖが車両走行上あり得ない値を示している。 検出ヨーレートγが車両走行上あり得ない値を示して
いる。 検出前輪舵角θfが車両走行上あり得ない値を示して
いる。 検出車速Ｖ、検出ヨーレートγ及び検出前輪舵角θf
が車両走行上あり得ない関係にある。 目標舵角θr*と検出後輪舵角θrとの偏差θの絶対値
｜θ｜が非常に大きい。
【００１２】前記異常が発生していなければ、ステップ
１０１にて「ＮＯ」と判定してプログラムをステップ１
０２に進め、同ステップ１０２にて各センサ３１〜３４
から車速Ｖ、ヨーレートγ、前輪舵角θf及び後輪舵角
θrを表す各検出信号をそれぞれ入力する。次に、ステ
ップ１０４にてＲＯＭ内に設けたテーブルから車速Ｖに
応じて変化するヨーレート比例係数Ｋ1（図３(Ａ)参
照）及び舵角比例係数Ｋ2（図３(Ｂ)参照）を読み出
し、ステップ１０６にて下記数１の演算の実行によって
左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の目標舵角θr*を計算する。
１０１にて「ＮＯ」と判定してプログラムをステップ１
０２に進め、同ステップ１０２にて各センサ３１〜３４
から車速Ｖ、ヨーレートγ、前輪舵角θf及び後輪舵角
θrを表す各検出信号をそれぞれ入力する。次に、ステ
ップ１０４にてＲＯＭ内に設けたテーブルから車速Ｖに
応じて変化するヨーレート比例係数Ｋ1（図３(Ａ)参
照）及び舵角比例係数Ｋ2（図３(Ｂ)参照）を読み出
し、ステップ１０６にて下記数１の演算の実行によって
左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の目標舵角θr*を計算する。
【００１３】
【数１】θr*＝Ｋ1・γ＋Ｋ2・θf この目標舵角θr*の計算後、ステップ１０８にて同目標
舵角θr*と前記入力した後輪舵角θr の偏差Δθ（＝θ
r*−θr ）を計算し、ステップ１１０にてこの偏差Δθ
を用いて電動モータ２１に供給される駆動電流値を決定
するためのデューティ比ＤT1を決定する。このデューテ
ィ比ＤT1の決定においては、前記偏差Δθの絶対値｜Δ
θ｜に基づきマイクロコンピュータ３５のＲＯＭ内に設
けられて図４の特性を示すデータを記憶したテーブルが
参照され、同絶対値｜Δθ｜に対応したデューティ比Ｄ
T1が導出される。次に、ステップ１１２にて前記計算し
た偏差Δθの正負の符号sign(Δθ)を表す信号と前記導
出したデューティ比ＤT1を表す信号とからなる制御信号
を駆動回路３６ａ，３６ｂにそれぞれ出力する。駆動回
路３６ａ，３６ｂは、バッテリ４０から供給されデュー
ティ比ＤT1で決まる大きさの駆動電流を電動モータ２１
の各系列の巻線に対して正負の符号 sign(Δθ) で決ま
る方向にそれぞれ流す。これにより、電動モータ２１は
目標舵角θr*に対応した方向に回転し、同回転をリレー
ロッド２３に伝達して同ロッド２３を前記回転に応じて
軸方向に変位させる。このリレーロッド２３の軸方向の
変位はタイロッド２４ａ，２４ｂ及びナックルアーム２
５ａ，２５ｂを介して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２に伝達さ
れて、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は目標舵角θr*の方向に操
舵される。
舵角θr*と前記入力した後輪舵角θr の偏差Δθ（＝θ
r*−θr ）を計算し、ステップ１１０にてこの偏差Δθ
を用いて電動モータ２１に供給される駆動電流値を決定
するためのデューティ比ＤT1を決定する。このデューテ
ィ比ＤT1の決定においては、前記偏差Δθの絶対値｜Δ
θ｜に基づきマイクロコンピュータ３５のＲＯＭ内に設
けられて図４の特性を示すデータを記憶したテーブルが
参照され、同絶対値｜Δθ｜に対応したデューティ比Ｄ
T1が導出される。次に、ステップ１１２にて前記計算し
た偏差Δθの正負の符号sign(Δθ)を表す信号と前記導
出したデューティ比ＤT1を表す信号とからなる制御信号
を駆動回路３６ａ，３６ｂにそれぞれ出力する。駆動回
路３６ａ，３６ｂは、バッテリ４０から供給されデュー
ティ比ＤT1で決まる大きさの駆動電流を電動モータ２１
の各系列の巻線に対して正負の符号 sign(Δθ) で決ま
る方向にそれぞれ流す。これにより、電動モータ２１は
目標舵角θr*に対応した方向に回転し、同回転をリレー
ロッド２３に伝達して同ロッド２３を前記回転に応じて
軸方向に変位させる。このリレーロッド２３の軸方向の
変位はタイロッド２４ａ，２４ｂ及びナックルアーム２
５ａ，２５ｂを介して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２に伝達さ
れて、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は目標舵角θr*の方向に操
舵される。
【００１４】前記ステップ１１２の処理後、プログラム
をステップ１０１に戻し、同ステップ１０１にて前記異
常判定をふたたび行う。そして、各センサ３１〜３３及
びマイクロコンピュータ３５の一部に異常が発生しない
限り、ステップ１０１における「ＮＯ」との判定の基
に、ステップ１０１〜１１２からなる循環処理を繰り返
し実行して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を目標舵角θr*に操
舵する。
をステップ１０１に戻し、同ステップ１０１にて前記異
常判定をふたたび行う。そして、各センサ３１〜３３及
びマイクロコンピュータ３５の一部に異常が発生しない
限り、ステップ１０１における「ＮＯ」との判定の基
に、ステップ１０１〜１１２からなる循環処理を繰り返
し実行して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を目標舵角θr*に操
舵する。
【００１５】次に、車速センサ３１、ヨーレートセンサ
３２、前輪舵角センサ３３、マイクロコンピュータ３５
の一部などに異常が発生した場合について説明する。前
記ステップ１０１〜１１２からなる循環処理中、ステッ
プ１０１にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステッ
プ１１６以降へ進める。ステップ１１６においては後輪
舵角センサ３４から後輪舵角θr を入力し、ステップ１
１８においては後輪舵角θrの絶対値｜θr｜を用いてデ
ューティ比ＤT2を決定する。このデューティ比ＤT2の決
定においても、前記絶対値｜θr｜ に基づきマイクロコ
ンピュータ３５のＲＯＭ内に設けられて図５(Ａ)の特性
を示すデータを記憶したテーブルが参照され、同絶対値
｜θr｜ に対応したデューティ比ＤT2が導出される。次
に、ステップ１２０にて後輪舵角θrの正負符号の反対
の符号−sign(θr)を表す信号と前記導出したデューテ
ィ比ＤT2を表す信号とからなる制御信号を駆動回路３６
ａ，３６ｂにそれぞれ出力する。駆動回路３６ａ，３６
ｂは、前述の場合と同様にして、電動モータ２１の回転
を制御するので、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は中立方向へ
向かって操舵される。
３２、前輪舵角センサ３３、マイクロコンピュータ３５
の一部などに異常が発生した場合について説明する。前
記ステップ１０１〜１１２からなる循環処理中、ステッ
プ１０１にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステッ
プ１１６以降へ進める。ステップ１１６においては後輪
舵角センサ３４から後輪舵角θr を入力し、ステップ１
１８においては後輪舵角θrの絶対値｜θr｜を用いてデ
ューティ比ＤT2を決定する。このデューティ比ＤT2の決
定においても、前記絶対値｜θr｜ に基づきマイクロコ
ンピュータ３５のＲＯＭ内に設けられて図５(Ａ)の特性
を示すデータを記憶したテーブルが参照され、同絶対値
｜θr｜ に対応したデューティ比ＤT2が導出される。次
に、ステップ１２０にて後輪舵角θrの正負符号の反対
の符号−sign(θr)を表す信号と前記導出したデューテ
ィ比ＤT2を表す信号とからなる制御信号を駆動回路３６
ａ，３６ｂにそれぞれ出力する。駆動回路３６ａ，３６
ｂは、前述の場合と同様にして、電動モータ２１の回転
を制御するので、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は中立方向へ
向かって操舵される。
【００１６】前記ステップ１２０の処理後、ステップ１
２２にて後輪舵角θrの絶対値｜θr｜が所定の微小値θ
0以下であるか否かを判定する。後輪舵角θrの絶対値｜
θr｜が微小値θ0以下でなければ、ステップ１２２にて
「ＮＯ」と判定してプログラムをステップ１１６に戻
し、前記絶対値｜θr｜が微小値θ0 になるまでステッ
プ１１６〜１２２からなる循環処理を繰り返し実行して
左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を中立位置に復帰制御する。こ
の左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の中立位置への復帰制御によ
り、後輪舵角θrの絶対値｜θr｜が微小値θ0 以下にな
ると、ステップ１２２にて「ＹＥＳ」と判定してステッ
プ１２４にてプログラムの実行を停止する。以降、左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２はスプリングを内蔵した中立付勢機
構（図示しない）などにより中立位置に維持される。
２２にて後輪舵角θrの絶対値｜θr｜が所定の微小値θ
0以下であるか否かを判定する。後輪舵角θrの絶対値｜
θr｜が微小値θ0以下でなければ、ステップ１２２にて
「ＮＯ」と判定してプログラムをステップ１１６に戻
し、前記絶対値｜θr｜が微小値θ0 になるまでステッ
プ１１６〜１２２からなる循環処理を繰り返し実行して
左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を中立位置に復帰制御する。こ
の左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の中立位置への復帰制御によ
り、後輪舵角θrの絶対値｜θr｜が微小値θ0 以下にな
ると、ステップ１２２にて「ＹＥＳ」と判定してステッ
プ１２４にてプログラムの実行を停止する。以降、左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２はスプリングを内蔵した中立付勢機
構（図示しない）などにより中立位置に維持される。
【００１７】上記作動説明のように、車速センサ３１、
ヨーレートセンサ３２、前輪舵角センサ３３、マイクロ
コンピュータ３５の一部などに異常が発生した際、後輪
舵角θrの絶対値｜θr｜が大きいほど、デューティ比Ｄ
T2が大きな値に設定されて電動モータ２１への駆動電流
は大きく設定されるので、同モータ２１の回転速度が速
くなる。したがって、図５(Ｂ)に示すように、異常発生
時に左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が大きく操舵されているほ
ど、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は中立位置に向かって速く操
舵されるので、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２の不適切な操舵状
態が長時間続くことがなくなり、車両の操安性が良好に
なる。また、上記実施例においては、電動モータ２１内
に巻線を２系統設けるとともに２つの駆動回路３６ａ，
３６ｂによって各巻線に駆動電流をそれぞれ流すように
したので、一系統の巻線が断線などしても電動モータ２
１を回転駆動させることができる。
ヨーレートセンサ３２、前輪舵角センサ３３、マイクロ
コンピュータ３５の一部などに異常が発生した際、後輪
舵角θrの絶対値｜θr｜が大きいほど、デューティ比Ｄ
T2が大きな値に設定されて電動モータ２１への駆動電流
は大きく設定されるので、同モータ２１の回転速度が速
くなる。したがって、図５(Ｂ)に示すように、異常発生
時に左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が大きく操舵されているほ
ど、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は中立位置に向かって速く操
舵されるので、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２の不適切な操舵状
態が長時間続くことがなくなり、車両の操安性が良好に
なる。また、上記実施例においては、電動モータ２１内
に巻線を２系統設けるとともに２つの駆動回路３６ａ，
３６ｂによって各巻線に駆動電流をそれぞれ流すように
したので、一系統の巻線が断線などしても電動モータ２
１を回転駆動させることができる。
【００１８】なお、上記実施例においては、後輪舵角セ
ンサ３４には異常が発生しにくいために同センサ３４を
一つのみ設けるようにしたが、同センサ３４は異常発生
時に左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を中立位置に戻すために利
用されるので、複数の後輪舵角センサを設けて一方の異
常時には他方を利用できるようにして左右後輪ＲＷ１，
ＲＷ２の確実な中立復帰動作を確保できるようにすると
さらによい。
ンサ３４には異常が発生しにくいために同センサ３４を
一つのみ設けるようにしたが、同センサ３４は異常発生
時に左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を中立位置に戻すために利
用されるので、複数の後輪舵角センサを設けて一方の異
常時には他方を利用できるようにして左右後輪ＲＷ１，
ＲＷ２の確実な中立復帰動作を確保できるようにすると
さらによい。
【００１９】（変形例）次に、上記実施例のプログラム
の一部を変更した変形例について説明する。この変形例
に係るプログラムは、図６のフローチャートに示すよう
に、上記実施例のステップ１１６〜１２０の処理をステ
ップ１３０〜１４０の処理に変更したもの、すなわち車
速センサ３１、ヨーレートセンサ３２、前輪舵角センサ
３３、マイクロコンピュータ３５の一部などに異常が発
生した場合の処理を置換したものである。
の一部を変更した変形例について説明する。この変形例
に係るプログラムは、図６のフローチャートに示すよう
に、上記実施例のステップ１１６〜１２０の処理をステ
ップ１３０〜１４０の処理に変更したもの、すなわち車
速センサ３１、ヨーレートセンサ３２、前輪舵角センサ
３３、マイクロコンピュータ３５の一部などに異常が発
生した場合の処理を置換したものである。
【００２０】ステップ１０１にて「ＹＥＳ」すなわち異
常ありと判定されると、ステップ１３０にて前輪舵角セ
ンサ３３からの前輪舵角θf 及び後輪舵角センサ３４か
らの後輪舵角θr を入力して、ステップ１３２にて前輪
舵角θfと後輪舵角θrの積θf・θrが「０」より大きい
か否かを判定する。この判定は、 前輪舵角θf と後輪
舵角θr が正負の同符号であるか否かを判定することに
より、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が左右前輪ＦＷ１，ＦＷ
２に対して同相に操舵されているか逆相に操舵されてい
るかを判定するものである。前記異常発生時に、左右後
輪ＲＷ１，ＲＷ２が左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に対して同
相に操舵されていれば積θf・θr は正であるので、ステ
ップ１３２にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステ
ップ１３４，１３６に進める。ステップ１３４において
はＲＯＭ内に記憶されていて図７(Ａ)の実線で示す特性
のデータテーブルを参照して後輪舵角θrの絶対値｜θr
｜に対応したデューティ比ＤT3を決定し、ステップ１３
６においては後輪舵角θrの正負符号の反対の符号−sig
n(θr)を表す信号と前記導出したデューティ比ＤT3 を
表す信号とからなる制御信号を駆動回路３６ａ，３６ｂ
にそれぞれ出力する。
常ありと判定されると、ステップ１３０にて前輪舵角セ
ンサ３３からの前輪舵角θf 及び後輪舵角センサ３４か
らの後輪舵角θr を入力して、ステップ１３２にて前輪
舵角θfと後輪舵角θrの積θf・θrが「０」より大きい
か否かを判定する。この判定は、 前輪舵角θf と後輪
舵角θr が正負の同符号であるか否かを判定することに
より、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が左右前輪ＦＷ１，ＦＷ
２に対して同相に操舵されているか逆相に操舵されてい
るかを判定するものである。前記異常発生時に、左右後
輪ＲＷ１，ＲＷ２が左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に対して同
相に操舵されていれば積θf・θr は正であるので、ステ
ップ１３２にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステ
ップ１３４，１３６に進める。ステップ１３４において
はＲＯＭ内に記憶されていて図７(Ａ)の実線で示す特性
のデータテーブルを参照して後輪舵角θrの絶対値｜θr
｜に対応したデューティ比ＤT3を決定し、ステップ１３
６においては後輪舵角θrの正負符号の反対の符号−sig
n(θr)を表す信号と前記導出したデューティ比ＤT3 を
表す信号とからなる制御信号を駆動回路３６ａ，３６ｂ
にそれぞれ出力する。
【００２１】一方、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が左右前輪
ＦＷ１，ＦＷ２に対して逆相に操舵されていれば積θf・
θr は負であるので、ステップ１３２にて「ＮＯ」と判
定してプログラムをステップ１３８，１４０に進める。
ステップ１３８においてはＲＯＭ内に記憶されていて図
７(Ａ)の破線で示す特性のデータテーブルを参照して後
輪舵角θrの絶対値｜θr｜に対応したデューティ比ＤT4
を決定し、ステップ１４０においては後輪舵角θr の正
負符号の反対の符号−sign(θr) を表す信号と前記導出
したデューティ比ＤT4を表す信号とからなる制御信号を
駆動回路３６ａ，３６ｂにそれぞれ出力する。この場合
のデューティ比ＤT4は、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が左右
前輪ＦＷ１，ＦＷ２に対して同相に操舵されている前記
場合のデューティ比ＤT3に比べ、同一の後輪舵角θrの
絶対値｜θr｜に対して大きな値に設定されるので、同
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が同前輪ＦＷ１，ＦＷ２に対して逆
相に操舵されている場合には、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２が
左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に対して同相に操舵される場合
に比べて左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の中立位置への復帰速
度が速くなる（図７(Ｂ)参照）。このように同相と逆相
とで左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の中立位置への復帰速度を
異ならせるようにしたのは、車両が高速走行中には左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に対して
同相に操舵されかつ車両が低速走行中には同後輪ＲＷ
１，ＲＷ２は同前輪ＦＷ１，ＦＷ２に対して逆相に操舵
されているためであり（図３参照）、これにより高速走
行時における左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の急速な操舵を回
避でき、車両の走行安定性が良好となる。
ＦＷ１，ＦＷ２に対して逆相に操舵されていれば積θf・
θr は負であるので、ステップ１３２にて「ＮＯ」と判
定してプログラムをステップ１３８，１４０に進める。
ステップ１３８においてはＲＯＭ内に記憶されていて図
７(Ａ)の破線で示す特性のデータテーブルを参照して後
輪舵角θrの絶対値｜θr｜に対応したデューティ比ＤT4
を決定し、ステップ１４０においては後輪舵角θr の正
負符号の反対の符号−sign(θr) を表す信号と前記導出
したデューティ比ＤT4を表す信号とからなる制御信号を
駆動回路３６ａ，３６ｂにそれぞれ出力する。この場合
のデューティ比ＤT4は、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が左右
前輪ＦＷ１，ＦＷ２に対して同相に操舵されている前記
場合のデューティ比ＤT3に比べ、同一の後輪舵角θrの
絶対値｜θr｜に対して大きな値に設定されるので、同
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が同前輪ＦＷ１，ＦＷ２に対して逆
相に操舵されている場合には、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２が
左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に対して同相に操舵される場合
に比べて左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の中立位置への復帰速
度が速くなる（図７(Ｂ)参照）。このように同相と逆相
とで左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の中立位置への復帰速度を
異ならせるようにしたのは、車両が高速走行中には左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に対して
同相に操舵されかつ車両が低速走行中には同後輪ＲＷ
１，ＲＷ２は同前輪ＦＷ１，ＦＷ２に対して逆相に操舵
されているためであり（図３参照）、これにより高速走
行時における左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の急速な操舵を回
避でき、車両の走行安定性が良好となる。
【図１】 本発明の一実施例に係る車両の全体概略図で
ある。
ある。
【図２】 図１のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムを示すフローチャートである。
プログラムを示すフローチャートである。
【図３】 (Ａ)は車速に対するヨーレート比例係数の変
化特性図、(Ｂ)は車速に対する舵角比例係数の変化特性
図である。
化特性図、(Ｂ)は車速に対する舵角比例係数の変化特性
図である。
【図４】 目標舵角と後輪舵角の偏差の絶対値に対する
デューティ比の変化特性図である。
デューティ比の変化特性図である。
【図５】 (Ａ)は後輪舵角の絶対値に対するデューティ
比の変化特性図であり、(Ｂ)は後輪舵角に対する後輪の
中立復帰速度の変化特性図である。
比の変化特性図であり、(Ｂ)は後輪舵角に対する後輪の
中立復帰速度の変化特性図である。
【図６】 変形例に係るプログラムの一部を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図７】 (Ａ)は後輪舵角の絶対値に対するデューティ
比の変化特性図であり、(Ｂ)は後輪舵角に対する後輪の
中立復帰速度の変化特性図である。
比の変化特性図であり、(Ｂ)は後輪舵角に対する後輪の
中立復帰速度の変化特性図である。
ＦＷ１，ＦＷ２…前輪、ＲＷ１，ＲＷ２…後輪、１０…
前輪操舵機構、２０…後輪操舵機構、２１…電動モー
タ、３０…電気制御装置、３１…車速センサ、３２…ヨ
ーレートセンサ、３３…前輪舵角センサ、３４…後輪舵
角センサ、３５…マイクロコンピュータ、３６ａ，３６
ｂ…駆動回路、４０…バッテリ。
前輪操舵機構、２０…後輪操舵機構、２１…電動モー
タ、３０…電気制御装置、３１…車速センサ、３２…ヨ
ーレートセンサ、３３…前輪舵角センサ、３４…後輪舵
角センサ、３５…マイクロコンピュータ、３６ａ，３６
ｂ…駆動回路、４０…バッテリ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 塚 秀守 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 葛谷 秀樹 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 田川 真一 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 電気的に制御されるアクチュエータを有
し同アクチュエータの作動により後輪を操舵する後輪操
舵機構を備えた四輪操舵車のための電気制御装置であっ
て、前記アクチュエータを駆動制御して後輪を目標舵角
に操舵する操舵制御手段と、前記操舵制御手段の異常を
検出する異常検出手段と、前記異常検出手段によって異
常が検出されたとき前記アクチュエータを駆動制御して
後輪を中立位置に復帰させる中立復帰制御手段とを備え
た四輪操舵車のための電気制御装置において、後輪舵角
を検出する後輪舵角検出手段と、前記検出された後輪舵
角によって前記中立復帰制御手段を制御して後輪舵角が
大きくなるにしたがって後輪の中立位置への復帰速度を
速くする速度制御手段とを設けたことを特徴とする四輪
操舵車のための電気制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31505292A JPH06156298A (ja) | 1992-11-25 | 1992-11-25 | 四輪操舵車のための電気制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31505292A JPH06156298A (ja) | 1992-11-25 | 1992-11-25 | 四輪操舵車のための電気制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06156298A true JPH06156298A (ja) | 1994-06-03 |
Family
ID=18060861
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31505292A Pending JPH06156298A (ja) | 1992-11-25 | 1992-11-25 | 四輪操舵車のための電気制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06156298A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190002881A (ko) * | 2017-06-30 | 2019-01-09 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 후륜 조향 제어 방법 및 장치 |
-
1992
- 1992-11-25 JP JP31505292A patent/JPH06156298A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190002881A (ko) * | 2017-06-30 | 2019-01-09 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 후륜 조향 제어 방법 및 장치 |
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